練習会#23詳細ページ
日時： 2007年10月8日(月：祝) 13:00〜20:00
場所：川崎市 高津市民館 １２階 第５会議室 (丸井溝の口店の上)
最寄： JR武蔵溝ノ口駅(南武線)、東急溝の口駅(田園都市線)：どちらも徒歩２分
(徒歩２分は無理でしょーー)

あと１週間で動くようになる…かな…


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mixi「電脳コイル」コミュ経由

電脳コイルonly event「電脳マツリ２」

2007年10月14日(日)
時間11:30〜15:00
開催まであと 15 日
関東:川崎市産業振興会館1階 ホール

他のイベントと被ってないから行けるかも。


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一気に観るとどっぷりのめり込んでしまいます。
続けて観ると、前々回あたりに伏線があったのに気づいたりして楽しい。
丁寧に作られてます。

今期最高のアニメです。

(「精霊の守人」も捨てがたいんだけど…)


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忙しくて8月から9月の分を全然見てなかったので消化中。
イリーガル話と自由研究でダレてどうなるかと思ったけど、急展開。

…でも今日の放送をリアルタイムで見られるところまで追い付かない。


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結局夏休み中には何もせずぼーっとしていただけ。
(エヴァ観たし、リグザリオ洗礼も読んだじゃん)

散らかしたままだった部屋を片付けて、MagicalCoreを組み直して起動チェック…

…

…ちゃんと動いてますけど…？
10日前は徹夜明けでぼーっとしてて作業ミスしてたんでしょうか…

あ、コネクタのケーブルが一ヶ所(サーボ信号用)切れてるの発見。
あんなに苦労して圧着したのに…
基板間の接続をケーブル＋コネクタにするのやめよう。


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養老山脈に沈む夕日を眺めながら車中の人に…

…でも…

名古屋から一時間半で品川に付いちゃうなんて情緒なさすぎ。
旅というより「単に移動しているだけ」って感じ。
かと言って、こだまだと時間かかりすぎるし…

単行本を60ページしか読めませんでした。

---
荷物が重すぎてバテたので、開発環境復旧は明日。
ノートPCの重さがきくのかな…連泊の時はキャリーバッグじゃないと無理か。


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「早目に出かけよう」などと書いておきながら、東海道線の遅れに巻き込まれて集合時間に間に合わず、品川駅で合流するという幹事泣かせをやってしまいました。
はい、今回もツアー集合のラスは私です。

マリンライナーはきっと海辺を走りぬけて船のあかりが綺麗なんだろうなー
…と思っていたらほとんどトンネルでした。瀬戸大橋はほんのちょっと　orz

…予選、本戦の話は別に書くことにして省略…

昨日は高松駅で吉日ツアー組と別れて屋島観光
お店の人と雑談してたり、源平合戦の屏風に見惚れてたりしてたら時間がなくなって北嶺からの瀬戸内パノラマは観られず。今度は小豆島散策と合わせて再訪したいところ。
高校の修学旅行で来たはずなんだけどねぇ…あの頃は歴史に全然興味なかったから…

そして琴電高松駅前に戻り、ジャンボフェリーの送迎バスで乗り場に着いて、乗船手続きをしようとしたら…
…あれ？吉日でいつもお世話になっているTさんがそこに。

神戸までのんびり４時間の船旅…と思っていたら、Tさんの観光ガイド付き(特に神戸港付近)の楽しい旅になりました。
夕暮れにキラキラ光る明石大橋がめっちゃ綺麗。(写真撮ったけどブレブレ)
神戸の街の夜景を海から楽しむのも初めて。(しかもガイド付き)

新神戸からはRailStarっていう普通指定席も横4列シートな贅沢な新幹線。
(N700って書いてあったような…？)
でもRailStarは新大阪止まり。のぞみに乗り換えて名古屋経由で実家に到着。

三泊四日のROBO-ONE観戦旅行でした。
ありがとうございました。＞石川さん、うじさん、みまつ旅館の皆様、その他お世話になった方々

(観戦旅行じゃなくて参戦合宿のはずなんじゃ…)

---
結局手ぶらで出かけたのだけど、行きの新幹線の中で「自宅PCの開発環境が古かった(最新はThinkPad上)だけなんじゃ…」という原因に思い当たり、「やっぱり持ってくれば良かったかな…」と反省。
でも、持って来ていたら宴会バトル向けに調整を始めてしまって、じっくり観戦できなかったんじゃないかと思うのでした。

木曜くらいには関東に戻って開発再開の予定です。


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情ない…
ゴーレムくんはちゃんと動かない(訳：動くようにできなかった)ので連れて行かないことにします。

計画性の無さが一番の原因か…

---
部屋にいるとついうっかり寝てしまいそうなのでさっさとでかけよう。


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ハンダ付けはほとんど終了。
(無線モジュールへの配線と加速度センサーの配線だけ)

