モーション制御プログラムに変数とラベルを実装するために連想配列っぽいものが欲しいです。
文字列をだーーっと検索させようかと思っていたけど、ハッシュテーブルのほうがいいんですよね…たぶん。

Google検索キーワード「C言語 ハッシュテーブル アルゴリズム」

問題はほとんどのソースにライセンスが書かれていないこと…
アルゴリズムだけいただきます。

---
そこっ！「また脱線してる」とか言わないっ！
モーション再生処理にジャンプと条件判断を実装しないとモーション作成効率が悪くて先に進まないんですよ。

--- 2006.06.28 22:30 修正
検索キーワードを "C言語 ハッシュテーブル アルゴリズム" に修正。
(このほうが検索結果がいい感じ)


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作業…全然進んでません。(風邪なんかひくから…)

しかも今日(というか昨日)のお昼休みに色々考えていたら、今の倒立振子シミュレータに大きな欠陥があることに気付いてショック倍増。

歩行中に腰のところに重心があることを想定していたのだけど、良く考えてみると、脚を後に蹴りだした時に上半身と軸足は"く"の字になってるから重心位置は腰じゃ無くなっちゃうよねぇ…
うーん…どうすれば…
パーツ毎の重量と重心を測定しなきゃだめかしら…

なんて悩んだところで重心位置は数ミリしか違わないだろうし、剛性のないふにゃふにゃボディでは関係ないのかも。

誤差が出た分はジャイロで補正されるって、きっと。

(…じゃあ倒立振子シミュレータの意味ないじゃん)


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「角度情報を16bitに詰め込みたいなー」と思ったのでちょっと調べてみた。

これが正しい方法かどうかは判らないけど

sys/types.h に
typedef short int int16_t;

というのがあったのでこれを使うと実現できそう。
テストしてみたら

sizeof(int16_t): 2
sizeof(int): 4

でした。

--- 2006.06.26 13:36 追記
Porchさんのコメント 経由
プログラミング言語 C の新機能 (stdint.h) から

intN_t 符号付き整数型の typedef 名
uintN_t 符号なし整数型の typedef 名

で、試してみました。(with gcc 2.95.3:古)
sizeof(int16_t) : 2
sizeof(uint16_t): 2

ちゃんと使えそうです。



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なんでこんなに身体がヤワなんでしょね。
子供のころ運動しなかったバチでしょうか…

複数の方から
「『毎日こつこつ』って遅くまで起きてて、土日倒れてたら意味ないでしょ」
とおしかりを受けたので今日はさっさと寝ることにします。

近々でやらなきゃいけないことリスト

• 肩ロール軸のS3003交換
  
• 後退、左右移動の暫定モーション作成
  
• モーション再生処理の機能追加
  (ラベル、ジャンプ、条件判断、変数概念の追加)
  
• 左右方向の逆運動学計算処理作成
  
• 左右方向の倒立振子シミュレータ作成
  
• PIC側でのA/D入力＆データ転送処理の実装

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使うことはないと思うけど、とりあえずメモ。
(フレームワークや言語仕様は参考になるかもしれないし)

K. Moriyama's Diary (2006.06.20) 経由

• Microsoft Robotics Studio (英語)
  
• Microsoft Robotics Studio発表 (日本法人の関係者？のブログ)

Robot Watch から

Microsoft、ロボット開発プラットフォーム「Robotics Studio」CTP版を公開

(抄出)
ロボット研究開発、商用、ホビー向けロボット開発ソフト。Webブラウザベースのインターフェイスにより、センサーやサーボ制御を簡易化。3Dモデルによる物理演算シミュレートも可能で、AGEIAの物理演算プロセッサ「PhysX」に対応する。

「むアンテナ」経由 ITmedia News から

「ロボットの互換性」目指し、MSが開発環境提供

(抄出)
Windowsベースのロボット開発プラットフォーム「Microsoft Robotics Studio」のCTPが公開された。業界の分裂問題を克服するための共通プラットフォームを提供するとMicrosoft。

普及する…のかなぁ…
私は二足歩行ロボットしかやってないので判断つかない。
言語仕様にまで所有権うんぬん言い出されるといやかも。(考えすぎ？)


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日曜日、練習会のあとVOLKSに行ったのは、久しぶりに「天使のすみか」でほわーっとしたかったから。(「BEST OF FSS」購入のほうがおまけ)

…んでも…なんか…感じが違った。

以前は入口で四体くらいのSDが微笑んでいたのに誰もいなくて、
ブースの真中にはヘッド素体がずらり。
ウィンドウにはすました男の子と、ちょっと小柄なMSD達。
ケースの上にいた幼SDはほんとに可愛らしくて「つ、連れて帰ろうかな…」と思ったけど、ちょっと違う感じ。

ワンオフモデルのウィンドウの前で癒された後、あまり長居しないで出てきました。

んー…
銀座や新宿のお店も雰囲気変わってるんだろうか…


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「置いてあるかなー」と不安に思いながら会社帰りに国道沿の本屋へ。
4冊が平積みになっていたので無事に1冊を保護。
あと、樹川先生の新刊も

• ネムキ7月号増刊「観用少女特集号」
  
• ねじまき博士と迷い猫 (樹川 さとみ) コバルト文庫
  

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mixiのコミュで発売を知って、練習会の後VOLKS＠秋葉原で購入。

夜、「ちょっとだけ」のつもりで読みはじめたのに、気付いたら外が明るくなってました。(汗

まだ途中までしか読んでいないのだけど、「すっごくよくできた同人誌」って感じ。
キャラ毎に印象的なシーンを切り貼り(?)してあって、掲載巻とページまで書かれているのがなおさら同人誌っぽかったり。

MHよりもキャラのページの方が多そう。

参考

• BEST OF FSS ベストオブ『ファイブスター物語』 (FSSの会@mixi)
  
• BEST OF FSS 「ベストオブファイブスター物語」 (TOYSPRESS)
  

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15:30には着くつもりで家を出たのに…
渋滞を避けたり、事故で高速乗れなくて迂回とかしてたら、秋葉到着 17:00 orz

18:00までだったので、ゴーレムくんを降ろすのはやめて、見学だけしてきました。

その後、VOLKSへ買い物(BEST OF F.S.S)に行ったあと、懇親会に合流。
…が、到着していきなり醤油差しを倒して買ったばかりのスカートにこぼす o...rz

