まじかる☆マリオネット: 開発日誌

まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2009 2Q)

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日記タイトル一覧

06/29: 13:24 (録画メモ) 6/30 19:25- NHK BShi ふたつのスピカ(アニメ)再放送
06/27: 0:01 やっぱり「わんだほー」出るのやめようかな
06/22: 12:07 (アンテナ) infoseek/geocities は User-Agent を見て広告を制御してるらしい
 2:33 (アンテナ) infoseekとgeocitiesは…
06/21: 23:23 (アンテナ) 更新チェックができていない場合は連絡ください
06/18: 17:22 (URLメモ) うちのメイドを紹介します
06/14: 13:38 (URLメモ) 近藤科学のホビー用二足歩行ロボ新型 KHR-3HV
06/11: 18:14 ソードセブン、ロボスターのレギュレーション
06/08: 23:59 週末のあれこれ＠ろぼとま (3D出力造型機)
23:59 週末のあれこれ＠ろぼとま (作業進捗＆うっちーの新型)
06/05: 18:19 (NEWSメモ) ファルコム音楽フリー宣言
 16:47 (URLメモ) SF.JP 今月(5月)のプロジェクトデカルト言語
06/04: 12:59 (作業メモ) 最近の進捗＆残作業追加
06/02: 16:15 (URLメモ) ＠ITの編集者がETロボコン2009に挑戦するみたい
06/01: 0:38 「水無月」今月は元気に暮らしたい…

05/24: 23:37 関東組練習会#38不参加…
05/22: 13:44 (URLメモ) 二足歩行ロボ関連イベント告知場所
05/17: 19:54 (人形部) ゴーレムくんとツーショット
 14:53 (人形部) リアンお迎え
05/11: 22:42 (録画メモ) NHK BShi 5/30 23:30- 攻殻機動隊 S.A.C. Solid State Society
05/09: 13:06 ロボファイト９棄権＆大阪行きとりやめ
 12:13 作業進捗(歩行モーション動作確認完了)＆棄権するかも
 6:14 作業進捗(ようやく基本コマンドをVS-C1で呼べるように)
05/08: 17:09 作業進捗(VS-C1の状態をスクリプトから読むところまで完了)
05/06: 2:15 作業進捗＆作業メモ(現状モーションの課題＆残作業)
05/05: 21:29 作業進捗（リポコネクタ付け＆VS-C1コントロールまわり）
05/04: 1:50 作業進捗(制御プログラムでREV-1からのデータを受信するとこまで)
05/03: 15:20 筆塗りって難しいのね…ゴーレムくんごめん
05/02: 21:28 REV-1のR3, L3割り当てなしは仕様
05/01: 23:35 「皐月」例年なら暖かくなると体調もよくなるのに…

04/29: 17:21 わんだほー・ぷち不参加
04/28: 17:42 (NEWSメモ) ロボット専門ショップ「テクノロジア」 5月8日秋葉原にオープン！
17:18 (URLメモ) 電脳コイル・磯監督とセカイカメラ・井口代表が語る、新しい現実
04/26: 14:03 時間が足りない…
04/25: 14:31 VS-C1 → REV-1 → Armadillo 接続完了
04/23: 19:17 (URLメモ) KO PDS-3101 ICS
04/22: 15:16 (URLメモ) 空かけるペンギンロボ
 0:42 Vコントローラ＆REV-1テスト
04/21: 22:52 電脳コイル再放送
 0:18 (作業メモ)宿確保＆やることリスト
04/19: 21:05 (NEWSメモ) 巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃”
04/16: 14:49 先週末からのあれこれ (物資到着・調達 and ヒューマノイドロボ再履修)
04/14: 18:17 (メモ) 無洗浄タイプのフラックスを買ってくること
04/10: 0:16 Hyperion LiPo 追加購入
04/08: 21:18 Vコントローラー＆REV-1発注
04/07: 13:25 (URLメモ) ワイヤレスコントローラ（ジョイパッド)とマイコンの接続
04/06: 13:11 (録画メモ) 2009年春期の録画予約一覧
04/04: 16:47 ロボファイト９ORC エントリー
04/02: 23:53 「卯月」今年は入学式に桜が満開になりそう


2009/06/29
★ 13:24 (録画メモ) 6/30 19:25- NHK BShi ふたつのスピカ(アニメ)再放送しょぼいカレンダーを見ていて気づいたのでメモ NHKアニメワールド：ふたつのスピカから 6月30日から　【BS-hi】　毎週火曜日午後7時25分～　放送開始予定！ドラマ８の実写版は見てなかったり。あと、今日の深夜からエヴァの再放送開始。 --- 気に入っているならDVD買ってあげなさいよ… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/27
★ 0:01 やっぱり「わんだほー」出るのやめようかな無差別級大会なので相手の転倒に巻き込まれて壊れたりしたら悲しいし… 前回出たときもキューブで蹴散らされてたしね。一番の理由は「仕事が忙しくなってて開発が進んでいない」なんですけど（汗参考) わんだほーろぼっとか～にばる [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/22
★ 12:07 (アンテナ) infoseek/geocities は User-Agent を見て広告を制御してるらしい以前に気づいていた節があるのだけど、放置していたっぽい。アンテナのエージェントにわざわざ Mozilla なんて書くように変更したせいで、ブラウザ用に広告CGIやJavaScriptを埋め込まれているみたい。で、今回、Infoseekは、エージェントにTAMATEBAKOを指定したクライアント（おそらくクライアント判定できなかったもの）に [PR] というタグ付きで広告を埋め込んだコンテンツを返すようになった模様。 User-Agent を wget とか WWWC にすると広告を埋め込まないようなのでエージェントの設定を変更してテストすること。（wwwc だと広告埋め込まれたりするんだ…これが） [☆コメント] [△先頭へ]