でもでもでも
どう考えても間に合いそうにない。

ゴーレムくん連れて行くのやめようかな…
ああでも資格審査だけでも通したいかも。


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センサー、無線系を含んだ回路図をようやく書き終わったとこ。

…
…

ま、まだ、一杯ハンダ付けしなきゃじゃん。
モーション作成は新幹線の中？？


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注意) 旧バージョンの場合の話
・測定加速度： -2G 〜 +2G
・応答周波数： 500Hz
・感度：(3V時) 400mV/G、(5V時) 700mV/G
・オフセット電圧：(3V時) 1.5V、(5V時) 2.5V
(出力電圧は電源電圧に対してレシオメトリック)

「レシオメトリック」って「比例します」ってことかな…
とすると 3.3Vのときは、感度 462mV/G、オフセット電圧 1.65V、出力範囲 0.726〜2.57V。
10bitで計測して1/2すると上がちょっと切れちゃうか。
んでも1Gならオーバーしないからいいかな。



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まだこんなにやることが…
これが全部終わったらようやくモーション作成
うつぶせ起き上がり…できるようになるかなぁ…

直前になるまで詳細を詰めないからこういうことになるんだよ…

• バッテリー
  • ニッカドで行く
  • KOのバッテリーを３つばらして２パックつくる
  • バッテリーカバーはアクリルケースを切ってマジックテープで止める
• 背中カバー
  • ポストの上にアルミアングルを切って付ける。
  • アルミアングルにマジックテープを付けてアクリルケースを止める
  • 電源基板に5V入力用のコネクタを付ける。配線先はDCDCの手前
• センサー
  • KRG-3出力電圧範囲
    • 電源電圧にかかわらず 1.149〜1.551V (中点 1.35V) (参考:2007.08.18の日記
    • PIC側で10bit読んで1/2する。(10進数で118〜183〜159)
  • ギ研の加速度センサも3.3V動作にして 10bit の 1/2 で行けるかどうかチェック
  • スイッチ類のプルアップ抵抗をどこかに付けておく
    • START,STOP,SKIP, LA1,LA2,LA3, RA1,RA2,RA3 合計9個
• 無線系
  • SP3232を付ける。電源は3.3Vで
  • パソコン側のUSBアダプタは現行のままで行く

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うーん…
でも、それだとバッテリーが2パックしかない。
手持ちの6Vニッカドを2パックばらして7.2Vに組み換えればいいけど、それをやるくらいならリポ化したほうが…


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今の状況
・メインCPU換装中
・CPU換装に伴う配線変更中
・もしもの時用の予備のArmadillo購入＆到着
・リポの追加(膨らんでしまった子の交替)購入＆到着待ち

まだできてないもの
・リポ化(バッテリーホルダ、コネクタ作成)
・リポ化に伴う電圧監視系(ソフトウェア、ハードウェア)
・うつぶせ起き上がり
・予選デモ(まったく手つかず)

諦めないと無理そうなもの
・リポの電圧が下がったらブザーを鳴らす
・PICでのA/D入力のVREFを3.3Vに
・腕にマイクロスイッチを仕込む(ボール感知用)
・「とっても人の役に立つこと」デモ
・「音楽に合わせて」デモ
・ちょっとはましな外装


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cyber205さんの日記(2007/09/04)経由
ＩＭＵ５Ｄｅｇｒｅｅｓ　３軸加速度＋2軸ジャイロ

Ｘ・Ｙ・Ｚ軸加速度とＸ・Ｙジャイロの最強センサ
■sparkfunのエレクトロニクスキット
■IMU 5 Degrees of Freedom
■Ｘ・Ｙ・Ｚ軸加速度とＸ・Ｙジャイロの最強センサ
■３軸加速度センサ：ADXL330
■２軸ジャイロ：IDG300
Ｗｅｂ直販価格 1個 14,800円（税込）

悩んでるうちに売り切れ…

電脳壁新聞 不定期日記2007年09月10日 経由
PICマイコンのインターフェース101

マイコン応用システムで使われる定番的な各種インターフェースの回路例と，C言語およびアセンブラによるプログラム例を網羅したPIC18シリーズ向けの入門書

小川 晃 著
B5変型判 口絵2ページ+本文336ページ CD-ROM付き
定価3,360円(税込) JAN9784789842105
2007年10月1日発行 2007年9月20日発売予定！

航海日誌(keisukenさん日記)2007-09-11経由
組み込み用Java SE (Linux/ARM） の無料評価版、公開中です。 (Sunの開発者Blog？)
アンケートに答えるとダウンロードできる…らしい。

---
「ねえ、だから進捗はどうなってるの？」


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fuRo Blog(通称：先川原さんブログ)経由
ロボット工学セミナー 第41回シンポジウム ロボット・アーキテクチャ

