まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2010 3Q)


7月分|8月分|9月分
2010/09/29 X-10
23:41 (作業メモ) ICS-PWM converter

今日はPCとPICでの115.2kbps通信のテスト。
の前に、作るべきものの整理。

要求仕様

  • シリアル通信は半二重, 115.2Kbps, data 8bit, stop 1bit, even parity
  • 送受信線共用なのでTXは送信時以外はハイインピーダンス状態にする。
  • ICSコマンドは各サーボあたり15msec間隔で届く
  • 1サーボ分の位置指定コマンド(3byte)受信後、RX無効化&TX有効化して、同じデータを送信。送信終了後は即座にTXを無効にし、RXを有効にする。
  • 一周期分受信後(判定方法要検討)、RCサーボにPWMによる位置指定信号を出力。

実装方法(現行サーボ制御基板からの変更点)

  • 受信面切り替えは使わない。
  • 二つのバッファを「受信用」、「サーボ信号生成用」として利用する。
  • 「受信バッファ」から各サーボの位置指定コマンドを読み出して「サーボ信号 生成用バッファ」に転記する際、PWMパルス幅順に並べなおす。(単純ソート)
  • PWM生成時にはICSデータ受信がない(はず)なので受信データチェックを省略し、パルス解像度を上げる。

要調査項目

  • ICS制御周期ごとに必ず全サーボのICS位置指定コマンドが流れるのかどうか
  • ICS制御周期における全サーボ分のコマンドの送信開始から終了までの時間
  • ICS位置指定コマンドに必ず返信する必要があるかどうか

PIC側の回路は5年前(!)に調べた「PIC用のRS485風なマルチドロップバス」でいいように思うのだけど…。
近藤科学のテクニカルガイドにあるマイコン側回路と違うのは、ガイドに載ってるのはバスのドライバ側だから…だと思うのだけど…うーん…


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2:49 HTH4とRCB4とKRS-2552の動作確認

今回もっともクリティカルな箇所なのにずっと先送りしていた課題。
「ICS3.0をPWMに変換して普通のRCサーボを動かす」
に着手。

…するため、6月(?)に買ってずっと放置していたRCB-4HVを引っ張り出してきて動作確認。

HTH4の最新版(Ver1.22)をダウンロードしてインストールして、
「HTH4ユーザーズマニュアル」と「サーボモーター交換時にすること」(KHR-3HVサポートマニュアル配信サービス)を参考にRCB4とKRS2552を接続して、ニュートラル設定プロジェクトで動かそうとするのだけど、サーボが動かない…
RCB4のLEDのON/OFFできるけど、サーボのLED点かないし…

RCB4への給電をON/OFFしたり、2552を別のに取り替えてみたり、マニュアルの誤記を疑ってRCB4や2552の基板のパターンを確認してみたりしたけどやってることは間違ってない。

散々悩んだ後、ニュートラル設定プロジェクトにある「ニュートラル」のアイコンをクリックしてみたら、サーボのLEDが点灯して無事動くように。
なにが間違ってたんだろうね。

「明日定時上がりにしてロボスポまで行かなきゃかな…」と思ったけど解決してよかった。
テスト用のPICモジュールとPCの通信(57.6Kbps)もちゃんとできたから、明日は115Kbpsでの通信テスト。

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KRS-2552のサーボIDを書き換えるソフトは付属CD-ROMの中らしいんだけど、CD-ROMどっかいっちゃったみたい。探さなきゃ…


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2010/09/28
23:32 (お人形部) DDS霊夢ちゃん予約しました

色々疲れていたので帰りに横浜の天使のすみかに寄り道。
と、入り口に東方なDDSの二人が…
どうやら、今日から展示だった模様。
横浜SRへ行くべし! あと崎陽軒のシウマイっておいしいですよね。 [ドリーミィDD☆ブログ]

霊夢(ゆっくりの子)は元々予約するつもりだったけど魔理沙(魔女っ子)が写真よりずいぶんかわいくてかなり悩む。(そして魔女っ子帽子な店員さんが「かわいいでしょー」と煽る)

  気持ちを落ち着けるために茉莉花に着せる服とウィッグとドールアイを選んでうろうろした後、もう一度悩んで霊夢を予約。
さすがに3人も部屋に置けないしね。


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2010/09/27 X-12
20:47 図面書いて切削依頼して曲げて

切削部品第二弾

足を仮組みしてみた

…あと2週間ない… (' '*; 汗

金曜日もらって4日ぶっつづけで頑張った(と思う)のに、できたのはまだ脚の半分分くらいの切削物(まだ曲げてない)

