まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2011 4Q)


10月分|11月分|12月分
2011/12/31
23:51 ゆく年くる年

いろいろなことが一気に起きた大変な年でしたが、無事、大晦日までたどり着きました。

ちょっとお休みするつもりがグダグダになってしまいましたが来年はキリッといきたいと思います。

それでは皆様、良いお年をお迎えください。

---
※今年は実家で紅白のトリを観られました。まぁ、年内に年賀状を作成&投函するのを早々にあきらめたからですけど。

※12月分の「買ったもの」日記とか「買った本」日記を年内に書けなかった… orz


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2011/12/29
19:07 self.age++

また一つ歳をとりました。

.age++は毎年来るんだけど…
最近、 .*.level++ や .*.experience++ や .*.knowledge++ が無い…

災害や事故の多いこの頃、大きな怪我もなく過ごせているだけでも幸せなんでしょうけど。

…なんて日記に書くから年末年始に怪我するんだろうか…

---
お祝いメール&お花をくださった丸さんと、DMくれた弟くんに感謝。


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1:03 ThinkPad X60sのSSD換装完了

先月16日に買ってから長らく放置していた Intel SSD 320 120GB。
パーティション切って、リカバリ領域だけddでコピーしてMBR直してリカバリツールでまっさらなVistaにして…

…と考えているうちにもう年末。
帰省前に換装終わらせたかったのでダメ元でHDD(80GB)の中身を先頭から丸ごとddコマンドでSSDにコピー。
Vista起動するし、ちゃんと使えてるみたいだし、リカバリツールも動くのでこれでいいやw

後ろの40GBが使えなくなっちゃうけど、エラーブロックの代替領域と割り切ることにします。

※もちろんこれを真似して壊れても私は責任とりません。

参考(…と言ってもddしちゃったので意味ないけど)

あと、今回、リソースモニタでディスクに頻繁に書き込みするタスクをチェックしていたら、SearchIndexer.exeというのがガリガリ書込みしているのを発見。

ドライブのプロパティで「検索を早く…インデクックスを付ける」のチェックを外しているのに何故…
と思ったら、これはまた別のサービスで動いているらしい。
ぐぐって出てきた情報「ビルド 5365 Tips. [barlog]」を参考に、サービス管理ツールから「WindowsSearch」を探して「無効」にして対処。

さらに、復元ポイントの処理の停止と、仮想メモリを一旦無効に。
仮想メモリは様子をみて増やしてみるつもり…
…って Ubuntu でディスクをマウントしてみたら、pagefile.sys が3GBで残ったままじゃん。無効にしても消してくれないのね。


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2011/12/24
21:32 メリークリスマス♪

今年も丸さんからお花の宅急便が届きました。
ありがとうございます。

クリスマス飾りのプリザーブドフラワー。
サイズがちょうど良さそうだったので茉莉花に持たせてみました。

はやく手や首の軸を増やして、もっと自然な姿勢をとれるようにしてあげなきゃ

※一緒に入っていたワインは今から私がいただきます。
※ほんとはクリスマスじゃなく私の誕生日祝い(だと思うw)


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2011/12/21
15:27 (進捗) 課題 & 予定

見つかっている課題(技術的なもの)

  • μPX-1から体内へのケーブルは高屈曲ケーブルにしないと、今後首に3軸追加した際に耐えられない。
  • 外部電源ラインと内部電源ラインの接点にダイオードが必要。
  • 電源電圧監視&警告はμPX-1とは別に低消費電力のPICを使って行うべき。
  • 集線基板のコネクタをZHコネクタにしないと、今後の軸追加時に体内に収納できなくなる。
  • 4649化したサーボの基板の固定方法(フレーム設計時に基板固定用のアームやネジ穴などの考慮が必要)
  • 脚部のサーボ信号線のとりまわし(フレーム設計時にケーブルガイドや固定用のネジ穴などの考慮が必要)
  • 膝部分の連結アームはサーボホーンの下側に入れたほうが脚を細くできる(はず)
  • 足首ロール軸の後ろ側アームの固定方法再検討(足首ブロックの内側で固定したほうがメンテが楽)

  • 現状の上半身構造

    (2011/12/16撮影)
  • 肩ピッチ軸アームの基部を円形にすれば、サーボをあと2mm内側に入れられる。ロール軸の軸穴もあと2mm内側にできるので合計4mm内側に入れられる。(フレーム再設計)

  • 肘関節の構造設計。(STLモータ+クラウンギヤにするか、諦めてRCサーボにするか

---
技術面以外の課題

  • 身長を2cmほど伸ばしたい。(胴部で+1cm、脚部で+1cm)

    →腕も1cmほど伸ばす必要がある。(肩幅が5mm減るので袖丈の問題はない)

  • ソフビ製のDDSのボディをフレームに固定する方法(できればネジを外に出したくない)
  • 脚部の肌をどう作るか(素材&固定方法)

    今のところ、低発泡塩ビの板を円筒状に丸めてメカニカルテープで固定するつもり。(時間ができたらバキュームで)

  • 腕部の肌をどうつくるか(脚部と同じ課題)