★ 2:33 (アンテナ) infoseekとgeocitiesは… infoseek と geocities の日記サイトの更新を誤判定してる。また広告の埋め込みパターンが変わったんだろうか… もう面倒なので infoseek と geocities で広告埋め込みになってる日記サイトはチェックするのやめるかも。メンテナンス中の案内ページを STATUS: 200 で返してくるのも頭にくるし。 infoseekブログとか広告入っていないサイトはまあなんとかなるけどさ。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/21
★ 23:23 (アンテナ) 更新チェックができていない場合は連絡くださいアンテナに登録されているのに、ちゃんと更新チェックができていないサイトがあった場合は「掲示板」かメールで連絡いただけると助かります。日記サイトの引越しや、ページの構成変更、RSSの形式変更などで更新日時が読めなくなっていても私が気づいていない場合があります。なお、infoseek、geocitiesの日記サイトについては、埋め込み広告の形式変更で誤判定（日記が更新されていないのに更新されていると表示される）ことがありますが、これはアンテナには対処できません。（各社がどんな変更をするか予測できないし事前通告もないので）「腐ったRSSを出すブログホスティング屋と、埋め込み広告部分にタグもコメントも付けない日記ホスティング屋は滅びればいいのに」と思う今日このごろ。「もう二足歩行ロボやってないから載せないで欲しい」という場合も連絡いただければ、私個人用の裏アンテナに移して更新情報の掲載を止めます。（ロボの製作日記でなくても「興味深い」ものであれば継続して載せています）あと「このサイトを追加して欲しい」はばっさり断る場合もありますので、断られても怒らないでください。その後、誰かの日記で取り上げられていて追いかけるつもりになったら勝手に登録することもあるかもしれません。管理者の性格がいい加減なのでサイト管理もいい加減になっていますが御理解下さい。（まじめに対処しようとすると逆にやる気を無くすのでほどほどにしています） --- あれ？前にも似たような文章書いた気がする… そのときに「アンテナについて」のページの記述を増やしたような… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/18
★ 17:22 (URLメモ) うちのメイドを紹介します何はともあれ動画をご覧ください。ニコニコ動画: コーヒーを淹れさせてみた YouTube: コーヒーを淹れさせてみた動画を見たあとで製作者のブログ-clockwork- (2009/06/18)をどうぞ。カットが入っているところ以外は連続で動いているのだと思います。むじゃきさん頑張るなあ…。私がここまで辿りつくのはいつのことやら（汗 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/14
★ 13:38 (URLメモ) 近藤科学のホビー用二足歩行ロボ新型 KHR-3HV 昨日のアニバーサリーで発表されたようで、ROBO-ONE系日記はその話題でもちきりな様子。（とりあえず情報がまとまってるとこを）森山さん日記 (2009.06.13) RobotShopテクノロジア KHR-3HV特集ページ足長ほっそりさんなスタイルも、新型の制御ボードRCB-4HVのSIOの多さも最高通信速度1.25Mbpsも、新型サーボ KRS-2552のサイズもコンパクトなギヤ配置も、全てが魅力的。そして予想価格 12万円。 SIOに36個ぶら下げられるのなら、センサー類とかパルス制御サーボ接続用の拡張ボードとかも出てきそうですね。これが5年前に発売されていたらきっと買っただろうなあ…5年前じゃないので買いませんけど。貧乏性なのでこれまでに買ったnonハイボルテージの資産を無駄にできない… 1.25Mbps での ICS3.0ってノイズ大丈夫なのかとか、上半身のダミーサーボをサーボモータに置き換えたときに、トルク14kgcmのひざサーボが耐えられるのかとかちょっと気になります。各メーカのロボ用サーボのシリアル制御化、HV化の規格がバラバラでパルス制御の頃の用にいろんなメーカのサーボを混在して使えなくなったのも、私がHVに移行しない理由だったり。 --- 身長40cm超、全サーボがトルク 14kgcm となると、SRCのレギュレーションは変更かな… 1.8kg超クラスだけ変更とか… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/11
★ 18:14 ソードセブン、ロボスターのレギュレーション「ロボットフォースの小型ロボイベントだからSRC限定なのかな…」と思っていたら、身長体重制限(40cm以下、1.8kg以下)はあるけどサーボの制限は無いんですね。手持ちのKRS-2346とPRS-321で作っても出られそう。参考リンクロボットフォースソードセブンロボスター競技別の機体レギュレーション(2009年版) RobotWatchでのソードセブン、ロボスターのレポート [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/08
★ 23:59 週末のあれこれ＠ろぼとま (3D出力造型機) 出力中できあがり一体成形のモンキーレンチ作業の合間に3D出力造型機 (サービス名「創る造」) が動いているところを見せていただきました。 1枚目の写真はヘッドがうにうに動いて樹脂を積層しているところ。白い部分が目的の造型物(ABS)、ABSの下の黒い部分は何もない部分を填めるためのサポート材。 2枚目の写真は積層が終わって取り出したところ。手前側にサポート材が貼り付いているのが判ります。このあと、水酸化なんとか(だった？)でサポート材を溶かせば完成。溶かしたサポート材は捨ててしまうとのこと。リサイクルできる材料にできないのかな。へえ、ふーん、お人形の顔とか胴体を作るのに便利そうねぇ…と思っていた。（実際、1、2枚目の写真で作っているのはメイドロボの頭部） …ら… もっと驚くことが判明。出力データを工夫して、部品が組み合わさった状態のまま造型できるらしい。 3枚目の写真のモンキーレンチは本体とダイヤル部分とアゴ(?)の部分を一緒に造型したとのこと。部品同士のすきまをサポート材で填めて造型して、あとでサポート材を溶かせばできあがり。これを使えば可動する人形の手を指の関節の作りこみと一緒に造型できそうな気が…問題は積層ピッチが 0.254mmなことかな。 [☆コメント] [△先頭へ]
