Cでソケットのプログラムを書くのは何年ぶりだろう…
UDP送信のテストプログラムを作って、netcatで見られることを確認したところまでで、今日の作業は終了。

UDPなデスクリプタを fdopen しておけば、他の部分は変更無しでいけそう。
センサー値のロギングも同じ仕組にして、ノートPC側でリアルタイムにグラフ出力したいね。

---
ようやくLinux使ってるメリットがでてきた？


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エントリー締切りが30日まで延長になったようです。
さっそく申し込みました。

「エントリー時点で前進ができているのは久しぶり」

かも… (ヘタレですみません)


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計算歩行を目指すと終わりそうにないので中断。
X軸方向とY軸方向のシミュレーション結果を手作業で合成して、前進モーション作成。

左足を一歩出して、右足を揃えて…を繰り返すだけで、しかも「足が上がってない」けど…
秒速 5.2cm (歩行周期440msec)で前進できるようになりました。
(グリップ足なので、足が上がっていないはずはないのですが…)

スロープ攻略はまだまだ先だけど、とりあえずエントリーのメールを送ろっと。

---
ゴーレムくんが前進するのを見るのは１年半ぶりな気がする…
(前回は去年の春の大会の直前)


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ロボツク！(まつしろさん日記 2008/09/28)経由で気づきました。

大会エントリー受付ページ

受付期間を過ぎましたので第14回ROBO-ONEエントリー受付を終了いたしました。

むー…「エントリー受付は２８日まで」って、28日24:00〆切じゃなくて、0:00〆切でしたか…。 (ページ切替え時刻の設定ミスな気もするけど)
昨日の夜からエントリー数が増えないと思ったらそういうことなのね…

みんなのコメントどおり事務局にメールでエントリー申し込んでみようかな。

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歩行モーションを計算で作ろうとしてたら、モーション生成プログラム(倒立振子シミュレータ)を作り替えはじめてしまって終わりのない旅に…
(終わるの？？今日のうちに動かせるの？？)


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# 進捗がないままどんどん残り時間が減る…

件名のとおり、ROBO-ONEアンテナのチェック先追加・削除・変更の作業(メール等で頼まれたとき)はROBO-ONE 14th終了までの間凍結します。
…と言っても14th参加者の分は自動追加しているので、うまくチェックできなかったりすると作業してしまうのだけど。

☆アンテナ関連の最近の修正

• ROBO-ONE登録選手一覧(14th参加者)に、重量級、軽量級の集計を追加
  
• アンテナでの更新時刻取得でGMTとJST以外のタイムゾーンを無視していたので、ちゃんと処理するように修正
  
• サイトが閉鎖されたところをチェック先から外した
  

重量級はもう14体ですね…。重量級に移っても予選通過は難しそうです。


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雨が降っていてどこにも出かけられず、一日まるまる時間があったのに…
作業したのはたったの2時間。

非常に不本意ではありますが、いわゆる「ダウト走法」によって微速前進、微速後退ができるようになりました。
(まだちょっと不安定)

もちろんこれでは参加資格審査のスロープは歩けない。
ちゃんと足を動かしての歩行と斜面の検知と姿勢調整を実現しないと。

…大会まであと三週間切りました。
エントリーの〆切は今度の日曜日。
こんどこそエントリーまでに歩行と起き上がりができるようになる…かな。


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録画していた「鳥人間コンテスト'08」をようやく見られました。
タイムトライアル部門もディスタンス部門も観てて燃えます。
がんばってる姿がかっこいい。

「みんなの知恵と技術と力をあわせてひとつの目標を目指す」
っていうのが私にはできないから余計にかっこよく見えるのかな…

予算縮小のあおりで民放の長寿番組が減ってきているけど、これからも大会を続けてほしいです。

---
日大理工学部が参加を取り止めたのがちょっと残念でした。
テレビ局以外に大きなスポンサーが付くといいんだけど…公式競技じゃないから難しいかなぁ…。

• 鳥人間コンテスト・日大理工が出なかった理由 [はんぐの気ままな日記]
  
• 鳥人間コンテスト、あの日大不出場　ＴＶ局の条件のめず [asahi.com]

---
さ、いっぱい元気をもらったから自分のことを頑張ろう。


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現在のエントリー37台中、重量級(3kg以上)は 7台
もしかして今回も重量級は予選での足切りなしだったりして…

200gくらいの外層を付ければ重量級ででられるなー
…と思ったりするけど、良く考えたら足裏規定が違うのでした。

---
台風一過でめっちゃ天気が良くて、つい「葉山までどらいぶー♪」とか思ってしまうけど、我慢。
今日は美容院に行った後、歩行モーションの作成しないと。
(髪を切ってもらってる間は思考実験)

午前中、病院の待ち時間に歩行モーションのY-Z平面の図と、Z-X平面の図を書いてて「そうか…一歩目って歩幅小さくしなきゃなんだ」とようやく気づきました。馬鹿過ぎ…

二重倒立振子はなんとなく判るけど、剛体振り子とか相等単振り子とか全然理解できない…(URLメモはあとで)


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ひさしぶりに参加者らしい参加。
終了３時間前についたのも久しぶりなら、自己紹介タイムに到着したのも久しぶり。(一年ぶり？)

まあでも結局、みんなに見せられたのは足踏みだけでしたけど。
何も操作していないのに前後にゆらゆら動く不思議な足踏み。
ジャイロのフィードバックの加減なのかなぁ…
平均化の対象時間を変えてどう変化するか試してみたい。
(積分成分も加えてみたり)

足りないと書いていたコネクタとコンタクトピン。
ダメ元で尋ねてみたら、在庫があって売っていただけました。
これで新しいリポでの動作チェックもできます。

ゴーレムくんの写真を撮るのを忘れました。足踏みの動画撮影したかったのに…
ブラックさん／ビスコさんのページにデュミナスとのツーショットが
(胸部の保護プレートを白いスチロールで作りなおしました)

---
練習会の後、志村坂上の「笑笑」で食事。
今回の一番の収穫は「イガア曲線」でした。
イガア曲線の理論はイガアさんの口述伝承なので言葉で説明できません…

---
MapFanのルート案内を素直に信じて山手通りに入ったら、首都高速の地下道路建設のためにシケインの連続。さらに路駐してる馬鹿や車線の真ん中をトロトロ走る原付がいて車の流れは今一つ。
山手通りはただでさえアップダウン激しいのに…