---
今後の作業予定
方針:フレーム&軸構成は現状のまま、モーション制御プログラムの作成を優先する。制御プログラムはPythonでプロトタイプを作成する。
以下優先度順の作業項目

  • USBの接触不良解消(2日間で解決しない場合はttyS3にBluetoothアダプタを繋ぐ)
  • Pythonでのマルチスレッド処理方法調査&テスト
  • メインスケジューラ部作成
  • 姿勢制御、サーボ制御、モーション制御の作成
  • コマンド入力処理部の作成
  • Bluetooth SPP経由でコマンドを受け付ける処理の作成
  • Android端末用Bluetooth SPP通信アプリの作成(当初はBluetooth Terminalで代替)
  • AndroidタブレットのUSB-HOST API経由でシリアル通信するアプリの作成(当面はノートPCで代替)

ここまでを1月中に終わらせて、2月には上半身の制御&首と腕の軸追加に手を付けたいところ。

次の目標は3月頭に関西で行われる予定のロボイベントへの参加。


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13:30 (進捗) 最近の作業状況

まあ、結果から言えば「船場」の次の目標だった「ドルパ」にも間に合わなかったわけですが… orz
ほんと何やってんだか…
7、8、9月に何も作業していないのが原因なのは明らかなんですけど。
去年の夏のほうがずっと作業してる。

10月

  • 茉莉花の上半身フレーム&腕フレーム(暫定版)作成(ろぼとまCNCサービス利用)
  • 茉莉花の全身を組み上げ
  • 「第2回 船場ロボットコンテスト」欠場
  • 「第19回 ROBO-ONE」の会場に茉莉花を連れていく(もちろん全く動かない)
  • μPX-1の拡張基板上に1wireシリアル回路を実装

11月

  • PCとμPX-1間でBluetooth経由のPPP接続環境作成
  • μPX-1からのシリアルサーボ(Futaba RS-30x、近藤KRS-2552)の制御テスト完了
  • μPX-1の拡張ボードからUSBコネクタを取り外して延長
  • 「GetRobo Forum」に茉莉花を連れていく(もちろんまだ動かない)
  • 脚部サーボの集線基板作成
  • 「関東組ロボット練習会」(接触不良があって動かないまま)
  • μPX-1の電源配線&信号線取り出し作業完了

    ※2mmピッチorハーフピッチ基板を導入しようと思ったけど時間短縮のため先送り

12月

  • 「Make Tokyo Meeting」に連れていきたかったけど、全く動かない娘のままなので断念
  • 脚部シリアルサーボのID再設定完了
  • 近藤サーボを4649化した際にポテンショ周りの配線が接触不良になっていたので修理

  • 外部電源で自立するところまで到達
  • 「関東組ロボット練習会」(USBコネクタに接触不良がありデバッグ信号線からサーボを動かしてみせただけ)
  • 「ロボット好き共の忘年会」 内部電源で動けないので、「闇ロボットボクシング」ではファイティングポーズをとっただけ。


  • ドルパ26無料撮影スペースにて

    (2011/12/18撮影)
    ピンボケ&手ぶれ…orz
  • 「ドールパーティ26」に茉莉花を連れていく
    結局動かない娘のままなので、無料撮影コーナーで写真撮るときに鞄から出してあげただけ。

USBコネクタの接触不良の修理をしなきゃいけないけどそのまま ← いまここ


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20:49 どうしても日記が途絶える… & mplayer-1.0 build中

またTwitterのログを拾って行動記録を書こうとしたところで、Desireで撮影した動画(3gp)の音声(amr)を(Vine 5.2のself-buildパッケージの)mencoder/ffmpegで変換できないことに気づいて、opencore-amrを取ってきて mplayer-1.0 を build していたり…
(まだ build中)

Ubuntuの新しいのとかなら普通に amr もデコードできるのかな…
「OS入れ替えは Sandy Bridge なマシンを調達してから…」なんて思ってるといつまで経っても Vine 5.2 使ってることになりそうな。
※カーネルは比較的新しいのにしたけどね

--- 2011/12/21 21:51 追記
出来上がった mplayer/mencoder で無事に amr を変換できました。
opencore-amr を configure & make install した後で mplayer を configure & make install でOK。

まあでも、大した音声入ってなかったww (忘年会の闇ロボボクシングの動画)


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2011/12/13
19:55 (買物メモ) 7インチAndroidタブレット(中華Pad) HAIPAD M9X

※12月2日の話

先月ぐだぐだと悩んでいた、7インチ全部入りAndroidタブレット
サムソンのGalaxyTab 7.0 Plusを待ってると年を越しそうだったので、ダメもとで中華Padを買うことに。

買ったのはHAIPAD M9X [HAIPAD.net]
東映無線ラジオデパート店で購入。(東映無線のWebページでの製品情報
3G付きだと2万円越えるのがちょっとね…


M9X 開封写真

開封写真(上下逆さまです)