今週末は何かついてない。(いや、これからなのか)



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午後から美容院へ…と思っていたのに家を出たのは夕方。
もちろん美容院はパス。

そしてサンダルを買うつもりでいたのに、なぜか紙袋の中は夏物のスカート。

なんかちぐはぐだったけど、「ロボコンマガジン No.46」は無事にGET。
もちろん布教のため毎号書店で買ってます。
最近本棚にある冊数が増えているのは入荷数を増やしたからなのか、それとも…

---
「ロボファイト３」の集合写真で隅のほうに写ってました。(誌面初登場：笑)
ちゃんと記事中で紹介されるように頑張ろう。


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current の legsym.rb はどこかおかしいので要調査。

一歩目の脚運動計算後にインスタンス変数かクラス変数を書き換えていない、または書き換えてしまっていてその後の計算の初期値がおかしくなっている。

stable の legsym.rb と比べて検証すること。
判らない場合は stable から作り直し。


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第4回ROBO-ONE Special開催概要

8月6日ってことは残り52日か…
んー…

---
火曜日に職場のサーバがトラブって夜遅くなって体調崩しちゃって2日作業できず。
トラブル起きないようにするためにSEさんを雇ってるはずなのに…
トラブルを起こすのはSEさんで収拾するのは派遣の私。
納得いかない。


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無負荷時 7.2V、軽負荷時(ロボを持ち上げた状態で直立姿勢)3V って…

そーいうのもありなのね。
前進以外のモーションに手を出すか、バッテリー状態の監視とモーション補正に手を出すか、どっちにしよう…


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Ｗ杯を観ながら作業。
川口くんさすがだー頑張れー！！とついついサッカーに見入っていたり。
後半、いい感じだったので目を離してたら…

まぁ、それは横に置いといて \('-'\)(／'-')／

昨日の歩行成功に気を良くして、今日はバッテリーでの歩行に挑戦。
「おぉっ、ちゃんと歩くじゃん」(なぜに横浜弁)

…と思ったのもつかの間、あっという間にバッテリー電圧が下がってうまく歩けなくなりました。
腰部の加速に上半身がついて行かない感じ。

脚部が腰部分(そのあたりが重心)を加速すると、股関節ピッチ軸が上半身の慣性力に負けて上体を反らしてしまいます。
ちょっと電圧下がってトルク減っただけでこの状態になるのは困っちゃうな…

「脚部だけで重心を加速する」っていう考えがそもそも無理で、

1. 先に上半身を移動方向へ倒す
   
2. 重心が前にずれていくのに合わせて脚部を動かす
   
3. 遊脚上げ
   
4. 脚部が重心の移動に追い付く
   
5. 遊脚接地
   
6. 重心の速度を減速

っていう感じに制御すべきなのかも。

ちょっとしゃがんだ姿勢で6.6Vって、7.2Vバッテリーだと普通なのかな…
ある程度遊んだあとでバッテリー取り出したら、ひざのサーボより熱かったので、温度が上がったせいで出力が落ちていたのかも。

今の状態だと稼働時間３分くらい…かな。


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10日の日記「毎日こつこつ…」で

なぜかモーションが途中でつっかかるようになっていて、これも原因不明

と書いていたけど原因が判明しました。(多分)

PIC側からの同期メッセージに合わせてモーションデータを送信しなきゃなのに、送信直前にA/D入力を処理していました。
ここでカーネルに制御が戻ってしまってデータ送信の同期がずれていたようです。
(カーネルから戻るタイミングが不定なので再現性がなかった…のだと思う)

A/D入力の処理を別の場所に追いやったらつっかかりが無くなりました。
で、ちゃんと歩けるようになったので動画を撮影。

ゴーレムくん久しぶりの連続歩行 (MPEG1,500Kbps,20秒,1.85Mbyte)

10秒で10歩…かな？？
実は、モーション再生の都合で0.5秒くらい休んでます。


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今日と明日、浅草のロックス３でやってるらしいです。

KHR-1はどうでもいい(ぉぃ!)けど、東西ロボット大戦は観たかったかな…

アマテラスちゃんもヴァルキュリアちゃんも来るし…
(どちらかというと西軍応援)

でも、明日は友達と宝塚歌劇(宙組 和央ようか、花總まり サヨナラ公演)を観に行くのでした。

みんな頑張れっ！


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歩けなくなったと書きましたが…
サーボを一つ一つ調べてみたら左足首ロール軸のネジが緩んでました。
締め直したらちゃんと動きました。
良かった…

お昼にはちゃんと歩けるようにして撮影したいな。
肩のサーボも交換してあげよう。



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風邪ひいて倒れてたので一日飛びました。

で、一昨日成功した連続歩行を撮影しようと思ったのですが…
撮影出来る程には安定していませんでした… orz
もしかしたら疲れて夢を見ていたのかも…

あと、なぜかモーションが途中でつっかかるようになっていて、これも原因不明。
(両足首ピッチ軸のサーボがおかしい気もしますが)

さらに、両肩ロール軸のサーボ(Futaba S3003)がついに壊れました。
歩けるようになったらサーボの故障が増えるだろうとは思っていたけど、ちょっと悲しい。
ゴーレムくん壱号の時からなので3年以上頑張ってくれたサーボでした。


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ジャイロフィードバックでの発振が気になるので、先人に習ってローパスフィルタを実装。
ジャイロの値をそのまま使わずに、最近の4回分(80msec分)を平均した値を使うように修正しました。
(20msecに1回A/D入力を読んでいます)

これで発振しにくくなったので、フィードバックを足首(ゲイン1)、股関節(ゲイン1)、腰(ゲイン2)から足首(ゲイン2)、股関節(ゲイン2)に変更。

真夜中に試したときは通常姿勢での連続歩行ができるようになりました。
(今夜再現できるかどうか自信がない…)

---
Cでの配列宣言とアクセスを array[x,y] と書いていてうまく動かなくて1時間くらい悩んだのは秘密
(正しくは array[x][y])


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何とか歩けるようになったので久しぶりに動画撮影。
相変わらず一歩ずつ休んでいるけど、ロボファイト３のときよりはマシかな…

軽くひざを曲げた歩行 (MPEG1,800Kbps,30秒,3.7Mbyte)
しゃがみ歩行 (MPEG1,800Kbps,28秒,3.5Mbyte)

