メインプログラムの常駐化ができなかった問題、
「もしかして…」と思って、ash から sh を起動して
./msp < /dev/null > /dev/null 2>&1 &
とやったらあっさり成功。もちろんログアウトしても大丈夫。
…た、たったそれだけのことで… orz

背中のL-Cardの環境は、ashはBusybox、shは独自のバイナリになってました。
そういえば、L-Card+16Mと+2Mの環境をあわせた環境を自分で作った覚えが…

ArmadilloのBusyboxだとashでも常駐させられるので、Busyboxが古過ぎるのかな。

うーん…
控え室ではもっと冷静にならなきゃね。
受付のトラブルくらいでピリピリしたりやる気無くしたりしてちゃダメだ。


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ネイビーブルーとかカーキ色とかは関係ないです。

Robot Watchを見て気がついたけど
先週末は、東京で陸、海、空それぞれのロボ大会があったみたい。

• 「第11回ROBO-ONE IN 後楽園ホール」開催 〜総合優勝は「ヨコヅナグレート不知火二代目」
  
• 「2007水中ロボットコンベンションin東京辰巳国際水泳場」開催 〜ユニークなロボットが80機以上登場
  
• 飛行ロボットで文字を読み取る! 〜「第2回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト」が開催

空のも海のも一度観に行ってみたいなぁ…
これからもずっと開催日かぶっちゃうのかな…

「空や海の大会に二足歩行ロボで挑戦」とかいいかも
(今回の水中ロボには二足歩行ロボがでてたみたいね)


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こんな便利な関数があるなんて…
勉強が足りない…

Manpage of DAEMON
Fn daemon は、制御端末から分離させてシステムデーモンとして動作させたいプログラムのための関数である。

ということは、ログ出力の方をなんとかすればいいのね。


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二足歩行ロボット開発の舞台裏と、QRIO誕生までの軌跡 〜「進展するロボット化技術と農業機械の開発改良」セミナー(後編) (Robot Watch)

あとでじっくり読むこと。

やっぱり論文読まなきゃだめかな…学会にも入った方がいい？


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5/12のロボファイト5に出られるようにしたい。5/4のヒューマノイドカップは間に合わなさそう。

優先項目が完了するまで他のことをやらないように。
☆優先項目

• メインプログラムのdaemon化
  
  • 起動時のdaemon化処理
    
  • 動作ログをnamed PIPE or TCP or UDPに出力するように変更
  
  
• 無線操作まわり
  
  • 無線モジュールの配線
    
  • 無線モジュールとの通信処理作成
    
    • メインプログラム側
      
    • ノートPC側
      
  • L-Cardのシリアルポート(ttyS0)にカーネルメッセージが出ないようにする。(たしか下記２点)
    
    • bootloaderの起動パラメータの console=xxx を修正
      
    • A/Dドライバ、GPIOドライバのデバッグ文を無効化

☆残作業

• 電源ON時にMSCとの通信はできるのにサーボが動かない問題の調査・解決
  
• ちゃんとした起き上がり
  
• ちゃんとした歩行(前後、左右、方向転換)
  
• ジョイパッドでのコントロール

☆他にやりたいこと

• リポ化 (リポ用フレーム作成、電源降下警告ブザー回路作成 etc.)
  
• CPU換装 (Armadillo 3.3V電源化、MSC側でのA/D処理実装、MME側でのA/D処理方式変更 etc.)
  
• 脚フレーム換装 (2346ミミ切り、脚サーボ集線基板作成、MSC出力PIN変更、ダブルサーボ用にモーションデータ変換 etc.)
  
• 腰フレーム換装 (2346ミミ切り)
  
• 腕フレーム換装 (PRS-321をアルマイトギヤに交換、S3003用モーションデータの変換 etc.)
  
• 顏をプラ板＋軽量粘土で作りなおし
  
• コントロール側をノートPCじゃなくて Armadillo＋液晶モニターに…

作業項目を掘り下げずに抽象的なままでやるからうまくいかないんだと思うけど…
想像力が足りないので、やってみないとどんなだか判らない。

プログラムのdaemon化は遅くても今週末までに終わらせること。

ひとつ前の「やるべきこと」(2007/01/10)
ふたつ前の「やるべきこと」(2006/09/10)


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１に練習、２に練習ですね。
練習できる状態になるまでもう少し時間がかかりそうですが、がんばります。

今日の打ち上げで
「全部の落し穴に落ちてますよね」
と言われました。

「落ちてみたいから知らない道を歩いてるんだってば！」

(注意力散漫だから落ちるだけかも)

--- 2007/03/26 00:30
タイトル修正


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予選には出られませんでした。
参加資格審査も受けられず…

10歩歩いてUターンして起き上がって…はできるようになったのだけど、メインプログラムの常駐化ができなくてゴーレムくん単体での動作ができませんでした。

シェルからの起動時に入出力&エラー出力をリダイレクトして常駐させたかったんだけどなぜかできず…

御好意に報いることができず申し訳ありません。 ＞ 石川さん、八杉さん

-----
帰りにゆっくり考えたら、ネットで見かけた daemonize 用のコードをノートPCのどこかに保存してたような…



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…ということで

何も新しいモーションを作れないまま夕方になりました。
出かける支度しなきゃ…

☆この24時間でやったこと

• インタプリタの現状仕様の理解
  
• サーボ指定角度ミキシング機能の追加(未試験)
  
• 前進の一歩目で転ばないようにするための対策案
  
• 左腕ヨー軸サーボの修理(ギアが空回りしてた)
  
• Futaba S3003の予備のギア交換
  (第一回のわんだほーで出力軸が飛んだ子)
  
• ゴーレムくんの顔の修理

☆残作業

• 仰向け起き上がりの事前モーション作成
  
• 方向転換モーション
  
• うつぶせ起き上がりモーション

何とかなりそうに思うんだけど…

…問題は…
ホテルの部屋がフローリングなのでそのままだと床を傷だらけにしてしまうこと。


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プログラムがどうなっているかとか、スクリプトがどうなっているかとか、インタプリタの仕様がどうなっていたかとか、素敵に忘れていて作業が進まない。

ようやく先月の練習会の時点まで記憶が復旧しました。

…でも、無理すると土曜日の朝に起きられなくなるので寝ます。

---
リポ化は見送りかな…
予選演技中にバッテリー切れになったりして…
(それ以前に予選に出られるかどうか)


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7.2V 600mAh のニッカドパックと、7.4V 2000mAh のリポ(1000mAh並列)は重量がほとんど同じでした。
大会直前の今、リポに変える意味無いんじゃ…

(でも 600mAhだと3分くらいしか動けない)


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今日のお仕事おわり。
明日は有休もらったので24時間使える。(午後から秋葉へ移動)