日　時：２００７年９月１９日（水）　１０：００〜１７：００
会　場：東京大学 本郷キャンパス 工学部2号館 221講義室
定　員：４５名（定員になり次第締め切ります）

口　上：(前半省略)このセミナーはそんな実際にロボットを造っている若手研究者の話を集めました．前半は各ロボットの製作にまつわる四方山話を中心にロボットの詳しい構造や工夫したところについての講演です．後半は東大の研究室をまわり，前半で説明されたロボットを中心に最先端のロボットたちの実演を見てまわります．

うああ、楽しそう…行きたい…
でも、この週には関東にいないのでした。

---
「で、進捗は？」


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〆切は明日。
みなさまお忘れなきよう。
「エントリー処理完了メール」の送信者アドレスと、振り込み連絡の宛先は違うので注意。

---
台風のおかげで早く帰れたので今から作業です。
予定よりもかなり遅れちゃったな…


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新型まじかるコア搭載前の動作チェック。
まだゴーレムくんの背中は寒いまま。

電源基板にチェック用バッテリーを繋ぎ、メインCPU(Armadillo)とサーボ制御基板(PIC16F877)を接続。
そしてチェック用RCサーボ(Pirkus PRS-321)とチェック用バッテリー(KOの6Vニッカド)を接続。

・Armadilloをリセット： ブートOK
・MMEのプログラムを転送してプログラムスタート。
・LANで繋いだメインPCからS0,S1のサーボ制御角を指示： サーボ動作確認

おっけー、次はゴーレムくんに組み付けての動作確認。
んじゃエントリーしますかー。


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お昼から今までかけてよーーやく電源部分の改修が完了。
改修と言っても3.3Vのレギュレータと数本の電源ラインを付けただけ (え？

たったそれだけのことになんで４時間もかかるーーー

でもそろそろ出かけないと練習会終わっちゃうので作業切り上げ。
結局、直前練習会も手ぶらです。


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今年の夏は一度も海へ行かなかった…
(泳ぐわけじゃないからいつ行ってもいいんだけどさ)

７、８月は夏休みのお子さまで一杯だから行かなくて正解だった…ということで…

ROBO-ONE in 高松の帰りは船にしようかな。
尾道方面に行く船とかあったりするかな。

---
「かもめーる」買ってあったのに無駄になってしまった。


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参加者増えないなぁ…さすがに四国は遠いか…
と思っていたら、今日になって急増。
今のエントリー数 72体 (参考：12th ROBO-ONE 参加者一覧)

今、ゴーレムくんは制御系をバラバラにしてて、腕一本動かせない状態。
組み上げて片腕だけでも動いたらエントリーしようと思ってるんだけど…

エントリー〆切が9/2に延びたから間に合う…かな。


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昨日は美容院へいくついでに本屋で探しもの。
無事発見。
リグザリオ洗礼 レジェンド オブ レギオス (雨木 シュウスケ) 富士見書房 (リンク先はウェブカドカワ)
富士見ファンタジアから出てる「鋼殻のレギオス」の前のストーリーになっている…らしい。

---
…で、これを読みはじめたら間違いなく作業できないので封印。
先週買ったThinkPad上のロボ開発環境整備。
入れるのは

• MPLAB IDE (PIC開発環境)
  
• coLinux (日本語解説coLinux 用 インストーラ)
  
• 旧開発環境のcoLinux上のデータ (root_fs, home_fs)
  全てのプログラムとMIPS,ARMのクロス環境がここに
  
• Ruby/SDL (Greenbear Laboratory Ruby/SDLスターターキット)
  
• 秋月 AKI-PICプログラマ
  
• その他もろもろ(TeratermとかstoneとかUSBシリアルドライバとか)
  

---
まず MPLAB IDE のインストール
こちらはWinXPの時と同じ手順でサックリ完了。最新版には CCS PCB C Compiler(限定版?)も付いてるみたい。

つづいて、coLinux。
まず、本体のTAPドライバのインストールでブルースクリーン。
呆然としつつ再起動すると、起動中でまたブルースクリーン。
うう…再インストールか…と思いつつ再起動すると…
起動メニューに「最後に正常に起動した設定で起動」という選択肢が出現。
そこから起動したら無事にVistaが立ち上がりました。

ネットで調べる(キーワード「coLinux Vista」でぐぐる)と「TAPドライバはcoLinux-0.7.1を入れなさい」とのこと。(先に調べろよっ!)
0.7.1の「TAPドライバ」だけを入れ、その後、同じディレクトリに0.6.4をインストール(こっちはTAPドライバを入れない)
無事インストール完了。
そして、これまでの root_fsとhome_fsをコピーして、環境復帰。

…が、route add でstatic route を設定したい(親のWindowsとcoLinux内のDebian間)のに
「このコマンドの実行には管理者権限が必要です」と出て実行できない。