股関節から上はまだCADデータ仕上がってないし…

と、とりあえず今週末も金曜日お休みもらいました。


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2010/09/22 X-17
1:18 (作業メモ) ほとんど削り直し…

次の切削依頼までに下記の点を修正すること。

  1. RS303のサーボホーンとアームの取り付け方法は現行のまま。ホーン側にネジ頭を持ってくるとケース共締めのブラケットと干渉しちゃう。
  2. でも、今のアームだと股関節ピッチの可動範囲が狭いのでアーム長を2mmほど延長。
  3. RS303のケースビスはM1.7。ブラケットの共締め穴をM2にしちゃったので作り直し。M1.7の下穴は1.3mmくらいみたいだけど、ろぼとまでは1.51がなのでそこは諦め。
  4. ブラケットを作り直すついでに滑りシートでアームを支えられるようにホーン側を広めにする。
  5. 穴と曲げ線が近い場所に逃げ穴作るのを忘れてる。Alibreの3Dデータ側に追加しておくこと。

足裏も設計変更になったので今回削ったのはアーム以外全部ボツ… orz
「無料切削サービス券」使ったからお財布には痛くないけど、時間のロスは痛いです。


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2010/09/21 X-18
21:52 連休終了時点の状況 / ドルフィードリームシスター







記念すべき(?)オリジナル板金パーツ第1号受け取り。
その場で曲げとタップ切りもテスト。
ろぼとまのヤゲン式折り曲げ機では奥行きのあるコの字が曲げられないようでちょっと歪んでしまった…。
仮組みしてみるとサイズぴったり。すばらしひ。

…でもRS303側のホーンの取り付けが弱い気がするので、アーム側にタップ切って止めるように変更しようかと思っていたり。
パーツが小さいから次の切削依頼のときに隙間に配置できるし。
削るのは、あと、A4サイズ三枚分くらいかな…

---
やることリストからの差分

  • ギヤ関連 → 追加工の納期が間に合わないので諦め → リンク駆動に変更
  • STL栄モータ関連 → ギヤ諦めに伴いRCサーボに変更
  • 制御はRCB4単体にするのでArmadillo関連作業不要

---
腰ピッチ軸をモータからRCサーボに変更するので身長が1cmくらい高くなりそう。股関節構造の問題でMDDより2cmほど高くなっていたので合計で3cmくらい高くなることに。
先日ボークスから発表された「ドルフィードリームシスター(DDS)」が身長50cmらしいので、MDDよりDDSに近くなるかも。
「ゆっくりしていってね」の子?がかわいい。
うちの子もMDDじゃなくてDDの服を着せられるかも。


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2010/09/15 X-24
23:57 ギヤ追加工図面できた / やることリスト

ギヤ追加工の図面がとりあえず完成。製図の作法を完全に忘れてしまったので意図が伝わるかどうか不安だったり…
あとはこれをzipで固めて営業にメールすれば…なんだけど眠くてだるくて作業がすすまないです。(でも日記は書くの)

「いま頃TODOリスト書き始めてどうするの…」と思うけど、書かないと緊張感途切れるので思いつくままつらつらと。

  • ロボ部分(ハードウェア)
    • 上半身、腕の設計
    • 足、脚、股関節、腰までの板金図面作成
    • 上半身、腕の図面作成(板金・3Dプリンタ用)
    • STL栄42モータのPWM駆動テスト(RCサーボ基板流用)
    • KRS-2552の4649加工(ボトムケース切り詰め&制御基板の配線)
    • 板金部品組み上げ、サーボ組込み
    • ギヤかみ合わせ調整
  • ロボ部分(電子回路、ソフトウェア)
    • RCB4単体にするかArmadillo+RCB4にするかの見極め
    • ICS3.0→PWM変換基板作成&テスト
    • Armadilloを使うならmicroSDカードリーダの接続部
    • ゴーレムくんのモーションエンジンをRCB4に移植 or RCB4連携用に書き換え
  • モーション関連
    • あいさつ&歩行(前進、方向転換)
    • しゃがみ&おきあがり
    • かわいさアピール?
  • お人形部分
    • アイとウィッグ選び
    • ヘッドのメイク
    • 洋服選び
    • 靴の作成
    • 脚部分の皮膚作成
  • あきらめる(あきらめた)もの
    • ジャストMDDサイズ
    • 首の可動(ロール/ヨー)
    • 手首の可動
    • 腰の3軸可動(ピッチ軸のみにした)
    • 膝の複合関節
    • その他もろもろ…