★ 23:59 週末のあれこれ＠ろぼとま (作業進捗＆うっちーの新型) ヴェークヴァイザーIIIと土曜日は午後から夜までろぼとまで作業してました。メインは「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザーIII】と対決しよう！＠ろぼとま」だったのだけど、サーボのギヤ欠けその他で自由に動けなかったみたい。ゴーレムくんと並べるとちょうど同じサイズ。リチウムフェライトの3セルと2セルのデュアルバッテリー搭載。で、私の方は前後に重心をずらすスクリプトがバグまみれで、１時間くらい頑張ったところであきらめ。重心が後ろにずれてへろへろなまま、ジョイパッドで動かす練習。もうちょっとキビキビ動くようにしなきゃねぇ… あと、歩行姿勢のときに腰が少し左に傾いていて、右方向への移動が変。バッテリーの話をしているときに、ThunderPowerのリポは同じ容量でもHyperionのリポよりずっとサイズが小さいことが判明。茉莉花ちゃん (お人形ロボ) を作るときはそっちにしようかな。当日の模様は「ろぼとまの店員さん日記 20090606」参照 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/05
★ 18:19 (NEWSメモ) ファルコム音楽フリー宣言 brightlightさん日記、akiraaniさん日記経由ファルコム音楽フリー宣言 [ファルコム公式サイト] 日本ファルコム株式会社（以下、当社）のすべての楽曲を自由にご利用していただくことを目的とした宣言です。当社は今まで、20年以上にわたり多数のゲームミュージックを制作販売し、そのサウンドの多様性、完成度の高さなどから世代を超えた多くのユーザーに支持されてきました。（中略）これらの楽曲をゲームミュージックファンだけにとどまらず、今まで以上に多くの人々へ届けたい、という想いを形にするべく、この度、世界初の試みとして「ファルコム音楽フリー宣言」を実施します。使用料無料！手続き不要！ Gigazine: 無料＆手続き不要で3400曲以上ある日本ファルコムの全楽曲が利用できる「ファルコム音楽フリー宣言」基本的な許可要件は「ゲームでの利用以外＆無償で提供されるコンテンツ」詳しいことはリンク先参照え？ロボとどう関係するかって？イベントのBGMに使うに決まっているじゃないですか。うちの子はリズムについていけないかもしれないですが… 大会DVDの頒布でメディア代をもらうのが「無償で配布または公開される制作物」に入るかどうかが鍵？ [☆コメント] [△先頭へ]
★ 16:47 (URLメモ) SF.JP 今月(5月)のプロジェクトデカルト言語なんか色々と使えそうな気がするのでメモ。今月のプロジェクト: 2009年5月 - デカルト言語 [sourceforge.jp] プロジェクト名: デカルト言語 - ロジックプログラミング言語 (中略) プロジェクトの概要デカルト言語は、論理的な推論を中心とした人工知能プログラムのためのI/Fとして設計しました。しかし、文章やデータを処理する、柔軟なスクリプトとしても役立つことでしょう。名前は有名な数学者・哲学者であるデカルトに因んで名づけています。例に出ている、Tiny Rubyコンパイラの作成とか、自然言語による論理処理とか… ああでも、使うのはずっとずっと先になるでしょう。たぶん…いやきっと… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/04
★ 12:59 (作業メモ) 最近の進捗＆残作業追加この日記をずっと見ていれば判ると思いますが… 先月の作業進捗(2009/05/06)からほとんど進んでいません。 orz 仕事のほうは、なんとか出社して仕事もできていますが、帰宅後にロボを触る元気が全然なく、土日もほとんど寝ていて作業できず。先月からの差分は VS-C1 のボタン＆スティック状態を動作コマンドに変換する処理完成上記作業の途中でインタプリタのリテラル判定（数値と文字の判定）のバグ発見＆修正（リテラルの先頭が'0'～'9'のときに「数値」としていて'-'の時を忘れていた）だけ。それと、前回の残作業リストに漏れが３つ。 ☆残作業（必須ではない）メインCPUがmicroSDからプログラム＆スクリプトを読み込んで実行できるようにする。（UARTを切り替え可能にして、microSDモジュールを接続する）転倒時などに電圧降下が起きた場合、メインCPUにリセットがかかるようにする。（リセットIC追加 or PIC側からリセットできるようにする）バッテリーの電圧監視＆ブザー警告をサーボ制御用PICから独立させて、常時監視にする。（サーボ制御用PICのON/OFF状態に依存しないようにする）３つとも「必須」でもおかしくない機能だけど現状ではなんとかなっているので後回しの方向で。インタプリタのバグが直ってるはずだからジョイパッド入力の解析（コマンドへの変換）スクリプトを完成させなきゃ。今週末の「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザーⅢ】と対決しよう！＠ろぼとま」には新しい歩行モーションを用意して行きたかったけどとうてい間に合いそうにないです。去年のロボファイトでの歩行モーション＋ジョイパッドコントロールがやっと。全然勝てそうにない…。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/02
★ 16:15 (URLメモ) ＠ITの編集者がETロボコン2009に挑戦するみたい slash boxの「＠IT:全フォーラム」で見つけた。 ETロボコン2009、挑戦記（2）今年は私も参加します！ ETロボコン2009 　すでにお気付きの方もいると思いますが、本連載のタイトルは「ETロボコン2009、挑戦記」。昨年からETロボコンの取材を始めた新人編集者が、今年は自ら大会にエントリーし、その軌跡をつづっていきます。今年から(?)はLEGO Mindstormsを使った二輪倒立振子ロボなんですよね。どんな感じになるか楽しみ。連載記事「ETロボコン2009、挑戦記」 --- 去年の取材記事連載記事「ETロボコン2008～チャンピオンシップへの道～」 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/06/01
★ 0:38 「水無月」今月は元気に暮らしたい… …と、書いたら去年の6月も同じことを書いていました。（汗微熱と頭痛と喉痛は相変わらず。まつしろさん日記へのc4cronoさんのコメントを見て、花粉アレルギーを抑える薬飲んだらちょっと改善。もしかして、ほんとに花粉のせい？ [☆コメント] [△先頭へ]


2009/05/24
★ 23:37 関東組練習会#38不参加… 金曜日の夜に「お釈迦様もみてる」を読みはじめて、気がついたら朝の4時… orz お昼には起きていたのだけど練習会＆打ち上げへの参加は取り止め。統合イベントカレンダー云々よりも自分のスケジューラをなんとかしたほうが良さそうです。次の目標は 6/6 (土) の「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザーⅢ】と対決しよう！＠ろぼとま」なんかすごくかっこいいのができつつあるようで… 参考) 練習会観戦記＠散財さんのとこ [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/22
