今年は怪我したり体調悪いのがつづいたりで全然ロボイベントに参加できませんでした。
ゴーレムくん関連は腕を換装する以外、何も進捗なかったし。

来年はもうちょっと元気に暮らせるようがんばります。
まずは ROBO-ONE on PC かな。

それでは皆様、よいお年をお迎えください。

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１週間も軟禁されるんだから作業できるだろうと思っていたのだけど…
熱が下がっても身体がだるくてベッドに寝ているしかなくて、本読むくらいしかできません…

でした。

去年は直前に骨折、今年は直前にインフル罹患。
次の一年はもっと平穏に暮らしたい…

年末に気を抜いたとこで自滅してるような気も。

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タミフルの効果が出てきたのか、熱は37度くらいまで下がってきました。咳があいかわらずで辛いですけど。

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ひとつ前

もう全然希少価値ないよっ！暮れの押し迫った時期にくるなっ！馬鹿っ！

月曜からずっと風邪ひき状態で喉もおかしくて、でも微熱だったので午前休とりながら避けられない仕事を処理していたのですが…

土曜の夜に急に熱が出て、測ってみたら38度。
「あやや…もしかして…」と病院に行ったけど検査結果は陰性。

ほっとしたのも束の間、先生から「若くない人は発熱してから検査の反応が出るのに時間かかるから、今夜も高熱出たら来てね」と言われ、喉風邪の薬だけ処方されて帰宅。
で、日曜の夜に再び38度の熱が出て、今日の検査で陽性に…（流行具合から「多分新型」との見立て）
タミフルを5日分もらって、「熱が下がっても無理しないように」と念を押されました。

それってつまり…年末年始に帰省しちゃダメってことですね…
これまでいつも年始は親と一緒だったのに。（例外は1度だけ）
なにより、実家のお雑煮とガメ煮が食べられないのが悲しい…。

そういえば、インフルエンザに罹かるの初めてな気がします。
実はタミフル耐性だったりしないといいんだけど。

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年末年始は録画したまま溜め込んでいる「はがれん」とか「聖剣の刀鍛冶」とか「戦う司書」を消化して過ごすしかないねぇ…
あと ROBO-ONE on PC のシミュレーションするくらいかな。

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どこで伝染されたのかなぁ…木金あたりは私が職場にばら撒いていそうで申し訳ない。（ウィルス対応マスクはしてたけど）

どこ経由だったか忘れたのでNODE 科学、技術、サブカルニュースから

1/1ガンダム、静岡に移設と決定！　産経新聞が伝える

等身大ガンダム　静岡で再び大地に立つ MSN産経ニュース.
（記事引用略）

要するに、
１）まずは新幹線からも見える「静岡市葵区長沼」の一角に2010年７月から2011年５月まで展示される。
２）一時、他県に移設。
３）最終的には同じく静岡市葵区長沼にある「バンダイホビーセンター」の敷地内に移設される。
ということのようです。

今度はゴーレムくんを連れていっていっしょに写真撮りたいね。
次回の「サンライズヒーローロボットバトル」は静岡で開催になったりして…
（エルガイムよりもキュベレイに擬装するほうが楽そうな気がしてきました）

---
NODEの rss feed が重いのは森山さんに伝えたほうが良かったのね…。御存じなのかと思っていました。
（アンテナでは別プロセスでタイムアウト長くして取っていました）

「咳が出てちょっと熱あるかな」程度なら今年も何度もあったけど、一日寝てたら治ってたのになぁ…
（あ、GWには一週間寝込んだっけ）

先週忙しくて休めなかったのと、日曜日に無理に早起きして年賀状用の写真撮影に出かけた（そして日の出に間に合わず失敗）のがいけなかったのかも。

月曜に一日休んで、火曜は外せない用事があったので無理して会社に出たら夜から喉がおかしくなってきて今日は全然ダメ。
ダメと言ってもごろ寝デスクで日記書けるくらいだけど。

一年間溜めてしまった家計簿つけでもやりますかね…

---
今日が予想よりずっと天気よくて撮影に行けないのが悔しい。
新しい写真はあきらめて過去の写真をパズルっぽく並べようかな。

--- 2009/12/14 13:40 修正
ほりさんからのコメントを元に修正
「人肌のゲル原料」→「人肌のゲル原液」

一昨日に紹介したニコニコ動画の「【等身大】初音ミク作ってみた」
全体が36分もあるので飛ばしながら観た人が多かった模様
（「ロボット好き共の忘年会」における任意抽出結果）