今日のうちに起き上がりと方向転換終わらせて、明日の午前中に無線の配線＆リポ化…

…間違っても本戦に出ることはないからニッカドのままにしちゃおうかな
(ニッカドのパックは２つしかないのでした)

---
「全アンテナの最新30件」で見てるとみんなの更新に追い付かない…(笑


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まだうつぶせ起き上がりと方向転換ができてない。

…しかし開発をほっぽって美容院へ行ってしまう私。


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大会前日(3/23)は秋葉原に泊まることにしました。
…
…
…
そんなことより先にやることがあるだろーーーー！！


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5時にRTに到着。

すぐに練習を始めずに室内ラジコンヘリで遊んだのがいけないのか、
それとも最近動かしてあげなかったのがいけないのか、
それともROBOTLIFE用のPRaggerプラグイン作って遊んでたのがいけないのか…

「ノートPCからログインできないいいいぃぃぃぃ！！！」

telnetに反応しないし、ping打っても返事しないし、WindowsFirewall止めても反応しない…
がーー
リンクランプは点いてるから物理的な接続はOKなはずなのに…

ということで、練習に行ったはずが千石へお買物に行っただけになってしまいました。

---
L-Card側のNICが壊れたかと思ったけど、帰宅して自宅ネットワークに繋いだら正常動作。
ということは壊れているのは ThinkPad のNIC…かな…

--- 2007/03/18 21:50 追記
冷静になってデバイスマネージャを開いてみると(！)マークが…
そう言えば2週間くらい前にレノボの一括更新でドライバを更新したような気が…

--- 2007/03/19 00:27 追記
一度シャットダウンして再起動したら何事もなく復旧
もしかしてハイバネーションに対応していない？それともTAPドライバ？
まあでもCPU換装なんて事態にならなくて良かった。


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「倒立振子の頭の加速度の式ってどんなだっけ…」と自分で考えずにGoogleしていたら見付けた。
ラムダロボット研究所
全身にフタバのでっかいロボ用サーボを使ってます。
倒立振子モデルで動かしてる様子。

「ROBO-ONE登録選手」には見当たらないですね…
アンテナの☆に入れとこっと。

---
結局加速度の式わかんない…角加速度で考えるんだっけ？
帰宅したら「ヒューマノイドロボット」を読み返さないと…
(そんなことしてないではんだづけを…)


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まずはリポ放電用の抵抗にターミナルを付けるあたりでリハビリ
次は無線モジュールまわりか、リポ取り付け回路まわりか…

参考：やるべきこと一覧(2007/01/10の日記)


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土曜の夕方から帰省。
新横浜への乗り継ぎの悪さはなんとかならないんだろうか…

日曜日は母の誕生日会。
古希のお祝い…のつもりだったのだけど、後で調べたら数え歳でやるらしい。
去年気づかなくてごめんなさい。
お店へ行く途中、雨が降っていたのだけど、帰りには雪になってた。
今シーズン初の雪を３月に実家で見るなんて。

月曜日はお休みにして、お昼頃に自宅に着くように上京。
「沈黙のフライバイ」を読み耽っていたら新富士通り過ぎてて、富士山はチラっとしか見られなかった。めずらしく昼間に通った上に天気が良くて綺麗に見えていたのに。

新幹線が年々速くなっていくので、いつのまにか新幹線に乗っている時間とそれ以外の移動時間が変わらなくなってる。

帰宅したら国税庁のWebページで確定申告の書類を作成。
去年のデータを読み込むと住所その他の情報が引き継がれるのは便利。
5時直前に税務署に駆け込んで提出。

「なんか熱っぽいなぁ…」と思って風邪薬飲んで早めに寝て10時間睡眠を取ったのだけど…
今日は午前中だけでぐったりして帰ってくるはめに。

昼から今まで寝てて少しは回復したみたいだけど、まだ色々作業できるほど頭がまわらなそう。
開発作業の再開は明日以降かな…

んーーー
CPUの載せ替えなんて到底無理…
せめてリポへの対応だけ終わらせたいところです。

あ、大会参加費と懇親会参加費はお昼に振り込みました。



[☆コメント] [△先頭へ]

せっかく書いたのでメモしておこう。

シロさんの日記[ROBOT LIFEブログ] : 歩かせ方 に書いたコメント

歩行メカニズムは左右方向と前後方向を別々に考えたほうがわかりやすいと思います。
左右方向だけを見た場合、右→左→右と同じ場所をいったりきたりします。だるまのおもちゃやメトロノームと同じです。
前後方向は、同じ場所をいったりきたりしません。
ちょっと飛躍してしまいますが、ドミノ倒しと同じような動きになります。
一個目のドミノが倒れていくと、二個目のドミノにぶつかり、一個目の倒れる速度が二個目のドミノに与えられて二個目も倒れ始めます。
一個目のドミノを一歩目の後足、二個目のドミノは二歩目の後足、ドミノがぶつかる瞬間は一歩目の前足が地面について二歩目の後足になる瞬間だと思って下さい。
そうすると、
・ドミノの高さが足の長さ
・ドミノの間隔が一歩の幅
になります。
高さ、間隔、一個目のドミノをはじく速度によってドミノが順に倒れていく速度がきまります。
これが歩行速度になります。

ドミノ倒しだと線形倒立振子とは違う答えになるけど、これでも歩けると思う。
…という自己理論を試したいのだけど、まだまだそのレベルに達してないねぇ…

もっとがんばらなきゃ。

---
昨晩は換装対象のCPUボードにひさしぶりに通電して動作を確認しただけで終了。
ま、間に合うかな…
今の構成のままで起き上がりと方向転換のモーションを作っておかないとまずそう。



[☆コメント] [△先頭へ]

ロボツク！(まつしろさんのブログ) 経由
「ツクモメールニュース ロボット王国版」 から

今年から、バトル系の大会は基本的に１年に一回となりましたので、これを逃すと次回の挑戦は来年になってしまいます。

えーーーー
そういうことはもっと早く言って欲しい…
最低でも予選には出られるようにしなきゃ。
…んでも、ここのところ夜に作業する時間がない。
早起きして作業するのがいいのかな。

---
「バトル系の大会は…」と書いてあるから夏はバトル以外の何かになる？



[☆コメント] [△先頭へ]

土日を12時間睡眠で過ごして少しは回復。
久しぶりに作業しようとプログラムやモーションスクリプトを眺めていて…
…
…
いかに何も進んでいないかを思い知らされる。

来週の週末は帰省して潰れるから…工作はできないし…
これはリポへの換装作業すら難しい…かな。
とすると、この重量のままなわとびなんてむちゃだよね。

これじゃあ予選に出られても恥ずかしいだけかも… orz


[☆コメント] [△先頭へ]