前後方向は倒立振子シミュレーションを元に、左右方向は試行錯誤で見つけたモーションです。
どこかバランスが悪いようで右足上げが変。

実際にはそれぞれ３回撮影しています。(３回に２回は転ぶ…)
こんなんで足裏対角110mmにして歩けるのかな…

---
参考： 「ロボファイト３」のときのしゃがみ歩行 (MPEG1,500Kbps,7秒,800Kbyte,撮影：イカロスさん)

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むー…どこが悪いんだろう
接触不良かなぁ…

腰ピッチのアルミホーンはセレーションが削れてガタが増えてるみたい。
やっぱりここは樹脂にして使い捨てにすべきなのかな…
(それはそれでもったいない)


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うまく歩けない原因は右足首ロール軸の原点ズレと判明。
(ロボファイト３の時、すでにずれてたかも…)

「直ったかな？？？」…と思ってたら…

調子にのって動かしているうちに、また腰ピッチ軸サーボ(今は2350)がどうかなった模様。
ピッチ軸サーボを動かそうとした瞬間にPICが落ちちゃう…

あらら…

サーボ単体でテストできる環境も作らなきゃ…

---
良く見たら背中のCPUボードホルダーもぐんにゃり曲がってました。
重い子は大変です。

あ、でも別にキット買おうなんて思わないですよ。
ロボットを動かして遊ぶよりもやりたいことがあるんです。
(…と強がり言ってみる)


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久しぶりに X-Dayリセット
目標は8/20 第３回RoboCountryIV
ちょっと長すぎるかな…

この日までに

• メインCPUを Armadillo-210に
  
• バッテリーをリチウムポリマーに
  
• 腕をPRS-321ベースに
  
• 脚をSC-EZAベースに
  

と換装してゴーレムくんを第三世代にしたいんだけど…

「毎日こつこつ」か「毎週末ごつごつ」のどちらかが成り立たないと難しそう。


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そろそろ本格的に作業しないと…と思っている横から悪魔がささやく。

悪：「うさぎ跳び」するのにICSのポジションキャプチャつかうんじゃない？
私：ん、それはまだわかんないし…
悪：でもどうせPIC側のプログラム作りなおすでしょ？
私：そ、そりゃあメインCPUをArmadilloに変えるからPIC側にA/D変換処理と結果をメインに転送する処理追加するけど…
悪：じゃあついでにポジションキャプチャ機能も実装しちゃいなよ
私：そんなの載せたらメインCPUに送るデータ量増えちゃうじゃん。受信処理追い付かなくなっちゃう。
悪：じゃあメインCPU側の受信処理をユーザプロセスじゃなくてデバイスドライバに書けばいいんじゃない？？
私：ちょ、ちょっと待って。デバイスドライバ作る知識なんてないってば！あなたまた私を棄権させたいんでしょっ！！

と言いつつ Google でちょこちょこ検索してみたら…
linux-users MLでのシリアルデバイスドライバ (serial.c) の改造についての議論が引っかかりました。


[linux-users:96629] シリアル通信中のRTS端子の制御

[linux-users:96720] Re: シリアル通信中のRTS端子の制御

…あれ？どこかで見たような名前が…

この議論とは全然違うのだけど、受信データをユーザプロセスで処理させるのではなくて、デバイスドライバ側で処理して返事も返しちゃえたらいいなぁ…と
(受信データの一次加工をデバイスドライバにさせて、ユーザプロセスは最新の一次加工データだけを読むように)

…あれ？どこかで見たような名前が…

---
今回はデバイスドライバ作ってるような余裕ありません。
(それ以前に作り方を覚える余裕がない)


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で、月の初めから風邪で仕事休んじゃったりしてるわけですが…

今月はもうちょっと体調良くなるといいなぁ。


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昨晩は作業したけどね… (日記書く暇なかった)

日曜日からずっと喉の調子が変だったのだけど、昨日からかなり腫れてきて頭もぼーっとした感じ。
カラオケで喉痛めたのかと思ってたけど風邪ひいてるみたい。(雨の中歩いたし)

ということで今日は進捗なし。
平日に「毎日こつこつ」するだけじゃなくて休日に頑張らなきゃダメかも…
(特に私の場合)


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「」付きなのは爪先に自由度がないロボットではちゃんとしたうさぎ跳びにならないから。
(兎じゃないんだから「ちゃんとした」ってのはそもそも無理)

普通にしゃがんだ状態だと、ひざのサーボだけじゃ跳べないだろうなぁ…
そもそも跳ぶだけの加速得られるのかな（前回のカンファレンスで光子力研九所の解説があったような…)

今、考えてるのはこんな感じ。

1. しゃがみこむ。
   
2. 股関節ピッチ、腰ピッチを使って上体を前に倒しておく。
   → 上半身重心を前にずらして、ひざにかかるトルクを低減
   
3. ひざを伸ばすよりも先に上体を起こして上半身を加速。
   → ひざサーボ加速時のトルク低減
   
4. 上半身がある程度の速度になったら加速停止。同時にひざ伸ばし開始
   
5. ある程度ひざが伸びたら(上半身の速度が十分ついたら)ひざを閉じ始める。
   → 足を畳むことで地面から無理矢理離れる
   
6. ひざサーボのゲインを落としてから、再びひざを伸ばす。
   → 着地時の衝撃からサーボを保護するため(ゲインは何度も実験して選ぶ)
   
7. ひざサーボの角度をICSで監視して、着地を判定 (できるの？)
   着地と同時に上半身を前に倒す。
   → ひざサーボにかかる着地時のトルクを低減
   
8. (3)に戻る
   

問題は…
「上半身だけを加速しているときにジャイロ補正をどうするか」
かなぁ…
やっぱりジャイロは腰に移動しなきゃだろうか。

KHR-1のうさぎ跳びはボディの軽さと足裏の大きさに助けられていたのかも。


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土曜日の日記(作業メモ)に書いた「二歩目以降の動作が左右で違ってるみたい」の原因発見。
右足側のモーションを生成するとき、逆運動学の計算結果がサーボの稼働範囲越えてました。
w_060505-2.2.ru.pos → w_060505-2.2.ru.dat