★ 13:44 (URLメモ) 二足歩行ロボ関連イベント告知場所某さんが某イベントの開催日を一週間間違えてて参加できなかった話とか、(サイコロ１号で有名な)東京理科大学の無線研究部の人たちがニソコンの告知をどこに出すのが良いのか迷っていた話とかを見て「そういえば、そこを見れば全部判るようなイベントカレンダーがないよねぇ…」と思った。で、私が知っている範囲で二足歩行ロボのイベント告知場所を並べてみると… ROBO-ONE Calendar ROBO-ONE公式ページのカレンダー当然だけど公式大会メイン。最近は認定大会も載るみたい。ロボットフォースイベント日程表ロボットフォース主催の競技会、練習会、エキシビジョンなど。小さな練習会はトップページや掲示板(要登録)に告知されるみたい。 Let's ロボットイベントカレンダーヴィストンさんのロボプロステーションその他のイベント告知姫路ロボ・チャレンジ大会スケジュール姫路ロボ・チャレンジ実行委員会主催大会のスケジュールミニだけじゃなく通常大会も載る…のかな --- オンラインロボコンマガジンフェア・イベント情報アーカイブロボコンマガジンのWebサイトに掲載されているイベント情報どういう基準で載るのかが不明(連絡すると載せてもらえる？) Robot Watchイベントカレンダー色々な大会やセミナーなどを網羅したイベントカレンダーどういう基準で載るのかが不明(連絡すると載せてもらえる？) ロボット・ファン.net イベントカレンダー (ロボ関連フリーライター？)三月兎さん主催のコミュニティのカレンダー兎さんが忙しいせいか最近はイベント掲載されていません。登録ユーザが登録・変更できるようなので期待していたのですが… --- 中部ロボット練習会スケジュール中部ロボット練習会HPのスケジュールのページスケジュールのページよりもトップページの告知のほうが新しいような気が… 以前に大同工大にあった練習会ページはお役ご免なのかな？九州ロボット練習会九州方面のイベントスケジュールはここで網羅されている…のでしょうか。関東組ロボット練習会関東組ロボット練習会の日程・詳細、わんだほーろぼっとか～にばるの日程、吉日企画主催の飲み会案内など (正直、どれくらいの人が見てくれているのか判りません…) あとどなたかが Google Calendar にロボットイベントを載せていたような気が… 「こんなのもあるよ」という情報があれば教えてください。あ、KONDO ROBOSPOT、アールティ、ろぼとまのイベント告知ページとか、テクフリや大同工大の練習会・イベント告知とか、RobotWave、Ropotal、mixi でのイベント告知とかもありますね。あと、吉日掲示板に「こんなイベントやります」って投稿されていたり。この程度の情報分散度なら、みなさん困っていないのでしょうか… 掲示板と組み合わせたイベントカレンダー作ってみようかと思ったりするのですけど。アンテナで自動収集するのはちょっと無理そうです。掲載フォーマットが自由すぎ… え？「ほかにやることいっぱいあるだろ」って？ま、まあ、たまには息抜きを…(息抜きばっかりのような…) [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/17
★ 19:54 (人形部) ゴーレムくんとツーショットリアン＆ゴーレムくん＠自宅ゴーレムくんとのツーショットを撮ってみた。部屋が狭い＆散らかってるので撮影場所がかなり限定されて苦しい。撮影背景用にカーテンでも買ってこようかな… ゴーレムくんを無理な姿勢でずっと立たせていたら、腰のサーボが過熱してました。（汗大丈夫かな… --- リアン整備中のゴーレムくんとツーショット。うーん…この部屋狭すぎ…。２枚目の写真はいい感じなんだけど、私の右目がライトで光っちゃってる。撮り直してもらわなきゃ… [☆コメント] [△先頭へ]
★ 14:53 (人形部) リアンお迎えリアン＠自宅魔女みならいのおば(いたっ…)おねえさんの助手になったリアンです。人形に魂を吹き込む魔法の研究をしていて、私を次に創る子のモデルにするんだって。ほんとかなぁ… 私を迎えにきた次の日に写真を撮ってくれたのだけど、そのあと「めまいがする」とか言って寝込んじゃった。「みならい」のままな理由がわかったような… 写真撮影の後は、また箱の中に戻されちゃいました。羽毛のほこりが付くからだって。もしかして、ガラスケースを買ってもらえるまでこのまま？？ [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/11
★ 22:42 (録画メモ) NHK BShi 5/30 23:30- 攻殻機動隊 S.A.C. Solid State Society 昨晩の衛星アニメ劇場の録画を観ていたら予告があったのでメモ http://www.nhk.or.jp/bs/bsanime/ アニメ映画劇場攻殻機動隊　ＳＴＡＮＤ　ＡＬＯＮＥ　ＣＯＭＰＬＥＸＳｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｓｏｃｉｅｔｙ BShi 5月30日（土）午後11：30～午前1：20 S.A.C.を観たことなくても楽しめるだろうか… 5/14 にはBSアニメ夜話の再放送もあるらしい。(そっちはたぶん観ない) [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/09 X-1
★ 13:06 ロボファイト９棄権＆大阪行きとりやめ体調いまいちなのと、新型インフルエンザが心配なのと、「結局、ゴーレムくんは前回のロボファイトから成長していないじゃん（無線まわりが変わっただけ）」ということもあって、ロボファイト９は棄権して大阪行きを取りやめにしました。 --- 今回のGWは木、金休んで9連休だったのにどこにも出かけないまま終わりになりそう。王様の新しいお店とヴィストンの新しいお店くらいは行ってみようかな…車での移動だし。 [☆コメント] [△先頭へ]
★ 12:13 作業進捗(歩行モーション動作確認完了)＆棄権するかも VS-C1で前後左右方向転換ができることを確認。（モーションはロボファイト８のときのままだけど…）が、ここへきて「成田入国検疫で新型インフルエンザ国内初の感染確認＆同乗者数人を停留できず」というニュースが… 参考）Googleニュース検索「インフルエンザ感染大阪」むーん… 今の体調＆この状況で新幹線で移動したり、人が集まる場所へ行ったりするのは無謀な気がする…棄権しようかな… [☆コメント] [△先頭へ]