Robot Watch から
イクシスリサーチ、小型色認識ボード「RM-eye」、Linux搭載ボード「RM-board」を発売 〜近藤科学KHRシリーズや、京商マノイ・シリーズに搭載可能

画像認識のほうも面白そうだけどそちらは置いといて…

　

いっぽう大学の研究室向けの商品である「RM-board」は、低消費電力で知られるARMをコアに採用したLinux(Kernel2.6)搭載ロボット・コントローラー・ボード。スペックはARM920T 200MHz、SDRAM 32MB、FlashROM 8MB、LANは10Base-T/100Base-TX、USBは2.0。24chのPWM出力、8ch 10bitADコンバータ、同社のRMEエンジンを搭載している。

　PWMコントローラーが内蔵されているので、Linux側からシェルスクリプトの形でモーションを実行することで開発を進めていくことができる

あーもう…先行されてるなあ…くやしい。
(こっちはようやくARM9のLinuxカードにソフトを移植しようとしてるとこ)

もっとがんばらなきゃ。
今度の予選では「この子の特徴は背中のLinuxカードです！」って言えるように。


[☆コメント] [△先頭へ]

1.5〜2.0kgにあった谷間はほとんど消滅

現時点で13体が全長と重量未記入。2体が全長の単位間違い(mmじゃないんだよー)
キットベースのロボは、とりあえずオリジナルの値を入れておけばいいと思うんですけど…


[☆コメント] [△先頭へ]

南関東はほとんど冬がありませんでした。
(結局今シーズンは雪を間近に見ることがなかった)

ROBO-ONE 11thのエントリー、180体越えちゃってる…
リング２つ使って、一体の予選演技を５分で終わらせても
7時間越えちゃうんですけど…

どうするんでしょう。

---
いしかわさんが言っていたとおり、200体近くのロボの縄跳びを延々と見させられるのは苦痛かも…



[☆コメント] [△先頭へ]

昨日作れなかったヒストグラムの棒グラフ、Vine 3.2のgnumericだとあっさりできました。
2007/02/28 19:00時点 (エントリー数 148体、うち集計対象 139体)

なんか、体重11kgってロボが…重量級の鬼丸II(5.5kg)の2倍。
X-20A　STRIKE-FREEDOM(0.89kg)から見ると12倍！
まさに「敵はスーパーヘビーウェイト！」

エントリー総数どれくらいになるんでしょうね…予選の時間足りるの？

---
グラフ作ってる暇があったらプログラム書きなよ…

[☆コメント] [△先頭へ]

ついさっきエントリーしました。
まだ方向転換も仰向け起き上がりもできてないけど…

ROBO-ONE登録選手一覧 (11th entry) が間違っていなければエントリー 111番目

---
参加ロボの重量でヒストグラムを作ってみたら、1.5kgと2.5kgの二つのピークを持つ分布になりました。
旧J-Classの名残りかな。

---
棒グラフになっていないのは gnumeric の棒グラフで分布図を書く方法がわからなかったから。

--- 2007.02.28 19:38 追記
棒グラフにできたのでグラフを差し替え


[☆コメント] [△先頭へ]

片足が垂直になる状態まで振って、一気にヨー軸を回す…
…なんてできるといいんだけど…

シミュレータだとこんな感じ
t: 中点通過時からの経過時間
Y: 軸足裏から中点までの水平距離
y1: 中点(脚幅110mmのとき55mm)
v1: 中点通過時の速度

t1=0(msec) y1=55.00(mm) v1=-0.270(mm/msec)
000: Y=55.0 v=-270.0 a= 0.0 #t=0
040: Y=45.9 v=-190.2 a=1828.1 #t=40
080: Y=39.7 v=-122.5 a=1579.9 #t=80
120: Y=36.0 v=-62.6 a=1432.6 #t=120
160: Y=34.7 v=-6.8 a=1376.6 #t=160
200: Y=35.6 v=48.6 a=1408.6 #t=200
240: Y=38.7 v=107.2 a=1530.4 #t=240
280: Y=44.3 v=172.5 a=1749.9 #t=280
320: Y=52.7 v=248.9 a=2081.1 #t=320

Y=35.0で軸足直立なんだけど計算通りに動くかどうか…


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とりあえず写真を第10回の時のに入れ替え
選手IDナンバー .27

あと３週間ないのね。
せめて方向転換ができてからエントリーしたい…


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「週末には一気に資格審査モーション完成！」と思っていたのですが…
昨日の冷え込みでとたんに風邪を引いてしまいました。
（もろい身体…）

今はベッドでプログラミング中
この間作った「センサー値の読み出し」に加えて「センサー値のゲイン変更」をできるように。

CPUの換装は間に合わなそうな予感…
…とすると重くてジャンプできないからなわとびもできない…かな…


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少しずつでもいいから作業。

今日はセンサー値(平均化＆ゲイン調整後の値)を変数保持ハッシュに入れる処理を追加。
これでモーションスクリプトの中でセンサー値を扱えるようになった…はず。


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大会まであと一ヶ月。〆切まであと一週間。
徐々にエントリー数増えてるけど、常連さんのエントリーはまだまだな感じ。
第11回大会エントリー一覧
2/22 18:05 時点でエントリー数 42体
平均身長 38.2cm、平均重量 2.2kg (身長の誤入力修正、未入力の一体を除外)

でも未エントリーの分を考えると平均重量はもっと上になりそうですね。
2.5〜2.8kg あたり？

決勝進出ロボの重量比率はどうなるかな…


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kinnekoさん日記(2007-02-21) 経由
Technobahn から
実験飛行中の超小型無人飛行偵察機、大きさはわずか20センチ

【テクノバーン】（2006/12/11 06:06）写真は米カリフォルニア州チャイナ・レイクで飛行実験中のハネウェル社製の超小型無人偵察機（micro-air vehicle）。超小型無人偵察機は都市部での爆発物探索などを行う目的で開発が進められている機体で大きさはわずか20センチメートル位しかない

(リンク先に写真あり)

ああ…でもこの子はきっと殺人兵器に…


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新しいインタプリタでの連続歩行はばっちりでした。
バッテリー電圧7.6Vの状態から6.4Vくらいまで大丈夫。
(腕の位置をずらしてひざサーボの負荷を調整すればだけど)

練習会のときは最新のスクリプトを反映するのを忘れていて歩けなかったみたい。

ピッチ方向ジャイロのゲインを少し増やしたら横歩きも安定したし、
あとは180度の方向転換とうつぶせ起き上がり。

エントリー〆切まであと１週間。
どこまでできるかな…


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先日の練習会後の懇親会で話題になったので再チェック
第11回ROBO-ONE競技規則 (PDF)
やっぱり 3ページ目の「参加資格」◆動作チェックは 3)に訂正が入っています。

3) 10秒以内に180度ターンができること。片足はかならず地面から離れていること。

んーーー。
すり足で180度ターン?それも10秒以内?なんか一気にハードル下がっているような…

あと、「参加資格」の文章には

2)〜5)の動作項目を行うことができなかった場合は、失敗した項目のみ…

とあるのですが、うちのAcrobatReaderだと動作チェック項目は 2)〜4) しかないように見えます。
どっかに 5) が隠れてる?

