誕生日だけは毎年やってきます。

今年も西方のスーパーロボットビルダーの方からバースデイプレゼントいただいたので、美味しくいただくことにします。

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どうしても欲しい本があったので、久しぶりにコミケに行ってきました。
購入したのは「プラレス３四郎三十周年記念本」
Pixivでの紹介イラスト

５冊買ったのですが、４冊の行き先はあっという間に決まってしまいました。
茉莉花に桜姫のコスプレさせるための参考資料……になるでしょうか。

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※12/2〜12/7 の話

12/02

Twitterで「安い」と話題になっていた「[Amazon] MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュールをポチる。一個750円。
商品情報がどこにも載っていないけど、ググるとモジュール製造元（と思われる）サイトが見つかります。

[androciti] MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール

なお、モジュールとピン端子だけが入った袋が届きます。説明書や製造元情報などは付属しません

そういうことが気になる方は、スイッチサイエンスで扱っているSparcFunのモジュールを買うほうがいいかも。
[スイッチサイエンス] MPU-6050搭載三軸加速度三軸ジャイロセンサモジュール

MPU-6050のチップ製造元の情報はこちら
[InvenSence] MPU-6000/6050 Six-Axis (Gyro + Accelerometer) MEMS MotionTracking Devices

また、「MPU-6050に三軸電子コンパスを加えたMPU-9150のモジュール」をストロベリーリナックスが販売しています。
（購入後にFacebookの吉村さんの投稿で知りました）
一個 2,100円。電源が3.3Vのみ対応ですが、基板サイズがもっと小さいです。

[ストロベリーリナックス] MPU-9150 ９軸センサモジュール(３軸加速度＋３軸ジャイロ＋３軸コンパス)

12/04

MPU-6050の動作テストに備えて一年以上放置していた AriaG25 を開封。
去年ブログで紹介した後、Hide-iさんが購入されたものを分けていただいたのが去年の8月……

12/05

AriaG25にデバッグシリアルとSDインターフェースの配線だけ繋いでテスト。
消費電力の表からすると200mA程度しか流れないようなので、サンハヤトのUSBシリアル変換モジュールから電源を供給してみる。

minicomの画面にブートメッセージすら出なくて焦ったけど、本体にはブートローダすら載っていないということに気づき、ブートローダ＆カーネル＆ユーザランドが入ったmicroSDを挿して再起動。
珍しく（？）配線ミスもなく起動しました。

ブート時にDHCPサーバを探しに行ってしまうので、色々調整は必要だけど、普通に使えそう。
USBも配線して、Bluetoothで接続できるようにしたほうがいいかな。

12/06

MPU-6050到着
小さい。このサイズで6軸センサーとは。

12/07

MPU-6050の配線終了。

AriaG25からi2cdetectコマンドでMPU-6050のアドレスを確認。
単純にi2cdumpでデータ取るだけではダメそうで悩んだけど、Pythonで書かれたMPU6050用のライブラリ([GitHub] cTn-dev/PyCommsを発見。
３軸の角度を取得できるようになりました。

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AriaG25とMPU-6050の動作確認はできたので、ドールズパーティー向けの作業をしないと。
でも、今回は「撮影スペース」が無いようなので残念。
（終了前の１時間半くらいだけあるらしい）

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※11/30〜12/01の話

ニコ動の
【初音ミク】触って動かせるARフィギュアを作ってみた【ぜかまし】

を観て、赤外線反射シートでARマーカーを作れば透明にできそうな……と思って、
「透明なARマーカー作れないかな？」とtweetしたら、いろいろと助言をいただいたので Togetter にまとめたもの。

[Togetter] 見えないARマーカーを作れるかどうかの話題

赤外線の反射率や吸収率が違うものを組み合わせて、半透明や見えない（地の素材色と変わらない）マーカーを作ることはできそう。
でも、没入型HMDでのARの場合、可視光用と赤外光用のカメラを用意する必要があるので「ARフィギュア」のお手軽感がなくなってしまう。

ロボットに取り付けて位置をトラッキングしたり、プロジェクションマッピングしたりには使えるかも。

……と思ったところで、
Perfumeのライブで赤外線ランプと再帰性反射シートを使ったプロジェクションマッピングやっていたことを思い出したり。
[GIZMODO] Perfumeライブの凄すぎるプロジェクション技術を推考（動画あり）（答え合わせ追記しました）

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昨晩、一旦クローズドにして、数時間後に元に戻したのですが……。

やはり、「ホビーロボットアンテナ」を今の形のままで続けるのは無理そうです。
維持管理のモチベーションを保てなくなりました。

アンテナをクローズドにするか、アンテナの登録サイト構成を一新するか、または、「ホビーロボット」以外のアンテナにすることを考えています。
次回のROBO-ONEルールではロボットのバランス制御の観点が追加されたので、状況が変化することを期待して、大会終了までは待とうと思っています。

「今のままのアンテナ」を望む方がいらっしゃるようでしたら、別のアンテナシステムの構築を検討してください。
ブックマーク代わりにするのであれば、「はてなアンテナ」でも足りると思います。
※IKETOMUさんの「IKETOMU Robot Antenna」が「はてなアンテナ」で動いています。

なお、有償でよろしければ「今のアンテナを移設したい」または「そのまま維持して欲しい」という御要望にも対応いたします。
もしくは企業広告貼りまくりのアンテナでよければ。

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ここ数年で、制作者の情報発信がWebサイトからTwitter、Facebookに移り、アンテナのチェック対象から技術情報が減ったため、構成を見なおそうとは考えていました。