お人形ロボ製作時の参考になりそうなので、タイムラインを作っておくことにしました。
「※」マークは私の感想とかメモとか

---
【等身大】初音ミク作ってみた【01_balladePV】
http://www.nicovideo.jp/watch/sm9020236 (要ニコニコ動画アカウント)
http://www.nicovideofire.jp/watch/sm9020236 (ニコニコ動画アカウント不要)
    03:28 : 設計図：身長 1580mm （に見える）

    03:46 : 身体はスタイロフォームから手で削り出し
    06:48 : 股関節はスーパードルフィと同じように小さなロッドを入れて直交化
                    （ヨー軸とピッチ軸が大腿側で直交する形式）
    07:22 : 発泡体用ポリエステル樹脂（2l？ くらいの角形缶）でコーティング
                    （硬化剤が別にある模様）
                    （※素手でコーティング作業しちゃいけません）

    09:06 : 製作途中全身像（頭部なし）
    09:24 : 肩幅修正版

    09:40 : 肌の塗装はMr.カラー＆つや消し
                    （アクリル絵の具をはけで塗ったらムラ＆カサカサ）
    09:48 : 塗装後全身像
    10:10 : どうやって運ぼうか…

    11:29 : 肩のマーキングとか服作りとか
    15:30 : 手をつくる
                    白い手袋をダイロンマルチカラーで肌色に染めて
                    つけ爪を塗装して、手袋に接着
    16:25 : 腕につけたところ
    16:38 : ブーツとかネクタイとか

    19:46 : 頭部製作開始
    19:54 : 頭部設計図（表情を変えるためのまぶたや口の可動機構その他）
    20:28 : 頭部をくりぬいてサーボその他を入れるスペース作成
                    （ポリエステル樹脂とレジンで補強）

    20:40 : ヘッドセット作成（MP3プレイヤーその他）
    24:00 : おさげの根元についてる四角い髪飾り作成（光る）

    25:30 : 表情用の機構作成
    25:37 : サーボは GWS MICRO/2BBMG : 6.4kg・cm メタルギア
    25:46 : 表情まわりの制御は RCB-3J（6V対応版）
    26:00 : 目・その他用にサーボを14個（※たぶん）
    26:06 : 口用にサーボを4個（※たぶん）
    26:16 : 頭部に収納

    26:38 : 顔の製作
    26:50 : 目の製作（眼球はクリアポリエステル樹脂)
    27:22 : 瞳はPC描いた絵を紙に印刷して眼球裏側に貼り付け
    27:35 : 目を顔に付けたところ

    27:47 : 仮塗装した顔
    27:53 : まぶたを動かす部品のテスト

    28:39 : 顔面の皮膚の作成
    28:45 : 材料は「人肌のゲル原液」（※製品名が読めない）
    28:56 : 電気すき焼き器みたいなので加熱？
    28:59 : 顔パックみたいなのが完成（※どうやって色を付けたのか不明）
    29:04 : まゆ毛やまつ毛の描き込み
                    （岩絵具を使うと下地が伸びてもひび割れない）
    29:26 : 上から少しフィキサチーフを吹いて定着させる
    29:36 : 試しに皮膚を顔に付けてみた図

    29:42 : 髪の作成
    30:07 : 絹糸を染めて自作する方針に（※製作主はんぱなさすぎ）
    30:59 : 髪は頭部に直に接着することに（布用ボンドと木工ボンド）

    32:14 : 全身の調整
    32:23 : モーション作成用電源はアルインコのDM-330MV
                    （※王国のKHRセットで買ったのでしょうか…：笑）
    32:39 : 肩サーボが頻繁に死んでしまうので KRS-4013HV に換装
    33:13 : 何度もの設計変更で、目は完全には閉じられないように…
    33:17 : 眉や目・口の横方向の可動は封印…
                    （※そこまで動かすつもりだったというのがすごい）
    33:24 : 足首のサーボとかも死んだけど資金難で放置
                    （※だれか6000番を提供してあげて）
    33:38 : 仕方がないので壁にもたれかからせることに

    33:55 : 頭部バッテリーはニッケル水素 7.2V 1600mAh
                    体はニッケル水素 10.8V 800mAh
                    （※頭部のバッテリーはもっと容量すくなくていいのでは）
    34:05 : Heart to Heart でモーション作成