…って、なんで右側だけ…
でも、この歩行はひざが90度以上曲がってるから使わないかな…

あれ？パンチを出すときに一歩踏み出す場合もひざが90度以上曲がってちゃだめなのかな？？？
背が低いロボを相手にするときは、踏み込まずにしゃがんでパンチするしかない？？
(そんなことで悩むのはまだ早いって…)


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公式ページで競技規則が公開されました。

規程演技の「うさぎ跳び」はまあいいとして…(そうか？)、「10秒間に10歩」もまあなんとかするとして…(ほんとに？)

ゴーレムくんにとっては「足裏最大長110mm」が一番の課題。

構想中の新しい脚でも、脚長 251mm なんですけど…
足裏の角を落とさないとすると 100mm×45mm くらいで
  40%×18%
っていう素敵な比率になるんですけどーーー (泣


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Jinさんの日記 経由
ゼネラルロボティクスに「チョロメテ」開発概要 が出てます。

予定販売時期： 2006年9月

ってことは、ROBO-ONE 10th にワークス参加かな？
 

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今ごろは起き上がりモーションを作っているはずだったのに、実際にやっているのは歩行モーション… orz
でもそろそろ寝ないと朝起きられないし…
(「今日も負け・DE・すから〜音頭」状態)

(作業メモ)
basename: w_060505 のT2姿勢において
二歩目以降の右足上げ(RU2_T2: -2.2.ru.dat)
二歩目以降の左足上げ(LU2_T2: -2.2.lu.dat)
のモーションデータが違っているような気がする。
RU2_T2での足裏ロール方向の角度がおかしい。
(地面と水平になっていない)
要チェック


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Jinさんの開発日誌経由

産総研の技術移転により小型ヒューマノイドロボットを開発

　チョロメテは、高さ35cm，重量1.5kgで、20自由度を有しています。足部に３軸力センサ、胴体部に加速度センサ・ジャイロ，コントローラとしては産総研で開発した実時間Linux（ARTLinux）が稼動する小型省電力コントローラを搭載しています。また、同様に産総研で開発したヒューマノイドロボット基盤ソフトウェアがこの上で稼動します。

フタバの開発機、京商のマノイ、近藤の新型KHR、中村博士の新型…
私が欲しいものは何なのかを考え直さなくてはいけないかも。

---
「チョロメテ」って、タカラ的には問題ないの？

--- 2006.05.26 23:00 追記
喜んでタレコミしたんだけど中身はホビーロボットなのね…ちょっと残念。

大日本技研の日記 に
「製作担当はJinさん。ベースはPirkus・R　Type-01」
という情報が出てました。



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会社帰りにヨドバシへ
買ったのは

• ５ポートスイッチングハブ USBバスパワー対応(IO DATA)
  
• 超うす極細LANケーブル 1m (サンワサプライ)
  
• 超うす極細LANケーブル 5m (サンワサプライ)
  

このハブは coLinux のためだけに購入。
Win2KでcoLinuxを使う場合、IPアドレスを 192.168.0.1 にしたくなかったら WinPCap でブリッジ接続するしかありません。
が、WindowsのTCP/IPメディア検出機能(LANケーブルを抜いたときに「ネットワークが接続されていません」と出してくれるお節介なアレ)でデバイスが無効になると、WinPCap経由のローカルアクセスまで無効にされてしまうという問題が…
ちなみに、TCP/IPメディア検出機能を無効にしてもダメでした。

仕方がないので、小型のハブを繋ぎっぱなしにすることで対応しようかと。
(「WinXP買えばぁ？？」という話も…)

---
これで土曜日の支度はOK…かな
…って、モーション作っていない DE すから〜！
  (特に起き上がり)


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とりあえず

Step1)
  モーションデータをFIFOに投入
      →「モーションデータ読み込み開始」
Step2)
  実行コマンドをFIFOに投入
      →「モーションデータ読み込み終了待ち」
      →「データ再生開始」

という動作ができるようになったので、MSPの改良は一時中断。

まだ、モーションスクリプトではなくモーションデータなところがヘタレです。

明日、明後日はモーション作成。


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土砂降りの中、会社帰りに本屋さんへ
買ったのは

• ヨコハマ買い出し紀行14 (芦奈野ひとし)
  

そして、完結記念にDVDとサウンドトラックをまとめ買い＠アマゾン

• ヨコハマ買い出し紀行 DVD
  
• ヨコハマ買い出し紀行 ベスト・サウンドトラックス
  
• ヨコハマ買い出し紀行-Quiet Country Cafe-オリジナル・サウンド・トラック
  

ふわふわでてろてろな世界をありがとう。

(上記全てアマゾンアソシエイトリンク)

---
参考：
音楽はSonyMusicのヨコハマ買い出し紀行公式HPで聞くことができます。
「ヨコハマ買い出し紀行」 (Wikipedia)


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どうしようか迷っていたら、風邪で寝込んでるうちに〆切になっていたのですが…
追加募集していたので申し込み。

衛星についての解説は野田司令がいらっしゃるかと思っていたのだけど…



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コマンド処理をMSP全体の制御コマンド、モーションデータファイル指定・実行・停止コマンド、モーションデータファイル読み込み・再生の三層に分離。
それぞれ上位側が下位の処理に割り込めるところまで確認。

明日こそはモーションデータファイルの切り替え処理を…

---
MSPの実装はそれなりのところで中断してモーション作らないと間に合わない (汗


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「毎日こつこつ」のはずなのに一週間のブランク…

モーションデータ再生コマンドと、MSPそのものの動作を制御するコマンド(処理中断とか全サーボフリー強制とか)との優先問題に悩み中

MSP制御コマンド ＞ データ再生コマンド ＞ モーションデータ再生処理

のようにわけて、もう一つFIFOを作った方が簡単そう。
CONTROL, COMMAND, DATA って感じかな…
(現在は CONTROL と DATA の二つ)

土曜日に間に合うんでしょうか… (汗
(無線操作は到底間に合わない予感)

--- メモ
msp.c で control_read() > 0 の時だけ control_exec()を呼んでいるのはおかしい。
(FIFOにデータが無くても、controlコマンドバッファにコマンドがキューイングされている可能性がある)


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ROBO-ONEビルダーのバイブル「プラレス３四郎」

寝込んでる間にベッドで読みました。
読み初めの頃は絵柄にかなり抵抗があったけど、４、５巻くらいからすんなり読めるように。
後半になるほど線が細く綺麗になっていくのはアシスタントさんが変わったのかな？
一緒に借りた「プラレスラーＶＡＮ」のほうが線が綺麗で読みやすかったです。