Adobeの「Windows Vista 管理者権限でアプリケーションを実行する方法」 をヒントにROUTE.EXE(の影:windows\winsxs にある方)のプロパティに「管理者として実行」チェックを入れて回避。
でも正しい方法は「コマンドプロンプト自体を管理者権限で起動する」(リンク先 Microsoft)みたい。
これでWindows Vista関連の踏みそうな地雷は全部踏んだ？

あとは、Ruby/SDLとAKI-PICプログラマを入れれば…というところで気力が尽きて就寝。
---

日曜日。
お昼を食べたあと、「さ、始めよっか…」と思ったけど、ちらかった部屋が気になる。
ベッドのそばに積まれた本の山が、「ロケットガール 魔法使いとランデブー」、「リグザリオ洗礼」でさらに高くなってる。

で、本棚を整理して空間をあけつつ、作家毎の分類を直して…
…とやっているうちに、「銀河博物誌 ピニュエルの振り子 (野尻抱介)」を見つけ、「どんな話だっけ…」と冒頭を読んだのが運のつき。
最後まで読んでしまって、気がついたらもう夕方。(汗


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ROBO-ONEアンテナ(全部入り) 経由
Robot.Mとの優雅な平日(2007年08月24日)

ロボットニュース【ぬいぐるみロボット Keepon （きーぽん）】

Keepon（きーぽん）は黄色いダンゴ型の身体（高さ120mm・直径80mm）をもっています．上側のダンゴは頭にあたり，左右の眼（広角ビデオカメラ）と鼻（じつはマイクロフォン）が装着され，Infanoid とほぼ同じ視聴覚機能を発揮します．下側のダンゴは，あえていえば腹にあたります．
(以下略)

リンク先にyouTube動画

かわいい…
こういう子を作りたいなー。
人工無脳を実体化した感じ。

全然似ていないとおもうのにNECのPaPeRoを思い浮かべてしまう。


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８月もあと10日ありません。
ということは…
「エントリー〆切まで10日ない」

という状況下で、まだ、CPU換装が終わってません。

今日、ようやく Armadilloと無線モジュールをRS232Cレベルでの接続確認が終了。
次に3.3V TTLレベルのシリアルでの直結試験…をやりたいけど後回し。
リポの電圧警告周りを仕上げないと。

こんなので間に合うのーーーーー？


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「お昼に秋葉へ行って中古のX60s探して、そのあと千石と秋月行って…」と思ってたのに、秋葉に付いたのは 17:00
果し合いは 17:30 からなので、最低限必要なものだけを千石で購入。

• USB A-Bハーフ(5pin)ケーブル
  
• USB Bハーフ(5pin)メス × 2
  
• DIN 9pin メス
  
• HRSコネクタ 5pin オス × 4、メス × 2

そして果し合いの場所「ロボット王国」に時間ぎりぎりで行ってみると…
なんかお客さん一杯。
…と思ったら果し合いの野次馬が10人以上(笑
果し合いの模様は、snさんの「散財心理学実習講義200X」のレポートを御覧ください。
王国では、ロボコンマガジン No.53 と 低損失ケーブルの赤を購入。

---
野次馬な人達で呑みに行くことになり王国を出ると、先週X60sの中古をネットで探したときにチェックした店が目の前に。(Webshop OraOrA!)
皆と別れて店内を見に行ったら、X60sの型落ち新品(Vistaモデル)が129,800円
在庫は残り5台。
「買う買う買いますー」と店員さんに伝え、ほんとの値段も聞かずにお金をおろしにコンビニ探し。戻ってきて値段を聞いたら、119,800円でした。
X60s 17027KJ CoreDuo L2400、メモリ 1GB、HDD 80GB、WindowsVista Business
いい買い物でした。

---
呑み会はあまりに多くの話題がありすぎて書き切れない…
あ、「今では動くだけのロボットなら誰にだって作れる、これからはその次にどうするかを考えないと(なぐさん談)」という発言が心にグサグサと…


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# ほらほら、残り一ヶ月切っちゃったよ。

センサ基板と電源基板をゴーレムくんから降ろし、Armadilloテスト環境へ
L-Cardも明日には降ろすことになるはず。

センサ基板をブレッドボードに繋ぎ、PIC経由でArmadilloへデータ転送
うむうむ。ちゃんと値が取れてます。

でも、ジャイロの静止時の値が67とか72とか(8bitで見てるので、5Vで255)…何で？
…と、KRG-3の説明書を見直してみると、電源が3Vでも5Vでも静止時出力は1.35V。
そして、検出範囲と感度から考えると出力範囲は 1.149〜1.551V

分解能10bitのA/D入力値を上位8bitだけ読んでるのだけど、真中の8bitに変えなきゃ。
REFに3.3V入れるほうがジャイロと加速度センサ(浅草ギ研製)の出力範囲が揃って楽かなぁ…
…と、それをやっちゃうと電源電圧監視ができなくなっちゃうか。
まじめに10bit読んで、PIC側でオフセット計算するのが良さそう。