    34:18 : そしてステージの幕が上がる…

                    （※口パクや目を細める(36:07とか)ところに注目）

また新たな人形師が
ニコニコ動画から…
【等身大】初音ミク作ってみた【01_balladePV】

「等身大」だけならよくある(？)と思うけど、この人のはKHR2-HVから取ったサーボで動くらしい（動画が36分もあって、まだ観終っていない）
スタイロフォームから身体を作っていく過程までしか観ていないけど、製作主の愛情と情熱をひしひしと感じます。

みんなのやすさんの日記(2009-12-10) で話題がでていたけどリンクがなくて何のことかわからなくてスルーしてた…ら、RobotForceの掲示板にリンクが出ていました。

私は技術と知識だけじゃなくて情熱も足りないんだね…

DancingDollのページの「公開予定」にドルパが載っているのを見付けて、「行かなきゃ！」と思っていたのに…
当日すっかり忘れて家にひきこもっていました（馬鹿

生で観られて、しかもローゼンゼペットさんとお話しするチャンスだったのに。

やぱり、スケジュール管理のために見付けたらすぐに日記に書かなきゃ。
エントリー数多すぎとかロボネタばっかりとかそういうのを気にしてちゃダメだ。

とりあえず、Mikanさんの日記経由、F/Tさんの日記にtarosukeさんがコメントしていたページにリンク
スーパードルフィーが動く踊る [dannychoo.com]
なんか viewカウントがガンガンあがっているような…

---
録画した宇宙戦艦ヤマトの劇場版観てて忘れちゃったのかも…

「脚っぽい何か」を二本足にして、脚長を30cmに体重を600g（胴体200g、脚400g）にして、もうちょっとロボットらしくしてみました。

地面は長さがわかりやすいように10cm四方のチェック模様にしてあります。動画は前回と同じく10倍速の高速度撮影。

モーターの出力は最大トルク 20kg・cm にしてありますが、常に最大トルクで動くようになっているので、現実離れした動きになっています（実物だと速度があがる程トルクが落ちるはず）。

次の課題は、現実的なサーボモータ動作のシミュレーション実現と、モーションプレイヤーの組込みです。
ZMP計算の組込みはもっと先

関節(JOINT)に力を加える方法が判ったので「脚っぽい何か」をジャンプさせてみました。→

直接トルク指定するのが面倒だったので、角速度目標値指定という機能を使っています。

普通、こんなに飛ぶかな？？
…と思ってよく考えたら、動画は10倍の高速度撮影相当でした。
あと、背丈は 2m もあるのに、頭の重さ 200g、足はそれぞれ 1kg で合計 2.2kg しかありません。

---
ということで、当初の目標の「棒倒しのシミュレーション」は達成していると思うのでROBO-ONE on PC 4th（実機部門）にエントリーしました。
あと、来週末のROBO-ONEセミナー（午後の部）も。

ODE本を参考にしつつ出村先生のページの(新)ODE講座７：ジョイント（関節）のサンプルプログラムを「脚っぽい何か」に作り替え。
オブジェクト作成後に頭部分に横方向の速度を与えたときの動画がこれ。→

関節部分にはトルクも摩擦も設定していないのでクタッと曲がるだけです。地面との反発はゼロにしてみました。
明日は関節のトルク制御…かな…。onPCへのエントリーも

とりあえずインストールはできました。
（デスクトップの Vine4.2 と、ノートのDebian on VMPlayer）

出村先生のODE講座のサンプルプログラムのコンパイルもできるようになって、ODE講座６：衝突検出まで辿り着いたところ。（古い講座のページを見ていたことに今気づいた…）

で、ODE講座６のサンプルに球体を追加して遊んでみたのがこれ→

明日はジョイントとか物体の移動とか。

去年にも増してひきこもりだったような…
そいえばまだ年賀状用の写真を用意できてない。
それ以前にまだ年賀状買ってきてないし…

今週末くらいに下見を兼ねてドライブに行くかな。
あと温泉も。

相変わらずゴーレムくん関連の作業は停滞。
練習会の後、キャリーバッグから出してもいないという…。

昨晩、エンジェリックレイヤー（アニメ版１話２話）を久しぶりに見ました。
あのコントローラ（頭にかぶるやつ）はBMI（Brain-Machine Interface）と AR（Augmented Reality）技術のカタマリですね。
あれを本気で作るならどっかの研究室にもぐりこまないと無理かなあ…
ちょっと元気をもらえた…と思います。