Android、7インチ、USB HOST(OTG)、3G/WiFi/Bluetooth、USB充電可 と要望全部クリア
…と思いきやOSが2.2

2.2でもいいや、HOST使えれば…と思って買った後で「USB HOST API」は Android 2.3以降でしか使えないことを思い出す…orz

「どっかでOSバージョンアップの話を見かけたような」とぐぐると、2chの「低価格Androidタブレット」スレ(28枚目あたり)経由でAndroid 2.3のβ版ファームを発見。
※ファームアップ手順:rarファイルを解き、M9+年月日フォルダの中身をFATフォーマットしたmicroSDに入れて、本体に差し、「右のボリュームボタン(+)」を押しながら電源ON

「Androidマーケット」アプリは2.2でも2.3でも入っている。
「ADB shellはrootになってる」という話がスレにあったけどまだ試していない。
「無線LANが不安定になる」という話がスレにあったけど、ニコ生を観る程度ならとりあえず使えてる。

「USB HOST API」を求めた本来の目的の「FTDIのUSBシリアルアダプタをAndroidアプリから利用する」のテストはこれから。

参考:

---
ほんとは、タブレットを諦めて Galaxy S II を買って即解約…と思っていたけど、ドコモショップには在庫がなくて買えなかった。しかも、「解約端末は故障修理を受け付けない」と言われたのでドコモで買う意味がなくなってしまいました。

あと、Galaxy NEXUSを予約してあったけど「大きすぎて普段使いの端末にはならないなぁ」ということでキャンセル。
小ぶりでデュアルコアのが出るまではHTC Desire(X06HT)のままです。


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16:00 皆既月蝕






※12/10深夜〜12/11未明の話
#旬を過ぎてるけど…w

「月蝕中は光量落ちるから三脚必須だろう」と用意しておいたのは正しかった。
…のだけど、リモートレリーズ使わずにセルフタイマーで代用したら「3枚に1枚は手ぶれ」という状況に…持ってるんだから使えば良かった orz

「月の前を流れる薄雲を手ぶれ補正が誤認識してる?」と思って補正切ったけど、その後も発生したので、シャッター押したときの振動が10秒後にも残ってたのかも…

以下、写真は yfrog へのリンク
撮影機材: RICOH CX4 + 三脚
撮影条件: 光学300mm+デジタル4.8倍、スポット測光、フォーカス:無限遠、(4枚目以降は手ぶれ補正OFF、オートホワイトバランスOFF)
※CX4の日時設定が12分進んでいたので写真の撮影時刻もズレています

欠け始める前のはまあまあピントがあってるけど、あとは手ぶれなのかなんなのかぼんやりした感じ。マニュアルフォーカスで無限遠と無限遠一つ手前を試したけどどちらも似たような感じ。
リモートレリーズを引っ張り出してこなかったのが悔やまれるところ。

あと、皆既中に全天撮影しなかったのももったいなかったな。(あとで他の人のtweetみてて気づいた)


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2011/12/08
15:17 (買物メモ) 謎解きは…2/やじきたII3/ローゼンメイデン6/スワロウテイル/ミニスカ宇宙海賊7/新約禁書2

11月分 (10月以前分を書いていない気がするけど放置)

※リンク先はAmazon.co.jp(文字はアフィリエイトなし、画像はアフィリエイトあり)

謎解きはディナーのあとで 2 (東川 篤哉) 小学館
一作目は100万部突破で年間ベストセラー、そして「本屋大賞」受賞とのこと。おめでとうございます。
やじきた学園道中記II 3 (市東 亮子) プリンセスコミックス
「有閑倶楽部」の面々と同じくいつまでも高校を卒業できない二人…w。前シリーズの対決話はもう出てこないのかな。
ローゼンメイデン 6 (PEACH-PIT) ヤングジャンプコミックス
お人形ロボ制作者必読本ww。「巻かなかった世界」から戻ってきた後の話が急展開。思いっきり謎を残して続刊に続いてしまった…。
スワロウテイル人工少女販売処 (籘真 千歳) ハヤカワ文庫JA
去年書店で見かけてタイトルが気になりつつ買わないままだったけど、今年のSF大会でSense of Gender賞を受賞していたので購入。今年、続編が出たので面白かったらそちらも買うつもり。
ミニスカ宇宙海賊7 蒼白の髑髏星 (笹本 祐一) 朝日ノベルズ
原作はまだ7巻しか出てないのに、来月からアニメ放送らしい。原作通りのシナリオ&セリフ回しのテンポが再現されるなら面白いはず。

絵は書籍挿絵よりアニメの方がスッキリしてていいかな。でも題名が「モーレツ宇宙海賊」(略称モーパイ)ってどうなの…。

新約 とある魔術の禁書目録 2 (鎌池 和馬) 電撃文庫
いわゆる「禁書(インデックス)」の第二シリーズ。ふとした気の迷いで1巻を買ってしまいずるずると2巻も購入。(今月3巻が出る)

科学考証にツッコミを入れるなどの無粋なことをせず、雰囲気を楽しむのがおすすめ。女の子がいっぱい出るけど、活躍するのは男の子。

「謎解き2」は1話を読んだところで休止。「ミニスカ宇宙海賊」は読みかけ。「スワロウテイル」は未読。

小説やコミックは電子書籍化したくないのだけど、そろそろ場所が…
だってほら、もし老衰で入院なんかしちゃったら電子機器もちこめなくて電子書籍読めないかもじゃん。(え?)