帰りは環八経由。なんか地下道部分が多くなってて驚いた。
何年ぶりにここを通ったんだろう。


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例のタンクローリー炎上関連の工事で9/15は北池袋→板橋JCTは通行止めみたい。
時間も遅くなっちゃったし、秋葉へは寄らずに下道で直行する方向で。

その前に何か食べないと…
精神衛生上も良くないので何か食べて…


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明日は練習会なのにゴーレムくんはまだ上下が分離してます。
え？もちろん今から組み立てますよ。
明日はちゃんと動くところを見せますよ。(足踏だけかも…)

ハイペリオンのリポ、バッテリーコネクタの在庫がひとつしかないので、「片方だけでもコネクタ付けとこっか」
…と思ったら、コンタクトピンがひとつしかない…あれ？
そういえば、前に圧着失敗してひとつ捨てたような…

明日は秋葉で買い物してから板橋へ行くかなぁ。
直行しても、片道で首都高速二回乗って 1200円払うんだし。



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#うあ、いきなりカウントダウンが28に…

tarosukeさん日記(2008-09-13) 経由
タグで検索 発泡スチロイド−ニコニコ動画(夏)

とりあえず、ボーカロイド４体同時作成。その１【番外編】を

カッターナイフ一本で、真っ白なスチロールから人形を削り出し。
図面なしでサクサク切ってて、脳内の完成立体映像にあわせて刃をいれている感じ。
なんという職人芸。

作者の人のページは発泡・造型・虎の巻
マイリスト「発泡スチロイド」はhttp://www.nicovideo.jp/mylist/3798923/

…職人芸すぎて製作の参考にならない…かな


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ROBO-ONE第14回大会では2.4GHz帯の無線機器の一部が利用制限になるようで、各所で疑問の声がでているようですが…

無線LANやBluetoothのように公開されたプロトコルで動いているのでなければ、多彩なロボットが混在する場所で利用できないのは仕方がないかな…と思います。
リング周辺以外に電波が洩れないようにできるなら別でしょうけど。

参考： Google検索「PS2コントローラ　ワイヤレス 干渉 無線」
(PS3のワイアレスコントローラはBluetoothみたいですね)

---
え？うちですか？
うちのは 315MHzの微弱無線です。300bpsくらいしか出ませんけど…

いまどき315MHzの微弱無線使ってるメーカー製ロボなんていないよね？
使っても大丈夫だよね？


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Nao Robot Gets Easier to Program [ROBOT DREAMS] から

*Paris, France - September 9st, 2008
.
The French start-up Gostai (www.gostai.com) and Aldebaran Robotics (www.aldebaran-robotics.com) announce that the Nao robot will be equipped with the latest version of Gostai Urbi universal software platform to offer an extra programming interface.

上記記事にあるように Aldebaran社はRoboCupのAIBOリーグに代わるスタンダードリーグ用の”NAO”を作ってる会社。
で、「Gostai Urbi universal software platform」って何？とGostaiのページを見にいくと…

Gostai - robotics for everyone

Who is Gostai ?

Gostai is developing tools and software for Artificial Intelligence and Robotics. The core of our technology is the innovative & easy to use Urbi platform.

人工知能とロボティクス向けのソフトを作ってる会社らしい。
そして、Learn about Urbi のリンクを辿って3ページ目

URBI is a little revolution in the programming world.

Our technology is based on a new script language that brings totally new features in terms of parallelism, event-based programming and distributed object management with UObject. All this with a familiar C++ like syntax that makes it easy to learn.

URBI is also fully interfaced through liburbi with your favorite languages: C++, Java, Matlab, Python, Ruby, and many others. Liburbi is available under the GPL license.

並列処理に、イベントドリブンに、オブジェクト指向…考えることは皆同じかぁ…
英語で悩まないならこっちを使っちゃおうかな…(もしくは言語仕様を合わせるか)

でも、「Urbi SDK」を見にいくと…
Urbi Remote SDKっていう操作側のPCで動かすっぽいソフトはオープンソースだけど、ロボ側に載せる Urbi Engine SDK は Aibo用しか見当たらない…って、その他用はRoboCup参加チーム限定かっ

大会が終わったらOpenHRP3とあわせてゆっくり調べようかな。
こっちは「Eclipse Public License (EPL) v1.0」と書いてあるね。

---
おてぷの後の食事会で「GetRobot」の影木さんからおっしゃっていた「欧州でロボット用の言語を作ってるところが…」っていうのはこれのことだったのかな？


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さっき、公式ページの ROBO-ONE 14thのページへ行ってみたら
大会エントリーページ が第14回に対応してました。

ああああ、もうあと一ヶ月しかないんだからエントリー始まって当たり前！！
動かすこと優先で作業しないと。


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注文しておいた物が届きました。
「これで買わなきゃいけないものはおしまい」と思ったら…

マイクロSDカードアクセスモジュールは無線モジュールとの排他アクセスになるので、ArmadilloのUARTの手前に３ステートバッファかアナログマルチプレクサを繋がないと使えないのでした。
(どちらのモジュールもCSがないのでRX/TXをハイインピーダンスにできない)

リポは近藤科学のバッテリーコネクタを付けないと使えない。
そして、手持ちのコネクタの余りは１つ。バッテリーは二つ…
ハイペリオンのバッテリーは30CまでOKだし、ケーブルは E-Tec の４倍くらいの太さがあるので並列にしなくても使えそうな気はするけど。

今度の週末までおあずけですね。


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「見物」じゃなくて「見学」だよね…うん。

川崎駅地下街のアゼリアで行われたお手伝いロボットプロジェクト(おてぷ)の決勝を見てきました。
(毎度のように午後からしか見られなかったけど)

本当のお店での買いものではなく、ステージ前の広場に仮設したちゃぶ台店舗でしたけど、まあそれは仕方ないかな。

無線経由のリモートカメラ画像を頼りに大理石の床を歩き、これまたリモートの画像と音声(＋ゼスチャア)で店員さんとの会話をこなし、さらに品物を選んでかごに入れて持ち帰って…と
どのロボットも予選のときよりずっと安定度を増してて、すばらしい仕上り。
(競技の詳細レポートは「散財心理学実習講義200X」の観戦記がお薦め)

