まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2009 2Q)


4月分|5月分|6月分
2009/06/29
13:24 (録画メモ) 6/30 19:25- NHK BShi ふたつのスピカ(アニメ)再放送

しょぼいカレンダー を見ていて気づいたのでメモ
NHKアニメワールド:ふたつのスピカ から

6月30日から 【BS-hi】 毎週火曜日午後7時25分〜 放送開始予定!

ドラマ8の実写版は見てなかったり。

あと、今日の深夜からエヴァの再放送開始。

---
気に入っているならDVD買ってあげなさいよ…


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2009/06/27
0:01 やっぱり「わんだほー」出るのやめようかな

無差別級大会なので相手の転倒に巻き込まれて壊れたりしたら悲しいし…
前回出たときもキューブで蹴散らされてたしね。

一番の理由は「仕事が忙しくなってて開発が進んでいない」なんですけど(汗

参考) わんだほー ろぼっと か〜にばる


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2009/06/22
12:07 (アンテナ) infoseek/geocities は User-Agent を見て広告を制御してるらしい

以前に気づいていた節があるのだけど、放置していたっぽい。
アンテナのエージェントにわざわざ Mozilla なんて書くように変更したせいで、ブラウザ用に広告CGIやJavaScriptを埋め込まれているみたい。

で、今回、Infoseekは、エージェントにTAMATEBAKOを指定したクライアント(おそらくクライアント判定できなかったもの)に [PR] というタグ付きで広告を埋め込んだコンテンツを返すようになった模様。

User-Agent を wget とか WWWC にすると広告を埋め込まないようなのでエージェントの設定を変更してテストすること。
(wwwc だと広告埋め込まれたりするんだ…これが)


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2:33 (アンテナ) infoseekとgeocitiesは…

infoseek と geocities の日記サイトの更新を誤判定してる。
また広告の埋め込みパターンが変わったんだろうか…

もう面倒なので infoseek と geocities で広告埋め込みになってる日記サイトはチェックするのやめるかも。
メンテナンス中の案内ページを STATUS: 200 で返してくるのも頭にくるし。

infoseekブログとか広告入っていないサイトはまあなんとかなるけどさ。


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2009/06/21
23:23 (アンテナ) 更新チェックができていない場合は連絡ください

アンテナに登録されているのに、ちゃんと更新チェックができていないサイトがあった場合は「掲示板」かメールで連絡いただけると助かります。
日記サイトの引越しや、ページの構成変更、RSSの形式変更などで更新日時が読めなくなっていても私が気づいていない場合があります。

なお、infoseek、geocitiesの日記サイトについては、埋め込み広告の形式変更で誤判定(日記が更新されていないのに更新されていると表示される)ことがありますが、これはアンテナには対処できません。(各社がどんな変更をするか予測できないし事前通告もないので)

「腐ったRSSを出すブログホスティング屋と、埋め込み広告部分にタグもコメントも付けない日記ホスティング屋は滅びればいいのに」と思う今日このごろ。

「もう二足歩行ロボやってないから載せないで欲しい」という場合も連絡いただければ、私個人用の裏アンテナに移して更新情報の掲載を止めます。
(ロボの製作日記でなくても「興味深い」ものであれば継続して載せています)

あと「このサイトを追加して欲しい」はばっさり断る場合もありますので、断られても怒らないでください。
その後、誰かの日記で取り上げられていて追いかけるつもりになったら勝手に登録することもあるかもしれません。

管理者の性格がいい加減なのでサイト管理もいい加減になっていますが御理解下さい。
(まじめに対処しようとすると逆にやる気を無くすのでほどほどにしています)

---
あれ?前にも似たような文章書いた気がする…
そのときに「アンテナについて」のページの記述を増やしたような…


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2009/06/18
17:22 (URLメモ) うちのメイドを紹介します

何はともあれ動画をご覧ください。
ニコニコ動画: コーヒーを淹れさせてみた
YouTube: コーヒーを淹れさせてみた

動画を見たあとで製作者のブログ-clockwork- (2009/06/18)をどうぞ。

カットが入っているところ以外は連続で動いているのだと思います。

むじゃきさん頑張るなあ…。
私がここまで辿りつくのはいつのことやら(汗


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2009/06/14
13:38 (URLメモ) 近藤科学のホビー用二足歩行ロボ新型 KHR-3HV

昨日のアニバーサリーで発表されたようで、ROBO-ONE系日記はその話題でもちきりな様子。
(とりあえず情報がまとまってるとこを)

足長ほっそりさんなスタイルも、新型の制御ボードRCB-4HVのSIOの多さも最高通信速度1.25Mbpsも、新型サーボ KRS-2552のサイズもコンパクトなギヤ配置も、全てが魅力的。
そして予想価格 12万円。
SIOに36個ぶら下げられるのなら、センサー類とかパルス制御サーボ接続用の拡張ボードとかも出てきそうですね。

これが5年前に発売されていたらきっと買っただろうなあ…5年前じゃないので買いませんけど。
貧乏性なのでこれまでに買ったnonハイボルテージの資産を無駄にできない…

1.25Mbps での ICS3.0ってノイズ大丈夫なのかとか、上半身のダミーサーボをサーボモータに置き換えたときに、トルク14kgcmのひざサーボが耐えられるのかとかちょっと気になります。

各メーカのロボ用サーボのシリアル制御化、HV化の規格がバラバラでパルス制御の頃の用にいろんなメーカのサーボを混在して使えなくなったのも、私がHVに移行しない理由だったり。