ということで、明日はPICのプログラミング。

---
仕事帰りに本屋さんへ寄り道。
目的の本を探して、いろんな棚を巡っていたら「小説版電脳コイル」の第一巻を発見
出だしのとこを立ち読みしたら、なかなか面白そう…
はっ、でも今はまだ買っちゃだめ。
開発停滞しちゃうし、テレビのネタバレになってるかもだから。


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ようやくArmadilloのユーザランドを書き換え(参考：netflashを使ってイメージを書換える)
これでリブートするたびに環境作り直さなくてすむように。

ramdisk上に制御プログラムとモーションスクリプトを展開して実行。
ちゃんとPICと同期をとりながら動作している模様。
(サーボモータ繋いでみないと、メインCPU→PICの確認はできないんだけど)

そろそろ L-Card をゴーレムくんの背中から降ろしましょうか。


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睡眠不足で疲れてたはずなのに金曜の夜に眠れなくなってそのまま朝に…

午前中寝てたけど当然練習会には行けず。
エアコンかけまくりの部屋でプログラム作ってました。

PIC側からのシリアル通信データからAD入力値を取り出して、従来のセンサー処理部分に渡すところまで完了。
次はリポの電圧チェック処理の実装かな。

大会まであと１ヵ月。エントリーの〆切っていつなんだろう…
旅費高いなぁ…参加するのやめるかも。


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「さあがんばろう！」と思うと急に仕事(派遣の仕事の方)が忙しくなるのは何故…。

航海日誌 2007-08-09(keisukenさん日記) 経由
＠IT > Java Solution > Javaでコンパイラの基礎を理解する

第1回 そもそもコンパイラの中ってどうなっているの？
第2回 簡単な仮想計算機を作ろう（準備編）
第3回 簡単な仮想計算機を作ろう（実装編）
第4回 プログラム言語の文法はどうやって定義されるのか？
第5回 コンパイラの入り口、「字句解析」のための文字列操作
最終回 もしも、コンパイラ専門書が読めたなら……

ほんとは本を買ってきて勉強すべきなんだろうけど、とりあえずこれをとっかかりに。

---
最近の進捗：

• 無事だったリポ達を一度放電して440mAh程度になるように充電しなおし。
  
• Armadilloのユーザーランドのカスタマイズ中
  
• ArmadilloとPICの通信試験中
  
• 車の総走行距離が123,456Kmになった

やらなきゃいけないこと：

• 新型マジカルコア(Armadillo版)での一連のモーション試験(まだまだ遠い…)
  
• うつぶせおきあがり
  
• 無線操縦
  
• まだまだ隠れている地雷を踏みまくる。

今週はずっと午前様なので土曜日はベッドと仲良しかも…


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アニメギガ公式ページ から
アニメギガ・スペシャル 「とことん！押井守」

夏休みの１週間、ＮＨＫ ＢＳ２の夜が「押井守」一色に染まる！

日本のアニメを代表するカリスマ的存在、押井守の魅力を味わい尽くす２３時間４５分。
劇場用アニメ、実写映画、ＴＶ用アニメ、ＯＶＡなど、これまで発表された作品から代表的なものを網羅し、押井監督自身がそれぞれの作品を語ってゆきます。

番組表
(トークタイム等が入るのでアニメ自体の放送時間はリンク先参照のこと)

8/5 (日)　22:45-25:00
  「ＧＨＯＳＴ ＩＮ ＴＨＥ ＳＨＥＬＬ／攻殻機動隊」
8/6 (月)　23:00-25:00
  初期のＴＶアニメ・ＯＶＡ作品から
8/7 (火)　23:00-25:00
  「うる星やつら　ＴＶシリーズ」リクエスト投票結果発表！
8/8 (水)　23:00-25:00
  「うる星やつら　オンリー・ユー」
8/9 (木)　23:00-25:00
  「天使のたまご」
  『御先祖様万々歳！』　第１話
8/10 (金)　22:30-29:00
  新作「スカイ・クロラ The Sky Crawlers」を語る
  「機動警察パトレイバー」(OVA) １、５、６
  「機動警察パトレイバー 劇場版」
  「機動警察パトレイバー２　the Movie」
8/11 (土)　22:00-29:00
  アニメ夜話スペシャル 「うる星やつら２　ビューティフル・ドリーマー」
  「うる星やつら２　ビューティフル・ドリーマー」
  「アヴァロン Avalon」(実写作品)
  「イノセンス」

再エンコード追い付くかな…(早くエンコード用PC組み上げなさいって)


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3.3V直結でのブートが再現性がなくて諦めて寝ようと思ってましたが…
入出力ピンの図を見ていて、「もしかしてリセット回路？」
と思い当たって、今夜最後のテスト。