駅前の地下街なので、買い物客が通りがかりに「何やってるのかな？」と覗きに来てどんどん観客が増えてました。
まあ、中にはちょっと覗いて「なんだロボットか…」と離れていく人もいましたけど。
(バトルと違って動きがないのでロボが固まってると何をやってるのかわかりにくいからかな…)

---
新型AIモーター搭載のロボビルダーをデモしていたので話を伺ったら、二種類のサーボ混在で、片方は全部金属ギヤとのことでした。
もうちょっと細いといいんだけど…そんな要望する人少ないよね。

---
会場に「GetRobo」の方が取材にいらしてました。
ずっと忘れていたので、アンテナの「☆」に追加。
「☆」は「わたしのお気に入り」のはずだったのに色々混ざって数が増えちゃってる…カテゴリを再分割しないとだめかな。



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# 調子悪くて夕方まで寝たり起きたりだったのは秘密

んじゃ、「ニュートラル調整しましょうか…」と作業をはじめて、ふと気になってリポを取り出してみると…
…
また１パックお亡くなりになってました。
２セルの片側がぽっこり膨らんで… orz

２セット(２パック並列利用)しか使えなくなってしまうので、１パック買わなきゃ…とエアクラフトのページに行くと E-Tec ET-HPV3-1000mAh は在庫無し
３年くらい前の製品だから、もう作っていないのかもね…

仕方がないので、サイズと容量が同じくらいのハイペリオンの HP-LVZ0700-2S (7.4V 2Sパック) を二つ購入。

本当は、リチウムフェライトを試したかったのだけど、放電時の電圧がリポとずいぶん違うのと、今使っている充電器(ハイペリオン EOS5i)では充電できないのとで、今回は見送り。
ネットで検索したら旧型EOSシリーズのファームアップサービスがあったらしいのだけど、ユーザ登録しておけば案内来たのかな…

--- 2008/09/05 11:00 追記
「ハイペリオン EOS5i ファーム」で検索したら

□Ａ123バッテリー未対応品です。
エアクラフトさんでファームウェア書き換え可能（有償）

とコメントを付けてEOS1210iを売っているお店を発見。
エアクラフトのサポートに問い合わせてみよっと。


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#買いものばかりしてると思われそうなので…

CALL命令ができたので、これまでのモーションデータを見直し中。
で、コンパイル(位置情報からサーボPWM値への変換)結果を見ていたら、ところどころ角度限界を越えてる…

角度限界を越えた場合はコンパイラが限界値に修正するので壊れたりはしないんだけど、サーボホーンの取り付けを見直した方が良さそう。

…と思ってサーボ情報ファイルを見てみたら、「RL3、LL3のニュートラルの見直しが必要」ってコメント書いてるじゃん！
しかも、コメント書いたの６月…
あ…そうか…ロボファイト７の後、ちゃんと反省会してないのね。


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#書き忘れてました。

7月に目を付けてた マイクロSDカードUARTアクセスモジュールを注文。
これで次の大会に必要なものは揃うはず。

受注確認のメールはすぐに届いたんだけど…
「商品在庫が切れている場合、在庫状況のご連絡までに少々お時間を頂く場合がございます」

えーー！？無いなら無いってすぐに教えてほしいですよぉ…
水曜日になってもまだ連絡がないですよぉ…

RTCが付いてるのが魅力だったからこれにしたんだけどなぁ…
間に合わなそうなら別のを探すかな。
(自分で作るのは間に合わなそうだし)


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とりあえずひとつ買っておくことにしました。
PSP LCD用タッチスクリーン [ストロベリー・リナックス通販]

このタッチスクリーンが売られていることは ippei-rさんのブログでずいぶん前に見ていたのに、「シャープ 4.3インチ液晶」がPSPのLCDと同じ物」ということに気づいてなかった。

気づいていたら 5.7インチタッチパネル買わなかったのに…


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太平洋高気圧(小笠原気団)が弱かったせいなのか、８月に入ってから前線が日本近辺をふらふらしてて、天気が崩れがちの変な夏でした。
(台風が近づいてるときの天気図に似ていたかも)

台風があまり来なかったかわりに、ロシアンルーレットのようなスコールが毎日のように発生してたし。(都市化だけが原因ではなさそうな)

９月は少しはまともな天気になるんでしょうか…

「温暖化(してるらしい)」が直接原因かどうかはわかりませんが、気団レベルでの気象変動が起き始めてる？

---
今年も「かもめーる」が無駄になってしまった…。


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お昼にクロネコさんが届けてくれました。

• アルミケースがカッコいいけど重たそう…
  実は今回はケースを使わないつもり。
  
• タッチパネルと液晶を重ねてみる。
  タッチパネルとケースのサイズがぴったり。別のことに使おうかな。
  
• 液晶モジュールのテスト
  無事に表示されました。(映像ソースはThinkPad)
  
• 液晶画面のアップ
  Windowsのユーザ認証画面の文字くらいなら読めそう。

一番の課題は…
「完成させるまでフラットケーブルを切らないようにすること」
かも。


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珍しく早起きして車を8回目の車検整備に預けて、そのままお出かけ。
久しぶりに新宿をうろうろして、色々買って、アルタの天使のすみかをちょっとのぞいてから秋葉へ移動。

ボークスの「カスタマイズフィギュア」とアゾンの「えっくすきゅーとシリーズ」のところでひとしきり悩んで、結局「いてもらう場所が用意できていない」ことに気づいて、本来の目的地の「液晶工房」へ。
…のつもりが、途中で西川電子やパソコンハウス東映に引っかかって、「あれ？なんか外が暗いな…」と思ったら、東の空が真っ暗。ゴロゴロと雷の音も…
お店のちょっと手前でポツポツ降り出したけど濡れずに到着。

買ったのはシャープ4.3インチ液晶モジュール＋制御基板セットと5.7インチタッチパネルとタッチパネルコントローラ(USB)。
液晶モジュールはPSP(旧版?)の液晶と同じものらしいです。

---
ちょっと小降りになったところで、すぐそばのロボスポへ移動。
…とまた雨が強くなってきて一時間近く雨宿り。「ケーブルガイドセット」を一組購入してお店を後に。
最後にRTに寄って「マノイ用の極細スパイラルチューブ(Φ2.6)」を購入して帰宅。