★ 6:14 作業進捗(ようやく基本コマンドをVS-C1で呼べるように) ちょっと気の利いたスクリプトを書こうとすると、インタプリタの機能不足が発覚して、そのたびに機能を実装して、スクリプト書いて、また機能不足が見付かって…（以降繰り返し）スクリプト書いてる時間よりインタプリタを直してる時間のほうが多い気が… まあでもとりあえず前後左右方向転換はVS-C1からできるようになった…はず。（まだ、インタプリタ上でのテストだけなので実際にサーボを動かしたらどうなるか判らないのですが）ちょっと仮眠してから、実際に動かしてみて、そのあと歩行モーションの直し。 SRCは観戦できそうにない…。懇親会は…うーん。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/08 X-2
★ 17:09 作業進捗(VS-C1の状態をスクリプトから読むところまで完了) なんでしょう、この進捗の悪さは… 制御プログラムでVS-C1のボタン・スティック状態を読むところまでは楽勝だったのに、モーションスクリプト側の変数管理モジュールの作りがぐちゃぐちゃのままで、システム変数を追加しはじめたら放置されていた問題がわらわら出てきて… 変数管理のデバッグコマンドを増設したりして、4時間くらい無駄に。（時間があるときに直しておかないから…）ようやく、ボタン・スティック状態をコマンドへ変換するスクリプトを作り始めるところ。ああ、でも、インタプリタに論理演算機能付けてない…ここも作らないと。今日の午後にはろぼとまで歩行モーションのテストをするつもりだったんだけど…全然無理。明日も行く余裕ないなぁ…うーん。自宅のフローリングはリングよりも摩擦が大きいのであまりテストにならないのでした。結局今回もぶっつけ本番です。orz [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/06 X-4
★ 2:15 作業進捗＆作業メモ(現状モーションの課題＆残作業) コネクタの接触確認とモーションデータのチェックを兼ねて、リポを並列にせず１パックずつ繋いでゴーレムくんの動作テスト。 4パックとも、単体でゴーレムくんの屈伸、足踏みができたので大きな接触不良は無いはず。動かすのは3月末の練習会以来だから一ヶ月ぶり。（もっと早くから準備したかった…） ☆残作業（必須分） VS-C1 のボタン＆スティック状態を動作コマンドに変換する処理の作成 ☆残作業（必須ではない） Armadillo → PICの通信でPIC側が同期外れしたときに自動復帰しない（自動復帰処理作ってなかったかも）頭部のタクトスイッチの処理が不完全（シェルスクリプトのまま）電圧降下時に VS-C1 の振動モータで通知…したい拳がついてない（かざりだけど）外装ぼろぼろ腰部の外装がない ☆現状モーションの課題歩巾小さすぎ（足踏み周期短すぎ＆遊脚上げ少な過ぎ）右移動でつっかかる（左右バランスがおかしい？）左右旋回が全然だめ（短周期のせいで軸足加重期間が短すぎ） --- 上下動（屈伸動作）に時間かかりすぎ上下動やパンチの後、上半身の前後バランスがリセットされる --- 25cm以下のところにパンチが当てられない右ストレートの戻しが遅い正面にしかパンチできないってどうよ。 --- 転倒からの起き上がりモーションに時間かかりすぎ転倒時姿勢から起き上がり始め姿勢へのつなぎがない --- 電圧降下時の避難モーションがない（PIC側の電圧監視＆強制停止機能のみ） --- いまだかつて「残作業（必須分）」がこれほど少なかったことはないはず。7年もやっていればこれくらいは進むということですね。今晩はこれくらいにして寝ます。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/05 X-5
★ 21:29 作業進捗（リポコネクタ付け＆VS-C1コントロールまわり）くしゃみはなみずは止まったけど無理せず家で養生。（体温調節が効かなくなっていて、ちょっと冷えるだけでくしゃみが出る模様）先月買ったHyperionのリポが放置状態だったのでコネクタ取り付け… 4個のリポにコネクタ付けるのに2時間もかかって、しかもコンタクトピン4つダメにした… orz ピンに対してケーブルが太すぎるとはいえ、そこまで失敗するか普通。いまいち接続状態に不安があるので、ロボファイトが終わったらもっといいコネクタに替えたほうがいいいかも。 VS-C1からのデータは予想よりもデータ送信間隔が短い(50msecごと？)ので、4回同じデータが来たらキー判定にまわすように修正中。歩行モーション再生方法とか、ジャイロ補正処理とかの改善はまだまだ手つかず。んー…。今日は午前中にコネクタ付け終わらせて、午後からろぼとまで歩行モーション改善やるつもりだったのに… 水木おやすみだから次は金曜日。 --- 昨日のROBO-ONE 15thは面白かったらしい。行きたかった… （本選を見なかったのは初めてかも）参考）散財心理学実習講義200X: 第十五回ROBO-ONE観戦記インデックス [sn.cocolog-nifty.com] なんか、YouTubeに本選映像があるという話がどこかで… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/04 X-6
★ 1:50 作業進捗(制御プログラムでREV-1からのデータを受信するとこまで) Bluetoothのときは制御コマンド文字列をダブルバッファで処理していたので、それを手直ししてSTXから8バイトずつバッファリングする処理を作成。で、動いているように見えるのだけど… たまにバッファオーバーフローになるのはデータ区切り判定がどっかおかしいんだろうな。次はボタンとコマンドの割り当て処理の実装。 --- 花粉なのか風邪なのか、くしゃみとはなみずが止まらないので、ROBO-ONE 15thの観戦はあきらめることになりそうです。投げ技の応酬を見たかったな… （寒気も熱もないので花粉だと思うのだけど） [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/03 X-7
★ 15:20 筆塗りって難しいのね…ゴーレムくんごめんゴーレムくん (2008/11/02＠ロボファイト８) ゴーレムくん頭部アップ前々から気になっていた兜の穴を塞ぐため、プラ板を切って貼ったところまでは良かったのだけど… （FMトランシーバのアンテナを通すために開けてあった）プラ板の部分だけ色が違うのが気になって、筆で塗り始めたら、さらに他の箇所も気になって兜全体に手を入れはじめて… 気がついたらスプレーでの塗装が剥がれたり筆ムラになったりと、ひどいマダラに…　あうあう(T-T) 一度全部色を落としてスプレーしなおすしかなさそう。ロボファイト９はマダラのままで連れていきます。外装まわりの改善はあきらめて、モーションまわりをやらなきゃ。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/02 X-8