あ、でも、「ハードル下がってる」なんていうのは自分のロボができるようになってから言うことですね(汗

いつのまにか屈伸も横歩きも資格審査から消えてるし…
とりあえず10歩10秒以内のテストからやり直さないと。


[☆コメント] [△先頭へ]

ああ、やっぱり神矢みのる先生のサインいただいておけば良かったかも…
でもうちには先生の本ないんだこれが。

ゴーレムくんにはサインを書いていただく場所ないし。
(あんなに大きいのに…)


[☆コメント] [△先頭へ]

「昼から行って頑張ってモーションテストしよー」と思ってたのに…

「思っただけ」になりました。
午前中に起きてばたばた関係ないことをやっているうちに3時過ぎ。
あわてて支度して4時に家を出たけどルート選択を誤って渋滞する道ばかり。
秋葉原よりずっと近い場所なのに一時間半もかかるなんて…
(東京は放射状の道路に偏りすぎ)

いしかわさんによると、今回はとても楽しかったらしい。
1時間ちょっとしか味わえなかったのが残念。

makoさんのストライクフリーダム、良かったです。あのサイズに股関節ヨー軸を入れるのはすごい。
あのサイズ、サーボ配置でお人形を作りたいな。


[☆コメント] [△先頭へ]

うー…あと一日で土曜日だったのに…
昨晩「なんか調子悪いな」と思って早寝したのに起きたら8時でした(9時間も寝てる)
体温が上がらず動けないまま10時を迎え、会社はお休みすることに。

皆の日記をみてまわりながら
「アタモ無限大」での「アレ」って何だろうとか、メカトロ仙術」の「歌うバービー人形」ってどんなのだろう…
などと考えつつ、「あぁでもきっと既製品は買わないのだろうな…」と思う私。
服とかは既製品ばかりなのに変。(作りたいけど腕とセンスがない)

ベッドでまどろんでいたらもう夕方。
「歩行モーションのテストを…」と思いつつもxineのrpmパッケージを作っていたり…(参考)
そしてxineのテストと称して未来少年コナンの録画を久しぶりに見ていたり…
エンディングの野原の小道を駆けていくアニメーションが好き(人は出ないけど)

とエンディング後の止め絵でダイスが乗るロボットが駆けているシーンが。
ああっ、踏み出す足のひざが伸びてる！
そうだこれをやらなきゃなんだ。

起きてプログラム書いて動かそう。頑張れ。


[☆コメント] [△先頭へ]

動画公開するの久しぶり…

左右移動を撮影したので公開。
golem-20070213.mpg (mpeg1,892Kbyte,21秒)

一応、倒立振子シミュレーションの結果通りに腰の位置を動かしています。
ロール方向のジャイロは使っていません。

…が、たまに引き足を引きずってますね。
足裏は全面ゴムなので、軽く浮いてはいるのでしょうけど…カーペットの上では無理かも。

足を引きずるのは、上体が揺れていて重心がずれるせいなのか、それとも足を横に開くのに上体を傾けないから倒立振子モデルから解離しているのか…

とりあえず横移動はこれくらいにして、起き上がりをやらないと。


[☆コメント] [△先頭へ]

(前にもこのタイトル使った気が…)

三連休の三日目。欲しいものがあったので秋葉原へおでかけ。
買うのは録画PC用のHDDと、リチウムポリマー放電用のセメント抵抗。
せっかく午前中に起きられたのにもたもたしているうちに出発は15:00に

KONDO CUPの決勝戦まにあうかな…

と思いつつ首都高速使って時間短縮して16:00に到着。
ひさしぶりにみる歩行者天国の雑踏を抜けてROBOSPOTへ直行。

…あれ、まだ予選やってる…
どうも見積りが甘かったらしく1時間押しの進行だとか。

技術向上すさまじい参加ロボの好プレイを観戦しつつ知合いと雑談。
皆すべるようなスピードで駆け回るねぇ…
あーうー…コート買わずにコントローラー買った方が良かったかなぁ…(それは違う)

決勝戦まで見終ったところですでに17:30過ぎ。
慌てて某ショップのパソコン館へ
SeaGateの320GBのが1万ちょっとだった。
「これを買ってUDXの二時間駐車券もらって…」
と思いつつ店員さんに確認すると「駐車券は二万円以上のお買い上げです」と言われる。
「あれ？そうだっけ？」と思い、「じゃあ買うのやめます」と店を後に。

次は千石電商
店舗前にミノムシクリップ(だっけ？)を束で売ってたので購入。
２Ｆにあがってバナナクリップとターミナルと18ピンのソケット。
そして地下でセメント抵抗。
「14.8V 1000mAhを2C放電だから7Ωくらい必要で、2A×14.8Vだから15W以上必要で…えーと」
と悩んだ挙げ句 10W 6.8Ωのセメント抵抗を4つ購入
しかし良く考えたら 20W 3.3Ωのセメント抵抗 2つでよかった。(しかも安い)

その次はロボット王国で王様とちょっとお話。
ロータリーエンコーダーを買うかどうかで悩んだけど、まだ早い。

UDXへ向かう途中、歩道に人だかりがありました。
ゲームセンターの入口に人が集まってるみたい。

何だろうと思って近付くと…「太鼓の達人」っていう演奏型(?)ゲーム
二つの太鼓を前に華麗なバチさばきで太鼓をたたいている人が注目を浴びてました。
途中で腕をクロスしてたたいてたり。

…と…あれ？
もしかしてこれって二人でやるゲームなんでは？？？
(演奏終了時に出てくるランク判定の画面が別々に出て気づいた)

ゲーム終了時には観ていた人達から拍手されてました。(笑

へぇぇぇ…こういう人もいるのねぇ…
たまに秋葉原へ遊びにくると面白いものが観られるねぇ…
そして「おなかすいたぁ…」と思いつつも外食控えたいのでUDX駐車場へ

駐車場内の案内を見たら、やっぱり「一万円のお買物で二時間の駐車券」って書いてある。
まぁ、あのお店で買っていても駐車券もらえなかったろうからいいや。
いつものとおり川崎のヨドバシで買おう。(1000円くらい高かったけど)

というやな気分は冬モードの東京タワーが綺麗だったので解消。
さっぱりした夏モードもいいけど、暖色系の冬モードの方が好きだなー。
一度上にあがってみたいと思いつつ、なぜか誰かと行く機会にめぐまれずに10数年。