---
しかし、今日買ったパーツだけで2.5万円…。Armadillo-300とリポを併せたら9万…。
どう考えてもお金の使い方を間違ってます。
秋葉の駅前の店で売ってたカロッツェリアのポータブルGPSは6万だったし、スーパードルフィーのフルチョイスだってできちゃう値段。
二足歩行ロボのキットだって買えちゃいます。(買わないけど)

「で、なんでこれがロボに関係あるの？」の答えは半年後くらいには…

---
「ほんとは5.7インチタッチパネルじゃなくて、液晶モジュールと同じサイズのタッチパネルがあれば良かったんだけど…」と思って、
ふと、Googleで「PSP 液晶モジュール」を検索したら、「ストロベリー・リナックス」で売ってるのを発見。
他のもろもろと併せて買っちゃおうかな。

---
買ったものの写真
制御基板の下側にあるVGAコネクタやビデオ入力部分は使わないので切り離します。



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「これで関節角指定のミキシングができる…」と思ったけど甘かった。
歩行系のモーションデータは一周期に一ステップずつ実行するのを前提で書いてあるので、結局ミキシングできない…。
モーションデータを作り替えるか、(疑似)マルチスレッド機能を実装するか…

…なんて考えはじめると終わらないので、とりあえず現状のインタプリタでどこまでやれるか試してみよう。


[☆コメント] [△先頭へ]

本当はArmadillo-240＋RTCモジュールを買うつもりだったのだけど、ぷらっとのRTCモジュールの在庫なくなっちゃってたので、Armadillo-300(ケースモデル)に。

明日は秋葉の液晶工房で液晶パネルとタッチパネルと制御ボード買ってくるつもり。
アナログRGBのLCDにArmadilloのLCDインターフェースから直結できるといいんだけど、仕様が全然わからないのでVGAで繋ぐ方向で。
購入しないと仕様書が見られないってちょっと不便。＞液晶工房

---
動作デバイスに「オプトレックス株式会社の6.5インチ TFT LCD に接続する例」が出てるけど…これって、フラットケーブル用の小さいコネクタだよねぇ…

---
「素直にLOOX UとかVAIO Type-Uとか買えよ」という話も。



[☆コメント] [△先頭へ]

ちまちまと作業中。
MSP(まじかるスクリプトプレイヤーという名称のインタプリタ)に、CALL命令を実装中。

これまでJUMP命令しかなかったので、これでモーション作成がかなり楽になるはず…
…が、テストしてみるとなんか挙動が変。
CALLした先から戻ってくるのが次の制御周期(20msec後)になってる。同一周期中に戻ってきて欲しいのに…

と、よく考えたら呼出先で関節角一括指定命令を発行しているので、そこで制御周期が終了するのでした。(自分でそう実装したのを忘れていた)
まあでも、こんなこともあろうかと、関節角のミキシング命令を作ってあるのでそっちに書き換えれば大丈夫…なはず。

ちなみに追加した命令は
CA: 無条件CALL
CE: CALL if a EQUAL b (直近の比較命令の結果がイコール)
CN: CALL if a NOT EQUAL b
CL: CALL if a LESS THAN b
CG: CALL if a GREATER THAN b

JUMP系(JM,JE,JN,JL,JG)も同じ命名規則。

中間コードに変換するJITを実装して、わかりやすい名前の命令にしたい…けど、それはずっと先の話。

---
「JMじゃなくてJPだろう普通」と言われても困ります。


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柳原望先生のサイン目当てで出かけたSF大会DAICON7。
無料で参加できる公開プログラムが例年より増やしてあったとのことで、とても楽しめました。（スタッフの方々に感謝）

しかも、柳原先生だけでなく、菅浩江先生と野尻抱介先生にもサインをいただいて舞い上がってました。
お二人の本はあわてて現地調達。（すでに持ってるので二冊になっちゃうけど）

公開プログラムで一番楽しかったのは「ガンダム講談」ですね。東京でも9月に講談をされるとのことで期待。

無料参加なのにツテを頼って時刊新聞をほぼコンプリートしてたりして…（3枚ほど足りないけど）

来年は栃木那須塩原での合宿大会とのこと。参加したいけどなぁ…SFファンというにはヘタレなので、同室になる人と話が合うかどうか心配です。

---
ということで、今年の星雲賞は…

• 自由部門: 初音ミク
  
• ノンフィクション部門: 「星新一 一〇〇一話を作った人」 (最生葉月)
  
• アート部門: 加藤直之
  
• コミック部門: 20世紀少年/21世紀少年 (浦沢直樹)
  
• メディア部門: 電脳コイル (磯光雄/電脳コイル製作委員会)
  
• 海外短編部門: ウェザー「火星の長城」収録 (アレステア・レナルズ)
  
• 海外長編部門: 輝くもの天より墜ち (ジェームズ・ティプトリー・ジュニア)
  
• 国内短編部門: 沈黙のフライバイ (野尻抱介)
  
• 国内長編部門: 図書館戦争シリーズ (有川浩)
  
• 特別賞: 野田昌宏
  

でした。

---
…というところで無料参加の度を越えて楽しみまくって舞い上がったまま帰宅するはずでしたが…
なぜか新大阪の東横インでこの日記を書いていたり…

新大阪まで来て、新大阪始発ののぞみ268号(20:47発)の指定席券を買ってホームに上がってみると、「三島付近での大雨のため上下線とも運行見合わせ中です」のアナウンス。
そして、二時間待ったところで「のぞみ268号は運行を中止します」って…

駅のそばのインターネットカフェを目指して歩いていたら道に迷ってしまい(馬鹿)、偶然みつけた東横インに部屋を確保して今に至るのでした。

明日はお出かけ用の花柄ワンピで職場に直行かな…

---
柳原先生のサイン会情報を教えてくださった都築由浩先生と、大会初体験の私をフォローしてくれたうじさんに大感謝。

---
2008-08-25 野田昌宏先生のお名前の漢字を間違えていたので修正。


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「しお少々」が伝わるロボットが欲しい 〜『まるいち的風景』柳原望さんインタビュー [Robot Watch]

さすが、森山さん。いい仕事してます。

ロボ研究者の間ではずいぶん前から知られていたのですねぇ。
もっとアンテナ伸ばしてないとダメだなあ…


[☆コメント] [△先頭へ]