倒立振子のモデルの問題で歩行モーション生成の改良に悩んで先に進んでいないのですが、今度の「ROBO-ONE on PC 4th」 のお題が「竹馬ロボットの開発」なので、この課題を解くと先に進めそうな気がするので参加しようかと思っています。
もっとも、提供されるシミュレーション環境が Windows 依存なので、シミュレーションは自前で頑張って実機部門だけ参加しようかと。

吉田さんも書かれているけど、「ROBO-ONE 16th」のお題だった「二足歩行ロボットがこれまでやったことがないこと」で思いついたのは私も「竹馬」でした。

ロボは下半身だけ作って上半身ははりぼてにする予定。
でも、「ミッション2　下駄(1歯)ロボット」って、下駄は左右方向じゃなくて前後方向のほうが簡単そうに思うんですけど…（下駄の歯を地面に平行にするために足首ロール軸が必要になる）

今、「出村先生のODEのページ」や「日大 計測工学研究室のWiki」を参考にしながらLinux環境(Ubuntu 9.10)へODEをインストール中。
12/3までに質点モデルの棒倒しシミュレーションを作れたらエントリーしようと思います。

--- 2009/11/27 20:40 追記

• ode-0.10.0 をインストール中
• INSTALL.txt で指示された sh autogen.sh を実行するために automake と libtool のインストールが必要

--- 2009/11/27 21:40 追記

• 途中でODE-0.10を諦めてODE-0.9に
• drawstuff 関連のライブラリがmakeされない原因が判らず１時間ほど試行錯誤した結果、libglu1-mesa-dev パッケージを入れるとコンパイルが進むことが判明。（エラーメッセージをちゃんと追いなさいよ…）
• もう何度目か判らない make 中…

--- 2009/11/27 21:55 追記

• ようやく、出村先生のODEインストール説明(Linux版)にある demo_buggy を実行できました。
• configure のオプションは
  configure --enable-release --enable-double-precision --enable-shared
  で作成。（さて…どれが効果を発揮したんだろう…）

表の仕事がばたばたしていてロボ方面は何も作業できず。
練習会用にモーションを作るどころかロボファイト後に全然動かしていないという状況。（翌日実家で甥っ子、姪っ子に操縦させたくらい）
右肩のPRS-321の動きが渋くなっているのが心配だけどばらす時間がありません。

週末の練習会は手ぶらで行く可能性大…というよりも、行く気力が残っていないかも。

計算歩行関連は剛体モデルでのZMP計算方法についてかなり誤解していたことに気づいて、どうしようか検討中。
質点モデルにちょこちょこ修正加える方法で逃げられたりはしないんだろうなあ…

イベントカレンダー関連は道楽、さんにほとんどお任せ状態。（アンテナチェック用に更新日時取得プログラム作っただけ）

---
姪に「これ（外装のこと）って牛乳パックだよね！」と言われたのがちょっとショック。

陰気な男でいいですか？(2009/11.08) (いしかわきょーすけさんの日記) 経由
Micro digital storage oscilloscope-DSO nano

$89.00

DSO nano is a pocket size digital storage oscilloscope fulfills basic electronic engineering requirements. It is base on ARM Cortex-M3 compatible 32 bit platform, equipped with 320*240 color display, SD card capability, USB connection, and chargeable batteries. Weighs only 60g!

こ、これなら定額給付金で買えるー。

これまでよりもかなり表現力が上がっている感じ。
腕や身体の動きにトメが入っててメリハリついてるし。

ダンシングドール メインページ
動画はこっち

ゼベットさんを見習って頑張らなくては。

雨を降らせている前線が通過すると、大陸の冷たい空気がどっと入ってくるらしい。もう冬になってしまいそうです。

3日、天気が良くなりそうだから年賀状用の写真を撮りに行きたいけど…
新しいカメラを買うのが間に合わなそうで残念。

---
今日は、家→川崎（練習会場所とり関連）→浜松町（ドールショー）→秋葉原（やぼ用＆ぶらぶら）→新宿（傘購入＆来週架け替えする跨線橋の様子見）→家
を電車と徒歩で移動。
普段全然歩かないのに、その100倍近く歩いたせいか、帰宅後に足がつって大変。