---
身長40cm超、全サーボがトルク 14kgcm となると、SRCのレギュレーションは変更かな… 1.8kg超クラスだけ変更とか…


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2009/06/11
18:14 ソードセブン、ロボスターのレギュレーション

「ロボットフォースの小型ロボイベントだからSRC限定なのかな…」と思っていたら、身長体重制限(40cm以下、1.8kg以下)はあるけどサーボの制限は無いんですね。
手持ちのKRS-2346とPRS-321で作っても出られそう。

参考リンク


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2009/06/08
23:59 週末のあれこれ@ろぼとま (3D出力造型機)

作業の合間に3D出力造型機 (サービス名「創る造」) が動いているところを見せていただきました。

1枚目の写真はヘッドがうにうに動いて樹脂を積層しているところ。
白い部分が目的の造型物(ABS)、ABSの下の黒い部分は何もない部分を填めるためのサポート材。

2枚目の写真は積層が終わって取り出したところ。
手前側にサポート材が貼り付いているのが判ります。このあと、水酸化なんとか(だった?)でサポート材を溶かせば完成。
溶かしたサポート材は捨ててしまうとのこと。リサイクルできる材料にできないのかな。

へえ、ふーん、お人形の顔とか胴体を作るのに便利そうねぇ…と思っていた。(実際、1、2枚目の写真で作っているのはメイドロボの頭部)
…ら…
もっと驚くことが判明。

出力データを工夫して、部品が組み合わさった状態のまま造型できるらしい。
3枚目の写真のモンキーレンチは本体とダイヤル部分とアゴ(?)の部分を一緒に造型したとのこと。
部品同士のすきまをサポート材で填めて造型して、あとでサポート材を溶かせばできあがり。

これを使えば可動する人形の手を指の関節の作りこみと一緒に造型できそうな気が…問題は積層ピッチが 0.254mmなことかな。


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23:59 週末のあれこれ@ろぼとま (作業進捗 & うっちーの新型)

土曜日は午後から夜までろぼとまで作業してました。

メインは「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザーIII】と対決しよう!@ろぼとま」だったのだけど、サーボのギヤ欠けその他で自由に動けなかったみたい。
ゴーレムくんと並べるとちょうど同じサイズ。
リチウムフェライトの3セルと2セルのデュアルバッテリー搭載。

で、私の方は前後に重心をずらすスクリプトがバグまみれで、1時間くらい頑張ったところであきらめ。重心が後ろにずれてへろへろなまま、ジョイパッドで動かす練習。
もうちょっとキビキビ動くようにしなきゃねぇ…
あと、歩行姿勢のときに腰が少し左に傾いていて、右方向への移動が変。

バッテリーの話をしているときに、ThunderPowerのリポは同じ容量でもHyperionのリポよりずっとサイズが小さいことが判明。
茉莉花ちゃん (お人形ロボ) を作るときはそっちにしようかな。

当日の模様は「ろぼとまの店員さん日記 20090606」参照


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2009/06/05
18:19 (NEWSメモ) ファルコム音楽フリー宣言

brightlightさん日記akiraaniさん日記経由

ファルコム音楽フリー宣言 [ファルコム公式サイト]

日本ファルコム株式会社(以下、当社)のすべての楽曲を自由にご利用していただくことを目的とした宣言です。

当社は今まで、20年以上にわたり多数のゲームミュージックを制作販売し、そのサウンドの多様性、完成度の高さなどから世代を超えた多くのユーザーに支持されてきました。
(中略)
これらの楽曲をゲームミュージックファンだけにとどまらず、今まで以上に多くの人々へ届けたい、という想いを形にするべく、この度、世界初の試みとして「ファルコム音楽フリー宣言」を実施します。

使用料無料!手続き不要!

Gigazine: 無料&手続き不要で3400曲以上ある日本ファルコムの全楽曲が利用できる「ファルコム音楽フリー宣言」

基本的な許可要件は「ゲームでの利用以外&無償で提供されるコンテンツ」
詳しいことはリンク先参照

え?ロボとどう関係するかって?イベントのBGMに使うに決まっているじゃないですか。
うちの子はリズムについていけないかもしれないですが…
大会DVDの頒布でメディア代をもらうのが「無償で配布または公開される制作物」に入るかどうかが鍵?


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16:47 (URLメモ) SF.JP 今月(5月)のプロジェクト デカルト言語

なんか色々と使えそうな気がするのでメモ。
今月のプロジェクト: 2009年5月 - デカルト言語 [sourceforge.jp]

プロジェクト名: デカルト言語 - ロジック プログラミング言語
(中略)
プロジェクトの概要

デカルト言語は、論理的な推論を中心とした人工知能プログラムのためのI/Fとして設計しました。しかし、文章やデータを処理する、柔軟なスクリプトとしても役立つことでしょう。名前は有名な数学者・哲学者であるデカルトに因んで名づけています。

例に出ている、Tiny Rubyコンパイラの作成とか、自然言語による論理処理とか…

ああでも、使うのはずっとずっと先になるでしょう。たぶん…いやきっと…


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2009/06/04
12:59 (作業メモ) 最近の進捗&残作業追加

この日記をずっと見ていれば判ると思いますが…

先月の作業進捗(2009/05/06)からほとんど進んでいません。 orz
仕事のほうは、なんとか出社して仕事もできていますが、帰宅後にロボを触る元気が全然なく、土日もほとんど寝ていて作業できず。