いつも車の窓から見上げるだけ。
まぁ、それはそれでいいのかも。

あ…「天使のすみか」に寄ろうと思ってたのに忘れちゃってた…


[☆コメント] [△先頭へ]

前に見かけたときに書くの忘れてた。
どこ経由で見たのかも忘れちゃった…

秋月電子通商 お知らせページ から抄出

さて、この度弊社秋葉原店店舗を全面改装することになりました。
期間中３月１１日〜３月３１日までの２０日間の予定で一時閉店いたします。
その間の通常業務（販売、注文の受付、見積もり、商品の受け渡し等）を行うことができません。

ということで大会直前に物資補給路が減るので注意。

月曜日に秋葉へ行くから、それまでに必要なものを調べあげておかなきゃ。

--- 2007.02.10 14:17 追記
思い出しました「エレキジャック」の2007.02.05の投稿経由でした。
アンテナのチェック対象に加えようかな。


[☆コメント] [△先頭へ]

…といっても無線操縦ではなく有線、しかも telnet経由でコマンド叩いてるし。

まあでも、頑張ってスクリプトつくればインタプリタで実行できるようになりました。
週末に前進をなんとかするのと無線モジュールの電子工作を終わらせたい…な
できればリポへの換装も…

週末に動画を公開できるといいな。


[☆コメント] [△先頭へ]

第11回大会は重量別になるらしいので、[重量順表示]を作ってみました。
これを見ると、「意外と3kg以上のロボって多いなー」とか「アフロって実は3kg越えてるんだ」とか新発見があったり。
もうハイパワーサーボの時代なんですね。(手が届きません)

でも、未記入の人が多いので、[昇順]に並べるとわけわかんない。
「第11回にエントリーしてる人だけ表示」とか「軽量級だけ表示」とか欲しいかも。

…そんなの作ってる場合じゃないですからっ!



[☆コメント] [△先頭へ]

第11回ROBO-ONE開催概要

今回は入場無料じゃないのね。
まぁ、後楽園ホール高そうだから仕方ないか。
今回こそは参加資格審査モーション完成後にエントリーしたいです…

---
モーションスクリプトはインタプリタの仕様にあわせて書き直しました。
ジャンプ命令とラベルの羅列になってしまったけど。
帰宅したら屈伸、左右移動のテスト。


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マイクロマウス工房の掲示板
一昨日くらいから止まっちゃってますね。

掲示板経由のspamが発生しているからかな…
投稿時入れたメールアドレスにフォームからメールを送れるようになってて、それが悪用されてるみたい。

本業とロボ開発で忙しくて機能を止めたバージョンに入れ替える時間がないのかな…

---
遅れを取り戻そうと頑張ったら身体がめげました。
今日は一日ベッドの上で過ごしてます。(ありがとう ThinkPad)


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やらなきゃいけないことは判っているのに…
どうも手が進まない。
週末を挟んで5日間進捗無し。

練習会までに動かすのは間に合わないかも
(とすると改良版は当然大会に間に合わない…)

--- 2007.02.06 02:25 追記
バグを修正した(はずの)インタプリタで実動作試験。
ちゃんと動くようになった…
…けど…
肝心のモーションスクリプト側にバグが多数。
バグが出にくいプログラムを書けるようにコマンド体系を改良したほうが…

…でもある程度のとこで見切りつけないと次に進めない。


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ROBOlepがROBOT LIFE ONLINEに模様替え
トップページやブログ一覧画面は白を基調に明るいデザインになったけど、ブログのテーマは前のまま。明るいテーマ増やさないのかな…
(…といいつつ１エントリも書いていませんが)

せっかく「友達」機能があるのだから「友達の新しい日記一覧」機能つければいいのに。
あと、「自分が書いた(他の人の日記に書いた)コメントの一覧」とか
「自分がコメントを付けた日記の他のコメント状況を見られる」とか(mixiみたいに)

今の機能だけだと、普通のBLOGと大差ないように思う。

特に「友達の新しい日記一覧」は欲しい。
外部にそういうページ(選択可能な更新一覧表示)作ったらまずいだろうな…本家へのアクセス数減っちゃうかもだし。
問い合わせてみればいいんだけど、それはそれで面倒。


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第一回大会を見て感動して「私も作る！」と決めてから、もう５年
「ゴーレムくん壱号」が予選のリングに立ち、「ゴーレムくん弐号」の開発が始まってから４年
今回こそは結果を出したい。

…ということを去年も書いたような気が…

参考：開発履歴

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会社帰りに本屋に寄り道。
買ったのは…

• くじびき勇者さま ３番札 誰が聖女よ!? (清水文化) HJ文庫
  
• ねじまき博士とガラスの時計 (樹川さとみ) コバルト文庫

「エレキジャック」は冒頭の「秋葉原電子パーツ屋マップ」のためだけに買いそうになりました。
…が冷静になってから再検討。

「起動離脱」は諸般の事情により週末購入予定。


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１月中に新システムでの動作を撮影したかったのに…
今日の夕方、別チームでトラブルが発生して、そのフォローをしていたらこんな時間。

今月は頑張らないと。

「温泉？」「旅行？」 んなの我慢しなさい。


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ヨー軸を含めた逆運動学計算どうしようか…
などと思いつつ
「ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」を最初から読み返してしまう

なんて逃避行動に走る今日この頃
(体調悪かったので仕事はお休み)

が、しかし、MATLAB用プログラムをOctaveで試そうとしたら…
↓は 2.4.2 再起呼び出しによるプログラミング (p43)での例

$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.0.17 (i386-vine-linux-gnu).
Copyright (C) 1996, 1997, 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 John W. Eaton.
 
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
parse error:
 
>>> uLINK(1).name='BODY';
            ^

…え…
もしかして Octave では構造体の配列を扱えない？？
…と思ったら2.1.xという新バージョンがある摸様。
参考：
数値演算言語 Octave (西村 明先生のページ)の
2.0.x から 2.1.x へ

「Debianには2.1.xが入っている」とのことなので、Debian上で再挑戦(上の例はVine3.2)

$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.1.69 (i386-pc-linux-gnu).
Copyright (C) 2005 John W. Eaton.
 