最近ずっと写真を撮っていなかったので撮ってみました。


全身。ようやく脚部分配基板からと腕部からのケーブルの取り回し方針が決まりました。個々のサーボからの配線は分解整備時に整理する予定。
この姿勢ならサーボが加熱することなくずっと立っていられます。
(バランスがずれてて足首のピッチサーボがちょっと辛いけど)


頭部アップ。アンテナは300MHz無線モジュールのもの。ただし配線上の問題により未使用(汗
頭部は、無線モジュール、分配基板＋ジャイロ・加速度センサー、メインCPU(Armadillo-210)、サーボ制御基板(PIC16F877)の四層で構成。
バックパックの中身は(7.4V->5V、5V->3.3V)のDC-DCコンバータとレギュレータの基板です。


撮影が終わってのんびりしているところ。
足裏はあいかわらずガラスエポキシ基板。裏面にマウスパッド(わんだほーの賞品のハ○テ○クの…)を貼って、その上に滑り止めのゴム(横浜のハンズで購入)。

14回大会までに腕部サーボをピルクスのPRS-321に交換したかったけど間に合わなさそうです。



[☆コメント] [△先頭へ]

…と思ったのはいいんだけど…
「岸和田周辺の宿がみつからない」(今頃探すな)
これってやっぱりSF大会参加者が泊まるから？？

ま、まあ、たまにはリッチにホテル日航関西空港とか泊まってもいいんですけど。
行きは新幹線、帰りは夜行バスなんて辛そう…
「日曜日の公開プログラムも観に行くかどうか」が鍵かな。

前に横浜で開催されたときに体験しておくべきでした。

#あれ？SFってトピックなかったっけ？



[☆コメント] [△先頭へ]

VGA Port:ピン配置について [apple.com]
VGA(VESA DDC) [www.hardwarebook.info]
VGAでのモニタ情報のやりとりってI2Cだったんですね。

「そんなの調べてどうするの？」って感じですが…
Armadillo-240に小型液晶モジュールとタッチパネル付けて、ロボ開発環境に…と思って色々調べてたらこんなところに。
でも、完成重量500g越えそうだからVAIO-U(520g)の中古を買った方がいいような…
(キーボード取っ払ってタッチ操作専用とか)


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RobotWave(クローズドSNS)の場坂さんの日記に書かれていて、外部に情報がないようなので転記。(許可いただいてます)

8/23,24に岸和田にて開催のDAICON7。
「まるいち的風景」の作者、柳原望先生が土曜日に参加予定で、ロボハブにもゲスト参加、そしてサイン会も開かれる予定。(サイン会会場への入場は無料とのこと)

もっとも、メインはDAICON7への参加なので、ロボハブにはちょっとしかいらっしゃらないかも…とのこと(↓参照)

以下、場坂さんからいただいたコメント

　

土曜日はずっとSF大会会場内のどこかにおいでですが、13時〜16時30分までは別の企画におられることが確定していますし、18時30分からはロボハブ会場のすぐ横でサイン会の予定も入っています。
　それを考えると、柳原さんがロボハブ会場に来られる「可能性がある」のは開場から13時までと16時30分〜18時30分ごろまで、ということになります。
　ステージ上に上がっていただいて紹介するデモができるかどうかは、19日までに決まりますが、それが決まれば何時から何時までは確実に会場におられるという情報も出せるでしょう。

と・り・あ・え・ず、他のことは全部放っといて、「まるいち」二冊もって大阪まで旅行しようと思っています。
他の公開プログラムも面白そうなの一杯あるし。

公開プログラムは予備登録でも見られる…んですよね？？？


[☆コメント] [△先頭へ]

毎度のことながら午前中には間に合いませんでしたが…(汗
お手伝いロボットプロジェクト予選＠川崎産業振興会館
を見てきました。

エントリー15体、出場12体。
内、卵つかみに成功した(スタンドに運べた)ロボットは4体。Tシャツたたみは成功なし。

卵つかみそのものはできるのに、ステージに凹凸があったり、カーペットと金属部分があったりで歩行のほうが不安定なロボが多かったかな。
Tシャツのほうは、重さがあるので掴んだときにロボの重心がずれてしまうのを考慮しないと難しそうでした。

ドカワンの顔(ネットタンサーそのもの)が人間の顔のように上下左右に向きを変えたり、手がワキワキ動いたりするのがカッコよかったです。
アマテラスちゃんが「まだみなさんにお顔をおみせできないので棄権します」だったのがちょっと残念。

9/6の本選が楽しみです。

---
予選をみてたら色々やりたいことが増えてしまったけど後回し。
まずはとらやバトル＠長井の雪辱戦ができるようにしなきゃ。
(あともうちょっとだと思うんだけど…)


[☆コメント] [△先頭へ]

台風が南岸を通過したおかげか、すっごく天気がいい。
箱根とか伊豆とかドライブすると楽しいだろうなぁ…
…でも帰りは帰省ラッシュが重なって大渋滞な気が…

家でごろごろしててもエアコンの電気代もったいないから新宿か秋葉へ出かけようかな…
買いたいものもいろいろあるし。

でも、寄り道して遊んでないで現状のハードのまま動けるようにしないと14回大会まであと2ヶ月なかったり。
配線直してようやく前回大会終了時の状態に戻ってるだけなんですけど…

ThinkPad連れて近所のファミレスにでも行きますか…
まずはモーションクリエイターとプレイヤーをなんとかしないと。


[☆コメント] [△先頭へ]

PIC or AVRでUARTモジュールを二つ持ってるデバイスを探したけどなかなかいいのがない。
ふと、「あ、片方はソフトで作ればいいんじゃん」と思いついて「AVR ソフトウェア UART bps」でGoogleしてみると、いずみかわさんの開発日誌が…

確認したところではATTiny26 10MHz駆動時、クロック単位の微調整は要りますが、PCのUSBシリアル変換に対して230.4kbpsまではいけました。

ふむふむ。頑張ればそのくらい出せると…
メインCPUとUARTで通信しつつ、サブサブCPUとRS485で通信させたいのでした。
週末、秋葉へ行ったら秋月でATTINY2313とPIC18F1320を入手してこよう。