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2011/12/04
1:19 「師走」

朝方ゆらゆらと揺れ始めたあとに携帯の地震速報が鳴り、もっと大きい本震が来るのかと思って焦った。
もうすぐ、あれから9ヶ月。


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2011/11/30
23:32 今月の作業あれこれ(下旬)

Twitterのログから拾った作業状況続き(11月下旬分)

11/20

午後からOSC2011を見に出かける…が、展示は16時で終了でした。orz
最終のセミナーに「初めてのMongoDB」があったので聴講。さくらのVPS(512MBプラン)で使えるかどうか…
帰りに立川に寄り道して「学園都市」の雰囲気を味わったりするなど。

行きに埼玉方面にすごい雲があるなーとtweetしたけど、その後南下して都内で豪雨だったらしい。
雲の写真撮っておけば良かった。

深夜に7インチAndroidタブレットの機種選定をするも、良いものが見つからず徒労に。

11/21

「茉莉花」の脚部サーボの集線基板作成&コンタクトピン圧着作業。写真は背面から見たところ。


11/22

某ロボ系SNSで仕様変更があったので状況を確認したところ、困ったことになっていたので連絡するなど。

夕方、突然に「kinopy行方不明」の話題が大量にRTされているのを見かける。情報が広がって発見に役立つといいのだけど。

夜、ガンダムAGEを観ていて、ふと「円筒型コロニーの中で鳥は普通に飛べるのか?」と疑問を抱いて tweet したら、「円筒内の空気は回転しない」派と議論になる。回転しないと地上付近はコロニーの回転方向と反対向きの風が吹き続けることになるけど…。空気はどれほどの粘性を持つのだろうか…。
鳥の飛行に関しては空気の問題と同時に「軸方向に飛ぶと目的地が刻一刻と移動していく」問題や鳥自体に働くコリオリ力の問題もありそうな。

…と @yhrzn さんから「高速回転気体力学とスペースコロニーの気象学(ナビエ・ストークスの方程式の解)」という30年前に書かれた論文の存在をmentionいただく。手書き論文をスキャンしたもの。
(一ページ目から用語で躓いて読めていない)

11/23

関東組ロボット練習会@武蔵小杉
結局、「茉莉花」はまた動かない人形のまま。
会場でFutabaサーボのID書き換えをやろうと思っていたのだけど、電源ラインに接触不良があって作業できず。
散財さんやTobbyさんと雑談しつつ、茉莉花に服を着せたりなどして過ごす。
服を着せるのが2ヶ月ぶりでワンピースを上手く着せるのに1時間近く試行したのは秘密。
※結局、人間と同じ方法で着られました。(一度頭から被って腰まで下ろし、腕を後ろに抜いて袖に通す)

「茉莉花」の頭にμPX-1を入れる作業をしていたら周りの人が動揺していた…。かなりグロい映像になるらしい…。んだけど自分には見えないので無問題。

夜:Twitter経由で「マイクロソフト、PC用の新 Kinect センサーを来年発売。50cmからの近接モードに対応」[Engadget Japan] のニュースを知る。うーん…。「茉莉花」に持たせるにはちょっと大きすぎるんだよね…。

11/24

Twitterで昨日の練習会で噂が出ていた「次回のROBO-ONEでは爪が規制される」の話題が流れていた。
「委員会から情報漏洩」みたいな話が出てたけど、そんなに早くルールわかるなら参加者は苦労しないよね(笑

観客としては、「爪が絡んでお互いに転倒」を繰り返す試合が続くようなら「ひっかけるためだけの爪」は規制されて欲しいです。高度なメカと操縦技術が融合したエンターテイメントが見たい。

11/25

秋葉原へ買い物。
電子部品の調達と「ミニスカ宇宙海賊」のサイン入り新刊の購入。
あとは、12月の練習会と忘年会の会場の確認。

2mmピッチの紙エポキシ基板が欲しかったのだけど、千石、秋月、マルツにはなし。ガラエポ基板で我慢すべきかな。

11/26

Galaxy S IIを手に入れるために、ドコモで買って即解約、白ロム機購入、海外版の輸入業者から購入のどれにするか検討。悩んだけで無駄に時間を浪費して終了。白ロムにはあまり手を出したくない。

11/27

買ってきた本を読んでのんびり。
夏のロボ練習会でまこさんから存在を教えてもらったPIC12F1822のスペックを今頃見て小躍りするなど。32MHzの内蔵発振子にUSART > [Microchip] PIC12F1822

11/28

接触不良になっていた集線基板の作り直し

11/29


11/29 μPX-1と集線基板
μPX-1からの配線取り出しが実用レベルまで完了 > 写真
左からデバッグシリアル、USB、電源入力&リセット、電源出力(サーボへ)、TTLシリアル(RX/TX)、1wireシリアル×2(近藤/Futabaサーボ制御信号用)
LED制御とスイッチ入力は保留。(入力に関してはμPX-1のGPIOドライバの更改待ち)

脚部FutabaサーボのID書き換え完了。動作テスト完了。
KOサーボのID書き換えをやろうとして、全サーボのIDを7にしてしまう…orz


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22:36 今月の作業あれこれ(中旬)