ジャンプとか姿勢制御に圧縮空気を使ってたのね。
自由自在に飛び跳ねてる理由がわかりました。
今のROBO-ONEファイターだと重たくて無理…

んー面白いとは思うんですが…
読んでいて「これって『リングにかけろ』？」とか思ってしまった私。
敵を倒すたびに新たな敵が…とか、「かかったな馬鹿め」とかって少年マンガの王道なんでしょうか…

「３四郎」の後「ＶＡＮ」を読んで、「３四郎もこのエピソードで続けたかったのかなぁ…」と思ったり。

「ＶＡＮ」が４巻で終わっちゃってるのは打ち切りなのかしら…
あれって子供向けというより「３四郎」を読んで育った大きなお友達向けって感じ。
あ、いえ、私は楽しめましたよー。
「３四郎」と一緒に貸していただけたおかげです。

---
かなり偏向してしまったので、観用少女(プランツ・ドール)を読んでドール分を補正。


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アマゾンにリンク張るの面倒になったのでこのまま。

木曜の夜から寝込んで日曜の午後からようやく動けるように…
(ベッドでコミック読んでましたけど)

美容院で春モードにした後、本屋さんへ
買ったのは

• サクラ大戦５ 漫画版
  
• 鋼殻のレギオスII サイレント・トーク
  
• SoftwareDesign 6月号
  
• トランジスタ技術 6月号
  

サクラ大戦は買わないつもりだったんだけど…表紙につられて買ってしまいました。

本屋で見かけて買いそうになったもの

• 私を月まで連れてって 愛蔵版(デラックス版…だった…かな？)
  
• なんて素敵にジャパネスク 愛蔵版
  
• 山口美由紀先生の新刊(新シリーズの二巻目)
  

「私を月まで」も「なんて素敵に」も持ってるはずなんだけどどこに埋もれているのか判りません(汗
愛蔵版はカラーページがそのまま入ってるらしい。欲しいかも…

--- 2006.05.23 19:45 追記
「私を月まで」は完全版、「なんて素敵に」は愛蔵版でした。(リンク先はアマゾン)


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きょうもちょっとだけ作業。

X (execute) と S (stop) の簡易実装ができました。
モーションデータファイルはあらかじめ読み込んでおいて、制御コマンドFIFOに "X" を送ると実行。"S" を送るとデータの終端までジャンプ。
まだ複数のモーションデータファイルは処理できません。

FIFOをやめてソケット通信にしたいけど…
それをやってると脱線しちゃって5/27の練習会に間に合わなくなりそう。


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ちょっと体調復活。
（掲示板CGIの改良とか某センサを譲る件とかはもうちょっと待ってね）

これまでモーション制御はFIFOに放りこまれたモーションデータを再生するだけだったので、かなり低レベル。
（シェルスクリプトでデータを放りこんでました）

なのでモーションデータファイルの指定（切り替え）、実行、停止ができるように改良中。
これができるようになったらラベルとジャンプと条件分岐の実装…かな。

モーションプロセッサのレベルに追い付くのはいつになるかしら…


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いつだったかの懇親会で「プラレス３四郎のマンガ読んだことないんです」と話していたら、いしかわさんが貸してくださることに。

…って、ハンズの紙袋に一杯 (汗
読み終えるのにどれくらい時間かかるだろう。

お礼に…というにはボリュームが全然少ないのだけど「エンジェリックレイヤー」をお貸ししました。


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いしかわさんとうっちーがアールティで勉強会ってことだったので、買い物ついでに秋葉へおでかけ…

が、いしかわさんより先に着いてしまったので、ロボット王国へお買物に。
ジュンフロン線の赤を一袋購入。(前回、黒ばかり買ってしまって、配線時に困りそうなので)

その後、ギ研のぴしいさんに案内していただいて、 ネジの西川へ。
な、なんか私が欲しかったものが一杯。(ネジ専門の店だと思ってました)
そうかぁ、こういう店に来れば手に入るのね。

時間があるときにまたゆっくり買い物に来ることにしてRTに帰還。
…と、何やら素敵なものが２つも登場して話がはずんでしまい、あっという間に19時。

---
帰宅してから、買うつもりだったものを全然買ってないことに気付きました。
RTの電動ドライバーとか、マルツパーツ館のUSBシリアル変換基板とか買うつもりだったのに… orz

---
元気になったと思ってはしゃぎ回ってたら、帰ってきてから反動が…


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GW中に遊びすぎた反動で倒れてます。
(仕事には行っていますが…)

GW前後にお約束した話は週末くらいまでお待ち下さい。 ＞ 各位

ROBOTS DREAMS はまだしも、PC Watchにまで顔がでてしまいました…(汗
(コメントにURL貼ったりしないように！）

次の目標は 6/18 の関東組練習会かな…その次が 8月の ROBO-ONE SP、ロボカントリーV ってとこ

--- 2006.05.11 21:00 修正
ITmedia ではなく PC watch でした。


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5/1,2 に出社する分、5/8をお休みにしたので、今日でGW終了。
名古屋は天気良かったのに東京に着いたら雨。
傘持ってて良かった。

んでも、今度から平日に上京するときは帰宅ラッシュの時間を避けよう…
最近電車通勤してないから、ラッシュのことをすっかり忘れてました。


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ゴーレムくん弐号初舞台となりました。
歩行時の腰の高さを4cm落としたしゃがみ姿勢にすることで何とか倒れずに歩けるようになりました。
（ただし有線操作）

…が
一回戦はアルバートさんにKO負け（立ち上がれないので…）
敗者復活戦ではりひとさんにKO負け（立ち上がれないので…）

まだまだ課題が一杯です。


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ホテルでたこ焼き食べてるとこ。
今回はネットを使える部屋なので日記も書けます。

…なんて場合じゃなくてコーディングとモーション作成しなきゃ。
全力出せそうにないです。ごめんなさい　＞　あるばーとさん


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コネクタの足のとこで接触不良になっているっぽいのでバイパス線を付けて対応。
はんだごてを出したついでに予備のバッテリーを作成。
これで、バッテリー３個体制。

…というところで時間切れ。
旅仕度をはじめないと…



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右脚のサーボ信号分配基板に接触不良発見。
むぅ…
今日はここで作業中断して、はんだ作業は明日。