その前にPIC16F88で頑張ってみたほうがいいかな？？


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メインCPU(現在はArmadillo210)とサブCPU(現在はPIC16F877A)との通信でエスケープを使わずに12bitのバイナリをやりとりする方法をずっと悩んでいたのだけど…
バイナリ値そのものを渡したいわけじゃなくて、サーボの位置情報を数値化して渡したいだけなのだから、0x00〜0xFF全部を送れるようにする必要ないじゃん。（馬鹿

ということで、SOFを&hFFにして、0x00〜0xFBをデータに割り当てて、位置情報は 0xFC(252)を底にした10bitのデータにして、特性切り替え用の2bitを付けて、3バイトにデータ2つをパック。受信側では 位置情報 A = (A'H)*256 - (A'H)*4 + (A'L) で復元する方向で。
送信側は…えーっと…

でも、結局うちのサブCPUボードって浅草ギ研のAGB65-RSCの劣化コピーみたいなもの…
3万円ちょっと出せば同じかそれ以上のものが手に入ってしまう。

サーボ制御周期(全サーボの位置制御を行える周期)の保証とか、特性変更と位置情報取得と位置制御を同一周期内でできるか、なんて先のことを気にしないなら買うんですけどね…

すっごくケチなので、使わなくなりそうなものを買うのは躊躇してしまうのでした。


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昨日の練習会のあとの飲み会で、いしかわさんから
「7セグLEDの制御をPICかAVRでやりたいのだけど開発環境とか必要なものとかが全然わからない」
という話が出ました。

で、PICの場合だとどうなるかの参考ページをメモ。
(後述するように「PICを使うことを薦めているわけではない」ので注意)

これまではHI-TECH SoftwareからHI-TECH PICC Lite という無料版が出ていた(2006-12-22の日記)のだけど、2008/07/25で配布終了になって、現在は HI-TECH C Pro という製品が「Lite Mode」限定モードで無料配布されているみたい。
PICC Lite から Lite mode になって変わったのは「利用できるPICデバイスが増えた」「メモリー制限がなくなった」「最適化されなくなった」あたり。

Cでの開発環境構築で参考になりそうなのは

• 統合開発ツール「MPLAB IDE」を使ったプログラムの書き込み
  MPLABの導入方法はこのあたりを見ればいいかな
  
• HI-TECH C PRO for the PIC10/12/16 MCU Family (Lite mode)インストール手順
  MPLABにHI-TECH C Proを入れる手順
  
• HI-TECH PICC Lite インストール手順
  特定バージョンのMPLABのパッケージにPICC Liteが含まれているらしい
  
• 電子工作の実験室
  (PICについて数多くの書籍を執筆している後閑さんのページ。PICC Liteの話は乗ってなさそう)

あたりを見るのがいいかと

---
当然、その場では「今から始めるのなら AVRのほうがいいよ」という話は出るわけで、「なんでPICなんか使ってるの」と周りから聞かれてしまうわけですが…
うちの場合は、

• 始めたころ(2002年頃)はAVRの日本語資料(本もネットも)が少なかった
  
• サーボ制御信号を作るだけなのでアセンブラで十分だった
  
• 当時秋月で売られていたAVRではちょうどいいのがなかった(ゴーレムくんに使ってるのはPIC16F877のQFPをモジュール化したもの)

という理由でPICになっているわけで、いまさらAVRで書き直す暇もないのでそのままになってるだけ。
ROBO-ONE界隈ではAVR利用者多いからAVRのほうがお薦めでしょう。今から始めるならなおさら。

---
「AVRにすればいいのに」というのはJinさんからずーっと言われていて耳にタコができてるのでコメントには書かないでください。

「AVRのほうがいい」という話はここ↓に集約されてる気がします。
いますぐPICをやめてAVRに移行すべき10の理由 [やねうらお−よっちゃんイカを買いに行くのは控えて本格的に本書く男]

うちもAVRの本を買わなきゃね…
…と言いつつPIC18Fとか24Fとか買ったりして


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「お昼から美容院に行ってそのまま直行すれば3時にはつくかな…」
と思っていたけど、UDX地下駐車場に入れた時点ですでに5時過ぎ。

いしかわさんに電話してみると、「すごい人(人が多いという意味ではない)が来てるから早くおいで」とのこと。あまり時間もないので、ゴーレムくんはトランクに置いていくことに。

練習会会場のツクモロボット王国に着いてみると、初めての参加の方が何人か。その中の御一人がメイドロイド ラボラトリーの方でした。
(さすがにメイドロイドを連れてきてはいませんでしたが)
製作についての色々な話が伺えて楽しかったです。
作っている背景が判ると、これからの製作過程を見る目も違ってきそう。

…ということで今回もゴーレムくんは練習会に参加できませんでした。


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左足首の接触不良はコンタクトピンのそばで断線していることが判明。
5本のケーブルのうち1本だけ短くなってしまうけど、カットしてピンを付け直し。無事に導通回復。

今晩、基板を脚に取り付ければ5月のロボファイト７参加時の状態にようやく復帰です。
(3ヶ月進捗ないじゃん…)


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昨日の反省会で飲み過ぎて、お昼過ぎまでぐっすり。
もたもたしていたら美容院の受付時間も過ぎてしまい、お出かけはお買物だけに。

ビタミン剤とかリポビタンとか買い込んだ後、本屋さんへ。
買ったのは

• マイナス・ゼロ (広瀬 正) 集英社文庫
  POPに「全国書店員の熱望で復刊」とかあって気になったので購入。タイムトラベルものらしい。
  
• お釈迦様もみてる 紅か白か (今野 緒雪) コバルト文庫
  「マリア様がみてる」シリーズの外伝。こちらもシリーズ化されるんでしょうか…
  
• 絵とき「ロボット工学」基礎のきそ (門田 和雄) 日刊工業新聞社
  ベクトルとか行列とか座標変換とか運動学とかの説明が易しそうだったので購入。
  

週末の練習会までに計算歩行で前進できるようにしたい。
(「モープロ２買えばいいじゃん」って言うな！)


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メカトロ仙術　製作日記(2008-08-02) ドール系ロボリンク 経由
ダンシングドール　ローゼン・ゼペット
スーパードルフィそのもののお人形ロボ。
ドルパ大阪に行けば観られるのか…

うーん…やはり私には情熱が足りないのかな。(いや、技術でしょ)
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何かが足りないんじゃなくて、こだわりが多すぎるんだったり…。


