開発日誌(2004 2Q)

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2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年
2004/06/30 ★ X-37
★ 気合い入れていきますよー

表の仕事のピークがようやく終わりました。
さっさと帰宅してロボ開発に時間を割けます。

で、でも…
今日は週末の徹夜疲れが残ってるので、もう寝ます。(ぉぃ

あ、最近写真がないので、ROBO-ONE Dash Time Trial のときに撮った写真を載せますね。
ゴーレムくんの背の高さが良く判ります。
しゃがんでも相手にパンチが当たらないんじゃないかと…


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左から、ゴーレムくん、ヨコヅナグレート不知火えんぱく勇者ロボ レイター
4体の制作費でリッターカーが買えそうな…



マジンガアと背比べ
2004/06/27 ★ X-40
★ あわわ…残り40日

なんていう時点で、なんで休日出勤なんてしてるかな…

とにかく歩くとこまでできてからエントリーしたいな。
(エントリー締め切りは 7/15)

…なんて言ってると先に他の人が「人形つかい」って名前でエントリーしてしまいそうな予感。

---
今回は歩行&屈伸だけじゃなくて、起き上がれないと事前審査すら通過できないのよね…間に合うのかな…


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2004/06/23 ★ X-44
★ R-Blue 7

Super Machine (2004.06.22の日記)

…かっこいい…
サーボケースの加工なしでここまでカッコ良くデザインできるなんて…
さすがだ

股関節を直交させればゴーレムくんも似た感じにできるかなぁ…
腰のロール軸をどうするかが課題

なんて先の話してないで現行のゴーレムくんを何とかしろよ…ぉい!

(モーション作成方法で悩んでいるうちにどんどん日が経ってしまっています)

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2004/06/19 ★ X-48
★ 今日のお買物 (二足歩行ロボット制作ガイド、ROBOCON Magazin、日経Linux)

「美容院のあと靴屋に行って本屋に行って…」なんて思ってたら、
あっという間に夕方。
受付終了ぎりぎりに美容院に駆け込んで、その後、閉店直前の本屋へ行くのがやっと…

買ったのは


「二足歩行ロボット制作ガイド」いいですねー
チラッと見たら、剛王丸の章にPICプログラムが出ていて楽しみ。

残り2ヶ月切ってるんだから気合い入れて行かないと。


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2004/06/09 ★ X-58
★ 今回の収穫

カンファレンスは遅刻してあまり講演を聴けなかったけど、
たくさんの人とお話ができて、色々収穫が…

忘れないようにメモしておこう
  • ニューロを使ったロボットの運動方程式の近似と制御」を博士から直接講義
    (先生酔ってたけど)
  • 黒い奴」で加工した現物をじっくり拝見

  • マジンガア」のマスタースレーブコントローラを実際に操作できた。
    (PS2のコントローラに左右分離タイプがあることも新発見)

  • ゴーレムくんの左足首不調は「サーボケースの軸受が歪んでいる」のが原因らしい
  • ゴーレムくんは他のロボよりもめちゃめちゃ背が高い!


こんなとこかな。


  ☆[コメント]

★ くろいの

黒い奴」ではなく「クロイノ」(プレスリリース)

スラドの記事はくだらない議論であふれているので放置の方向で。

ロボデザインは相変わらずで好きになれないのだけど、ちょっと気になることが…

配布資料によると
スペック
  ・身長 35cm
  ・体重 1050g
  ・自由度 24


自由度24で体重 1kg !!
一体どんなアクチュエータなんでしょうか…

全体の雰囲気が、先日のロボカップジャパンオープンに出場した
VisiON(ヴィジオン) (大阪産業創造館)に似ているので、
こちらのスペックを見ると…
  ・身長 38cm
  ・体重 2.4kg (WEBページでは 24kg だけど入力ミスでしょうね)

うーん…謎だ。
実はバッテリーの容量が少なめとか、自由度24だけどモータは数個とか…

先週公開されていれば、3位以下にならない人に話を聞けたかな…

---
関連記事:
アトムに近づいた?――軸足曲げず歩くロボット (NIKKEI NET)
ひざ伸ばし歩行するロボット京大 世界初 片足バランスも (京都新聞)



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2004/06/06 ★ X-62
★ (メモ) 7/24 19:00- NHK教育 サイエンスZERO (二足歩行ロボット特集??)