Twitterのログから拾った作業状況続き(11月中旬分)

11/10

夜:GetRobo Forum参加
なぜか11日だと思い込んでいて、昼過ぎに気づいて慌てて支度して参加。
終わり間際の30分ほどしかいられなかったけど、動かないままの「茉莉花」を連れていって何人かの方に見ていただいた。
(全く動かない「お人形」の写真がロボコンマガジン編集者日記とGetRoboに紹介されるとは…:汗)

forumでJinさんと話をしていて、昨晩のNHKニュースで「新型ASIMOの指先が油圧駆動で胸部に収まったポンプから動かしている」という話(映像も?)が出ていたと伺った。録画しておけば良かった…(ASIMOが出ることはTLで見て知っていた)

11/11

ASIMOの油圧制御の指に関して、「2009年に発表された油圧制御のロボットハンド」のことを @kumarobo さんからmentionいただく。


股関節ロール軸構造

配線作業のために服を脱がしたので、股関節ロール部の四節交差リンク構造を撮影 > 写真


国際ロボット展2011 見学

出遅れてしまって、Dr.Gueroさんの「自転車に乗るKHR-3」のデモ見られず…、kinect使った盲導犬ロボも見られず…
何やってんだか…
一番興味を惹かれたのは直径0.3インチ(8mm弱)のハーモニックドライブユニット(写真)。趣味で手が出せる価格ではなさそうですが。
もう一つ気になったのは、北九州市立大のロボの指の駆動機構。三角形に張った糸の底辺を隣接リンクに、頂点をモータの軸に繋ぎ、糸を捩ることで関節を曲げる(戻りはバネ) > 解説図(写真)


11/12

前日夜から「茉莉花」を動くようにしようと作業するもAndroid携帯とμPX-1のSPP接続がうまくいかず、朝になってしまった。原因はSDP(Service Discovery Protocol)の設定の問題+BluetoothドングルとLinuxの相性(?)(別のBTドングルに交換したらあっさり繋がったという…)
結局、気力体力の問題で12日は国際ロボット展に行くのを諦め。「牛角」で打ち上げがあるのを忘れてた…
10月時点では「どこかのブースに『茉莉花』をゲリラ展示…」と思っていたけど開発が全然間に合っていない。

11/15,16

つくばチャレンジ2011観戦
15日はトライアル、16日はファイナル。両日とも早起きして朝から観戦。
15日は終わりまでずっとスタート地点で観ていたのでゴール付近の状況わからないまま。

16日は山口さんとあゆ♪さんと一緒にスタート地点とゴールを行ったり来たり。4kmくらい歩いた?
レーザーレンジファインダでの周囲認識とマッピングは各チームごとに差があって面白かった。
…でも自分で買うのは無理w(つくチャレに初めて参加するチームは1つだけ無償貸与らしいけど)
あれと似たようなことを距離センサのスキャンでできないかなーと思ったり。
(「測距時間の問題でそれほど早くスキャンできないのでは」というコメントあり)

閉会式ではつくば市の担当者の方が「来年以降も開催できるようにしたい」旨の発言。
あと、先生から来年、豊洲でミニ大会を開きたいというコメントも。

11/17

つくチャレで歩き回ったのでぐったり。
μPX-1の基板の角をヤスリで落とすだけの簡単な作業。(頭部にすんなり収まるように)
電源を逆接して慌てたりしつつ、ADコンバータのドライバの動作を確認。Pythonから値が読めることも確認。

Twitter経由で、AquesTalkをLSI化した製品「音声合成LSI - ATP3010F4 - AquesTalk pico」の情報を知る。うーん…シリアルポートの空きがありません…。

11/18

ET2011 組み込み総合技術展
μPX-1くらいの大きさのLinuxボードが出てないかな…と思ったけれど全然なし。
アットマークテクノのArmadilloシリーズの新製品も高性能化が主で小さいものはなし。
(「Armadillo-500のCPUボードだけ使って拡張ボード自分で作れば?」というのは勘弁)

帰り道で文教堂を見つけて、「ローゼンメイデン」の6巻を買うべく入ったのに、出てくるときには「謎解きはディナーのあとで 2」と「やじきた学園道中記II」の3巻も手にしているなど。

11/19

Twitter経由で「フラップター:天空の城ラピュタ RCモデル 羽ばたきによる飛行に成功 (2:30)」[ニコニコ動画] を知り、しばし動画にひたる。作者の人の過去の作品[ニコニコ動画]も見て感動するなど。

横浜Androidの会 PF部Ust中継を観ながら、配線作業。 @kaduhi さんの話題が出てきてちょっと驚く。

どこ経由か忘れたけど「遺伝的アルゴリズムでブランコの漕ぎ方を学習させた。」[ニコニコ動画]を見つけて、遺伝的アルゴリズムは一度経験しなきゃダメそうだなと思ったり。


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21:37 今月の作業あれこれ(上旬)

船場ロボから2ヶ月を過ぎようかというのに「茉莉花」は動かないまま。
ドルパまではあと2週間とちょっと。せめて腰から下だけでも動く状態で連れていきたいけどどうなることか…

以降、Twitterのログから拾った作業状況(11月上旬分)