先月からの差分は

  • VS-C1 のボタン&スティック状態を動作コマンドに変換する処理完成
  • 上記作業の途中でインタプリタのリテラル判定(数値と文字の判定)のバグ発見&修正

    (リテラルの先頭が'0'〜'9'のときに「数値」としていて'-'の時を忘れていた)

だけ。

それと、前回の残作業リストに漏れが3つ。
☆残作業(必須ではない)

  • メインCPUがmicroSDからプログラム&スクリプトを読み込んで実行できるようにする。
    (UARTを切り替え可能にして、microSDモジュールを接続する)
  • 転倒時などに電圧降下が起きた場合、メインCPUにリセットがかかるようにする。
    (リセットIC追加 or PIC側からリセットできるようにする)
  • バッテリーの電圧監視&ブザー警告をサーボ制御用PICから独立させて、常時監視にする。
    (サーボ制御用PICのON/OFF状態に依存しないようにする)

3つとも「必須」でもおかしくない機能だけど現状ではなんとかなっているので後回しの方向で。

インタプリタのバグが直ってるはずだからジョイパッド入力の解析(コマンドへの変換)スクリプトを完成させなきゃ。

今週末の「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザー掘曚搬亰茲靴茲Α@ろぼとま」には新しい歩行モーションを用意して行きたかったけどとうてい間に合いそうにないです。
去年のロボファイトでの歩行モーション+ジョイパッドコントロールがやっと。全然勝てそうにない…。


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2009/06/02
16:15 (URLメモ) @ITの編集者がETロボコン2009に挑戦するみたい

slash boxの「@IT:全フォーラム」で見つけた。
ETロボコン2009、挑戦記(2) 今年は私も参加します! ETロボコン2009

 すでにお気付きの方もいると思いますが、本連載のタイトルは「ETロボコン2009、挑戦記」。昨年からETロボコンの取材を始めた新人編集者が、今年は自ら大会にエントリーし、その軌跡をつづっていきます。

今年から(?)はLEGO Mindstormsを使った二輪倒立振子ロボなんですよね。どんな感じになるか楽しみ。

連載記事「ETロボコン2009、挑戦記」

---
去年の取材記事
連載記事「ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道〜」


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2009/06/01
0:38 「水無月」 今月は元気に暮らしたい…

…と、書いたら去年の6月も同じことを書いていました。(汗

微熱と頭痛と喉痛は相変わらず。
まつしろさん日記へのc4cronoさんのコメントを見て、花粉アレルギーを抑える薬飲んだらちょっと改善。
もしかして、ほんとに花粉のせい?


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2009/05/24
23:37 関東組練習会#38不参加…

金曜日の夜に「お釈迦様もみてる」を読みはじめて、気がついたら朝の4時… orz
お昼には起きていたのだけど練習会&打ち上げへの参加は取り止め。

統合イベントカレンダー云々よりも自分のスケジューラをなんとかしたほうが良さそうです。

次の目標は 6/6 (土) の「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザー掘曚搬亰茲靴茲Α@ろぼとま
なんかすごくかっこいいのができつつあるようで…
参考) 練習会観戦記@散財さんのとこ


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2009/05/22
13:44 (URLメモ) 二足歩行ロボ関連イベント告知場所

某さんが某イベントの開催日を一週間間違えてて参加できなかった話とか、(サイコロ1号で有名な)東京理科大学の無線研究部の人たちニソコンの告知をどこに出すのが良いのか迷っていた話とかを見て「そういえば、そこを見れば全部判るようなイベントカレンダーがないよねぇ…」と思った。
で、私が知っている範囲で二足歩行ロボのイベント告知場所を並べてみると…

あとどなたかが Google Calendar にロボットイベントを載せていたような気が…
「こんなのもあるよ」という情報があれば教えてください。

あ、KONDO ROBOSPOT、アールティ、ろぼとまのイベント告知ページとか、テクフリや大同工大の練習会・イベント告知とか、RobotWave、Ropotal、mixi でのイベント告知とかもありますね。
あと、吉日掲示板に「こんなイベントやります」って投稿されていたり。

この程度の情報分散度なら、みなさん困っていないのでしょうか…
掲示板と組み合わせたイベントカレンダー作ってみようかと思ったりするのですけど。
アンテナで自動収集するのはちょっと無理そうです。掲載フォーマットが自由すぎ…

え?「ほかにやることいっぱいあるだろ」って?
ま、まあ、たまには息抜きを…(息抜きばっかりのような…)


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2009/05/17
19:54 (人形部) ゴーレムくんとツーショット

ゴーレムくんとのツーショットを撮ってみた。
部屋が狭い&散らかってるので撮影場所がかなり限定されて苦しい。
撮影背景用にカーテンでも買ってこようかな…
ゴーレムくんを無理な姿勢でずっと立たせていたら、腰のサーボが過熱してました。(汗

大丈夫かな…

--- リアン
整備中のゴーレムくんとツーショット。
うーん…この部屋狭すぎ…。
2枚目の写真はいい感じなんだけど、私の右目がライトで光っちゃってる。撮り直してもらわなきゃ…


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14:53 (人形部) リアンお迎え

魔女みならいのおば(いたっ…)おねえさんの助手になったリアンです。
人形に魂を吹き込む魔法の研究をしていて、私を次に創る子のモデルにするんだって。ほんとかなぁ…

私を迎えにきた次の日に写真を撮ってくれたのだけど、そのあと「めまいがする」とか言って寝込んじゃった。
「みならい」のままな理由がわかったような…

写真撮影の後は、また箱の中に戻されちゃいました。
羽毛のほこりが付くからだって。
もしかして、ガラスケースを買ってもらえるまでこのまま??