★ 21:28 REV-1のR3, L3割り当てなしは仕様前の日記で書いた R3, L3 ボタンの問題、きゃのんさんからお返事いただきました。 R3, L3を割り当ててあるとブレーザーをやるときに邪魔になるので割り当てていないのだとか。ふむー、じゃあ仕方がないか… ISPを使えるようになっているみたいなので、ロボファイトが終わったらAVRの勉強を兼ねて書き換えて遊んでみようかな… あ、でも良く考えたらPS2コントローラ（VSC1/REV-1）は今回のロボファイトのためだけに調達したんだっけ。 --- 今日は昼すぎまで寝ていて、夕方から美容院と買い物だったので進捗ゼロ。明日頑張らないと、ロボファイト８のときからほとんど進歩しないままロボファイト９に参加することに… （それは避けたい） [☆コメント] [△先頭へ]
2009/05/01 X-9
★ 23:35 「皐月」例年なら暖かくなると体調もよくなるのに… 今年はあいかわらず低空飛行。おなかの調子は改善してきてるけど、体力落ちてるので人混みにはあまり近付かない方がいいかもしれない。 ROBO-ONEとかドルパとかどうしようかな… 帰省もロボファイトもあきらめて自宅か温泉で養生するのが良さそうな気がしてきました。 [☆コメント] [△先頭へ]


2009/04/29 X-11
★ 17:21 わんだほー・ぷち不参加参加者じゃなく「お手伝い」なので不参加とはちょっと違うけど。あいかわらず腹痛が続いているので家で養生することに。手伝えなくてごめんなさい。　＞　スタッフのみんな --- ベッド周辺でごろごろしているだけで、開発も進んでいなかったり… [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/28 X-12
★ 17:42 (NEWSメモ) ロボット専門ショップ「テクノロジア」 5月8日秋葉原にオープン！バンダイロボット研究所 UPDATE INFORMATIONS から東京秋葉原にロボット専門店「テクノロジア」が5月8日(金)オープン！！！我がバンダイロボット研究所のロボットを取り扱っていただいておりますので、お近くに寄られた際は、ぜひお立ち寄りください！テクノロジアのページ RobotShop テクノロジアロボット専門ショップ 5月8日秋葉原にオープン！ロボット関連知識・情報が豊富な専門スタッフが常駐。パーソナルロボットから学習向け教材まで豊富な品揃えご期待ください。 (中略) 所在地〒101-0021 東京都千代田区外神田4-12-9アプローズ秋葉原1F 王さまの新天地はこれなのかな。オープン日は帰省してて東京にいない… 参考) 　GoogleMap アプローズ秋葉原　末広町よりですね。 [☆コメント] [△先頭へ]
★ 17:18 (URLメモ) 電脳コイル・磯監督とセカイカメラ・井口代表が語る、新しい現実セキュリティホールmemo 2009.04.27 経由電脳コイル・磯監督とセカイカメラ・井口代表が語る、新しい現実もうちょっと突っ込んだ話なのかと思ったけど肩すかし。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/26 X-14
★ 14:03 時間が足りない… お昼に秋葉で買い物してロボスポ行って、そのあと板橋(ろぼとま)へ行ってアルミ加工して…なんて思っていましたがそんな時間はないようで… ゴーレムくんの腕サーボを PRS-321 に替えて上半身を軽量化したかったのだけど、先送り。（買ったのもう4年前じゃん！）脚サーボの分解整備と分配基板のチェックと下半身ホームポジションの調整やらないと。そのあとようやく歩行モーションの改良。「モーションの改良」というよりも「歩行モーション生成プログラムの改良」かな。 --- 月曜日からずっと腸炎の腹痛で苦しめられてて、進捗が悪かったのが痛いです。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/25 X-15
★ 14:31 VS-C1 → REV-1 → Armadillo 接続完了 REV-1 signal conversion board REV-1の電源に3.3Vを入れてもなんとか動くようなので、出てくる3.3V信号をデジタルトランジスタで反転させる変換基板を作って、Armadillo-210の3.3Vシリアルへ。 VS-C1からのデータをRCB-3と同じデータ形式(RCB-3コマンドリファレンス P33)で読めるようになりました。デジタルトランジスタを使うことを教えてくれたespyさんに感謝。きゃのんさんから論理反転前の3.3V信号の取り出し方を教えていただいたのですが、誰かに譲ってしまう可能性を考えて、REV-1側には手を入れないことにしました。でも、R3、L3 (アナログスティックの押し込み操作) の状態が取れないような…これってRCB-3の仕様にあわせてあるのかな… RCB-3コマンドリファレンスだと、ボタンとビットの対応が判らないのだけど、R3、L3はそもそも割り当ててあるのでしょうか。「足踏開始」「足踏停止」の割り当てを考え直さなきゃ [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/23 X-17
★ 19:17 (URLメモ) KO PDS-3101 ICS UNDEЯ工房 2009/04/23 で紹介されていた小型サーボ Googleで検索すると、なぜか KO Propo America にしか載ってない http://www.kopropo.com/america/index.php?option=com_content&task=blogcategory&id=25&Itemid=127 から VOLTAGE: 6V TORQUE: 62.1 oz SPEED: 0.09 S @ 60° BEARINGS: No GEARS: METAL WEIGHT: 18.2 g SIZE: 30x12x26 mm 重さはグラム表記なのに、トルクがオンス表記なのはなぜ… PRO-SHOP FUTABAのページによると、トルクは 4.5kg-cm 小型軽量、トルクそれなり、金属ギヤ　と言うことなしじゃん。しかもICS対応（位置はとれないだろうけど）これを腕用に使おうかな… ベアリングがないのがどれくらい影響するか… 参考) Google検索「PDS-3101」(日本語ページのみ) [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/22 X-18