残り3週間でこれはちょっとどうかと。
8月末にはハードウェア&電子回路の作業を終わらせる予定だったのに…
6、7月にお仕事関連でバタバタして何もできなかったのが痛い…

「来週後半を夏休みにして集中作業」と思ってたのに、なんか評価試験することになってる… orz


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2010/09/14 X-26
0:36 進捗 ようやく脚部の板金を始められそう

またしても週末のうちには切削依頼できず。

土曜日:
船場ロボットファッションコンテストのミーティングに出るつもりだったのだけど、「開発が遅れているので」と欠席。
STL栄42にFutaba S3003の制御基板くっつけて回るかどうか試す…つもりが体調崩して家でごろごろ…。関東組練習会に顔をだすこともできず一日終了。
あ、「みちびき」の打ち上げはニコニコ動画で観ました。(お昼に携帯からプレミアム登録した)

日曜日:
お昼からろぼとまで作業して、股関節のブラケットとアームの板金データがようやく確定。
がしかし、作成したDXFデータを読み込んでもらうとサイズが1/20くらいに…。Alibreの2D図面が悪いのかレイヤー操作に使っているSakraCadのが悪いのかわからず格闘するうちに時間切れ…。

帰り道に寄ったファミレスでAlibreの2D図面を見ていたら、ANSIのテンプレートで作成していることに気づいて、JISのテンプレートに変えたらあっさり直りました… orz

さっき、切削依頼データのテスト版をメールで送信して、チェックのお願いをしたところ。

板金はどうせ週末までできないので、次はギヤの追加工の図面作成と見積依頼。費用よりも時間の方が心配。

---
今週末は一日オフにして箱根あたりの温泉に行きたいな…。
(仙石原あたりでネット断ちしてプログラミングという手もあるけど)


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2010/09/06 X-33
13:08 進捗 またしても切削発注できず / お人形系ロボ作る人が増えてきた?

土曜日:
注文してあったRS30xの共締め用ビスを受け取りにアールティ@秋葉原へ。ついでにRS304を一個購入。(STL栄42の制御テスト用)
その後、ALPSのロータリーセンサを求めてツクモロボット王国へ(本店II 2Fへの移動後に行ったことが無かった)
新旧の2タイプがあって、旧タイプを買ったけどこれでよかったのかなぁ…。KRS-2552のは旧タイプっぽいように思ったのだけど。
車で行ったので、駐車場代が気になってお店めぐり(天使のすみかとかアゾンとか)ができなかった。

日曜日:
昼前には起きていたのに、「第5回MMD杯 [ニコニコ動画]」の動画を色々辿ってしまって時間を無駄に…。

ろぼとまに着いたのは結局16:00。相変わらずダメすぎ。
この週末もc4cronoさんがいらっしゃっていたので、足首の構造と腰ヨー軸について色々と相談。毎回御自身の作業を中断して相談にのっていただいてありがとうございます。
腰ヨー軸を入れるの諦めていたけど、歯車の組み合わせで入りそうな予感。船場が終わった後検討。

あと、ろぼとまにあった室内用ラジコンヘリのローター部分を見ていて首関節に利用することを思いついた。けど、これも船場が終わった後に。

それじゃあ板金設計図描いて切削依頼を…と思ったところで、KRS-2552を4649化してモータが出っ張った部分を3D図面に反映していないことが判明。
さらに、股関節ヨー軸がRS303になってホーン穴が変わっているのも反映されてない…。(何やってるんだか…)

…というところで19:50。切削発注は今週中にメールで依頼することに。

---
なんか最近、お人形系のロボを作ってる人が増えている感じ。
皆、違った発想&手法で作るので、みていて色々と参考になります。
バンセイさんの煌舞闘の股関節球体軸受けは試してみたいかも。マウスのボール把持部を真似て簡略化できないかな…

つーてんかくさんは製作中のお人形ロボをRopotal日記で公開。スーパードルフィサイズ(約60cm)で顔や胴体はフルスクラッチ。もちろんフレームも自作。
船場ロボコンは締め切られていて間に合わなかったとのこと。まだ設計図すら完成していないロボがエントリーしていて申し訳ない…。棄権なんかにならないよう頑張ります。はい。

GIYさんのとこの娘は2体同時製作だったんですね。踊れるようになったらニコ動に載せるのでしょうねw。


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2010/09/05
13:25 進捗 ボディ内パーツ配置検討ほぼ終了