10/30

@realteckKYさんとBEC(Battely Eliminator Circuit:ラジコンの受信機用バッテリーを駆動用と共用するための降圧型DC-DCコンバータユニット)の話であれこれ。「大電流流せるのがない」とか「5/6V対応のしかないね」とかそんな話。11/13にはHitecのCC-BEC(出力電圧可変)の情報をmentionいただいた。
今のところ、うちで使っているのは SparkFunの5V6A対応のDC-DCコンバータモジュール[リンク先はスイッチサイエンス]。
茉莉花にはこれを2つ入れる予定。BECだと大きすぎて身体に入らない…。
メーカーには6V以上の出力可変タイプもあるけど、SparkFunでの取扱いがないので、使うなら基板も作らなきゃなので諦めてます。

11/1

気の迷いで買ってしまった「新約禁書」を読みふけって夜更かし。
「GDD Japanに行きたかったな…」と思いつつも、DevQuiz解かなかったのが悪いので諦めて参加者のtweetを眺めつつ、Android開発についての調査。
今頃になって「Galaxy S II」にUSBホストモードがあることを知り、購入する気になった。(月末時点で未購入)
※ロボの操作はBluetooth、動作ログチェックやデバッグはUSBシリアル経由というのができそう。シリアルサーボの初期化作業とかも。

@kougaku さん、@Yuta_Sugiura さん経由でRTされてきたSwarmanoid, the movie[Youtube] を見る。これを小型化したらすごいことになりそう。
プロジェクトのWebサイトはwww.swarmanoid.org

3日間先送りされていた「USBシリアル変換モジュールにコネクタをハンダ付け」という数分で終わる作業がようやく完了。
μPX-1とデスクトップPCを PPP on RFCOMM(Bluetoothシリアル) で接続して作業する環境を再構築。「PC側からPPPを切断するとμPX-1側のRFCOMMがハングアップしてしまう」という不思議現象に悩み、暫定措置としてμPX-1側のpppdに30secの無通信タイムアウトを設定して逃げる。(月末時点で未解決)

11/2

@getrobo さんのtweet経由で、Makeに「防衛省の球型飛行ロボのデモ&インタビュー記事」が出ていることを知る。

μPX-1のデフォルト環境にPythonが入っているのを見つけて、Rubyで作ったKO/Futabaのシリアルサーボ制御スクリプトをPythonに移植開始。(ID書き換えとか位置取得・設定するレベルのスクリプト)

アンテナ経由でハイテックのマイクロデジタルサーボの新製品 HS-5035HD を見つけて小躍り。Pirkusのトルク0.7kgサーボより小さい。これなら首の3軸駆動に使えそう(未購入)

11/3

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。select()が思い通りに動作しないので、諦めてNON_BLOCK read&Busy Waitに書き換え。

夕方になって「kinopy行方不明」の話を知り、アンテナに掲載するなど。先日は近辺に張り紙をしたらしい。出てくると良いのだけど。

11/4

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。パケット受信&ダンプができるようになったのでパケット送信側を作成。Futaba RS304MDを回すところまで完成。この時点で既にRubyのスクリプトより多機能に。
Androidタブレットの機種選定など(結局まだ買っていない)

11/5

μPX-1のADコンバータのドライバがPythonからも使えることに気づいたので、モーション制御システムのプロトタイプを当面Pythonで作ることに決めるなど。

どこ経由か忘れたけど「初音ミクフィギュアの金型をポリゴンデータから作る (1/2)[@IT MONOist]」を見つけて、はてブ。

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。Futaba RS30xのID書き換えと複数サーボ接続時の個別制御まで完成。KO-ICS3.0用に着手。

KO-ICS3.0のリファレンスでEEPROMデータ構造の「セイフタイマー」を「セルフタイマー」と読み間違えてTwitterで【緩募】し、@nobotronics さん、@shiba_8ro さんに迷惑をかける(ごめんなさい)。@shiba_8ro さんから『「セイフタイマー」は「プロテクションタイマー」のことでロック検知後にパワーを最大値の50%に落とすまでの時間。(設定値250で40秒程度と記憶)』とのmentionをいただく。

11/6

午後から「ろぼとま」。電動ハンダ吸い取り機を借りてμPX-1の拡張ボードからUSBコネクタを取り外す作業 & PRS-03Mの4649化作業。到着が遅くなったのとUSBコネクタの取り外しに時間がかかったのとで、PRS-03Mの作業が杜撰になり3個の基板を損傷(表面実装の抵抗を削り落した)どうやって直しましょうか…(汗
※9月に4649化したとき、自分のニッパーで作業したことを忘れていました(ニッパーの刃の厚みの違いが原因)

夜:「つくばチャレンジ」の下調べ

11/7

国立情報学研究所「人工頭脳プロジェクト」キックオフシンポジウム」を知って参加申込み
さくらインターネットのVPSを申込んでリモートコンソールなどを試す。(結局月末まで電源OFFで放置)