正解ーー！！

3.3V直結して起動ランプが点いてもブートしないときは、リセットすればOKでした。
これでPICとの通信処理のテストに進めます。


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先週にやった「3.3V直結」がOKだったのでブレッドボード上に3.3Vのレギュレーターの回路組んで、5Vから変換してArmadilloに繋いで…電源ON

「はい、OK！」

…と思ったら起動中のランプが点灯したまま。
TelnetでのログインもNG
「あれ？」と思ってシリアル繋いでみても反応なし。
…壊れちゃったのかな…と思って、正規の12Vを電源コネクタに供給するとちゃんとブート。

うーん…先週3.3Vで起動してLANもシリアルも使えたのは夢だったの？
ちゃんとブートログ出して確認しないとダメっぽい。

うまく起動できないようだったら9Vの電池繋ぐしかないかな…
せっかく軽量化できると思ったのに。

--- 2007.08.01 01:00
今、電解コンデンサを挟んだらちゃんとブートした…けど
再現性が微妙な気がする…


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…って感じじゃないね…
関東地方って梅雨明けしたんでしょうか…

台風は梅雨明けに関係なくやってくるみたいですけど。


[☆コメント] [△先頭へ]

以前に買ったリポを「リポセーフティーバッグ」に移そうとしたら…

ひとつがぷっくり膨らんでる！！

あーうーー… 見た目で厚みが1.5倍くらいになってる気が…
急いでセーフティーバッグに閉じ込めました。

買ってから一度も袋から出さずに放置していたので自己放電しちゃったのでしょうか…
一緒に買った二個のうち片方だけ膨らんじゃうなんて…
去年の9月に買って一年間放置してたみたい。
去年の2月に買ったのは一度充電したあと一年間放置中で問題でてないんだけど…

えーと、塩水に浸して放電させてからお店に送り返す…のかな。
最近「塩水に浸しても放電しないよ」って話があったような。


[☆コメント] [△先頭へ]

お昼過ぎてぐずぐずしてたら雷雨…。
アメッシュ見たら1時間程で止みそうだったので車で秋葉へ。
秋葉に着いたら雨も止んでいてのんびりお買物ができました。

どこでも値段違いそうになかったので、TSUKUMO ex.で購入。(UDX駐車場のサービス券もらえるし)

• CPU: AMD Athlon X2 BE-2350 : 11,680円
  
• M/B: Abit AN-M2 : 10,980円
  
• メモリ: DDR2-800 1G (ノーブランド) × 2枚 : 9,560円
  
• 電源: Seasonic SS-410C : 6,980円
  
• 他： 玄人志向のSATA-IDEアダプタ : 2,280円

合計: 41,480円
予定よりちょっと高くなりました。

荷物を車に運んだ後、王国にちょっと寄って、RTへ。
一番の目的は「アニメイダーさんに『はたし愛』の日時を聞くこと」でしたが…
昨日の日記に書いた「液晶自作専門店」の話をしたら、RTの店員さんが「とあるモノ」を作っているとのことで実物を見せていただけました。

それは、SH2に東芝のCCDカメラとSDカードを繋ぎ、さらに「128x128ドットカラーLCD」へ画像を表示するというもの。(IFはどれもSPIでした)
さらにUSBでキーボードが繋がっていて、そこから表示をコントロールしたり、搭載したセンサーの出力を表示したり…
「これをロボットに搭載して顔を出すと面白そうでしょー」と言われたので「それってキョーダイン？？」と答えたら…世代が違いすぎて判らないって… orz

買ったのは

• リチウムポリマーバッテリー用セーフティーバッグ
  (アルミ・カーボンケプラー耐火袋)
  
• 放熱ゴム (2mm厚)

この二つのアイテムが活躍する日はいつ…

「液晶自作専門店」行ってみたけど 2.5inchのLCDキットはビデオ入力しかなく、Armadillo直結とはいかないようです。

帰り道、首都高に乗ったら「あ、このままドライブしよー」と思い立って、レインボーブリッジ、お台場、羽田、ベイブリッジの湾岸コースへ…
横浜までは雨も小降りで景色を楽しめたのだけど…第三京浜に入ったとこから土砂降りと雷。
稲光で視界が真っ白になって怖かったので、PAで休憩してたら1時間ほど寝てしまいました。

PCの組み立ては明日以降かな…
ロボ開発はちょっとだけでも進めよう。


[☆コメント] [△先頭へ]

まず、Armadillo-210を3.3V電源で動かせるかどうかのテスト。
Armadillo-210はPoE(Power over Ethernet)で動かすためか電源範囲が9〜48Vになってる。
でもこのままじゃ7.2Vのリポで動かせないし、9Vをわざわざつくるのも面倒。