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森山さん日記(08.07.30) 経由
世界脳週間2008関連イベント／町田市市制50周年記念大学連携事業「触れてみよう！　脳とロボット」を開催 [玉川大学]

玉川大学の脳に関する先進的な研究と、それと連携して進めているロボット関連の研究の日頃の成果を、分かりやすく楽しく体験できる夏休みのイベントを8月2日（土）に開催します。

７回目の開催となる今回は、ロボットに関する講演会、パネル討論、「ロボット工房（ROBO Works）」でのアイボによるサッカー大会、家庭用ロボット競技デモ、レゴブロックを使ったロボット組み立てやロボット・脳模型の展示の他、MRI施設の見学など、脳を知り、ロボットに触れていただける体験型イベントとなっています。

お昼までに起きられたら行くつもり。
ちょっと対象年齢が低そうな気もしますけど。

あと、こんなニュースも
ロボカップ世界大会、玉川大合同チームＶ　家庭用部門で [asahi.com]

写真ロボカップ世界大会で課題の一つ「自己紹介」をするイレイサー＝中国・蘇州、岡田浩之・玉川大教授提供

　中国・蘇州で開かれていたロボカップ世界大会の家庭用ロボット部門「＠ホームリーグ」で、玉川大学（東京都町田市）と電気通信大学（同調布市）などの合同チームが製作した「ｅＲ＠ｓｅｒ（イレイサー）」が優勝した。

実物はまだ中国にあるだろうから見られないんだろうな。
そのチームの人たちも中国にいるだろうし。



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右足首の接触不良(というか断線)は直ったけど、左足首の接触不良が再発。コネクタ周りをつついてみてもダメ。
ちゃんとバラして調べなきゃだめか…

来週の練習会までには動くようにしたい…


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朝夕は涼しかったのに、風がやんで暑くなってきた気が…
まあ、夏なんだからこんなもの？


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結局「作業時間が無い」なんていうのは嘘で、空き時間を他の趣味に使ってしまっているだけだったりする。
(ラノベ読みとアニメ録画に時間を取られてる気が…)
…ということで、時間を割り当てて作業。

コンタクトピンからケーブルが抜けてしまったのを修理。
ほりさんからのコメントにあった「折り返し」をやると５ピン全部やり直しになってしまうので、新しいピンでカシメ直しただけ。
「折り返し」は脚を作り直すときにやるつもり。

明日は足を組み直して足踏みテスト。


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#昨晩は帰宅してすぐに寝てしまったので今頃書いてます。

ろぼとまで「果し合い」
という話があったので見物に行ってきました。

決闘の模様は他の見学者の方のブログでお楽しみください(手抜き)

• 斗え！マノイオー！ ろぼとま嵐の決闘編 [散財心理学実習講義200X]
  
• 果し合い [気ままに気まぐれ　気分はいつもマニアック] (動画あり)
  
• ROBO-ONE日誌(2008-07-27) [Project Autowalker] (動画あり)

あたりがお薦め。

映像みてると、判定がマノイオーに厳しいような気が…
(アニメイダーさんごめんなさい)

この決闘の動画を見たあと、わんだほーの準決勝のスローモーション動画 [Robot Watch] を見て、その速度の差に驚きました。

---
最近
「人形つかいさんも手軽に遊べるロボを作りましょうよ」
と言われることが多いのですが…

それができる時間と予算があるならゴーレムくんは初期設計レベルまで完成していると思うんです…


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MORI LOG ACADEMY を読んでいたら
(2008年07月19日) 【理科】 マイクロ波 に

　

最近では、ラジコン飛行機の無線機が、2.4GHzになった。僕も既に使っている。飛行機は障害物がない、機体が見える範囲で飛ばすから、問題はない。混信に強いし、装置は小さくできるし、メリットが大きい。一気に普及するだろう。

という話が…
ええっ？と思ってぐぐってみる「ラジコン 無線機 2.4GHz」と、たしかにその手の話がちらほら(862件)
フタバのプロポ製品一覧にも2.4GHzのが載ってますね。
プロトコルとか送信出力とかどうなってるんでしょう。

車載・機載用のカメラからのデータ受信もサポートしたラジコンプロポとかも出てくるのかな。

--- 追記 (2008-07-23 13:14)
***** Nagoya VoIP Radio Club (JI2ZYJ-L)　**** 2.4G ラジコンの使用に関して報告書　総務省 が参考になりそう。
(夜に読む)

---
携帯通信じゃなくて無線とかワイヤレスってトピックが欲しかった。


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第５回わんだほーろぼっとか〜にばる に行ってきました。
今回は参加者ではなくお手伝い。

リング脇での計測係＆ロボ補助係＆雑用
という参加ロボが動くところを間近で観られるおいしい役どころだったのですが…

スカートはいてたので床に座り込めず、しゃがみ姿勢で立ったり座ったりしてたので反応が鈍くなってしまいました。
転倒したロボを起こしたり、サイコロをリングに戻したりが遅くなって得点を減らしちゃった人がいたらごめんなさい。
大会が終わったときには足が疲れてガクガクになってました。(運動不足です)

最近まじめに練習会に出ていないせいか、参加者の方々に知らない方が多くて話しかけられなかったのが残念。(人見知り激しいんです)

優勝＆ROBO-ONE決勝出場権は「くままさん」の手に。おめでとうございました。



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メカトロ仙術掲示板の投稿[570]によると、今回の姫路ロボチャレンジで注目を浴びた「雛」の人のWebページが開設されたようです。

-clockwork- (仮)
あのデザインを実現した自作サーボケースの製作過程は「Album」に。

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参考URL(公開日時順):

頑屈王国ネオ(2008.07.13)

サーボケースのギア部写真

メカトロ仙術(2008.07.13)

各部写真＋シリコン雌型

RobotWatch:姫路ロボ・チャレンジ第6回大会「2008 夏の陣」レポート

サーボケースの構造がよくわかる写真が多数。(兎さん、読者の心をよくわかってるGJ!)