夜:「さくらの夕べ」参加。「さくらのクラウド」の発表などを聴く。日割りだから趣味で手を出せなくもない。

11/8

IRCで知り合いから「μPX-1のARMコアは5Vトレラントではない」との指摘。データシートに電気特性が載っていなかったのはサマリの方を見ていたから。詳細版を確認したところ、入力ピンの最大定格は GND-0.3V to +4.0V。
※参考:Atmel Corporation - SAM9263 Documents 1109pages とある方が詳細版のデータシート
サーボ制御用シリアルラインは5Vを分圧してプルアップすることに。

μPX-1の拡張基板のUSBコネクタを延長する作業(11/6に外しておいたもの)。「うまく動かないー」とtweetしたけど、良く調べたらGNDへの配線が浮いてた(汗

11/9

国際ロボット展に行った人達のtweetを見たり、新型ASIMOの情報を漁ったり。

「茉莉花」の体内配線について検討。(GetRobo Forumが10日だと気づいていなかった)

夜:EPSONの新型HMDの記事 Engadget Japan GIZMODO を見てちょっと欲しくなったり。


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2011/11/02
0:10 「霜月」 あと2ヶ月で今年終わりですか…

DevQuiz解かなかったので GDD 2011 Japan には行けませんでした…
(解いていても合格点達しなかったろうけど)

今月はうろうろ出かけずにロボ開発に専念します。
「国際ロボット展」と「つくばチャレンジ」と「組み込み総合技術展」といくつかの勉強会には顔を出すかも。

あとは、平日の天気がいい日に山中湖あたりまでドライブ…かな。

来月の「姫路ロボ・チャレンジ」に出られるように頑張らないと。

あ、月末にTOEICの試験受けるから勉強しなきゃだった。


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2011/10/30
22:51 つくばチャレンジ2011(観戦予定)

15日がトライアル、16日がファイナルらしいけど、面白いロボを色々見たいならトライアルを見たほうがいいらしい。トライアルだけで帰ってしまうチームもあるとか。(かつさん情報)

ということで、15日の朝につくばエクスプレスで行こうと思っています。
ファイナル進出チームの状況によっては16日も行こうかと。

参考リンク:

過去の大会レポート&記事

を見てチェックするチームを絞り込んでおかないと。


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2011/10/29
1:39 (メモ) μPX-1に関するメモ

1wireシリアル通信のテストをしていて気づいたことをメモ

  • 1wireシリアル通信変換回路

    ロボコンマガジン 2011.1月号 P89に掲載されている回路を利用。60ピンコネクタ用ユニバーサルボードには3.3Vが出ていないので、USBコネクタの足から5Vを引き回した。
    ※ロボコンマガジンの記事はRopotalサービスカウンター 情報ライブラリーからダウンロード可能(要ユーザ登録)

  • シリアルポート
    • 拡張基板シルク印刷の com0(信号線はTXD0/RXD0)が ttyS1、com1(信号線はTXD1/RXD1)が ttyS2、本体基板のCN3コネクタのTXD2/RXD2が ttyS3 になっている。
    • 初期状態では ttyS2 は /etc/inittab で getty がハンドリングするように指定されている。入出力に使う場合は inittab の変更が必要。
  • 60ピンコネクタ用ユニバーサルボード
    • ボード上のスルーホールの数を数えればわかるけど、60ピンの信号全てがボード上にアサインされているわけではない。アサイン状況はユニバーサルボードのマニュアルを見ること。(Ropotalのサービスカウンターから取得する)
      ※ユーザ登録しないとハードウェアやソフトウェアの仕様書が見られないのは好きじゃない。サイトが無くなったら資料を手に入れられなくなるから。
    • 60ピンコネクタ用ユニバーサルボードのマニュアルに誤記。50ピンはGNDになっているが、他の資料(μPX-1電源系統図)ではVDDIOP1(2.5V)になっている。Pirkusに確認したところ、ユニバーサルボードのマニュアルが間違っていた。
  • 5Vトレラント?
    AT91SAM9263のデータシートから見つけられなかったけど、GPIOやシリアルポートはおそらく5Vトレラント。
    →詳細版のデータシートをチェックしたところ「5Vトレラントではない」ことが判明(11/8の作業メモ参照)

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1:23 (進捗) 10月後半のあれこれ/DCEXPO/仙台知ロボ/1wireシリアル通信の回路のテスト

この10日間遊んでいたわけじゃないのにあまりロボ開発作業が進んでないような…
何やってたんだっけ…と、tweet履歴を辿って列挙してみる。

10/18昼 何やっていたか不明。たぶん部屋でラノベを読んでいた。
10/18夜 ブレッドボード上に秋月のUSBシリアル変換モジュールを載せて、1wireシリアルの変換回路組んで、Linux上のRubyスクリプトからFutaba RS304MDとの通信に成功。
10/19未明 RS304MDの角度取得、角度指示、トルクON/OFF、ID変更に成功。
10/19午後 Linux上のRubyスクリプトからKRS-2552HVの角度取得、角度指示、ID変更に成功。
10/19夜 ニコ生の「まどマギ一挙放送」が始まって何も作業できず。

10/20昼 買物その他。ロボコンマガジン購入。
10/20夜 「茉莉花」の服の参考にしようと「エンジェリックレイヤー」を取り出したら、そのまま終わりまで読んでしまい時間喪失。