腰部・胸部まわり検討図

んー。これでもう4週遅れくらい…
リポの厚みを間違えていて前の設計では入らなくなったので、肩と股関節の距離を再調整したり、背中が厚すぎたのを直したり、腰ピッチの二重関節を諦めたり。

腰ピッチをRCサーボにするか、STL栄42にするかは未決。
(RCサーボの制御基板で栄42を回すテストができてない…)

胴体のサイズが確定したので、脚長さも決まって板金を始められそう。


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2010/09/03
18:50 進捗 まだまだ設計段階。腰部ヨー軸も諦めるしかなさそう…

腰部・胸部まわり検討図

Alibreで2D作図がうまく行かないのは放置(2DCADで追記すればいいから)して、腰部・胸部の詳細設計。

股関節部の設計がほぼ終わったので腰部、胸部の詳細を詰めているところ。
実は股関節部の設計段階でMDDのボディには入らないこと確定。縦方向は入るものの、前後左右がDDサイズに…(泣

そして、いろいろ諦めたはずなのに、どんどん複雑になっていく腰部構造…
これ以上時間かけていると間に合わない(すでに間に合っていない)ので、このあたりで確定して3D図面書かないと。

---
Twitterで「いろいろ諦めたはずなのに、腰部の構造がどんどん複雑になっていく…」と書いたら、
「手段と目的がいつの間にか入れ替わってしまっているからでは…」
「目的のためには手段を選ばず、手段の為に目的を忘れる?(^_^;)]

というリプライが…。
あー、うーん…「お人形ロボと呼べる子を作る」ことと「船場ロボコンテスト」に間に合わせるのとどっちが主目的だっけ…
(ROBO-ONE選手控え室に入るためにゴーレムくんを作り始めたときと似たような状況が…)


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2010/09/02
1:56 進捗停滞 / AlibreDesign NewXpress に翻弄され中

股関節まわり検討図

股関節部のギヤの検討も終わったので「ギヤの追加工図面書いて注文しよー」とAlibreで図面を書き始めたのですが…
3D図面作成して、2D作図機能で読み込むと寸法が表示されない…あれ??

3Dデータ側から寸法情報抜き出して2D図面に出力してくれるはずなのに…
変だなぁ…と思って、2D作図機能側の寸法ツールで書き加えようとすると、スケッチ画面では寸法が表示されているのに、スケッチを終了すると消えちゃう…

ちょ、こ…この忙しいときに冗談はやめなさい…。

自分の操作手順ミスを疑って、チュートリアルを読み直して、チュートリアルデータをダウンロードして指示通りに操作したけどやっぱり寸法が出ない。
これってハードとかソフト(DirectXまわりとか)とかの相性問題だったりするのかな…。

ギヤの2D図面ができないとギヤの追加工の可否を問い合わせられないので、CNCの切削図面が確定しない…。


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1:24 「長月」 暑いのとクーラーで冷えすぎるのとでヘロヘロ…

ですが、なんとか生きてます。寒いよりはずっとまし。

懸念されていた今のお仕事は3年間の契約継続が決まりました。
(…と派遣会社から連絡あったけど詳細をまだ見ていない)
予算的には苦しいものの、関東でホビーロボ開発を続けられそうです。

---
あ、勤め先が○○○されて無くなっちゃう可能性はありますね…


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2010/08/31
20:02 いまさらホビーロボットユーザ向けのクローズドSNS?

ロボコンマガジン編集部員日記経由

二足歩行ロボットユーザーのためのコミュニティサイト"WORLD ROBOT FIGHTER"

NODEの森山さんの記事によると、OpenPNEベースのクローズドSNSらしい。
(「Robot Wave」と同じ…)

マイナーな分野限定のクローズドSNSとか、誰のためのサービスなんだか…
そんなに内輪で閉じこもりたいの?
コミュニティ内でいろんな話題が展開しても検索サイトに載らなくてもったいないじゃん。
検索サイトに載ってないサイトは存在しないも同然な状態なのに。
(3年前に「Robot Wave」が始まるとき、同じことを言った覚えが…)

日記やコミュをクローズドにもオープンにもできるような構成になっていることをちょっとだけ期待。

---
「ロボットユーザーとこれからロボットを始めたい方の、コミュニケーションサイト」
と謳いながら「FIGHTER」なのもちょっとね…


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12:59 Futaba RS30x共締め用ネジ確保 / 残課題