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日記の構造がちょっと変わっているのでアンテナで捕捉できるかどうか微妙。(タイトル一覧ページとかないのかな…)


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右足首ロール軸のピクつき、原因判ったかも…

ふと思い付いて、ロール軸とピッチ軸のサーボを入れ換えてつないでみたら、ピッチ軸がピクりとも動かない。
んん？？？
と思って配線を調べていたら…
脚部分配基板への延長ケーブルがコンタクトピンからスルッと抜けた… orz

結局、右足も左足も接触不良…

コンタクトピンをはんだ付けすると根元で折り切れるし、かしめるだけだと抜けちゃうし…
延長ケーブルのコネクタに負荷がかからないように手前で固定しないとだめっぽい。
続きはまた明日。



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「一日早いけど置いてるかな？」と思って本屋さんに寄ったらありました。
まるいち的風景 1 (柳原 望) 白泉社文庫
まるいち的風景 2 (柳原 望) 白泉社文庫

一巻の半分くらいを読んだとこです。
このまま全部読んでしまいそうですが、朝になってしまうので自粛。

人の真似(トレース)しかできないけど、その動きには持ち主の心までもが写り、ふれあう人達にとってただのモノではない何かに。
そんなロボットができるのはいつだろう。

「六年かけてリモコンロボットすら作れてないようじゃ、キミには無理だね」
「う、うちの子をその辺のおもちゃのロボットと一緒にしないでっ！」

---
この本を読んでから「お手伝いロボプロジェクト(略称:お手プ)」を観ると、印象が違ってくるかも。
…なんてまだ1/4しか読んでいないんですけど(笑


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足首サーボを外してから何も作業が進んでいません。

今日付けの「ONOの電脳壁新聞」が出ているのに、まだ職場にいるんじゃ無理だよね…


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ふと思い出して検索してみたら、RTC内蔵の製品が出てました。
4,980円で手にはいるならこれを買ってしまおうかな。

マイクロテクニカ製
マイクロSDカードUARTアクセスモジュール



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「日本沈没第二部」を読み終わったので作業再開

先月からずっと引きずっている足首サーボピクつき問題。
原因がサーボなのかプログラムなのかを切り分けるため、足首サーボを別のものと交換しようと足首をばらした…
…ところで気力が尽きて今日の作業は終了。

なんとなくサーボの回転が重たくなってる気がします。足首がこの状態だと他のサーボも同じかな…

他の人はどれくらいの間隔でサーボの分解整備してるんでしょう。
そういえば最近は分解整備の話を日記で見かけないね。


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文庫になってたので買ってきました。
先月末から読みはじめたのだけどまだ読み終わりません。
ページあたりの情報量が多すぎて読むのに時間が…
(ラノベばっかり読んでて頭が読解力落ちてるから？)

読み進める程に「さ、先に第一部を読み直すべき？」という思いを強くしつつ、下巻まで来ました。

めっちゃ面白い。買ってよかった。
残り1/4の展開が楽しみ。

事前情報なしで読むのがお薦めだと思います。
裏表紙のあらすじなんて読んじゃダメ。
Wikipediaの「日本沈没」も後半には第二部の話があるので見ない方がいいです。

---
当然の結果として、ロボ開発は全然進んでいません。

---
あ、「コメントオフ」にするの忘れた…コメントでネタばらしするの禁止。


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足首のピクつきの原因調査の続き。

5/18版(ロボファイト７版)のプログラムに戻しても再現することを確認。ロボファイトの時に気づかなかったのかもしれないけど。

試行錯誤しているうちに、左足首ピッチ軸サーボのピクつき原因は信号分配線のコネクタのコンタクトピンの接触不良と判明。
右足首ロール軸はサーボが反応しなくなったので今日の調査を終了。

起動後に直立させたり、しゃがんだりするのはOKなのに、足踏みをさせるとピクつくようになるみたい。
やっぱりサーボ自身の問題なのかな…

---
「アンテナの話」は似たようなことをONOさんに対してやってるなぁ…と気づいて凹む。


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「私自身の情報収集手段」から「ついでに公開しちゃおう」ということで始まった「ROBO-ONEアンテナ」ですが…
ここ半年間、ロボ開発に時間を割けなくて不満が溜ってるのに、アンテナ関連でごたごたがいくつもあってさらにストレス増加の原因に…

「○○のサイトを登録してください」とか「××のサイトの更新チェックができていません」とかお話をいただくのですが、アンテナでの自動取得にも限界があることを御理解ください。

ネット上の日記や企業ページにも色々あって、
「サイトの更新時刻とれないのにページ内に更新時刻書いてない(*1」とか「RSSがあるのに時刻間違ってる(*2」とか「RSSがあるのに動作してない(*3」とか、
…
「どーやって更新チェックしろっていうの！」
というサイトが存在します。

プログラムを改良すれば色々と対応できますが、そんなことやる時間があるならロボ開発に割いてますってば(泣
(実際には「アンテナでうまくチェックできない」ことが気になって、ついついそちらの作業をしてしまう)

…とかいいつつ、今日もベッドとなかよし…
…そして開発は進まず…
「ゴロ寝deスク」を導入するしかないのかも。

---
*1) geocitiesの日記とか
*2)
「はてなダイアリー」とか「MT系のブログ」とかで、RSS上の更新時刻がいつも 15:00 だったり、23:50だったりする日記があります。
どうも日記を日付だけ表示(時刻なし)にすると、RSSがそうなっちゃうらしいです。
「タイムゾーン」の設定ミスで時刻が9時間とか18時間とかずれているところも…
*3)
ブログやCMSの設定ミスなのか、そういうサイトを見掛けます。
面識がある方なら「おかしいですよ」と伝えますけど…


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「いい加減に作業再開しないと…」ということで、ピクつき再現試験。

プログラムの修正とスクリプトコマンドの追加の両方をやったので「モーションデータのバージョンがかみ合っていない？」と思って全スクリプトをコンパイルしなおしたら…

…左足首もピクつくようになりました。orz

どうもプログラム側に機能追加した時にバグを仕込んだみたい。
明日はロボファイト時点に戻して再チェック。


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西暦２００８年７月、人類は絶滅の危機に直面していた。
核兵器をはるかに越える超磁力兵器が世界の半分を一瞬にして消滅させてしまった。

というナレーションで始まった「未来少年コナン」の初回放送からもう30年なんですね。
劇中の世界は今からさらに20年後。

世界の危うさはあの頃から全然変わっていない気がします。

あ、「ロボノイド」の実現はもうすぐそこかな…。

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先々月くらいにサーバ上に放置していた第一話の録画を見つけて、今年の７月と気づいてちょっと驚いた。
そして昨日からは「日本沈没 第二部」を読みはじめていたり。


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