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
>> uLINK(1).sister=0;
>> uLINK(1).child=2;
>>
>> uLINK(2).name='RARM';
>> uLINK(2).sister=4;
>> uLINK(2).child=3;
>>
>> uLINK
uLINK =
{
  child =
  (,
    [1] = 2
    [2] = 3
  ,)
 
  name =
  (,
    [1] = BODY
    [2] = RARM
  ,)
 
  sister =
  (,
    [1] = 0
    [2] = 4
  ,)
}
 
>>

うむうむ。すばらしい。

次は Maxima に同次変換行列の逆行列を作ってもらって…
…なんて逃避している場合じゃないので、プログラミング作業に戻らなきゃ。


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確信犯(本来の意味で)っぽいので怒るに怒れない…

(先日の日記とは関係ない……)

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予想通りの個所(スクリプト終端判定)にミスがありました… (T-T
修正は帰宅してから。

(インタプリタの)プログラムカウンタや実行中スクリプト名をリアルタイムで表示するデバッグ環境が必要かも。


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体調あまり良くなかったのもあって２日間ずっと引きこもり。
夜は小説でも読んでゆっくりしようかと思ってたけど…

今日のカンファレンスで「１日３０分は必ず、ロボットを動かしている」という話があった (from なぐさんの日記)

というのを見て、作業することにしました。
この１ヶ月で作成した比較演算や条件分岐がちゃんと動くことを祈りつつー(誰に？)

…ダメでした。orz

正確には、
「比較演算も条件分岐もちゃんと動くけど、インタプリタのスクリプト終端判定にバグがあって、メモリ上で次にあるスクリプトも実行してしまう」
というバグ。
スクリプトの最後の命令が 1tick 消費しない命令の場合、その次の行も読み込んでしまう模様（…というように見える）

スクリプト管理方法をもうちょっとちゃんとしないとダメかな。

IKETOMさんの日記によるとRCB3は処理速度の改善版が出るらしい。
負けないように頑張らないと。(その前に追い付かないと)



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航海日誌(keisukenさんの日記)2007-01-24 経由
リクルート・サンのマッシュアップコンテスト、第2回受付開始 [@IT] 経由
Mash up Award 2ndトップページ

2007/01/23
サン・リクルートに加え、総計17の協力企業様・団体様のサポートのもと「Mash up Award 2nd」がスタート！！コンテスト期間は約50日間。有効に使って、楽しくマッシュアップしましょう！

Mash up Award 2nd 対象Webサービス一覧

へぇぇ、いつのまにかこんなに色んなWebサービスAPIが公開されているのね。
人工無脳のバックエンドに使うと楽しそう。

---
そう、だからその人工無脳を載せるボディを早く完成させなさい。
WebサービスAPIで遊ぶのはそのあと。


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け、消して欲しかったわけではなかったんですけど……
(「さま」つけて欲しかったのとデッドリンクを消して欲しかっただけ…)

自分が作ったページが引用・転載されるのは、論文が引用されるのと同じで良いことだと思うのです。転載・引用・再利用を楽にするために、更新情報やRSSフィードを公開しているわけですし。

発信源がいつ無くなるか判らないインターネットの情報が形を変えながらコピーされていくのは必然だと思っています。(それが良いか悪いかは別として)
生物の遺伝子が少しずつ形を変えながら引き継がれていくように…
(この表現は攻殻機動隊のコピーだ…)

身近な例では２ちゃんのまとめサイトかな。
複数のスレから複数のまとめサイトに情報がコピーされ、さらにそれがブログに引用されて…
元スレが消滅しても、いつかまとめサイトが消滅しても、ブログや検索サイトのアーカイブなどに情報が残るような。
ROBO-ONE関係だと「プレイステーション・ＰＡＤ／メモリ・インターフェースの解析」の情報がそんな感じ

そういう意味でROBO-ONE黎明期の参加者の開発日記が少しずつデッドリンクになっていくのは仕方がないのかもしれません。
過去の情報でも有用なものは、新しい参加者の日記にコピーされていくのでしょう。

私のページは…URLメモばかりで中身がありませんね…('-';;

---
あ、今度CCマーク(Creative Commons)付けておこう


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(言いたいことを黙ってると夜寝られなくなるので書きます)

ROBOlepの某氏の日記経由で某企業のロボ情報系サイトを見に行ったらリンク集とは別に「スペシャル・リンク」というのがありました。
「へぇ何だろう」と思って見てみたら…
うちのアンテナhttp://ant.mtlab.jp/robo-one/のデータのコピペでした。

まぁ、技術情報とかじゃないただのリンク集なのでコピペされたって構いませんが…
一声かけて欲しかったとか、引用元へのリンク付けてくれとか言いませんが…
自サイトのリンク集が充実するまでのつなぎだろうとは思いますが…

せめて私の名前のとこに「さん」を付けるくらいの配慮が欲しかったです。
(うちのアンテナのデータなので私の名前にだけ「さん」が付いてない：笑)

個人ならともかく企業サイトなんだからそれくらいちゃんとしましょうよ。

---
ちょっちモチベーション下がった ＆ 人間不信加速

--- 2007/01/26 02:00
「うちのアンテナのコピペ」という表現が誤解を招くようなので修正。
mtlab.jpドメインは私の個人取得のドメインです。(コピペページのURLではありません）

--- 2007/01/26 14:00
スペシャル・リンクが消えたようなのでこの話はおしまい。
メールか問い合わせフォームで連絡したほうが良かったかな…


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Robot Watch から

タカラトミー、31,290円の二足歩行ロボット「Omnibot2007 i-SOBOT」正式発表
〜独自開発のサーボを搭載し世界最小を実現

　株式会社タカラトミーは23日、世界最小の二足歩行ロボット「Omnibot2007 i-SOBOT(アイソボット)」を7月に発売すると発表した。価格は31,290円。組み立て済みの二足歩行ロボットで、同社では二足歩行ロボットとして世界最小としている。

この価格で発売されると、またホビー用ロボの世界が変わりそう。
Robot Watchでの続報に期待。

出たら速攻で入手して分解しなきゃだ。
もちろん、ドールに組み込むため。


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「締め切り延びたからまだいいか」と思ってたら定員になっちゃいました。
まぁいいか。
高島屋のバーゲンの売れ残りでも見にいこっと。
(…といいつつハンズでほとんどの時間をつぶすのだろうけど)

---
昨晩はひさしぶりにゴーレムくんを起動。
ここ２ヶ月で作っていたインタプリタに入れ替えてちゃんと動作することを確認。
(数ヶ所バグがあったけど修正完了)

次の作業は、センサー値、キー入力、ジョイパッド入力をシステム変数として読み出せるようにすること。
あと、余裕があれば Call/Return の実装

インタプリタが1Tick分のコマンドを処理する前と後に別のスクリプトを実行できると便利かなぁ…。
事前処理タスクと、モーション処理タスクと、フィードバックタスクのそれぞれをインタプリタで順次処理して…変数空間は共用でプログラム空間は独立で…
別スクリプトからのイベント待ちをするタスクを定義できるとまた便利かも…

…ああ、でも、そんな実装は普通に動くようになってから。

参考： (作業メモ)やるべきこと＆暫定仕様 (2007/01/10の日記)