まだ御辞儀しかできないゴーレムくんを連れてROBO-ONE Dash time trial を見に行ったのですが…

NHKの取材が来てました。
放送予定は「7/24 19:00- NHK教育 サイエンスZERO」だそうです。

午前中に取材があるとは聞いていたけど、表彰式までずっと撮影するとは思ってなかった。
ちょっと驚き。

参加者でもないのにインタビューされてしまいました。
ゴーレムくんの調整してたから参加者だと思われたんだろうな…

汗で顔がテカってた上にダミ声だったので、カットされることを熱望します。はい。

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2004/06/05 ★ X-63
★ (ROBO) 体力ないなぁ…

朝方、友達にIRC経由で起こされたけど、ベッドから出られず。
ようやくベッドから出られたときはもう昼…

カンファレンスで一番聴きたかった発表に間に合わないや。


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2004/06/04 ★ X-64
★ 6/6 ROBO-ONE Dash time trial @川崎振興会館

/.j の日記を見てる人向け。

ROBO-ONE公式ページから

第4回ROBO-ONE Technical Conference + ROBO-ONE Dash time trial 開催のお知らせ

川崎市産業振興会館(会場は4階)

6/5 のカンファレンスは事前予約が終了していますが、
6/6 の ROBO-ONE Dash time trial は無料で予約も不要なので、
アマチュアの二足歩行ロボに興味がある人は来てみるといいかも。

ちなみに ROBO-ONE Dash っていうのは、
俯せになったロボット(頭はゴールとは逆向き)が、起き上がって反転して、ゴールまで走る。
という競技です。
(ビーチフラッグスみたいな感じ)

---
ゴーレムくんはまだ歩くことすらできないので参加はしません。
会場には連れて行くかも知れないけど…


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2004/06/02 ★ X-66
★ 脚サーボ原点チェック (その2)

昨晩のメモが効を奏して、一気に6つのサーボの中立位置調整が完了。
再び直立姿勢が取れるようになりました。

こ、これでカンファレンスに連れて行けるかな。
(まだ歩けないけど)

---
メモ:
脚集線基板のピンが細くてサーボのコネクタとの間で接触不良になる模様。
サーボがピクついていたのはこれが原因かな…

ピンに薄くハンダを盛ると改善するかも ( espyさんからのコメント )


  ☆[コメント]


2004/06/01 ★ X-67
★ 脚サーボ原点チェック

もうあと2ヶ月だというのに10日間も何も作業してない。
別に忙しかったわけじゃないんだけど…
モチベーションを保つのって難しい。

各関節を組み上げる前に、サーボの原点チェック。
ひさしぶりに PC → L-Card → まじかるCORE と繋いだので、設定方法を忘れてしまった…(汗

今日は、Wiki にメモしながら作業したから、次回からは大丈夫…な…はず。

結局、今夜調整できたのは足首ロール軸のサーボ2つだけ。

左足首ロール軸は、ギヤを交換してもやっぱり遊びが大きい。
通電した状態でちょっと力をかけると、1度か2度くらい動いちゃう。
別のギヤなのか、それともポテンショメータが壊れたのか…


  ☆[コメント]

2004/05/20 ★ X-79
★ ハイパーサーボ化 (その5)

右足首ピッチサーボのギヤ交換完了。
今回もベアリングはすんなり外れて作業時間30分。

これで膝下のサーボ6個のハイパーサーボ化完了。
…って、2346 と同じトルクになっただけだけどね…


  ☆[コメント]

2004/05/18 ★ X-81
★ ハイパーサーボ化 (その4)

今晩は右膝サーボのギヤ交換。
今回もベアリングがすんなり外れて30分で作業完了。
明日、右足首ピッチサーボのギヤ交換が終わったら…

待望の歩行訓練っ!

…いや…だから…まだソフトできてないんだから…ね…



  ☆[コメント]

★ (URLメモ) KO純正アクセサリ新製品、秋月3軸加速度センサ

「2周年&10万カウントおめでとうございます」な
ONOの電脳壁新聞 不定期日記(2004/05/17) 経由:

---
追加
やっぱりONOの電脳壁新聞 不定期日記(2004/05/16) 経由:

わわわ…
値段次第ではこのモジュール買っちゃおうかな…

電脳ONOさんサマサマな日々



  ☆[コメント]

2004/05/13 ★ X-86
★ ぱぺっとますたー / まりおねっと☆まいすたー

「人形つかい」の英訳も重なっちゃうと思うので…

まりおねっと☆まいすたー (Marionette Meister)

ってことにします。

AltaVista BabelFish Translation に感謝

ちなみに
English : puppet master
German : Marionette Meister
French : maitre de marionnette (maitre の i は上に ^ が付くやつ)
Spanish : amo de la marioneta
Chinese : 木偶大師
Korean : (表示できない…)

でした。


  ☆[コメント]

★ ハイパーサーボ化 (その3)

今晩は左足首ピッチサーボと左膝サーボ。

今回は2つともベアリングがすんなり外れたので作業も順調。
1時間で2つのサーボのギヤを交換。
この2つには、イクシスリサーチのアルミギヤを入れてみました。

明日は右の2つだね。

…2144のギヤを交換して使ってる人なんて、もういないんだろうな…


  ☆[コメント]

2004/05/12 ★ X-87
★ ハイパーサーボ化 (その2)