お昼にアールティに電話したところ、共締め用のM1.7x25mmは店頭在庫が切れているだけで取り寄せ可能とのこと。
とりあえず40本分を注文。
アールティロボットショップ ナベネジM1.7×25mm

でも、もしかしたら浅井さんのところで200本(最低ロット数)買った方が合計額安いのかも…(値段を聞いてみればよかったかな)
ねじこうば.com 小売用ネジ在庫表 精密機器用(0番)小ねじ

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フレーム周りの残課題は

  • ギヤの選定&追加工図面作成&発注(協育歯車に発注予定)
  • ICS3.0→PWM変換基板&プログラム(ゴーレムくんのサーボ制御基板を元に再設計)
  • STL栄42のPWM駆動検証
  • 腰から上の詳細設計

あたり。

9月の連休に夏休みをかぶせて1週間お休みしないと無理…。


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2010/08/30
23:31 進捗 3D図面未完 / STL栄42購入 / RS303MRFF×6 購入 / μPX-1予約

もうあと1ヶ月しかない…。頑張らないと。

先週の平日は結局何もできず。
Futaba RS30xの外形データをダウンロードしてあれこれ思案しただけ。

土曜日。ろぼとまに行くつもりが渋滞にはばまれて進路を秋葉に変更。
WD20EARSを買った後、アールティへ。
S.T.L. Japan 栄42ギアモーター」のトルクリミッタ型があったので、栄42Aと栄42Bを購入。
ちょっと太いけど、腕に使うつもり。

Futaba RS30x のアルミ共締め用ネジ(M1.7x25mm)が欲しかったのだけど、ブラケットとセットでしか手に入らなそうだったので諦め。
(今、オンラインショップを見たらネジだけの取扱があるのだけど、値段が付いてない…??)

日曜日。昼にはろぼとまに着いて作業するつもりが、到着したのは16:00。
取り寄せを頼んでいた「RS303MRFF」 6個を購入。
「ボトムケースを外して薄くできるかな」と思っていたけど、外してみたらネジ穴とモーターが近づいていて止められなさそう。

今回、設計の参考にDD(ドルフィードリーム)のヘッドを連れていっていたので、ろぼとまに展示してあった「μPX-1」を中に入れてみたらピッタリ。
いい機会だったので9月のロットを予約しました。これで近藤のKRS-2552と双葉のRS303を直接制御できる…と思う(シリアルポートは複数あるので別々に接続)

目やまぶたを動かす機構はまだまだ先だね…

脚フレームの構造についてc4cronoさんに相談したり、JRのRB2000や中村博士のJO-ZEROを参考にしたりしながら構成を詰めて…いたけど、時間切れ。
板金発注はまた一週間延びました。
股関節サーボをRS303に変更したので、股関節フレームも再設計だし、減速用ギヤも見直しだし…

まあでも、関節部のブッシュとワッシャーは型番決まったし、「曲げしろ」の扱いも判ったし、頑張って図面描くだけ…のはず。

9/11の参加者ミーティングにはフレームだけでも完成状態で連れていきたかったけど間に合わないかな。


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2010/08/29
10:39 (録画メモ) 9/24 19:00- 鳥人間コンテスト2010

2010/09/24 (金) 19:00- (全国ネット) 鳥人間コンテスト2010

参考:
鳥人間コンテスト公式ページ(要Flash) [読売テレビ]


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2010/08/27
16:19 ROBO-ONE 18th エントリーリスト CSV 版

今回は、更新日時順、重量順、全長順で表示するページを作る暇がありませんでした。
大会を明日に控えていまさらですが…
とりあえず、CSV版を作りましたので欲しい方はどうぞ。

roboone18player.utf8.csv (UTF8、改行コードWindows)
roboone18player.sjis.csv (SJIS、改行コードWindows)

レコード形式は
予選順序, エントリーNo., ロボット名, 参加者名, 重量, 全長, サイトURL, ロボット画像URL
になっています。
(先頭行にカラム名が入っています)

参加の皆様、観戦の皆様、楽しんできてください。


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2010/08/26
20:47 進捗 うーん…二週間遅れくらい?