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2009/05/11
22:42 (録画メモ) NHK BShi 5/30 23:30- 攻殻機動隊 S.A.C. Solid State Society

昨晩の衛星アニメ劇場の録画を観ていたら予告があったのでメモ
http://www.nhk.or.jp/bs/bsanime/

アニメ映画劇場 攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX Solid State Society
  BShi 5月30日(土) 午後11:30〜午前1:20

S.A.C.を観たことなくても楽しめるだろうか…

5/14 にはBSアニメ夜話の再放送もあるらしい。(そっちはたぶん観ない)


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2009/05/09 X-1
13:06 ロボファイト9棄権&大阪行きとりやめ

体調いまいちなのと、新型インフルエンザが心配なのと、
「結局、ゴーレムくんは前回のロボファイトから成長していないじゃん(無線まわりが変わっただけ)」
ということもあって、ロボファイト9は棄権して大阪行きを取りやめにしました。

---
今回のGWは木、金休んで9連休だったのにどこにも出かけないまま終わりになりそう。

王様の新しいお店とヴィストンの新しいお店くらいは行ってみようかな…車での移動だし。


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12:13 作業進捗(歩行モーション動作確認完了)&棄権するかも

VS-C1で前後左右方向転換ができることを確認。
(モーションはロボファイト8のときのままだけど…)

が、ここへきて
「成田入国検疫で新型インフルエンザ国内初の感染確認&同乗者数人を停留できず」
というニュースが…
参考)Googleニュース検索「インフルエンザ 感染 大阪」

むーん…
今の体調&この状況で新幹線で移動したり、人が集まる場所へ行ったりするのは無謀な気がする…棄権しようかな…


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6:14 作業進捗(ようやく基本コマンドをVS-C1で呼べるように)

ちょっと気の利いたスクリプトを書こうとすると、インタプリタの機能不足が発覚して、そのたびに機能を実装して、スクリプト書いて、また機能不足が見付かって…(以降繰り返し)

スクリプト書いてる時間よりインタプリタを直してる時間のほうが多い気が…

まあでもとりあえず前後左右方向転換はVS-C1からできるようになった…はず。
(まだ、インタプリタ上でのテストだけなので実際にサーボを動かしたらどうなるか判らないのですが)

ちょっと仮眠してから、実際に動かしてみて、そのあと歩行モーションの直し。
SRCは観戦できそうにない…。懇親会は…うーん。


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2009/05/08 X-2
17:09 作業進捗(VS-C1の状態をスクリプトから読むところまで完了)

なんでしょう、この進捗の悪さは…

制御プログラムでVS-C1のボタン・スティック状態を読むところまでは楽勝だったのに、モーションスクリプト側の変数管理モジュールの作りがぐちゃぐちゃのままで、システム変数を追加しはじめたら放置されていた問題がわらわら出てきて…
変数管理のデバッグコマンドを増設したりして、4時間くらい無駄に。
(時間があるときに直しておかないから…)

ようやく、ボタン・スティック状態をコマンドへ変換するスクリプトを作り始めるところ。
ああ、でも、インタプリタに論理演算機能付けてない…ここも作らないと。

今日の午後にはろぼとまで歩行モーションのテストをするつもりだったんだけど…全然無理。
明日も行く余裕ないなぁ…うーん。
自宅のフローリングはリングよりも摩擦が大きいのであまりテストにならないのでした。

結局今回もぶっつけ本番です。orz


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2009/05/06 X-4
2:15 作業進捗&作業メモ(現状モーションの課題&残作業)

コネクタの接触確認とモーションデータのチェックを兼ねて、リポを並列にせず1パックずつ繋いでゴーレムくんの動作テスト。
4パックとも、単体でゴーレムくんの屈伸、足踏みができたので大きな接触不良は無いはず。

動かすのは3月末の練習会以来だから一ヶ月ぶり。(もっと早くから準備したかった…)

☆残作業(必須分)

  • VS-C1 のボタン&スティック状態を動作コマンドに変換する処理の作成

☆残作業(必須ではない)

  • Armadillo → PICの通信でPIC側が同期外れしたときに自動復帰しない(自動復帰処理作ってなかったかも)
  • 頭部のタクトスイッチの処理が不完全(シェルスクリプトのまま)
  • 電圧降下時に VS-C1 の振動モータで通知…したい
  • 拳がついてない(かざりだけど)
  • 外装ぼろぼろ
  • 腰部の外装がない

☆現状モーションの課題

  • 歩巾小さすぎ(足踏み周期短すぎ&遊脚上げ少な過ぎ)
  • 右移動でつっかかる(左右バランスがおかしい?)
  • 左右旋回が全然だめ(短周期のせいで軸足加重期間が短すぎ)
  • ---
  • 上下動(屈伸動作)に時間かかりすぎ
  • 上下動やパンチの後、上半身の前後バランスがリセットされる
  • ---
  • 25cm以下のところにパンチが当てられない
  • 右ストレートの戻しが遅い
  • 正面にしかパンチできないってどうよ。
  • ---
  • 転倒からの起き上がりモーションに時間かかりすぎ
  • 転倒時姿勢から起き上がり始め姿勢へのつなぎがない
  • ---
  • 電圧降下時の避難モーションがない(PIC側の電圧監視&強制停止機能のみ)