今日は右足首のサーボをハイパワーギヤー&ストロングギヤーに交換。

やっぱりギヤ内側のベアリングが外れない…
…と、名案を思いついた。

ベアリングの奥にはめてある白い樹脂部品(ジョイントピース)とベアリングの隙間に、小さいマイナスドライバーを押し込むと、少しずつベアリングが浮いてきます。

結局、今日も1時間で1サーボのギヤ交換でした。

昨日ギヤ交換した左足首のサーボはギヤ交換後も動きが変。
組み上げて動かしてみると、やっぱり動きが固い上に、「ぎゅぃん。ぎゅいん」という重い音が…
ギヤを外してモータを空回りさせたときは変な音はしないのに…

今日組み上げた方のサーボは滑らかに動いてるから、やっぱりどこかダメになってるのかな…。

明日は、仮組みして体重移動をさせてみるか、それとも膝関節のサーボのギヤ交換か、どちらにしようかな。



  ☆[コメント]


2004/05/11 ★ X-88
★ 開発再開 (ハイパーサーボ化)

このままでは全然進まないので、一日に30分でも作業することにします。

今日は、前々から調子が悪かった左足首のサーボの分解整備。
ついでにハイパワーギヤー&ストロングギヤーに交換。

…って
いきなりベアリング外れないじゃん!!
うがーーー。
「外れないサーボもある」って聞いてたけど、初っ端からハズレ。

仕方が無いので、お亡くなりになったサーボさまからベアリングをいただくことに。
(こっちはすんなり外れました)

一個のサーボのメンテナンスに1時間もかかってる…
両足で10個(股関節ヨー軸を除く)あるのに…


  ☆[コメント]




2004/05/04 ★ X-94
★ 第4回 ROBO-ONE Technical Conference

昨日(5/3)の夕方時点で 037番でした。

カンファレンスにはゴーレムくんを連れて行きたいね。

---
第4回ROBO-ONE Technical Conference + ROBO-ONE Dash time trial 開催のお知らせ (ROBO-ONE公式ページ)

  ☆[コメント]

2004/04/28 ★ X-100
★ 人形つかい/人形使い/人形遣い

「そのうち誰かと名前がぶつかるかも…」
と思っていましたが、3年目で名前が衝突しちゃいました。

ROBO-ONE on PC Mission 2 にエントリーされている「人形使い」さんは私じゃないです。

ロボットに「ナイトメア」って付ける感性がいいな。
どんな方なんでしょう。

うーん…名前変えないと判りにくくなるかも…
当面は「人形つかい(ひらがなの方)」ってことで… (無理

第6回には「魔女みならい」でエントリーしたほうがいいかなぁ…
でも「人形つかい」って名前にも愛着があったり…
(たった3年しか使ってないんだけど)

ロボ開発者の名前としてはメジャーすぎたかも…



  ☆[コメント]

2004/04/20 ★ X-108
★ MODELA、Pro/DESKTOP、RedVersion…

表の仕事が忙しすぎ…
5/22 のイベントは見学かな…(疲れてて見学すら無理かも)

現在、国税還付金で何を買うか悩み中。

「ロボット王国」から値下げの案内が来てるMODELAか、
無料版の期限が切れてしまった Pro/DESKTOP か、
RedVersion を買って 2144改造の手間を省くか…

いっそのこと広い部屋に引っ越して、MODELAも買ってしまうか…
うーん…
誰か MODELA を買い替える人いませんかぁ…古いのを買いますよー

結局は自分の手を動かさないとゴーレムくんは完成しないのだけどね。


  ☆[コメント]

2004/04/18 ★ X-110
★ 第6回ROBO-ONE競技規定公開

公式ページに掲載(PDF) されました。

今回のポイントは
  • 参加資格に「起き上がれること」を追加
  • 予選デモンストレーションは完全自律 (2分間)

予選規定演技は今回も「本の登り降り」
つまり、「自律動作で本の登り降りをしてね」ってこと。

そろそろお休みは終わりにして頑張らなきゃ。

まず、サーボモータのギヤ交換かな…


  ☆[コメント]

2004/04/06 ★ X-123
★ (URLメモ) MAGNAM PHOTOS " Me and My Robot"

第5回ROBO-ONEに来ていた異人さんのカメラマンさん。
実はめっちゃ有名な写真家さんでした。

なんか…私だけ「ぼけー」として写ってる…
徹夜明けで頭がウニってたんだよぉ… (T-T

  ☆[コメント]

2004/04/02 ★ X-127
★ 1ヵ月進捗無し

結局3月は全く進捗無し。

これが「ロボ開発から離れて充電期間…」なら良かったのだけど…
実際には派遣の仕事が忙しくて息抜きすらもできなかったのです。

今日もようやく会社を出るところ。
この分だと4月も進捗無しかも…。

ゴーレムくんが一歩を踏み出す日は来るのでしょうか…。



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開設日: 2002/12/10
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