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ロボットのかどっこ (2007.01.16の日記) 経由
リクナビnext Tech総研 から
魚型浄化ロボットから伝統技能の解明まで、100のテーマに挑む触覚の権威・藤本英雄

触覚研究など次世代の“ネオロボティクス”で世界に知られるロボット博士であり、国内では川を浄化するユニークな「魚型エコロボット」の開発がマスコミにも注目された藤本英雄氏。15人の研究スタッフと総勢100人、100以上のテーマが走るという巨大研究室を率いる藤本氏の仕事観とは。

魚型ロボットはどうでもいい(ぇ？)けど、受動歩行ロボのFlash動画があります。
一昨年の9月に「科学と産業の体験フェア(名古屋サイエンスパーク)」で見て感動したのでした。

そうだ、インタプリタがちょっと動いたくらいでのんびりしてちゃだめだ。


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“PLASSON”自作二足歩行ロボット(SLANさんの日記)の
「スラン」の表紙と「人形つかい」の表紙、とても懐かしいです。

夏への扉、スラン、太陽からの風、地球へ、ポーの一族、狼少女ラン…

ハヤカワSF文庫と少年少女SFマンガ競作大全集は今の私にかなり影響を与えていると思います。
(あとNHKの人形劇と少年ドラマシリーズ)

暗いところが怖いのは楳図かずお先生とつのだじろう先生と諸星大二郎先生のせいでしょう。

---
今日は古い小説やコミックを掘り出してしまって作業にならない気がします。
…なんて言ってるけど…
あと２ヶ月しかないじゃん！


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[主要処]の更新順上位にメーカーやショップのサイトが並ぶのはどうも…
それほど速報性が問われるとも思いにくいし。
  (ROBOSPOTの「参加者募集」は一気に埋まるので速報性高いかも)

全部消しちゃおうかとも思うけど、誰からも「メーカーやショップの更新情報は邪魔」と言われたことがないのでそのまま。

逆に「このメーカーのサイトを追加して欲しい」と言われて追加したサイトはいくつかあります。
でも「◯◯新聞に載りました」とか新着情報に載せられても私はあまり嬉しくない。
購入者、参加者向けの新着情報を別にしてくれるといいんだけどな…
新着情報がRSSになってるともっといいかな。

[主要処]に入れるサイトを利用者がカスタマイズできるようにするのが一番便利なんでしょうけどね…
そんなプログラム書いてる暇があったら別のことするってば！



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１週間前に書いた「(作業メモ)やるべきこと＆暫定仕様」のうち、「比較演算」と「条件分岐」の実装が完了。
シェル(モーションエンジンのシェル)からインタプリタのコマンドを直接呼べるようにしたので、外部(コンソール)からジャンプ先を切り替えたり変数値を変更したりできるようになりました。
これで、モーションの繰り返し再生、条件によるループ脱出等のモーションスクリプトを書けるはず。
週末には実際にゴーレムくんを動かせる…かな。

「変数値とリテラルの比較」とか「変数同士の演算」とか「文字列結合」とかは後回し。

現時点のインタプリタのコマンド仕様

• インタプリタの 1Tick (スケジュール単位)は 20msec
  
• サーボ角度反映コマンド'X'、ウェイトコマンド'W'の実行後に次の Tick へ移る。
  その他のコマンドは同一 Tick内で処理される。
  
• コマンドが1Tick内で終了するかどうかは保証されない。
  (同一Tick内で処理すべきコマンドが多い場合、複数Tickを消費する可能性がある)
  
• コマンドは行の先頭から始める(空白は認めない)
  
• #から始まる行はコメントとして扱う

スクリプト名　： ^[0-9A-Za-z_\-\.]+$ で構成される文字列
リテラル形式　： ^[0-9A-Za-z_]+$ で構成される文字列(クオーテーション不要)
　　　　　　　　 [0-9]で始まる文字列は整数リテラル(格納形式は文字列)
変数名命名規則： ^[A-Za-z][0-9A-Za-z_]+$ で構成される文字列
ラベル名　　　： ^:[0-9A-Za-z]+$ で構成される文字列
 
ジャンプ先ラベル名：
　　　 ラベル名、スクリプト名、スクリプト名とラベル名の連結 のいずれか
　　　　　　　ex) :label_fuga   script_hoge  script_hoge:label_fuga
 
変数処理コマンド：
　代入　　： S 変数名=リテラル
　整数演算： S 変数名[+-*/]=数値リテラル
　比較演算： C 変数名1,変数名2  ※(双方の変数値が[0-9]で始まる場合は数値として比較)
 
ラベル宣言コマンド： ラベル名
 
ジャンプコマンド： (条件ジャンプはコマンドの前に実行された比較演算の結果に従う)
　無条件　： JM ジャンプ先ラベル名
　小なり　： JL ジャンプ先ラベル名
　等しい　： JE ジャンプ先ラベル名
　大なり　： JG ジャンプ先ラベル名
 
サーボPWM指定 ： A　(Aの後に空白を空けずにサーボPWMピーク幅を十進数3桁で羅列する)
サーボPWM反映 ： X
全サーボフリー： F
ウェイト　　　： W[0-9]* (指定数値のTick数分ウェイトする。省略時は 1Tick)

シェルコマンド仕様

　スクリプト読み込み： L:スクリプト名
　スクリプト実行　　： X:ジャンプ先ラベル名 ※(実行時点で読み込み済みであること)
　実行キャンセル　　： C ※(キューイングされていたコマンドもクリアされる)
　全スクリプトクリア： CA
 
　インタプリタコマンド実行： M インタプリタコマンド
 
　インタプリタ停止　： S ※(continue は未実装。Xコマンドでの再開のみ可能)
 
　全サーボフリー： F
　モーションエンジン停止： Q

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人によっては「ラクスさまが…」「志摩子さまが…」

rijiさんの日記(2007/01/17)経由
有限会社DEARS から

人気声優陣による『日本の昔話』朗読CD発売発表
　2007年2月9日、有限会社DEARSは「田中理恵」「若本規夫」「能登麻美子」を声優陣に迎え『日本の昔話』を朗読するCDを発売いたします。
(中略)
　幼い頃に聞いたことのある昔話を、定評有る声優さんの美声による玲瓏な朗読、朗読に合わせて伴奏された美しい旋律のピアノ曲、気鋭の若手クリエイターによる美麗なイラストでお楽しみ下さい。
(以下略)

こ、これを使えば
「水銀燈さまが読んでくれる日本昔話」
をマジで実現できるんではないかと妄想してみたり。

ドルフィードリームでいいから買ってこようかな…
(はっ…脱線脱線)


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年末年始にネットを見ていなかったので気づいていなかったっぽい。