10/21午後 未来科学館のデジタルコンテンツEXPOを観に行く。詳細は別エントリで書く(つもり)


ステージで飛ばしているところ(yfrog)
主目的は「空も陸も自由自在!球形飛行体」のデモ。ヘリを基本に作ったのかと思っていたら、飛行機を垂直に離着陸させるのが主眼だったらしい。球形になったのはその後。



伸縮ロッドの基幹部(yfrog)

ホールの展示で「金属巻尺を3つ背中合わせに束ねて伸縮するロッド」というのを観た。小さくすればホビーロボで何かに使えそうな感じ
巻尺はベルクロでお互いに貼り付いた状態で繰り出されるので、ロッドあたりのモータは一つでいい。


10/21夜〜22 何をやっていたか不明。おそらくTwitterばかり見ていて何もしていなかった。



チャレンジコースに参加していた二足歩行ロボ(yfrog)

10/23 仙台の知能ロボコン観戦のために早朝からはやぶさ一号で仙台へ。
各チームいろいろと工夫していて見ていて面白かった。カメラ画像処理よりもPSDセンサ+色センサのほうが多かった。
二足歩行ロボでの参加は1チームでした。来年は「茉莉花」で出たい。
競技の詳細は別エントリに書く(つもり)
天気回復していたので一泊して帰ろうかと思ったけど、12月に姫路往復する予算や、タイヤ交換の費用のことを思い出して日帰りに変更。

10/24-27 何をやっていたか不明。きっと部屋でラノベを読んで合間にWebサイトめぐりしたりTwitterやったりしてごろごろしていたと思われ。



1wireシリアル変換回路のテスト中(yfrog)

10/28 朝からロボ作業。
μPX-1の60ピンコネクタ用ユニバーサルボード上に1wireシリアル変換回路を載せ、コネクタを付けて信号を取り出せるようにした。
60ピンコネクタにレギュレータからの5Vや3.3Vが来ているので、ボード上から5Vとか3.3Vが取れると思っていたらアサインされておらず、USBコネクタの足から拝借するなどの作業に手間取る。

深夜になって、shell上から /dev/ttyS1, /dev/ttyS2 にデータを投げて、DSO Quadで信号が出てることを確認するところまで終了。

結局、明日の練習会には動かない「茉莉花」を連れていくことに…。


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2011/10/17
16:47 「茉莉花」

船場ロボでのデビューを逃してから既に8日。
とっくに完成しているはずが、製作者が風邪をひいて8日間ずっと放置です。
Twitter上の写真や、ROBO-ONE会場でご覧になった方はいるかもですが、日記上では初公開。

写真→「茉莉花」(船場ロボ2011暫定モデル)

ちゃんと立っているように見えますが、関節やサーボの摩擦力で立っているだけです。まだ電気系統の配線すら終わっていません。
頭に収まっているはずのμPX-1や胸部収納のリポも入っていません。

ボディはボークスのDDS(Dollfie Dream Systers)、頭は同じくDDの1番ヘッド。
服はドルフィー用の2011年9月の新作ドレス。
塩ビとフェルト生地でブーツを作る予定です。
身長45cm、体重(服込み) 965g。

元々、MDDサイズ(身長約40cm)で設計していたけど、どうやっても収まらないので、ボディだけDDS(約52cm)用に変更。
足の長さを変えなかったので、身長は MDDより3cmくらい高いだけ。

身長がDDSより10cm近く低いので、DDやSDの服を着せるとちょっと大きすぎな感じ。DDSのボディがM胸しか発売されていなくて、胸が大きすぎるのも気になるところ。

可動軸は両足の12軸と両肩の4軸。本当は腰部にピッチとヨーの2軸、首に3軸入る予定でしたが間に合わないので省略されています。
(腕のひじと手首はブッシュで止めてあって動くけどアクチュエータは無し)

脚部は、足首ロールと、股関節ロール、ヨーがFutaba RS303MR、ピッチ軸は全部KONDO KRS-2552ICSを簡易4649化したもの。
両肩は4649化したPirkus PRS-P03M。
駆動電圧も制御方式もバラバラだけど何とかなるはず。

予定では

  • RS303とP03Mの駆動電圧は、Sparkfunの6Aまで流れるDCDCで5.5Vを生成。
  • FutabaとKOの制御信号はμPX-1のシリアルから直接、P03MにはμPX-1からPIC経由でPWM信号を送信。(μPX-1の3系統のシリアルを全部使うw)

あとは、サーボ信号線を繋いで、電源ラインつないで、PIC(ゴーレムくん用と同じソフト)入れて、μPX-1に制御プログラム(ゴーレムくん用をちょっと手直し)入れれば動く…はず。

練習会までに動くかな…。「国際ロボット展」には動く状態で連れていきたいんだけどな。


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2011/10/13
13:49 「神無月」 いきてます

また一ヶ月、日記を書かないまま過ぎてしまいました。

相変わらず仕事せずにふらふらしてますが生きてます。
3連休前にひいた風邪をこじらせて三日間寝込んでましたけ
ど…

長い夏休みの目標のひとつは達成できずに終わりました。
作業自体は完成を目指して継続するけど。

ちょっち身の振り方を考え直さないといかんかも。


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