3/14、15の二日間。アミュー厚木で開催された第26回ROBO-ONEに参加しました。
結果は、予選（4.5m走）をクリアできず予選落ちだったけど、3.3mを倒れずに歩けた（当家のロボット中最長記録）し、途中のゴム板の障害も乗り越えられたし、現時点の記録としては満足。
今回は最高速での歩行を封印（転ぶと起き上がれないから）していたので、もし次回も4.5m走だったら予選競技クリアできる……かも。
二日目は、金曜夜の徹夜疲れ＆花粉症で出かけるのが遅くなって、会場に到着した時には既に集合写真撮影が終わりかけ。残念ながら茉莉花をリングに置いて撮影できませんでした。
※茉莉花の予選の動画or写真を撮った人がいらっしゃったら譲っていただけると嬉しいです。
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前日金曜日はお仕事をお休みしたものの、日中は確定申告の作業で潰れて何もできず。
晩御飯の後、前回のROBO-ONE終了後にリングで歩かせていたモーション（あのあと音声応答の方ばかりやっていて歩行モーション作ってなかった）をテストするも、今ひとつ安定せず、徹夜コース。
土曜日（予選日）の明け方にようやく安定するモーションができて、リポに変更（それまではACアダプタだった）してみたら全く歩けず……orz
前回ROBO-ONE直後のモーションに戻して、足幅（左右方向）を少し広げて、歩行周期をc調整し直して、ようやく安定するようになったのが朝10時。
慌てて仕度して、会場に着いたのが14時。
控え室で“可変速歩行（歩行中に歩行速度を変える）モーション”の自動生成スクリプトの調整を始めたけど、実行エラーが出なくなったのが予選開始直前。
茉莉花は出走順が10番だったので、Android側からの操作を試す余裕がなく、可変速歩行は諦めて予選会場へ。
直前にリングでの歩行を試したら、いい感じに安定して歩いたので、ちょっと気が楽に。あとは、障害物のゴムを乗り越えられるかどうか。
予選コースはいつもと同じ4.5m。途中3本のゴム板（幅3cmくらい）がコースを横切るように張られていて、ちゃんと足を上げて歩いていないと先に進めない仕掛け。
1本目のゴム板が2mを超えたあたりにあって、「前回よりは成績いいかも」と思ってた（前回はスタートから20cmあたりに最初のゴムがあった）。
予選開始後、前の人達がサクサク終了して、すぐに自分の番。
スタートラインのビニールテープはさっくり乗り越えて、スラローム歩行でのコース調整も順調で、思ったよりも早く一本目のゴムに接近。
ゴムに正対するようにコースを調整しつつ、速度はそのままでゴムの上へ……
乗り上げる時と、降りる時で前後に少し揺れたけど、苦もなくゴム上を通過。
思わず小さくガッツポーズｗｗ。
50cm程歩いて、すぐに2本目のゴム板。
これも身体を大きく揺らすことなく通過。また50cm程歩いて、3本目のゴム板。
「わー、もしかしてこのまま完走できる？？」
と思っていたら……ゴム板の手前で1分間過ぎてタイムアップ。
記録を聞き逃したけど、散在さんのレポートによると、3.3m で、74位（出走数 103体）だったようです。
可変速歩行が間に合っていれば、ゴム板がない場所は最高速（今回の1.5倍の歩幅）で歩けたと思うので、次回こそは予選競技クリア（これまで13年間クリアしたことがない……：汗）したいです。
あ、でも、次回の予選が4.5m走とは限らないよね。
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今回は、予算の都合と仕事の都合で、懇親会にも打ち上げにも参加できず、学生さんのロボ話ダベリ食事会に一緒させていただきました。
呑み会ではあまりできない技術話で盛り上がっていて楽しかったです。
次回も食事会があったらそっちに出たいな。
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今回、予選で茉莉花が3m以上歩いたのを観て、「予選通過しちゃったらどうするんですか？」と心配する人が増えましたが、茉莉花が予選通過する程にROBO-ONEの技術レベルが落ちることはあり得ないです。そんなの杞憂です（笑。
可変速歩行モーションとジャイロでの補正処理と操作系の改良（今、Androidでやっているステータス確認と操縦を、操縦だけゲームパッドに移行）ができたら予選通過するかも……と思ったりするけど、その頃には他の参加者とロボットの技術レベルはもっと向上しているでしょう。
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