Dream Drive !! 大学生HMのロボット製作とプログラミング（と日常生活）の
2006年12月27日の日記から

XYZで足位置制御を楽しもう！

そうかぁ…
足首までの長さ √(x^2 + y^2 + z^2) を l と表すとこんなに簡単な式になるのね。

うちもヨー軸追加までやらなきゃだ。
…の前に逆運動学計算を背中のLinuxでできるようにしたい…
(はっ…脱線脱線)


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「キット改造系のサイトをチェックするアンテナ」誰か作らないかな…
最近はブログが多いからRSSリーダーで足りるのかもしれないね。

いいのがあったら「おすすめ(右上のとこ)」からリンクしたいと思うのだけど。
…と言っても私には「どのアンテナがいいか？」を判断できないから無理かな(笑

---
諸般の都合により、ROBO-ONEアンテナのURL変更を予定しています。
新URLは http://ant.mtlab.jp/robo-one/になります。
(http://a.mtlab.jp/robo-one/の方が短くていいのでそっちにするかも)
古いURLへのアクセスは新URLにジャンプするようにします。



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お昼休みにプログラミングして、

• 変数同士の文字列比較
  
• 比較演算結果による条件分岐(飛び先はスクリプトファイル名を指定)
  

まで完了
「次はスクリプト内でのラベルジャンプだねー」と思いつつ、「整数演算」とか「文字列演算」も欲しいなぁ…と
ハッシュライブラリを見ていたら…
「既存のキーの値を書き換えた時に、古い値の領域をfree()してない」… orz

つ、次はこのバグの修正かしら…

---
ロボット制御プログラムというよりも「俺言語」のインタプリタを作ってる気がします。(人工無脳とか)
出来合いの言語環境を移植したほうがいいような…
せめて yacc/lex を…
なんてやっていると脱線していくのでやめやめ。

処理が追い付かないようなら中間言語にコンパイルするようなタイプに作り替えなきゃかも。yacc/lex はそのときに考えよう。


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「爪先で地面を蹴って速く動ける子にしたいなー」と現実逃避しているうちに、爪先に自由度を持たせるための新しい方法を思いついたので忘れないようにメモ。
鍵は、「減衰力・反発力を調整できる小型のダンパー＆スプリング」が売られているかどうか。
ラジコンカー用のサスペンションで使えるのがあるといいんだけど。
あとは、「板金加工をどうするか」かな。

詳細はちょっとの間秘密。
でも、作る暇が無くて誰かに先を越されてしまうだろうな…

---
「比較演算」の実装に必要になる「変数」を扱う機能の実装まで完了。
とりあえず、値は文字列として保持しておいて、取り出すときに変換できるように。

明日には「条件分岐」まで実装できるといいけどなぁ…
…あ、その前に「ラベル」の実装をしなきゃ。


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どこかで役に立つかもしれないのでメモ

むアンテナ経由
ゲームAI連続セミナー「ゲームAIを読み解く」 第1回 レポート

[初級] 第1回 「KillzoneにおけるNPCの動的な制御方法」 レポート

　IGDA日本は、株式会社フロム・ソフトウェアの協力、日本デジタルゲーム学会（DiGRA JAPAN）の後援の下、12月16日（土）に東京大学本郷キャンパス工学部新2号館（東京都文京区）にて、ゲームAI連続セミナー「ゲームAIを読み解く」の第1回「KillzoneにおけるNPCの動的な制御方法」を開催しました。
(中略)
　講演に関する資料は、IGDA日本のサイトで配布されていますので、ぜひご覧ください。

今は実装する暇がないけど、いつかきっと…


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カウントダウンはROBO-ONE 11thに再設定

やるべきことリスト

1. 現行ハードのままで、とにかく動かせる状態にする。
   
   1. モーションスクリプトに比較演算と条件分岐コマンドを追加する。
      →暫定仕様
      
      • 比較演算は CMP:A,B (パラメータは変数or数値or文字列、当面同じ型の比較のみ)
        
      • 条件分岐は (JLT|JEQ|JGT):XXXX (第2、第3パラメータは当面ジャンプ命令だけ)
        
   2. キー入力状態を条件分岐の判定で使えるようにする。
      →キー入力を受け付けつつ、状態チェック時には最新の入力値を渡す
      
   3. うだうだ悩まずに事前審査モーションを作る
      →条件分岐とキー入力ができていれば作れるはず (前後左右歩行、起き上がり(前後)、180度ターン)
      
   4. とりあえず無線周りを完成させる(3.3V化はあとまわし)
      
      • 4バイトを1パケットとする。
        
      • 通番管理、チェックサムを実装。各バイトの上位2bitはパケット内データ順、1バイト目4bitにパケット通番、下位2bitにデータ種別。最終バイトの下位6bitにチェックサム
        
      • 正常時はACK、異常時はNAKを返信。パケット通番の欠番は無視。パケットが4バイト未満の時はNAK。
        
      • 最低でも0.5秒に一回データ送受信を行い、無線到達をチェック
        
2. リポ化
   
   • リポ電圧低下時にブザーを鳴らす回路の作成
     
   • リポ保持用のフレーム作成
3. サーボ制御基板でA/D入力できるようにする。(テスト済み。実装待ち)
4. メインCPUをArmadillo-210に換装
   (3.3V UARTを無線側に使うかサーボ制御基板に使うかはそのとき考える)
   
5. 脚フレームを新型に換装
   
6. 腕をピルクスのPRS-321へ換装
   

と、いうことで頑張りましょう。
気を散らさないようにするのが鍵かな…

2月末にCPU換装まで終わってるといいんだけど…
ああ、面倒な割り込みジョブが入りそうなのでした。


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「第2回わんだほー」は棄権となりました。

…が、本命は２ヶ月半後の「第11回ROBO-ONE」。
やるべき事を一つずつこなして参加できる状態まで持っていきましょう。

熱っぽかったのでさっさと帰るつもりだったけど、懇親会は結局最後まで。
皆、少しずつ技術の方向が違うのが面白いよね。

「ビバ！わんだほー」
「GIYさんは太っ腹！」

--- 2007.01.08 02:15 追記
第2回わんだほーは、優勝がだうとさんのヨゴローザIV、二位は遊(ゆ)さんのnoir、三位はくぱぱさんのクロムキッドでした。
だうとさん、ゆさんは既に決勝出場権を持っているので、わんだほーからの出場権はくぱぱさんの手に。
おめでとーございます。


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作業すすまない…
第10回大会の状態から全然進歩してないです。

うーん…
制御系の機能追加はあきらめて、うつぶせからの起き上がりモーションだけでも作っておこう。


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旧年中はたくさんの方にお世話になりましたが、ほとんど成果を出せませんでした。
今年は気合を入れて頑張ろうと思います。

本年もよろしくお願いいたします。


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