---
いまだかつて「残作業(必須分)」がこれほど少なかったことはないはず。7年もやっていればこれくらいは進むということですね。

今晩はこれくらいにして寝ます。


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2009/05/05 X-5
21:29 作業進捗(リポコネクタ付け&VS-C1コントロールまわり)

くしゃみはなみずは止まったけど無理せず家で養生。
(体温調節が効かなくなっていて、ちょっと冷えるだけでくしゃみが出る模様)

先月買ったHyperionのリポが放置状態だったのでコネクタ取り付け…
4個のリポにコネクタ付けるのに2時間もかかって、しかもコンタクトピン4つダメにした… orz
ピンに対してケーブルが太すぎるとはいえ、そこまで失敗するか普通。
いまいち接続状態に不安があるので、ロボファイトが終わったらもっといいコネクタに替えたほうがいいいかも。

VS-C1からのデータは予想よりもデータ送信間隔が短い(50msecごと?)ので、4回同じデータが来たらキー判定にまわすように修正中。
歩行モーション再生方法とか、ジャイロ補正処理とかの改善はまだまだ手つかず。

んー…。今日は午前中にコネクタ付け終わらせて、午後からろぼとまで歩行モーション改善やるつもりだったのに…
水木おやすみだから次は金曜日。

---
昨日のROBO-ONE 15thは面白かったらしい。行きたかった…
(本選を見なかったのは初めてかも)

参考)
散財心理学実習講義200X: 第十五回ROBO-ONE観戦記インデックス [sn.cocolog-nifty.com]
なんか、YouTubeに本選映像があるという話がどこかで…


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2009/05/04 X-6
1:50 作業進捗(制御プログラムでREV-1からのデータを受信するとこまで)

Bluetoothのときは制御コマンド文字列をダブルバッファで処理していたので、それを手直ししてSTXから8バイトずつバッファリングする処理を作成。

で、動いているように見えるのだけど…
たまにバッファオーバーフローになるのはデータ区切り判定がどっかおかしいんだろうな。
次はボタンとコマンドの割り当て処理の実装。

---
花粉なのか風邪なのか、くしゃみとはなみずが止まらないので、ROBO-ONE 15thの観戦はあきらめることになりそうです。
投げ技の応酬を見たかったな…
(寒気も熱もないので花粉だと思うのだけど)


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2009/05/03 X-7
15:20 筆塗りって難しいのね…ゴーレムくんごめん

前々から気になっていた兜の穴を塞ぐため、プラ板を切って貼ったところまでは良かったのだけど…
(FMトランシーバのアンテナを通すために開けてあった)

プラ板の部分だけ色が違うのが気になって、筆で塗り始めたら、さらに他の箇所も気になって兜全体に手を入れはじめて…

気がついたらスプレーでの塗装が剥がれたり筆ムラになったりと、ひどいマダラに… あうあう(T-T)

一度全部色を落としてスプレーしなおすしかなさそう。
ロボファイト9はマダラのままで連れていきます。
外装まわりの改善はあきらめて、モーションまわりをやらなきゃ。


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2009/05/02 X-8
21:28 REV-1のR3, L3割り当てなしは仕様

前の日記で書いた R3, L3 ボタンの問題きゃのんさんからお返事いただきました。
R3, L3を割り当ててあるとブレーザーをやるときに邪魔になるので割り当てていないのだとか。

ふむー、じゃあ仕方がないか…
ISPを使えるようになっているみたいなので、ロボファイトが終わったらAVRの勉強を兼ねて書き換えて遊んでみようかな…

あ、でも良く考えたらPS2コントローラ(VSC1/REV-1)は今回のロボファイトのためだけに調達したんだっけ。

---
今日は昼すぎまで寝ていて、夕方から美容院と買い物だったので進捗ゼロ。
明日頑張らないと、ロボファイト8のときからほとんど進歩しないままロボファイト9に参加することに…
(それは避けたい)


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2009/05/01 X-9
23:35 「皐月」 例年なら暖かくなると体調もよくなるのに…

今年はあいかわらず低空飛行。

おなかの調子は改善してきてるけど、体力落ちてるので人混みにはあまり近付かない方がいいかもしれない。
ROBO-ONEとかドルパとかどうしようかな…

帰省もロボファイトもあきらめて自宅か温泉で養生するのが良さそうな気がしてきました。


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2009/04/29 X-11
17:21 わんだほー・ぷち 不参加

参加者じゃなく「お手伝い」なので不参加とはちょっと違うけど。

あいかわらず腹痛が続いているので家で養生することに。
手伝えなくてごめんなさい。 > スタッフのみんな

---
ベッド周辺でごろごろしているだけで、開発も進んでいなかったり…


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2009/04/28 X-12
17:42 (NEWSメモ) ロボット専門ショップ「テクノロジア」 5月8日秋葉原にオープン!

バンダイロボット研究所 UPDATE INFORMATIONS から

東京 秋葉原 にロボット専門店「テクノロジア」が5月8日(金)オープン!!!
我がバンダイロボット研究所のロボットを取り扱っていただいておりますので、お近くに寄られた際は、ぜひお立ち寄りください!