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モーション再生プログラム改良してるんじゃなかったのーー？？


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man select_tut に載ってるサンプルがクロス環境でコンパイルできない…
と、良くみたらマクロが宣言されていないだけでした。

sys/socket.h に
SHUT_RD, SHUT_WR, SHUT_RDWR の宣言を追加したらうまくいきました。

socket.h は前にもどっか修正したような覚えが…


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３時間程かけて作った非同期ソケットのプログラム は man select_tut (参考：select tutorial 日本語訳) にほぼ同じプログラムが載ってました… orz

しかも、去年の10月に man select_tut 見てる…

うーん…時間を無駄にしてしまいました。


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世間は大型連休だというのに暦通りにお仕事。

これまで L-Cardにログインしてコマンド入力していたのだけど、ユーザプロセスの切り替えが起きるとサーボ制御基板との通信が１サイクル飛んでしまいます。

なので、ネット経由で直接操作できるように非同期ソケット通信処理を組込み中。
基礎実験が終わったのでこれからメインルーチンに統合です。

無線通信の処理まで作る時間無さそう…
ロボファイトって有線操作でもいいんだっけか。


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L-Cardのアナログ入力に繋いだジャイロ(KRG-3)の値を読んで、原点からの差分を計算して 1/10 して、腰のピッチ軸にフィードバックするところまで完成。

足踏みがちょっとは安定したかな…

でも、大きく倒れ始めると補正が足りない感じ。
比例制御だけじゃなくて積分制御もしなきゃダメ？
(積分するくらいなら加速度センサの値を使うべきかも)

…って、ジャイロはこれくらいにしてモーション制御とモーション作成に進まないと。


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なんか、日中はめっちゃ暑かったらしいですが…
(仕事していたので体験してません)

夜になったら一気に涼しくなりました。
明日の予想最高気温は 17度
…って、今日より10度も低いじゃん。


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ね、ねじが緩んでいただけでした。(汗

仮組みだけでネジロック剤着けていませんでした。
ほんと、もうダメかと思った。


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さ、歩行モーション作成！

…と思ったのになぜか足踏みすらできない状態。

モーションを再生すると 2350 サーボは細かく振動するだけで動かない。
な、なにが起きてるんだろう…？？？

「2346 と 2350を混在させるとうまく動かない」っていうのはこのことなのかな…
腰の2350は問題出てないのに…PICの同じポートに2346と2350が混在するとだめなんだろうか…


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IRCで教えてもらったのでメモ

マルツパーツ館
【CPA02A】 CP2102（USB-UARTブリッジ）変換アダプター基板・ドライバソフト付き オリジナルボード


DIPサイズの基板に全てが入って便利そう。
どっか他でも似たようなの出してた気がするけど…どこだっけ。

って、ストロベリー・リナックスさんでした。
ＦＴ２３２ＲＬ　ＵＳＢ→シリアル変換モジュールキット

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今日は一週間分の疲れが出て、ベッドでごろごろ。
今のところ進捗なしです。「足踏」までできてるのに…


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サーボ入れ替え後、「足踏み」のモーション確認まで到達。

ロール軸サーボが 2144 から 2346/2350 になったので
「モーション作り直しかな…」
と思ったけど、そのままであっさり動作。

…問題は歩行モーション。


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あと一週間。がんばれっ！

入場券は忘れないように工具箱の中へ。



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ベストテクノロジーの「御連絡」が更新されているので見に行ったら…

ロータリーエンコーダ再販の予定
素子の廃盤に伴い販売を中止しておりました…

どうしても誤読する私はやっぱり変だと思います。

「陽子崩壊」も誤読します。

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ウソです。秘密でも何でもありません。
私がずっと気付かなかっただけです。

ゴーレムくんを分解整備すると 2〜3度原点がずれることがあって、
「？？？？」
状態だったのですが、始めてから４年経ってようやく判りました。

サーボホーンのセレーションって４で割れない数(多分)になってるんですね。
なので、ホーンを180度逆さまに付けると角度がずれるのでした。
(90度でもずれそう)



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股関節ロール軸のガタつきは、アルミホーン交換で改善。
ホーンのセレーションにネジロック剤がこびりついているのが原因のようにも思います。

が、しかし、進捗が悪すぎ…

しかもカウントダウンが間違ってる…あと10日しかない。


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そんなことより開発進めなさいよっ！
…なんて言ってると宿が無くなっちゃうので予約しました。

「大阪なんばワシントンホテルプラザ」 5/4〜5/6



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洗濯して掃除して溜った新聞読んで…ってやってたらあっというまに夜。

下肢サーボの原点調整して直立するところまでで時間切れ。

股関節ロール軸のガタツキはサーボじゃなくてサーボホーンの問題のような感じ。
おかださんからいただいたサーボホーンのほうがかっちりしてるので今夜入れ換えてテスト。


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試しに1個の2346を再グリスアップしたけど状況変わらず。回転には問題ないみたいなのでそのまま使うことに。
2350は分解整備でスムーズに回るようになりました。

今、下肢の組み立てまで終わったところ。
晩ごはんの後は、配線、原点調整、基本モーション調整…かな。

写真は 4/20 のスパーリング。バーチャロン風に撮ってみました。


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いい加減に朝方にしないとまずいような…

「さあ組み立てよー」とサーボを一つ一つ確認したら、前に作業した4個の2346の回転音が変。
昨日作業した分と同じようにグリスを多目にしなきゃだめなのかな。

ペンチでぐりぐりやっておかしくなった 2350 も分解整備するの忘れてました。

なので今日のお昼はもう一度分解整備。


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アットマークテクノ プレスリリース
名刺サイズの超小型コンピュータ「Armadillo-200シリーズ」3機種を開発 から

各製品の特長ですが「A220」はUSBを搭載しており、例えば計測機器にデータを蓄積したり、そのデータをネットワークへ転送する機能を追加するといった利用方法が見込まれます。

A210にUSB装備！ と思ったのだけど…
Armadillo-220製品仕様によると基板サイズが倍。

でも、これを使えばUSBカメラ付けられるし、USBインタフェース付きのPIC18と高速通信できるかも。
GPIOが16本になったけど、やっぱりアナログ入力は無し。



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ロボファイト３まであと2週間。
ようやく下肢サーボの分解整備が終わりました。
(両肩の PDS-2174の整備は諦め)