★ 15:16 (URLメモ) 空かけるペンギンロボ GetRobo Blog 4月19日 & ロボットうんちくブログ 2009-04-22 経由 Festo Bionic Learning Network 2009 [YouTube] ドイツFESTO社 Bionic projects in the technical automationのプレゼン映像。水中をなめらかに泳ぐところもすごいけど、1:07あたりから始まる「空中を泳ぐペンギン型のなにか」が綺麗ですごくてかっこいい。英語の説明がよく理解できないので、どんな仕掛けなのか判らないけど、コントローラをお腹に貼り付ける映像とかからするとCGじゃなくて実物っぽい。この大きさにヘリウムガス入れて浮くくらいのアクチュエータ＆制御部の重さってこと？ YouTubeのコメントにもあるけど、水中用ペンギンロボの用途ってやっぱり偵察活動だよねぇ… ペンギンの目が青く光ってるのはちょっと怖いです。 [☆コメント] [△先頭へ]
★ 0:42 Vコントローラ＆REV-1テストと言っても、電気入れてネゴシエーションさせただけ(汗シリアルのレベル変換回路まだ組んでないから通信テストはできません。で、ブレイザー用の端子を試していて「あれ？」なことに気づいたのできゃのんさんにメールで尋ねてみることにします。あと、電源部の出力側コンデンサの両端に3.3Vを直接入れれば動かせそうな予感。 --- 月曜日に調子がいまひとつなところを無理して仕事に行った（来客の約束があったので）せいか、今日はダメダメで一日おやすみ。風邪の菌がお腹にまわったのかな… 明日もだめそうな雰囲気。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/21 X-19
★ 22:52 電脳コイル再放送 NHK BS2で再放送されているので今度はデジタル録画中 …なんですが… 画面のざらざら感ってわざと付けてあるのね。アナログだからざらつくのかと思ってた。 …って、前にも書いたような気がする。 --- 続けて放送しているツバサクロニクルも一緒に録画してて、ついつい見てしまう。ゆきとさんの~~魔方陣~~魔法陣がCCさくらのと同じ(笑（ちょっと太陽のデザインが違うけど） --- 2009/04/22 16:25 修正魔方陣→魔法陣 [☆コメント] [△先頭へ]
★ 0:18 (作業メモ)宿確保＆やることリスト今回は「ブルーウェーブイン四ツ橋」 SRC見て懇親会行って一泊してORC出たらその日に帰ります。お昼までに大阪に着けたら大阪市立科学館でHAYABUSA BACK TO THE EARTH見たいな。 --- もう3週間無いじゃん… 直前3日間は帰省するから工作はできないし… 最低限やらなきゃいけないこと REV-1の入出力を3.3Vにするテスト REV-1とarmadilloの接続 REV-1からのデータをモーションコマンドに変換する処理作成その次の優先歩行モーション改善 microSDアクセスモジュール接続(無理…間に合わない) [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/19
★ 21:05 (NEWSメモ) 巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃” ハガレンの録画の後ろにTBSのニュースのオープニングが数秒入ってて、何日か前に「大クモ横浜に上陸」って記事をどこかで見たのを思い出しました。巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃”！煙吹いて大暴れ [YOMIURI ONLINE] から　横浜市の横浜港周辺で１７日、フランスの劇団「ラ・マシン」による機械仕掛けの巨大クモのショーが本格的に始まった。　横浜開港１５０周年記念イベントを盛り上げるのが狙い。クモは高さ約１２メートル、重さ３７トンで、エンジンとタイヤが付いた車体に８本足や触角、腹部を接合し、１４人がかりで操作している。あー　…… 　…そっか、そうだよね… 「自分の脚で体を持ち上げてガシガシ歩く蜘蛛型ロボット」を想像していた自分が馬鹿でした。そんなすごいのが来るなら事前にもっとニュースになってるよね。(笑 --- 参考： Google検索「横浜大クモ」 --- 2009/04/21 1:50 追記 RobotWatchに記事が出てました。森山さんの記事。【やじうまRobot Watch】巨大な機械の「クモ」2体が横浜市街をパレード! ～横浜開港150周年記念テーマイベント「開国博Y150」プレイベント横から見るとこんなだったのか。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/16
★ 14:49 先週末からのあれこれ (物資到着・調達 and ヒューマノイドロボ再履修) 綺麗にまとめる余裕がないのでメモ程度に(写真省略) 4/11 (土): Viston VS-C1 × 2、Hotproceed REV-1 到着午後から秋葉。ロボスポでVS-C1をいしかわさんに渡す。鈴商でDTC114EKA(デジタルトランジスタ:REV-1のシリアル出力の論理反転＆3.3V変換用)を購入。ヒロセテクニカルでリポ用のコネクタ(品名失念: KOの平型6Vニッカドと同じやつ)を購入。 4/12 (日): E-tech のリポとヨコモの充電器をイカロスさんに渡す。 Hyperion HP-LVZ0700-2S × 4 到着 REV-1の基板を見ていたら真ん中あたりにデジタルトランジスタみたいなのが付いていることに気づく。(もしかしてシリアル信号出力の5V変換用？ベース側は論理反転前の3.3Vのシリアル信号だったりするのかな？？オシロを持っていないのが悲しい) 4/13 (月): IRCでの雑談＆録画アニメ消化で終了「バスカッシュ」のノリが気持ちいいあんな風にジャンプできたら楽しそうだよねーー 4/14 (火): IRCでの雑談＆録画アニメ消化で終了「宇宙をかける少女」の展開が急に早くなってる 4/15 (水): 「ヒューマノイドロボット」の四章を読み直し。倒立振子シミュレータでの歩行モーション作成が手づまりになってるので、ヒントを得るために。(歩行速度変更のための遊脚接地タイミング調整で苦戦中) 「4.2 2次元歩行パターン生成」までの理解で加速度を積分して計算していたけど、「4.3 3次元歩行パターン生成」まで読み進めて(理解半分)、もっとスマートにやれそうな気がしてきたところ。これでようやく4年前の第２回「ヒューマノイドロボット」読書会に追いついた…かな 4/29は前後を休めそうにないので、わんだほーぷちは良くて当日スタッフ…かな。打ち上げにも出られないかと。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/14