---
新宿駅で外に出たのは3年ぶりくらいかも…
跨線橋は新宿駅の南口（ルミネの階段があるとこ）からぱっと見ただけでは何が変わるのか全然わかりませんでした。
時間があったらサザンテラス（だっけ？）への連絡通路を通って甲州街道の上から眺められたんだろうけど。

チップワンストップのメールニュース経由
電子工作コンテスト2009開催概要

電子工作コンテストは、すべての電気系エンジニアのための年に１度の作品大発表会です。これまでに自作した作品、展示会へ出展作品、ネットにアップした作品、部屋に眠らせたままになっている作品など、一人何作品の応募でも歓迎です。この晴れ舞台に参加して、作る喜び、評価される喜び、仲間と交流する喜びを味わってみませんか。
（中略）
自作した電子工作作品をWeb上（Youtubeまたはニコニコ動画）に公開し、応募する。詳しくはこちら

「ニコニコ技術部」から大量の応募がある予感。
審査員の顔ぶれがおもしろかったり。

応募方法に「他人の作品を推薦する」があるのも楽しそうです。
あ、でも祭になったりするとまずいかも。

うちの子は「電子工作作品」というにはしょぼすぎますね…
（「電子工作」なのはRCサーボ制御用のPIC周りだけだし）

---
とりあえずアレたま行き

#「『しばらく』って５日かよ！」とか言わない

前々から「二足歩行ロボのイベントカレンダーが欲しいよねぇ…」という話が出つつ、「皆が登録しないと意味がない」という問題でのびのびになっていましたが…

とりあえず、Googleカレンダーを利用して作ってみました。
二足歩行ホビーロボットイベントカレンダー

イベント開催地によって東日本、中部、西日本の３つのカレンダーに分けて登録し、表示画面は３つをまとめて見られるようになっています。（右上の▼ボタンのところで表示地域を選択できます）
基本的には、「一般参加型の二足歩行ホビーロボットイベントのみを登録」する方針。（イベント間の日程調整の助けになるように）

地域分けは暫定措置なので、今後、もっと細かく分けるとか、ひとつにまとめるとかするかもしれません。

というところで、
「できれば地域ごとに一人ずつくらいイベント登録編集を手伝ってくれる方がいるとうれしいなぁ…」と思っています。
「手伝ってもいいよ」という方がいらしたら、Googleカレンダーのアカウントを作成した後で、robot.kantogumi at gmail.com に連絡をください。
なお、当初は、私と面識のある方に限定させていただきます。
（カレンダーの権限を全て共有するので、その後は各自で知合いを追加できます）

---
カレンダーは「公開」になっているので、上記ページのiframeのURLを使えば、誰でも自由にデータを取り出せます。XML形式、iCalendar形式、HTML形式でも取り出せます。（ただし地域ごとに別々になります）
PerlやRubyで取り出して、全地域分を結合する等もご自由にどうぞ。

ちなみに、関東組練習会ページに埋め込むために、「RubyでiCalendar形式で取り出して全地域結合してHTMLに変換するスクリプト」を作成中。

ずっと気を付けてきたのに、なぜ自分があんなことをしたのか呆れるばかり。
ぐるぐると溜っていたものが同期して溢れて壊れてしまったのかな。
巻き込んでしまった方々、大変御迷惑をおかけしました。

何も手に付きそうにないので、しばらくおやすみします。

ちょこちょことどこかにコメントするくらいのことはするかもしれません。
アンテナは放っておいても動くので大丈夫でしょう。

…と言いつつ、ひと月くらいで復活するかもしれませんが。

とある理由で「シリアルサーボ」でGoogle検索していて見つけた。

シリアルサーボ [愛知工業大学 鉄人プロジェクト]

　各社からシリアル接続のサーボが発売されている。、シリアルサーボはこれまでの一方的なサーボへの指令だけでなく、サーボモータのさまざまな状態を把握できるため、これまで以上にインテリジェントなロボット制御が可能になる。
　各社が採用しているシリアル通信方式は以下のようである。

ページの更新日(2007/12/24)からすると、約２年前の資料。

各社のサーボの通信フォーマットや、利用可能な機能だけではなく、複数サーボ同期の可否、移動時間指定機能なども比較されています。
一部のサーボは「複数サーボの同期動作」ができるんですね。
これは欲しかった機能だけど…複数同時指定で、コマンドエラーや個別サーボのエラーがあったときの返信はどうなるのかな？