それはつまり、「ひとつ前の日記エントリ(8/10)の時点から何も進んでいない」ということね… orz

全然進んでいないわけじゃなく

関節部分の構造とか部品についての悩みは、先週末にろぼとまへ行ったときにうっちーさんとc4cronoさんに色々教えていただいて解消。
3D図面完成していないのに、アクチュエータとかセンサーとかはほとんど発注が終わっている。

という状態。

ああ、ギヤの追加工図面も描いて発注しないと…

手持ちを再利用しない(できるものがない)ので貯金がものすごい勢いで減っていきます。
車検と老朽化した部品の交換が重なったのが痛いです。はい。


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2010/08/10
23:58 (メモ) AlibreDesign NewXpressからのDXF出力方法

日記に書くのを忘れていましたが、先月末に「AlibreDesign NewXpress」買いました。
先々月にインストールした体験版は、Professional版の機能を全く試すことなく試用期間終了。
DXF形式の出力機能(Xpressにはない)くらい試しておきたかった…
(ろぼとまの切削サービスはDXF形式しか受け付けてもらえない)

今日、いくつかの方法でDXFデータを作って、ろぼとまさんにチェックしていただいたところ、AlibreDesignの「2D図面機能」から、図面をDXF形式でエクスポートしたもので切削ができることが判って一安心。

---
「XpressにはSTL出力しかないけど、STLから変換できるソフトが色々あるみたいだから何とかなるんじゃないかなー」と思って購入したのだけど、昨日試してみたら円や弧が直線で近似されたようなデータしか出てきませんでした…(汗
試したのは…

---
2D図面機能からDXF形式で出せなかったらどうするつもりだったの…


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2010/08/09
0:39 進捗 KRS-2552HV 10個セット購入 / サーボ反対軸構造検討

夕方からろぼとまに出かけて、ネットから注文しておいた「KRS-2552HV 10個セット」を購入。
その後、ろぼとまでロボの調整をしていたコイズミさん、道楽、さん、c4cronoさんからサーボの反対軸の構造について色々助言をいただく。

VSTONE、JRのロボで使われているようなジュラコンブッシュとワッシャーで止める方法がオススメということなので、廣杉計器ウィルコに注文することにしました。

(8年前に買った)ServoCreationの反対軸用ミニチュアボールベアリングを再利用しようと思っていたけど、そっちは取りやめ。

---
来週末はろぼとまはお盆休みなので、翌々週までに図面を仕上げて一気に削ってもらうことにします。
TODO(今日から2週間)

  • 脚、胴体の構造決定、3D図面作成
  • アルミ切削図面作成 → (ろぼとま)
  • ABS or POM 切削図面作成 → (ロボスポ
  • ギヤ追加工図面作成&発注 →(協育歯車)
  • ブッシュ&ワッシャ発注 → (廣杉計器 or ウィルコ)
  • 腕の構造決定、3D図面作成(今のところ、傘歯車を使おうかと…)
  • 首の構造検討

ギヤの追加工は小原歯車に頼もうかと思っていたのだけど販売店経由でしか依頼できないようなので、協育歯車に頼むつもり。
(歯車についての知識を得る上で、小原歯車のWebサイト「KHK歯車大学」に大変お世話になりました)


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2010/08/07
23:33 ROBO-ONE 18th in 新発田

ROBO-ONE 18th in 新発田 (公式ページ)
締め切り延長したならコソッと書き換えないで、トップページで告知しましょうよ…(8/8だったのが8/15になってます)

…と言っても、自分は参加しないので関係ないのですが。
(新しい子作ってるのでゴーレムくんを整備する暇がない)

予選は観に行きたいと思っているけど往復する時間とお金がもったいないかなぁ…と思っている今日この頃。

---
今日は風が涼しくて気持ちいいな…と思っていたら、もう立秋だそうです。


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2010/08/06
2:01 進捗 MDD採寸 / いろいろあきらめないと無理そう

昨日(一昨日)買ってきたベースボディの外寸調べたり、軸間距離調べたり…
私が予想で inkscape で描いていた絵よりかなりスリム。
お尻にサーボ納まらないし、肩幅思ってたより狭いし…
肩ピッチはKRS-2552にしたかったのだけど、到底入りそうにない。

服は直しを入れるの前提でぽっちゃりさんにするしかなさそう。


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2010/08/04
21:42 散財月間継続中 / MDDベースボディ購入

6、7月に引き続き、今月も散財月間継続中。
会社帰りに天使のすみか・横浜店に寄って、MDDのベースボディを買ってきました。
ヘッドとボディが揃ったので目を入れたり、ウィッグあわせたり、服選んだりしたいけど後回し。

も、もちろん、ロボットのための参考資料ですよぉ…

---
お人形とかサーボモータとか色々買っているけど、8年前、ROBO-ONEの第1回と第2回の間に使った金額よりずっと安い…w


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2010/08/03
23:45 (進捗) MARIKAのサーボ配置検討中(案B)