ブロック図を見る限りでは、全ての回路はPoE用レギュレータの3.3V出力の後に繋がっているから、3.3Vを外部から供給しても動く…はず。

CON4(シリアルインターフェース2)の4,5ピンに3.3V AC/DCアダプタを繋いで…

• ステータスLED：OK
  
• シリアル接続：OK
  
• LAN接続：OK

うむうむ。これで3.3Vレギュレータを外付けすれば搭載できるね。
無線モジュールも3.3Vだから共用できるし。

当然サポート対象外。もしかしたら3.3Vレギュレータが逆電圧で壊れちゃうかも。
(レギュレータだけなら壊れても構わないんだけど)


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要修正箇所を調べようとソースを見始めたら…
なんか別のブランチでやろうとしてることの半分が実装されてますよ。(アレ？
しかも、修正日付は去年の今頃だったりして。
…
…
去年の7,8,9月の日記によると 8月末頃までCPU換装目指して頑張っていたようです。
電子工作が間に合いそうになくて諦めたみたい。

通信処理とサーボ制御処理を並列でやってるバージョンだけど、このまま使うことにして、先に電子工作を終わらせなきゃ。


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会社のサーバーが機嫌をそこねて、お守りしなきゃいけなくなったり…
（今から帰るとこ）


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良く考えたらそんな実験やってる暇があるわけないじゃん。
「サーボ制御の分解能向上」なんてのはすっぱり諦めて、「一つのPICでサーボ制御＆A/D入力」にします。

ということで今日は Armadillo-210 のテスト中。


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一番の課題は…
「次期CPUのArmadillo-210にはA/Dがない」「L-Cardのままでも電圧監視用のA/Dが足りない」
こと(CPUの選択間違ってるんじゃないの？)

「L-Cardのまま」っていうのはあり得ないので「アナログセレクタ付けてA/D増やして…」という案は無し。

今、考えているのは、
「ArmadilloのGPIOを使ってSPIでお話」とか「Armadilloとサーボ制御PICのシリアル接続にもうひとつPICをはさむ」とか。
でも、GPIOでSPIなんてドライバにしないと速度出ないだろうし、ドライバなんて作ったことないし…

ということで「もうひとつPICをはさむ」方向で検討中。
Armadillo ← UART(非同期シリアル) → PIC(A/D入力用) ← ？？ →　PIC(サーボ制御用)

「A/D用はPIC16F88とかの18pinのにして、UARTとSPIで中継すれば…」なんて思っていたのだけど、少ピンのPICはどれもUARTとSPIのピンが重なっているのでした。
「両方の通信を同時に行うことはないから、切替えながら動かすかなぁ…」
と思ったけど、とにかく動くものが欲しいのでPIC16F877でテストしてみます。

「浅草ギ研のコントローラー買ったほうが早くない？」というコメントは禁止。


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カウントダウンがずれてたので修正
なお、カウントダウンは予選日の朝10:00までの日数(時間ベースではない)です。
前日23:00でも「X-1」なので注意。

ROBO-ONE登録選手一覧の「エントリー中の大会」欄がクリアされました。
そろそろ12回大会のエントリー受付開始かも。

まずい…ほんとに何も進んでない…。
無線回りの実装は後回しにしてリポとCPU換装をなんとかしないとだめそう。



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「編集しなおそうかなー」なんて書いていたら、ムイムイさんが１分バージョンを作ってくださいました。(吉日掲示板 3486番)

早速PVも作り直し。
イントロとエンディングのドラムがいい感じー。
わんだほーPVテストページ

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これで開発に専念できる…はず。


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石川さんから「吉日ブギウギ（短）」という件名のメールが。
中身は…

いま巷で話題騒然の「吉日ブギウギ」のショートバージョンを
送ります。（１分２０秒）

そ、それはつまり、
「わんだほーぷろも（吉日ブギウギ版）の音楽の編集が雑だからこれを使って直して」
という意味なんでしょうか…(汗
ショートバージョンでも20秒長いので、OPのトランペットとピアノの競演かEDのドラムのどっちかを削らなきゃなんですけど…
映像側をあと5秒伸ばせばドラムがはいるかなぁ…
静止画を5秒くっつけちゃおうか。


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「気合いいれなきゃ」なんて書いておきながら、ロボ開発せずに別のことやってたり…(晩ごはんも食べずに)

第３回のわんだほーで流れていた「吉日ブギウギ」があまりに素敵だったので、プロモーションビデオと合わせてみました。

そして、以前に見つけた「ffmpegによるflv作成公開方法」を参考にFlashビデオに変換。
音楽の編集が下手でちょっと出だしが変だけどいい感じ…かな。

これで動画を公開するのが楽になるかも。

あ、映像も音楽も私が作ったものではないです。私は合成しただけ。
映像はRobotDreamsのLemさん、音楽はエスケイパンのムイムイさん作。


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あと２ヶ月切ってるという事実。

開発は11回大会のときからほとんど進んでない。
R.L.O.休止の移転先とかトラ技付録のdsPICとか気になるものが色々あるけど、無視無視。
通信処理部分をさっさと終わらせて、CPU換装とリポ化を急がないと。