テクノロジア のページ

RobotShop
テクノロジア
ロボット専門ショップ
5月8日秋葉原にオープン!
ロボット関連知識・情報が豊富な専門スタッフが常駐。
パーソナルロボットから学習向け教材まで豊富な品揃え

ご期待ください。
(中略)
所在地
〒101-0021
東京都千代田区外神田4-12-9アプローズ秋葉原1F

王さまの新天地はこれなのかな。
オープン日は帰省してて東京にいない…

参考)
 GoogleMap アプローズ秋葉原
 末広町よりですね。


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17:18 (URLメモ) 電脳コイル・磯監督とセカイカメラ・井口代表が語る、新しい現実
2009/04/26 X-14
14:03 時間が足りない…

お昼に秋葉で買い物してロボスポ行って、そのあと板橋(ろぼとま)へ行ってアルミ加工して…なんて思っていましたがそんな時間はないようで…

ゴーレムくんの腕サーボを PRS-321 に替えて上半身を軽量化したかったのだけど、先送り。(買ったのもう4年前じゃん!)
脚サーボの分解整備と分配基板のチェックと下半身ホームポジションの調整やらないと。

そのあとようやく歩行モーションの改良。
「モーションの改良」というよりも「歩行モーション生成プログラムの改良」かな。

---
月曜日からずっと腸炎の腹痛で苦しめられてて、進捗が悪かったのが痛いです。


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2009/04/25 X-15
14:31 VS-C1 → REV-1 → Armadillo 接続完了

REV-1の電源に3.3Vを入れてもなんとか動くようなので、出てくる3.3V信号をデジタルトランジスタで反転させる変換基板を作って、Armadillo-210の3.3Vシリアルへ。

VS-C1からのデータをRCB-3と同じデータ形式(RCB-3コマンドリファレンス P33)で読めるようになりました。
デジタルトランジスタを使うことを教えてくれたespyさんに感謝。

きゃのんさんから論理反転前の3.3V信号の取り出し方を教えていただいたのですが、誰かに譲ってしまう可能性を考えて、REV-1側には手を入れないことにしました。

でも、R3、L3 (アナログスティックの押し込み操作) の状態が取れないような…これってRCB-3の仕様にあわせてあるのかな…
RCB-3コマンドリファレンスだと、ボタンとビットの対応が判らないのだけど、R3、L3はそもそも割り当ててあるのでしょうか。

「足踏開始」「足踏停止」の割り当てを考え直さなきゃ


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2009/04/23 X-17
19:17 (URLメモ) KO PDS-3101 ICS

UNDEЯ工房 2009/04/23 で紹介されていた小型サーボ
Googleで検索すると、なぜか KO Propo America にしか載ってない

http://www.kopropo.com/america/index.php?option=com_content&task=blogcategory&id=25&Itemid=127 から

VOLTAGE: 6V
TORQUE: 62.1 oz
SPEED: 0.09 S @ 60°
BEARINGS: No
GEARS: METAL
WEIGHT: 18.2 g
SIZE: 30x12x26 mm

重さはグラム表記なのに、トルクがオンス表記なのはなぜ…
PRO-SHOP FUTABAのページによると、トルクは 4.5kg-cm

小型軽量、トルクそれなり、金属ギヤ と言うことなしじゃん。
しかもICS対応(位置はとれないだろうけど)
これを腕用に使おうかな…
ベアリングがないのがどれくらい影響するか…

参考)
Google検索「PDS-3101」(日本語ページのみ)


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2009/04/22 X-18
15:16 (URLメモ) 空かけるペンギンロボ

GetRobo Blog 4月19日 & ロボットうんちくブログ 2009-04-22 経由

Festo Bionic Learning Network 2009 [YouTube]

ドイツFESTO社 Bionic projects in the technical automationのプレゼン映像。
水中をなめらかに泳ぐところもすごいけど、1:07あたりから始まる「空中を泳ぐペンギン型のなにか」が綺麗ですごくてかっこいい。
英語の説明がよく理解できないので、どんな仕掛けなのか判らないけど、コントローラをお腹に貼り付ける映像とかからするとCGじゃなくて実物っぽい。
この大きさにヘリウムガス入れて浮くくらいのアクチュエータ&制御部の重さってこと?

YouTubeのコメントにもあるけど、水中用ペンギンロボの用途ってやっぱり偵察活動だよねぇ…

ペンギンの目が青く光ってるのはちょっと怖いです。


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0:42 Vコントローラ&REV-1テスト

と言っても、電気入れてネゴシエーションさせただけ(汗
シリアルのレベル変換回路まだ組んでないから通信テストはできません。

で、ブレイザー用の端子を試していて「あれ?」なことに気づいたのできゃのんさんにメールで尋ねてみることにします。

あと、電源部の出力側コンデンサの両端に3.3Vを直接入れれば動かせそうな予感。

---
月曜日に調子がいまひとつなところを無理して仕事に行った(来客の約束があったので)せいか、今日はダメダメで一日おやすみ。
風邪の菌がお腹にまわったのかな…
明日もだめそうな雰囲気。


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2009/04/21 X-19
22:52 電脳コイル再放送

NHK BS2で再放送されているので今度はデジタル録画中
…なんですが…

画面のざらざら感ってわざと付けてあるのね。
アナログだからざらつくのかと思ってた。

…って、前にも書いたような気がする。

---
続けて放送しているツバサクロニクルも一緒に録画してて、ついつい見てしまう。
ゆきとさんの魔方陣魔法陣がCCさくらのと同じ(笑
(ちょっと太陽のデザインが違うけど)