洗濯している合間に KRS-2552HV の動作テスト(買ってから一月放置してる)と、制御基板外し(ミドルケースをどこまで削れるかの見極め)をしたかった(やりかけた)のだけど…
疲れてて眠いのであきらめ。

サーボ配置はとりあえず腰ロール軸を抜く方向で。 → 図面

週末までにミドルケースの削り幅決めて、ろぼとまで作業したい…
股関節ロール軸と腰ピッチ軸のギヤの軸間距離も決めないと…


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2010/08/02
23:38 (進捗) MARIKAのサーボ配置検討中

金曜日の深夜までかけてウルトラローハイトサーボ(KRS-2552の4649化&出力軸反転)の図面をAlibreで描いていたのだけど、
「だめ、これじゃもう間に合わないっ!うきーっ」
という状態になったので全部先送り。

土曜日はうだうだしていたら一日終わり、日曜日は気がついたら昼で、夕方から練習会&反省会にでたら終了。
(もうちょっと練習会らしい作業になるように努力せねば)

---
で、ウルトラローハイトとスリムな脚をあきらめて、ずっと考えていた股関節の軸構成を身長45cmに納めてみたら… → 図面

はいらない…
股関節ロール軸サーボが腰から飛び出してる… orz

残念だけど、腰ロール軸サーボをあきらめて、そこに股関節ロール軸サーボを入れるしかなさそう。
(棒を持っていて「棒術」とかやりそうですが、違います。一節が10cmのものさしです)

でも、手元にあるMDD(ミニドルフィドリーム)のサイズ情報だとそれでも入らない…
ボークス(天使のすみか)の店員さんから「MSD(ミニスーパードルフィ)のほうがぽっちゃりしていますよ」と伺ったので、MSD/MDD兼用の服ならもう少し余裕があると思うのだけど。

MSD用の服の型紙をダウンロードしてきてサイズ調べる方が楽かな。
NORENWAKEさんMSDぴったりサイズの型紙を配布しているのでそれを使ってみようかと。

---
「服のサイズがどうこう」よりもとにかくボディを完成させるほうが先なんじゃない…?


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2010/08/01
11:55 「葉月」 今年はエアコンに頼りっぱなし

正面にマンションができたせいか、風の流れが変わってしまったようで網戸にしても涼しい風が入ってこない…
そもそも、今年が例年以上に暑いせいもあるだろうけど。

(玄関側を開ければ風が抜けるけど、玄関網戸を買うとしても開けて寝るのはちょっとね)

仕方がないので、1時間半のタイマーをかけて寝ている今日このごろ。

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お人形ロボは、今の案を捨ててさっさと作業しないと間に合いそうにない…
ここ一週間分の作業は次回に先送りすることになりそう。

リポの引き取りは、お一人から連絡がありました。学生さん主体のグループなのでそこに決まるかも。

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シャワーあびて支度して関東組の練習会行かなきゃ。
(今回もスカイツリーを見に行く余裕がない…)


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2010/07/30
23:49 譲ります(リポ:7.4V 700mAh 30C 6個)

お人形ロボの製作にあたってメインのサーボをKRS-2552HVに移行することにしました。

このため、これまで使っていた7.4Vのリポを使う機会が減り、保守ができなくなりそうなので、手放そうと思っています。
欲しい方がいれば無料で差し上げます。

希望する方はメール、コメント、または掲示板に名前(私が認識できる名前)と希望数を書いてください。

生ものなので、できれば手渡しできる方に譲りたいと思います。
(秋葉原とか、ろぼとまとか、関東組の練習会とかで)
希望者が複数の場合は学生さん or 若い人優先で。

諸元:

  • 製品名: Hyperion LiteStorm VZ 2S 7.4V 700mAh
  • 外形: 36mm × 72mm × 10mm
  • 重量: 52g
  • 放電能力: 連続最大 30C、瞬間(30秒以下) 50C
  • 製品説明ページ [AirCraftさん]
  • 現在、Hyperionから出ている G3(GENERATION 3)の前に売られていたモデルです。

同じものが6個あり、2つは2年前に購入し50回ほど充放電しています。
残りの4つは1年前に購入し30回ほど充放電しています。

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現行ゴーレムくんを解体したら、KRS-2346ICS, 2350ICS も譲る予定。
他にも、EZ-SCA(二箱分:未使用)とか、KRS-786ICS × 8(制御基板なし)とか。