グリスは薄く付けたほうが良いと思っていたけど違うんですね。
グリスを少なめにしたら回転が重くなってしまってやり直しになってしまいました。

---
わあ、昨日の日記が電脳壁新聞のトップ記事に…
あれがトップになるとは思いませんでした。
いつもありがとうございます。 ＞ ONOさん



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アールティでの R-Blue vs MetallicFighter を観戦するため、仕事を早く上がって首都高速飛ばして秋葉へ。

着いてみたら R-Blue、MetallicFighter、トコトコ丸、アフロ という豪華カード。
ROBO-ONEトップレベルの技術を間近に見られて勉強になりました。

観戦後、予約してあった SC-2350ARM10 (SC-EZA青パーツの強化版)を受け取って帰宅。
このパーツの実戦投入は第10回大会かな…

今から、残る2個の2346を分解整備。



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書き忘れていましたが、ロボコンマガジン No.45 はちゃんと買いました。
…定期講読しないとまずい？？

あと、お気に入りのジャケットを着つぶしちゃったので、新しいのを。
んん…なんか肩周りがきつい… (汗
そろそろ本気で背中のぜい肉落とさなきゃだめかな。



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疲れて眠いです。今晩も実作業はお休み。

先月、みすみロボット研究所の作業日誌に書かれていた「4014フリーホーンは使える！」を見て、面白いなーと思っていたのですが…

今日、久しぶりに SC-EZAのパーツを見ていてふと気付きました。
反対軸フリーホーンのベアリングの穴と、標準樹脂ホーンの軸部の太さが同じ！
3mmのネジで繋ぐよりも丈夫でいいかも。

ロボファイト３が終わったら下肢を作りなおそっと


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残る 2346 2個を分解整備して一気に組み上げ
のつもりでしたが…

掲示板CGIに雑草よけ機能を追加していたらどんどん脱線してしまってロボ開発の進捗ゼロ。(汗

雑草よけ掲示板モデルルーム

兎さんのとこと同じように足し算の答えを入れるようにしました。

セッション管理とかスレッド表示機能とか追加したいけど先送り。
(改造するんじゃなくて、そういう掲示板CGI持ってくればいいじゃんよ…)


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昨日の日記に書いた通り、下肢分解の続きとボトムケースの交換。
三個目の交換中に、ボトムケースの裏に製造年月を書いたシールが貼られていることに気付きました。
交換対象だった 2144は 200207TS と 200212TS。2350側は 200412KU。
2002年7月は第２回大会直前、2002年12月は第３回大会直前ですね。
もしかしたら二個とも第３回大会のリングに上がったのかな…

長い間頑張ってくれてありがとう。
スポットライトを浴びられなくてごめんなさい。

---
ということで、2350ラベルの2346が4個、2346風の2350が4個、2350風の2144が4個できました。

現役の2144は股ヨー軸の2個だけ。


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うーん…残り二週間とちょっとなのにこの状況は…

結局3日間進捗が無かったので、股関節と足首の 2144 分解整備は先送り、新品の2350と交替。
2350のボトムケースは反対軸無しのものに交換。
そして、ピッチ軸に使っていた 2346 を足首ピッチとロールへ、残りは 2350に換装。

ロール方向のモーションが作り直しになるけど仕方ない。もともと直さなきゃダメだったし。

という作業を明日の夜にやること。(えっ？


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仕事が忙しいのよりも、ついついF.S.S.を読みかえしてしまうことのほうが問題…

ベッドから遠い本棚に移そう。


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今日は疲れてて無理。
明日、二日分頑張ります。
(そして土曜日に寝込んでチャラになりそうな…)


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さすがに0時過ぎ帰宅だと作業時間が…
大腿部分を取り外したところで時間切れ。

「脚が付いていない」
「あんなものは飾りです！偉い人には…」

---
正しいセリフを忘れちゃった。
ビデオ見直さなきゃ…

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ROBO-ONE GP 公式ページ(要FLASH Player)が更新されているので見に行ったら…
なんと Aerobattler ぺんと がGP選手に！

なぐさん、おめでとーございますー
これで有名になって JR東日本がスポンサーに付くといいですねーーーー


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連日の夜更しがたたって、昨日は夕方まで伏せってました。
(自制心なさすぎだってばさ…)

昨晩に続いてサーボの分解整備。
久しぶりとはいえ、4個バラしてギア洗浄して組み上げるのに2時間半って…

ついでにアッパーケースをメタルブッシュに交換。
2350のラベルになっちゃってるから張り替えなきゃね。

明日は太腿(股ピッチ)のサーボ２つ。
足首ロールと股ロールの４つは 2350と交換かな…


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ここのところ歩行訓練が続いたせいか下肢のサーボがガタガタ。

ピッチ軸のKRS-2346は回転が重くなってグリグリ音がする程度だけど、股ロール軸のPDS-2144はそろそろ限界っぽい。左股ロールの2144は3度くらいガタが出ちゃってる。
左右の体重移動が変なのはこれが原因なのかな…

4つ残ってる2350を投入して2144は退役させるのがいいかなぁ…うーん。

…などと悩みつつ下肢を分解中。
明日はサーボを分解してギア洗浄。(2年ぶり？)


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ギア洗浄するつもりがもうこんな時間…
L-Cardの電源落とす前に久しぶりにメインPCへバックアップ。

…しようと思ったらなぜかMMC(Magical Motion Creator：という名の半逆運動学計算＋スクリプトコンパイラ)のメンテを始めてバグ発見。

関節角の補正値は角度情報または座標情報と同じ行に記述されなければいけない。

補正値が指定されており、かつ同一行に補正対象の関節角が記述されていない(または逆運動学計算結果に関節角が現れない)場合、コンパイラは (Runtime Error: Leg param error) としてその行を無視する。

例)
NG: R -11.0, 0, 130.0 L -11.0, 0, 125.0
    RL4:++7 X #t=20
OK: R -11.0, 0, 130.0 L -11.0, 0, 125.0 RL4:++7 X #t=20

も、もしかして…この一週間歩行がうまくいかなかったのはこれが原因？

コンパイル時のエラーメッセージ見落としてた…


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ということで無事12巻を保護。

あと、お薦めの棚で目に止まった二冊も一緒に。
宮部みゆき先生の本は初購入。友達から薦められてたので楽しみ。

(以下、全てアマゾンアソシエイトリンク)