移動時間指定や加減速時間は、モーション作成時に考慮できるなら便利かもね…
ICS3.0の資料はどっかにないのかな。（私はHVサーボ使わないからいらないけど）

位置指定の同期と位置取得と温度監視くらいができればいいので、機能を削ってもうちょっと安くしてもらえると助かるのですけど…
（JO-ZEROを買って部品とりするかどうかで悩み中）

と言いつつ、結局近藤の700番シリーズの基板をPRS-321に移植して使うんだろうな…（786ICSを8個、PRS-321を10個持ってる：6個はゴーレムくんの腕）

--- 2009/10/15 20:56 訂正
訂正前：ページ更新日(2009/12/24)からすると
訂正後：ページ更新日(2007/12/24)からすると

注)スラッシュドットの日記読者向けに書いた文章です

# おっさんホイホイ？

大日本技研 1F index日記(10/13) から

追加でモーションを繋げたシナリオも作ってもらい、
ROBO-SPOTのリングで動かしてみた動画がコレ。
マッド・ハリケーンを作ってみた [ニコニコ動画]
Mad Hurricane" motion test [YouTube]
プラレス３四郎の連載開始から２７年、
やっとプラレスラーがリングに立ちました！！

内部機構の完成後、モーション作成に手間取っていたようですが、ついに歩行までできるようになったようです。
「柔王丸」をイメージさせるホビーロボットキットも出ているのでリアル「プラレス３四郎」遊びができる日が近いかもね。

表のストーリー ネットでも実名を使うべきか への
usagitoさんのコメント 経由
「匿名」による批判の禁止ルールについて
黒木のなんでも掲示板：利用上の注意
「匿名」による批判の禁止

某所の掲示板にも、こういうのを書いておいたほうがいいのかも。ごくたまにしか炎上しないだろうけど、燃えにくくする効果はあるかも。普段から匿名で話さなきゃいけない場ではないのだし。
ああ、「匿名」と「ハンドル」の違いでもめるかもね。

といっても庇を貸しているだけなので、私には決められないわけですが。（警察沙汰になって証拠押収でHDD持っていかれるリスクは減る…かな）

余裕がないというか何というか。他人にも迷惑かけちゃってるし。

ここ二週間ほど、本（ラノベ）も読まず、テレビ（アニメ）も観ずに、バトル用のロボットの調整ばかりやっていたからに違いない。
（アレでバトル用？？）

たまったアニメ録画（「バスカッシュ」の最終回とか）を観て、積み上がったラノベ（「お釈迦様もみてる」とか）を読んでのんびりしよう。
あと、お人形方面の調べ物とか。
とりあえず今月いっぱいは作業お休みかな。

あ、ROBO-ONEとかロボファイトのときの旅行記も書かなきゃか…

---
こんなんだから作業が進まないわけね…

# まあ基本的にロボット方面

「ひとのふり見て我がふり直せ」
「責難は成事にあらず」

ああ、書いていて胸が痛い…

---
え？「二兎を追うもの一兎をも得ず」とか「井の中の蛙」とか「有言（不）実行」じゃないかって？

それは言わない約束で。

---
名古屋方面の盛り上がりが欠けるのは「船頭多くして船山に登る」な気がしたり。

戻りました。
一人反省会その他は明日の夜に。

ようやく「操縦者の技能が勝負を分けるレベル」に近付いたかも。
（足踏み開始とか、パンチのボタン割り当てくらい覚えようよ…）

結果は本戦も敗者復活戦も初戦敗退。パンチで相手を倒せたのは敗者復活戦で１度だけ。

腕の換装は完了。
モーションの角度補正が一部未完。

そのあと、全モーションの通しチェック。

まだ両腕の換装が終わっていないって…どうするのよ。

名古屋駅のコンコースでモーションテスト？
（そんな時間もないような…）

#2009.10.07 14:50 追記

RobotWatch 2009.10.06の記事
CEATEC JAPAN 2009 から
「HRP-4C 未夢」が「初音ミク」姿で歌う、ヤマハと産総研がコラボ

　まずは、「ライフコンテンツフロンティア」ブースだ。ここではヤマハ株式会社・産業技術総合研究所によって「HRP-4C 未夢(ミーム)」が、ピアノの自動演奏に合わせて表情を変えながら「津軽海峡・冬景色」や「翼をください」などを歌う。
(中略)
デモによっては同じく「VOCALOID」を使ったクリプトン・フューチャー・メディア株式会社のDTMソフトウェア「初音ミク」のコスプレをして、初音ミクの楽曲を歌うこともある。デモで動くのは首から上だけで、残念ながらダンスしたりはしない。