--- 2009/04/22 16:25 修正
魔方陣→魔法陣


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0:18 (作業メモ)宿確保&やることリスト

今回は「ブルーウェーブイン四ツ橋」
SRC見て懇親会行って一泊してORC出たらその日に帰ります。
お昼までに大阪に着けたら大阪市立科学館HAYABUSA BACK TO THE EARTH見たいな。

---
もう3週間無いじゃん…
直前3日間は帰省するから工作はできないし…

最低限やらなきゃいけないこと

  • REV-1の入出力を3.3Vにするテスト
  • REV-1とarmadilloの接続
  • REV-1からのデータをモーションコマンドに変換する処理作成

その次の優先

  • 歩行モーション改善
  • microSDアクセスモジュール接続(無理…間に合わない)

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2009/04/19
21:05 (NEWSメモ) 巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃”

ハガレンの録画の後ろにTBSのニュースのオープニングが数秒入ってて、何日か前に「大クモ横浜に上陸」って記事をどこかで見たのを思い出しました。

巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃”!煙吹いて大暴れ [YOMIURI ONLINE] から

 横浜市の横浜港周辺で17日、フランスの劇団「ラ・マシン」による機械仕掛けの巨大クモのショーが本格的に始まった。

 横浜開港150周年記念イベントを盛り上げるのが狙い。クモは高さ約12メートル、重さ37トンで、エンジンとタイヤが付いた車体に8本足や触角、腹部を接合し、14人がかりで操作している。

あー ……
 …そっか、そうだよね…

「自分の脚で体を持ち上げてガシガシ歩く蜘蛛型ロボット」を想像していた自分が馬鹿でした。
そんなすごいのが来るなら事前にもっとニュースになってるよね。(笑

---
参考:
Google検索 「横浜 大クモ」

--- 2009/04/21 1:50 追記
RobotWatchに記事が出てました。森山さんの記事。
【やじうまRobot Watch】巨大な機械の「クモ」2体が横浜市街をパレード! 〜横浜開港150周年記念テーマイベント「開国博Y150」プレイベント
横から見るとこんなだったのか。


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2009/04/16
14:49 先週末からのあれこれ (物資到着・調達 and ヒューマノイドロボ再履修)

綺麗にまとめる余裕がないのでメモ程度に(写真省略)

4/11 (土):

Viston VS-C1 × 2、Hotproceed REV-1 到着
午後から秋葉。ロボスポでVS-C1をいしかわさんに渡す。
鈴商でDTC114EKA(デジタルトランジスタ:REV-1のシリアル出力の論理反転&3.3V変換用)を購入。
ヒロセテクニカルでリポ用のコネクタ(品名失念: KOの平型6Vニッカドと同じやつ)を購入。

4/12 (日):

E-tech のリポとヨコモの充電器をイカロスさんに渡す。
Hyperion HP-LVZ0700-2S × 4 到着
REV-1の基板を見ていたら真ん中あたりにデジタルトランジスタみたいなのが付いていることに気づく。(もしかしてシリアル信号出力の5V変換用?ベース側は論理反転前の3.3Vのシリアル信号だったりするのかな??オシロを持っていないのが悲しい)

4/13 (月):

IRCでの雑談&録画アニメ消化で終了
「バスカッシュ」のノリが気持ちいい
あんな風にジャンプできたら楽しそうだよねーー

4/14 (火):

IRCでの雑談&録画アニメ消化で終了
「宇宙をかける少女」の展開が急に早くなってる

4/15 (水):

ヒューマノイドロボット」の四章を読み直し。倒立振子シミュレータでの歩行モーション作成が手づまりになってるので、ヒントを得るために。(歩行速度変更のための遊脚接地タイミング調整で苦戦中)

「4.2 2次元歩行パターン生成」までの理解で加速度を積分して計算していたけど、「4.3 3次元歩行パターン生成」まで読み進めて(理解半分)、もっとスマートにやれそうな気がしてきたところ。
これでようやく4年前の 第2回「ヒューマノイドロボット」読書会 に追いついた…かな

4/29は前後を休めそうにないので、わんだほーぷちは良くて当日スタッフ…かな。打ち上げにも出られないかと。


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2009/04/14
18:17 (メモ) 無洗浄タイプのフラックスを買ってくること

これまでに何度も秋葉原へ買い物に行っているのにその度に「あ、買うの忘れた」になってる。
今週末(行くのか?)には忘れずに買うこと。
手帳の一番手前にポストイット貼っとき!