★ 18:17 (メモ) 無洗浄タイプのフラックスを買ってくることこれまでに何度も秋葉原へ買い物に行っているのにその度に「あ、買うの忘れた」になってる。今週末(行くのか？)には忘れずに買うこと。手帳の一番手前にポストイット貼っとき！参考： 0.5mmチップの半田付け [オプティマイズ] まず、はんだ付けで用意する道具です。先の細い２０W程度の半田ごてフラックス（無洗浄タイプが良い）ルーペ（４倍率）必ずこれだけは用意してください。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/10
★ 0:16 Hyperion LiPo 追加購入ハイペリオンの新型リポが発売になったので、AirCraftさんで旧型の売りつくしセール中。ハイペリオンライトストームリチウムポリマーバッテリーがデザイン、仕様ともに一新されパワーアップして４月以降に発売となります。よって、現在の製品は売りつくしセールとして定価から平均43%値下げで提供させていただくことになりました。新型はパワーアップ＆5C充電が可能になるらしいけど、重さがちょっち増えてしまう模様。なので、安売りしている旧型を4個購入。(ぽちっとな) HP-LVZ0700-2S 7.4V 2Sパック単価￥1,790 もっと一杯買おうかと思ったけど、管理できなそうなので見送り。 --- ということで、これまで使っていた「E-Tec HP 1000mAh」(2S 7.4V 1000mAh)が3個余ります。 20回くらい使っている中古ですが、欲しい方がいたら差し上げます。 (関東の練習会やイベント、ロボファイト９で手渡しできる方) なお、10～20Cと書いてありますが、ケーブルが細いので10Cくらいが限度みたいです。あ、あと「ヨコモのYZ-114A/D」(AC/DC共用ニッカド、ニッケル水素用充電器)も余っています。 (ゴーレムくんがあまり動いていないころのなので、ちょっとしか使われていません) 「差し上げますコーナー」作ろうかな… --- 2009/04/10 01:20 追記リポはイカロスさんのところへ行くことになりました。 --- 2009/04/10 02:00 追記充電器もイカロスさんのところへ行くことになりました。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/08
★ 21:18 Vコントローラー＆REV-1発注楽天アフィリエイト VS-C1 REV-1 悩んでいる余裕があまりないので、クラフトハウスさんの楽天ショップ「グラスロードカンパニー」にさっさと発注。今日の夜にはもう「発送しましたメール」が届きました。データ受信処理部とパッド状態をコマンドに変換する処理を作らなきゃ。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/07
★ 13:25 (URLメモ) ワイヤレスコントローラ（ジョイパッド)とマイコンの接続ロボファイト９には有線操作で出ようかと思っていたけど、やっぱりそれはちょっと今ひとつな気が… (ケーブル踏んで転びそうだし、LANケーブルなので切れやすそうだし) やはり、ヴイストンのロボット用無線コントローラ「VS-C1」と、Hotproceedの「REV-1」を買ってしまうほうがいいかな… 使わなくなったら誰かにあげちゃえばいいし。双方向通信ができなくなるのは残念だけど…(マイコン側から振動機能呼べるのかな？) みすみロボット研究所の作業日誌：拡張低速シリアルのまとめによると、+5V 2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1 で通常のTTLシリアルとは論理が逆になっているらしい。 74LS04は持ってるからなんとかなる…と思う… どこから調達するのが一番早いだろう。楽天のグラスロードカンパニーでまとめて買っちゃうか。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/06
★ 13:11 (録画メモ) 2009年春期の録画予約一覧今のところこんな感じ。(深夜放送は前日扱い) TOKYO MX、テレビ神奈川が見られないのがちょっと悔しい。アニメ: 月：夏目友人帳(テレビ東京)、宇宙をかける少女(テレビ東京) 火：電脳コイル(NHK BS2 再放送) 4/7のみ２話放送水：なし木：カードキャプターさくら(NHK BShi 再放送) 金：彩雲国物語(NHK BShi 再放送)、バスカッシュ(TBS) 土：獣の奏者エリン(NHK教育)、真マジンガー衝撃！Z編(テレビ東京) 日：鋼の錬金術師(TBS)、花咲ける青少年(NHK BS2)、グイン・サーガ(NHK BS2)、蟲師(NHK BS2) アニメ以外: 月: Little Charo (NHK教育再放送) 土: サイエンスZERO (NHK教育) 日: Drive A GO! GO! (テレビ東京) ネットスターとかNHKスペシャルとか金曜ロードショーは随時。ロボツクつくはもう見ないかも。参考URL: 2009年春期放送開始の新作アニメ一覧 [Gigazine] NHKアニメワールド [NHK] 「夏目友人帳」全国テレビ東京系列にて再放送決定！ --- 「花咲ける青少年」「グイン」「マジンガー」は早々に切るかも。「マジンガー」はとりあえず一話を録画したけど、原作知らないせいか、わけがわかりません。「戦国BASARA」もとりあえず一話見たけどわけわかりません。ノリは良さそうなんですが… サイエンスZEROの放送時間変更に気づいていなかったので一話逃し。 (今週末の再放送で補完予定) エリンが放送枠移動だと思ってたら再放送枠新設で、こちらも一話逃し。(あまり見てないからいいけど) アニメばっかり見ていないで、WBSくらい録画して毎日見たら？ [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/04
★ 16:47 ロボファイト９ORC エントリーロボファイト９告知／説明ページ 4/13が〆切らしいので、忘れないようにさっさとエントリーしました。歩けるようになったし、パンチも出せるようになったし、大会までの時間は移動速度と動作のキレの向上に注ごう… …って、外装壊れたまま？ Bluetooth使えないので有線操作になるんだけど、ワイヤレスゲームパッドでも使えるようにしたほうがいいかな…でもそんなことしてたら時間無くなっちゃうな… --- 前日には大阪市立科学館の「全天周映像 HAYABUSA -BACK TO THE EARTH-」(リンク先RobotWatch記事)を観に行きたいけど、そんな余裕があるんだろうか。大会翌日は休館日なんだよね…。 [☆コメント] [△先頭へ]
2009/04/02
★ 23:53 「卯月」今年は入学式に桜が満開になりそう桜が咲き始めてから冷え込んだので花が長持ちしそう。通勤路の桜は早咲きの木は満開手前、遅咲きの木はまだちらほらって感じ。去年は４月頭に散り始めた…と日記に書いてた。 [☆コメント] [△先頭へ]