また、ハードウェア制作や、モーション制御やバランス制御等の技術情報よりもイベント情報や企業サイトの更新が目立つようになっていることも、私の興味からズレてきており面白みが減っていました。

加えて「自薦・他薦はお断りします」と書いてあるにも関わらず登録依頼をいただくのが一番の負担でした。その度に、登録可否で悩んでストレスを抱え私自身の作業に影響が出ていました。

アンテナへの登録に快諾いただいた方々、維持管理に協力いただいた方々には申し訳ありませんが、これ以上続けることは精神的にかなり負担になるので何らかの対策をとりたいと考えています。

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諸般の事情により、一ヶ月程メンテナンスを行いません。
更新チェック漏れ等があっても対応できませんのでご了承下さい。

できれば「動いていない」等の連絡も避けていただけるとありがたいです。

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あれもこれも手付かずのまま今年が終わってしまう予感。

10年ぶりにカレンダーを買いました。
新潮社の「十二国記カレンダー 2014」
Amazonで買えることに気づいてポチッと。

今日の朝届いて、今箱から出したところ。
講談社版（おそらく2003年のカレンダー）と並べようと思ったら、行方不明になってる……
「マリみて」のカレンダー（2004年）の裏にかけていたと思っていたけど、なかった。

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※2013/11/24の話

衣装を作るのが間に合いませんでした……orz
あなたはこの一年なんのために頑張ってきたのでしょうか。

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次の目標は12/22(日)開催の「ドールズ・パーティ 30」。

「長時間動かせるように外部バッテリーを……」と思っていたのに、今日、秋葉原へ行ったときに買うのを忘れていました。あうう。

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※11/13の話

講演もディスカッションも自分が目指していることを掘り下げてくれて面白かったです。

懇親会で茉莉花のデモをやる機会をいただけたので、喜んで連れて行ったのですが……
音声応答での「自己紹介」モーションの途中（だったと思う）で、テーブルから転落……orz

右肘サーボの空回りの音が響くなか、デモを続けようとしたけど可哀想なので途中で終了。
そして、名刺を補充するのを忘れていて、せっかくの機会なのに全く売り込めないという体たらく。

帰宅後に調べたら、右肘サーボと膝サーボが逝ってました。

もうだめです。

※11/20時点では一応修理終わっています。

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11日に公開された「docomo Developer support」 http://dev.smt.docomo.ne.jp/
すぐにAPIキー申し込んで、開発キーいただいたけど、まだ全然作業してない。
（ドキュメントすら読んでいない……）
船場終わったら、音声認識と雑談対話と知識Q&Aを試すつもり。

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※11/6〜9の話

タイトルがパターン化していませんか？

1日目にお邪魔したとあるブースで、「茉莉花を置いてもいいよ」というお言葉をいただいたので、残り3日間、店番してきました。

※すみません。これもまだ書きかけです。

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11/3,4開催の「Maker Faire Tokyo 2013」で、ガルさんのブースでお店番してきました。

ブースにお越しいただいた皆様、ありがとうございました。

※すみません。まだ書きかけです。

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明日から二日間、お台場の未来科学館とタイム24ビルで開催される、Maker Faire Tokyo 2013

ガルさんのブース、「ガル書き」 で、茉莉花と一緒に店番してます。
ガルさんの展示は、自作のロボット、ダンボーの体験操縦です。
ブースは、タイム24ビル 一階 ホール１ の X-28。
お隣は浅草ギ研さんです。

出展者の一覧とブースのレイアウトは、公式サイトの「プログラムガイド」に載っています。

タイム24ビルの会場にはロボット関係のブースが集まっているので、未来館から足を運んでくださいねー。

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という動画を撮ろうと思って、会話データとか作っていたのだけど、時間切れで間に合いませんでした……orz

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なんかもう、うちの部屋だけ時が止まっているような感覚に……
（危険です）

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昨日10/20開催の「日本Androidの会」のイベント「ABC2013 Autumn」。バザールの「ロボットサミット」ブースで、茉莉花と一緒に店番していました。

Androidの音声認識を使って音声応答するロボットはこれまでにも多数展示されてきたので、それほどウケないかな……と思っていたのですが、予想外にウケが良くて嬉しかったです。

「声はどうやって作っているの？」と訊ねられることが多く、その度に「CeVIO」と「OpenJTalk」の紹介をして疲れましたが……（笑
機能や構造を説明するチラシが間に合わなかったのが原因ですね。

あと、顔認識や距離センサーを使って、お客さんが近づいたら自動でブースの説明をする機能も作っておいたほうが良さそう。
「いらっしゃいませー、ロボットサミットのブースへようこそ」というセリフが入っているけど、私が「挨拶して」と言わないと喋らない。（ダメ店番）

週アスPLUSのライターさんに取材を受けていたのですが、今日公開のABC2013の記事で、バザールの紹介に茉莉花が写真付きで出てました。嬉しい。

  ＞ [週アスPLUS] スマホのアプリは2020年に姿を消す？遠藤諭が大胆予想：ABC2013秋

「技術自体は目新しいものではない」はい、そのとおりです（笑

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次は、「MFT2013」で、「ガル書き」さんのブース（タイム24ビル 1F ホール1 X-28）の店番をする予定です。
それまでに「お客さんが近くに来たら挨拶してブースに呼び寄せる」ようにできるといいな……

※そんな妄想している暇があったら「ロボットファッションコンテスト」用の服をさっさと作ってください！

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月初めの日記を書き忘れていることに二週間も気づいていませんでした。
それくらいに世捨て人状態。

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