ドールショウのあとだらだらと過ごすうちに気づくとあと3週間なかったり。
最近のtweetから先週の作業状況を拾って記録。
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昨日のドールショウでの展示、展示準備中に転びかけた茉莉花をとっさに支えた時、左肘サーボのファイナルギヤが欠けてしまった。HS-35HDは小さくていいのだけど、肘はメタルギヤのサーボじゃないとダメそう。何かいいの探そう。
5年前にまこさん経由で購入した MKS DS450 が8個あるので、これの高さを詰めて使うかなー。肩のサーボもこれに変えちゃおうか。（またやることが増える……）
HiTEC HS-35HD と MKS DS450 の大きさ比較。DS450のボトムケースと基板を外せば高さをほとんど同じにできそう。やるしか。（右写真）
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「やるしか」と書いておきながら、実際にDS450の動作確認をするのは一週間後……。
参考： [MKS Servos USA] MKS DS450
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1/20(21日未明)
第26回大会の予選で 3.3m 歩いたときのスクリプトを可変速対応にしようと確認しているところ。歩行周期 600msec 、歩幅 14mm (一周期で二歩なので28mm/600msec)のはずなのに、なぜ１分間で 3.3m 歩ける？ スクリプトがどこかおかしい？
逆運動学計算のモジュールがバグっていたりすると面倒だなぁ……。そういえば、足首を身体より後にしたときの計算がおかしいのを直していなかったような。
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歩行モーション生成スクリプトを読み返して何をやっていたか思い出そうとしていたらしい。
逆運動学計算モジュールの中まで読む時間がなく放り出したのでそのまま。
予選をクリアしたいならここはちゃんと押さえておかないと。
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1/21
ローゼン・ゼベットさんが手持ちのMKSサーボの写真をtweet
MKSマイクロサーボ３種を並べてみた。
（写真はリンク先参照）
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この写真を見てサーボ名でググって、MKSの国内代理店がサーボギヤ等の部品も扱っていることに気づく。
[MMP] WEB STORE - マイクロサーボギアセット
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さらに、ローゼンさんがマイクロサーボの写真をtweetしていたので、手持ちのマイクロサーボと大きさ比べ。
さらに小さな極小RCサーボです。 これより小さいサーボってあるのかな？
（写真はリンク先参照）
うちにある一番小さいのはこれです。同じくらいでしょうか（右写真）
ローゼンさんの写真の右側のサーボはメタルギヤらしい。ググってみたけど、どこも品切れっぽい。
小さい方のサーボは、ほぼ同じ大きさな模様。
ROBIN RB-S017 は、去年の1月に「R/Cネットショップ ロビン」で購入したもの。
この超小型サーボ、去年の1月に買ったのに、まだ使わないまま。手首を動かすつもりで買ったのだけど、肘のHiTEC HS-35HDがすぐにギヤ欠けすることを考えると、これを手首に使うのは無茶だろうなぁ
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1/22
TLで「URDF」の文字を見かけてググっていたらしい。
(URLメモ) ロボットモデル記述言語 URDF ＞ [安曇野の森から] ROS(Robot Operating System)を使う / ロボット記述言語 http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_urdf_xacro.html
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これを調べて何をやりたかったのかもう忘れた。逆運動学シミュレータのモデルの座標系を直したかった？
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1/23
朝から色々と作業するつもりだったけど、何も手に付かないまま新年会の時間になって、遅刻して参加。
帰り道で、神矢先生に「茉莉花ちゃんよく動くようになったよね。いいね」と褒められて舞い上がる。
新年会で、イガアさんにDS450のことを相談。
茉莉花の肘に使おうと思っている MKSのDS450。以前にDS450でロボを作っていたイガアさんに訊ねたところ、モーターとギヤはいいのだけど、制御基板とポテンショメータがダメダメでハンチングが止まらないという話。んー、もっと新しいDS6100を買ってみるかな。
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1/24
アルコール控えたつもりだったのに、目が覚めたら昼過ぎ。
あれこれ手を出すとどれひとつ達成できないので、今回は「予選競技（4.5mを60secで歩行）をクリアする（転ばないこと前提）」だけを目指します。（情けない
現行の茉莉花のフレーム構造でもM字開脚で起き上がれそうだけど、やりたくない。
腰ピッチを追加して普通に起き上がれるようになるまで我慢。
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☆コメント]
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