• The Five Star Stories XII (永野 護) 角川書店
  
• 我らが隣人の犯罪 (宮部 みゆき) 文春文庫
  
• 六番目の小夜子 (恩田 睦) 新潮文庫

F.S.S.読むのは明日以降にするつもりだったのに…
ちょっとだけ読もうかと開いたはずなのに…

全部読んでしまった…
当然、今日の作業進捗ゼロ… orz

情熱が足りませんね、情熱が
あと、自制心
あ、技術と知識も…


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FTの発表を観て、ちょっとやる気が減退してましたが…

Slashdot.jpの記事「モンローウォークをするロボット」 への コメント#917841からリンクされてたFTの動画を観て、ちょっとやる気復活。

この完成度であの大きさにまとめるのはすごいけど…
私が欲しいのはこれじゃない。

私は私が欲しいものを目指して頑張ろう。


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「4/10発売」っていうのを素直に受け取っていた私。
ま、まあ、金曜日に買ってたら週末が全部無くなってただろうから良かったのかも。

…でも、溜っていた新聞(一ヶ月分)を読んでいたので５時間近く無駄にしてしまいました。

FT も ITR も新聞記事に出てましたね。


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「歩けない」というか何と言うか…
調子がいいときはサクサク歩くのに…

再現性が悪いのはサーボが熱ダレするからなんだろうか。

焼いちゃったりはしてないけど、足ピッチ軸サーボはどれもガリガリ音をたてるようになっちゃいました。
そろそろ分解整備しなきゃかも。

---
こそこそ団の４コマデビュー
(絵がかわいすぎて誰だかわからない…かも)



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三月兎のロボット・ファン.ねっと。 の日記(2006.04.07)から

ロボガレージの高橋さんが、新しいロボットを発表しました。
「世界一美しいロボット＜FT（エフティ＞」
身長35センチで6頭身、体重は800グラム。
プロのモデルの歩き方を参考にし、背筋を伸ばし腰を振って歩き、ターンもする。
……そうです。

参考：ロボガレージ FT(エフティ)
携帯向けサイトにはもっと情報がある…らしいです。
私には見られないけど。

女の子型ロボといい、サーボコントローラといい、どんどん周りから遅れていくのが悔しい。
かといって出来合いを買う気にはなれない私。


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電源をアルインコからバッテリーに変えて、060323-1.1.ru / -1.2.lu/ru のスクリプトを実行。
一歩目がちょっと不安定だけど二歩目以降はなんとか歩けるみたい。

Toshiba 2300mAhパック (充電後使わないまま、3日放置)
        無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.44V
        歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.53V

今回も繋いだ直後は歩行準備姿勢で 5.8Vくらいしか無かった。
一度倒れそうになって過負荷になったら、その後 6.5Vになったような…

---
モーション調整は先送りにしてセンサー系の作業に移行しようかな。



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昨日作ったモーションはダメダメ。
２日無駄にしてしまいました。

アルインコの出力を 6.2Vに落として、060323-1.2.lu / ru を動かしたら不思議と安定して歩いちゃうし…。
(060323-1.1 は足上げ直前のトルク補正が抜けてる気がする)

---
普通に歩けるようになったら動画公開したいのにな…


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最後の競技は、リハーサルでの事故を踏まえて全面にマットが敷かれていた…と思いたい…なぁ。

録画したけど保存するかどうか微妙です。
あ、最後のほうで入ったCMにASIMOが出てたから、そこだけは確実に保存。
-----
ほんとにお疲れさまでした ＞ 参加した方々


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残り１ヶ月切りました。

今まで一歩目の遊脚軌道生成しかできなかったプログラムを改良して二歩目以降の遊脚計算ができるように修正。
(これまで二歩目以降の遊脚は適当に補間して作ってました)

これで、
  直立 → 一歩目 → 停止
  直立 → 一歩目 → 二歩目 → 停止
というモーションが作れます。

  歩行状態 → 足を揃えて直立
の生成はまだ。


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できないよーーー わーーん (T-T
だって、この時間にまだ会社にいるんだもん。

一日中ディスプレイ見てたので目が痛いです。
運転して帰れるかな…


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アマテラスちゃんの画像があまりにかわいいのでダウンロードしてしまいました。

ゴーレムくんももっと格好よくしてあげたい。
(案はあるのだけど工作能力が…)

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RoboCountry IVのURLは http://www6.ocn.ne.jp/~robotics/11.html です。


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結局、出かけるのが18:00になってしまったので、ゴーレムくんは連れて行かないことに。(練習会は 21:00まで)

案の定、会場で皆から「ゴーレムくんは？？」と聞かれてしまいました。
んー、今の状態だと「ちょうどいいバッテリー電圧の時しか歩けない」ので… (汗

昨日、話していた
「歩けないロボットを作っているサイトはアンテナのチェックから外します」は
もちろん四月馬鹿ネタです。はい。
そんなこと言ったら、自分のサイトを外さなきゃいけないじゃないですか。

---
今日、起きたら 15:30 でした。(11:00頃に新聞の集金に対応した覚えがあるんだけど…)
16:00からアールティさんで「マノイのあんなことやこんなこと紹介」があるので行くつもりになってたのに…
(外装は嫌いだけど内部には興味があります)



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機能というか回路というか…
単にバッテリーからの配線を抵抗で分圧するだけ。

とりあえず部品箱にあった 470KΩの抵抗3つで 1/3 の電圧にしようとしてるんだけど、L-Cardのアナログ入力って測定対象のインピーダンス関係ないのかな？

---
そんなことしてて練習会に間に合うの？


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正確にはバッテリーじゃなくてアルインコの電源だけど…

プリセットで 7.0Vに合わせてあるのに、歩行準備姿勢にすると 6.8V
30A流せるはずなのに3Aで電圧降下？ とか思って、電源のターミナルで測定するとやっぱり 7.0V

電源からゴーレムくんまでの2mのケーブルで電圧降下している模様。

アルインコ DM-330MV (プリセット電圧 7.00V)
        無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.00V

        準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.85V
        歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.85V



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通勤ルート沿いの桜は満開でそろそろ若葉の緑がちらほら。
なのになのに、めっちゃ寒いのはなぜ。

日曜日に多摩川堤防の桜を写真に撮ろうと思っていたのに、雨みたい。


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