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2010/07/27
1:31 作業再開

諸般の事情で3週間ほど全く作業ができませんでしたが、ようやく再開。
とりあえず、脚まわりの設計(のためのKRS-2552の作図)から。
あ、AlibreDesign New Xpress 買わなきゃ…
(あと2日でProfessional評価期間が終了しちゃう)


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2010/07/12
13:49 わんだほー8終了 / Ustream中継録画URL / 配信システムひとり反省会

昨日のわんだほー8は無事終了しました。
打ち上げの時に聞いた話では、観客100名以上、Ust中継視聴者50名以上、また、大会史上初めて当日の参加者欠席がなかったとのこと。

優勝、準優勝は関西から殴り込みをかけてきたA4さん(HummerHead Alicia)とNAKAYANさん(レグホーン)の手に。

Ustreamに大会生中継の録画がありますので、ご覧ください。
第2競技以降、点数表示がなかったり、画面が真っ暗になったり、画面上を黒い枠が移動したり、デスクトップが映ったりと放送事故が連続していますが、ご容赦ください。

残念ながら、第4競技の「キューブ」の録画はありません。(理由は後述)

ROBOTS DREAMSのLemさんの大会写真ギャラリーもおすすめです。

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ということで、ひとり反省会

一夜明けて冷静に考えると、「配信システム」停止後も、大会録画、会場のプロジェクター表示、Ust生中継の全てを代替システムで処理できたように思います。
あの場で思い付かなかったのが残念です。皆さん申し訳ありません。

問題点と本来行うべきであった対処を列挙

  • 「配信システム」停止後、高画質の大会録画ができなかった。(私はビデオカメラ側で録画していると思っていたが、後で「テープが調達できず録画していない」と聞いた)
    → 大会録画についての確認ミス。ネット配信の復旧よりも先に録画環境を復旧させるべきだった。(これをやっておけばネット配信ももっと高画質にできた)
  • 「キューブ」の生中継中にUstへのアップリンクが止まってしまい「録画保存」ができなかった。
    「録画停止」しようとしたら「ログイン画面」に戻ってしまった。(時間制限かなにかで切断された?)

    → 録画機能についての調査と長時間録画テストを行うべきだった。
    第2競技以降、Ust配信を切断せずに連続で生中継していた。「録画は3時間までの制限がある」と聞いていたので、競技終了ごとに「録画保存」していたが、連続配信時間にも制限があるのかも。

  • 第2競技以降の仮システムの画質が悪すぎ
    → 「配信システム」の代替としてビデオキャプチャ装置付属のプレビュー画面をSCHFでキャプチャする仮システムを組んだが、WindowsSDKのDirectShowサンプルプログラムを導入したほうがずっと高画質&高機能にできたはず。しかも、それらは私のノートPCの中にあった。
    (プレビューしつつ保存するアプリ、Window装飾無しのビデオプレイヤーなど)

一番の原因は、朝ご飯を「ウィダーイン」でごまかして糖分不足で頭が回らなかったことかも。

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やっぱり全機能を一つにまとめたアプリよりも、複数アプリの組み合わせで機能が実現されるほうがいいな…
複数アプリを統一的に操作するための支援環境くらいは用意するとしてもね。


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2010/07/10
19:39 明日 7/11 10:30- 「わんだほーろぼっとか〜にばる8」開催。Ust生中継もあるよ

二足歩行ホビーロボットによる多種目運動(?)競技会です。バトル競技とは違ったゆるゆる感をお楽しみ下さい。

第8回 わんだほー ろぼっと か〜にばる
日時 7月11日(日)10:30〜17:00
場所 東京電力 電気の史料館 ミュージアムホール
最寄 JR川崎駅からバス (交通アクセス

大会ページ: http://k2g2.sakura.ne.jp/wndrb/
Ustream生中継URL: http://www.ustream.tv/channel/wandahoo
Twitterタグ: #wandahoo

プ○レ○3○郎世代にとっての夢の対戦も…

朝一で投票してから会場まで足をのばすもよし、
ネット中継で会場の雰囲気を堪能してから投票にでかけるもよし


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2010/07/04
22:47 「文月」 あと3ヶ月しかないのか…
KRS-2552HV 3D CAD image
KRS-2552HV 3D CAD image

7月も4日になってようやく日記開始。
船場ロボットファッションコンテスト」まであと3ヶ月しかないのに、ようやくCADでKRS-2552HVが描けただけ。(分割できないし、出力軸とかギヤとかモータとか入ってない)

今日のうちにアセンブリ画面まで作るんじゃなかったの??


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