産総研…そんなことしてて来期の予算は大丈夫なのか…
そこまでやるなら技術を駆使して踊らせてほしかった。

…というか、富山（ジャパンロボットフェスティバル）でも披露してあげればよかったのにっ！

--- 記事追加 2009.10.07 14:50
CEATEC JAPAN 2009：「ワールドイズマイン、歌います！」　ヤマハ、“しゃべる”VOCALOIDロボ公開 [ITmedia News]

　歌声や、「伊藤さん！　リクエストありがとう〜！」といった呼びかけはあらかじめ録音したものではなく、VOCALOIDを使ってリアルタイムに生成している。

　VOCALOIDは、音符（メロディー）と歌詞のテキストを与えればそのまま歌ってくれる仕組みだが、デモでは音符の代わりに韻律（イントネーションと音の高さ）データと歌詞を与え、音声をリアルタイムに合成。HRP-4Cに送信して再生している。

歌声以外の音声合成に使うテストですね。（どこかに喋っているところの音声付き動画ないかな）
VOCALOIDが出たころは、「音声合成に使うには音程の分解能が足りない」という話を見かけたように思いますが、克服法が見つかったのでしょうか。

春に行けずにキャンセルしたブルーウェーブイン四ツ橋。
10日の夜は名古屋で飲み会なので、大阪に着くのは深夜。

---
「右腕も仮組みして、ニュートラル調整して…」と思っていたのだけど、右腕の仮組みは終っていました…あれ？
配線まで終っている左腕でニュートラル調整＆サーボ稼働角確認して、今晩の作業は終了。明日は一度腕をばらしてネジロックしながら本組み。
時間が足りないので3.3V系の配線変更は先送りに。起動に手間取るだけで動かないわけじゃないしね。

---
日中、リンパ腺が腫れてちょっと熱っぽかったので早引けして家で寝てました。深夜になって回復してちょっと作業したとこ。週末にかけて悪化しないといいのだけど…。

ろぼとまで板金やってリングで歩行調整して…
…と思っていたけど、溜っていた洗濯物を処理していたら時間が…
（す、鈴鹿F1を見ていて作業が滞っていたわけじゃないよっ！）

往復時間がもったいないので家でがんばることにします。

土曜日にROBO-BASEのリングを借りて調整できたりしないかな。
ああ、でも、名古屋駅から大須に移動する途中でメゲるかも…
それ以前に名古屋到着がぎりぎりになって行く暇ないかも…

今年も残すところ3ヶ月。
7月に参加した「わんだほー」の一人反省会すらしていないというのに…
8月、9月と練習会に参加できていないのも原因のひとつかな…
そして今月の練習会(10/10)も参加できない。（ロボファイト移動日＆高校の友達との飲みと重なった）

先月から始めた腕サーボの換装作業はまだ作業途中。
とりあえず、左腕を仮組みしたけどサーボブラケットの強度に不安が…

明日中には完成させて、歩行モーション調整に入らないと間に合わない。
あああ…制御系の電源ラインの再修正とCPUブロックの接触不良もなんとかしないと…
優先度順だとこんなもの？

• ☆必須
• 腕サーボ換装＋腕作成（ブラケット補強は先送り）
• 制御系電源ライン再修正（3.3Vレギュレータを5V DC-DCの下に戻す）
• CPUブロックの接触不良をなんとかする
• 新しい腕での起き上がりモーションチェック

  ---

• ☆努力目標
• 旋回モーションの見直し（必要があれば足踏み周期を長く）
• 前進、後退の歩巾を増やす
• パンチの種類を増やす（上下左右）

  ---

• ☆余力があれば
• 一歩の周期を400msec（現行の2倍）に
• 400msec周期での前後左右歩行、旋回作成

---
せめて1ヶ月前くらいまでに作業項目表を作ったほうがいいんじゃ…

お昼過ぎまで雨が降ったり止んだりの天気でしたけど、夕方ごろには青空が見えるようになってきて夜にはすっかり晴れに。
東の空には綺麗なお月さまがぽっかりこ。
晴れるんだったらもうちょっと景色のいいところに出かければ良かったかな。