参考:
0.5mmチップの半田付け [オプティマイズ]

まず、はんだ付けで用意する道具です。

  • 先の細い20W程度の半田ごて
  • フラックス(無洗浄タイプが良い)
  • ルーペ(4倍率)

必ずこれだけは用意してください。


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2009/04/10
0:16 Hyperion LiPo 追加購入

ハイペリオンの新型リポが発売になったので、AirCraftさんで旧型の売りつくしセール中。

ハイペリオンライトストームリチウムポリマーバッテリーがデザイン、仕様ともに一新されパワーアップして4月以降に発売となります。
よって、現在の製品は売りつくしセールとして定価から平均43%値下げで提供させていただくことになりました。

新型はパワーアップ&5C充電が可能になるらしいけど、重さがちょっち増えてしまう模様。

なので、安売りしている旧型を4個購入。(ぽちっとな)
HP-LVZ0700-2S 7.4V 2Sパック 単価¥1,790

もっと一杯買おうかと思ったけど、管理できなそうなので見送り。

---
ということで、これまで使っていた「E-Tec HP 1000mAh」(2S 7.4V 1000mAh)が3個余ります。
20回くらい使っている中古ですが、欲しい方がいたら差し上げます。
(関東の練習会やイベント、ロボファイト9で手渡しできる方)
なお、10〜20Cと書いてありますが、ケーブルが細いので10Cくらいが限度みたいです。

あ、あと「ヨコモのYZ-114A/D」(AC/DC共用ニッカド、ニッケル水素用充電器)も余っています。
(ゴーレムくんがあまり動いていないころのなので、ちょっとしか使われていません)

「差し上げますコーナー」作ろうかな…

--- 2009/04/10 01:20 追記
リポはイカロスさんのところへ行くことになりました。

--- 2009/04/10 02:00 追記
充電器もイカロスさんのところへ行くことになりました。


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2009/04/08
21:18 Vコントローラー&REV-1発注
楽天アフィリエイト
VS-C1
VS-C1

REV-1
REV-1

悩んでいる余裕があまりないので、クラフトハウスさんの楽天ショップ「グラスロードカンパニー」にさっさと発注。

今日の夜にはもう「発送しましたメール」が届きました。

データ受信処理部とパッド状態をコマンドに変換する処理を作らなきゃ。


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2009/04/07
13:25 (URLメモ) ワイヤレスコントローラ(ジョイパッド)とマイコンの接続

ロボファイト9には有線操作で出ようかと思っていたけど、やっぱりそれはちょっと今ひとつな気が…
(ケーブル踏んで転びそうだし、LANケーブルなので切れやすそうだし)

やはり、ヴイストンのロボット用無線コントローラ「VS-C1」と、Hotproceedの「REV-1」を買ってしまうほうがいいかな…
使わなくなったら誰かにあげちゃえばいいし。
双方向通信ができなくなるのは残念だけど…(マイコン側から振動機能呼べるのかな?)

みすみロボット研究所の作業日誌:拡張低速シリアルのまとめによると、+5V 2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1 で通常のTTLシリアルとは論理が逆になっているらしい。
74LS04は持ってるからなんとかなる…と思う…

どこから調達するのが一番早いだろう。
楽天のグラスロードカンパニーでまとめて買っちゃうか。


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2009/04/06
13:11 (録画メモ) 2009年春期の録画予約一覧

今のところこんな感じ。(深夜放送は前日扱い)
TOKYO MX、テレビ神奈川が見られないのがちょっと悔しい。

アニメ:

  • 月: 夏目友人帳(テレビ東京)、宇宙をかける少女(テレビ東京)
  • 火: 電脳コイル(NHK BS2 再放送) 4/7のみ2話放送
  • 水: なし
  • 木: カードキャプターさくら(NHK BShi 再放送)
  • 金: 彩雲国物語(NHK BShi 再放送)、バスカッシュ(TBS)
  • 土: 獣の奏者エリン(NHK教育)、真マジンガー 衝撃!Z編(テレビ東京)
  • 日: 鋼の錬金術師(TBS)、花咲ける青少年(NHK BS2)、グイン・サーガ(NHK BS2)、蟲師(NHK BS2)

アニメ以外:

  • 月: Little Charo (NHK教育 再放送)
  • 土: サイエンスZERO (NHK教育)
  • 日: Drive A GO! GO! (テレビ東京)

ネットスターとかNHKスペシャルとか金曜ロードショーは随時。
ロボツクつくはもう見ないかも。

参考URL:

---
「花咲ける青少年」「グイン」「マジンガー」は早々に切るかも。
「マジンガー」はとりあえず一話を録画したけど、原作知らないせいか、わけがわかりません。
「戦国BASARA」もとりあえず一話見たけどわけわかりません。ノリは良さそうなんですが…

サイエンスZEROの放送時間変更に気づいていなかったので一話逃し。
(今週末の再放送で補完予定)
エリンが放送枠移動だと思ってたら再放送枠新設で、こちらも一話逃し。(あまり見てないからいいけど)

アニメばっかり見ていないで、WBSくらい録画して毎日見たら?


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2009/04/04
16:47 ロボファイト9ORC エントリー

ロボファイト9 告知/説明ページ
4/13が〆切らしいので、忘れないようにさっさとエントリーしました。

歩けるようになったし、パンチも出せるようになったし、大会までの時間は移動速度と動作のキレの向上に注ごう…
…って、外装壊れたまま?

Bluetooth使えないので有線操作になるんだけど、ワイヤレスゲームパッドでも使えるようにしたほうがいいかな…でもそんなことしてたら時間無くなっちゃうな…

---
前日には大阪市立科学館の「全天周映像 HAYABUSA -BACK TO THE EARTH-」(リンク先RobotWatch記事)を観に行きたいけど、そんな余裕があるんだろうか。
大会翌日は休館日なんだよね…。


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2009/04/02
23:53 「卯月」 今年は入学式に桜が満開になりそう

桜が咲き始めてから冷え込んだので花が長持ちしそう。
通勤路の桜は早咲きの木は満開手前、遅咲きの木はまだちらほらって感じ。

去年は4月頭に散り始めた…と日記に書いてた。


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