「やることリスト」が10回大会の前から変わってない気が…


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自分で手を出さずに口だけ出してる私はずるいと思いますが…

Robot Life Onlineの休止案内に伴って色々と代替案が出ていますが…
公開型のコミュニティとして継続するものはなさそうな雰囲気。
んー、もう少し技術系の情報が増えてくれば便利になりそうだったんだけどな…

mixiはユーザー数多くて使い易そうなんだけど閉鎖型なので、コミュ内に有用な情報が貯ってきても、検索エンジンとかにひっかからないのでもったいない。
２ちゃんねるが一番便利なのかも…（ロボット板なんてあったりする？）

メーカーキット系は、各メーカーがコミュニティサイトっぽいのを用意しているからそこへ吸収されるかな。
自作系の人はベクトルが色々なのでサイトを作るほどじゃないのかもね。

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最近、技術系のワードを検索するとき自分のサイトを除外しないとゴミばかり引っかかって悲しかったりする私。(ゴミコンテンツ増やしてすみません)

はっ、良く考えたら大会まで２ヶ月切ってる！急がなきゃ。


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ソフトもハードも間に合っていないので計測係でお手伝い。
…のはずが遅刻して予選第一種目の「ダッシュ2000」に間に合いませんでした。
(みなさんごめんなさい)

うーん…
「わんだほー」は参加するより裏方のほうが楽しいかも(笑
計測係の役得で全試合を間近で見られたからかな。

予定よりちょっと終了が延びましたが、無事に大会は終わりました。
スタッフの皆様、参加者の皆様お疲れさまでした。

「第12回ROBO-ONE in 高松」の本戦出場権は、スミイママの「ありまろ７」の手に。
最終結果は、石川さんが復活(?)次第「わんだほー公式ページ」に掲載されるかと。

強いロボも弱いロボも自作機もキットもそれなりにワイワイ楽しめるロボット競技会。
そんな大会がひとつくらいあってもいいよね。


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会社帰りに寄り道して横浜ボークスへ。

予約していた「FiveStarStories DESIGNS 2 (ADDLER:JUNO)」を引き取ってきました。
おおお、サイレンの骨格標本がっ
これは参考になりますぅ
（どう参考にするんだよっ）

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リンク先はアマゾンです
（画像はアソシエイトリンク、テキストは　not アソシエイトリンク）



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「OpenPNE」のこと、ちょっと調べてみた。

「OpenPNE」でできること
オープンソースのSNSエンジン「OpenPNE」とは [thinkit.co.jp]

公開日記　OpenPNEカスタマイズ外部公開SNS

カスタマイズすれば公開型のSNSも作れるのね。
関東組練習会のページに使えるかもだし、どっかに場所を用意して試してみようかな。

無料レンタルSNSでこの外部公開オプションが使えるといいんだけど。


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さっき自宅宛メールをチェックしてたら、こんなのが。
あらまあ、なんだかな…

ROBOTLIFE ONLINE休止のお知らせ

昨年8月の開設以来、ユーザーの皆様にご利用いただいております「ROBOTLIFE ONLINE（ロボットライフ　オンライン）」は、この度、諸般の事情により2007年7月30日（月）AM10：00をもちまして、休止させていただく事となりました。

参考：トピックス：ROBOTLIFE ONLINE休止のお知らせ

費用対効果の見直しでやめることになったのかな…
一年間お疲れさまでした＆御世話になりました。

これがあるから商用のブログには依存したくない。
(/.jも商用ブログみたいなもんだけど、ロボ関連日記は別のとこにコピーしてるから大丈夫)


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吉村さんのmixi日記にて「ROBO-ONEの名前の由来はF1であってK-1ではない」という話が。

うん、そういえば「F1を目指す」的な話をどっかで聞いた覚えがある…
…と探してみたら「第一回 ROBO-ONEテクニカルカンファレンス」のパネルディスカッション(PDF)にありました。
(Googleしたら第二回のが先に見付かったけど)

資料には「K-1」の'K'の字も出てませんね。
WikipediaのROBO-ONEの記述に「大会名称はK-1に由来する」と書かれていたので、修正しておきました。

でも、最近の大会を見ていたら「K-1」由来だと思われても仕方なさそう。
委員会がそれを望んでいるのなら止めないけど、意見くらいメールしておこうかな。


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アンテナのページ、たまにアクセスエラーになることがあります。そのときは数回リロードしてみてください。
他の方のブログのDoS対策が、うちのページにも影響しちゃってるようです。暇をみて設定を直します。
「ねじあさい」さん経由で見た「雅雅ドリームワークス」さんのページが面白そうです。
アンテナに入れるかどうか悩み中。
カテゴリ増やして、見る人が自分用のアンテナをカスタマイズできると便利そうだけど…
「それって『はてなアンテナ』じゃん」って話になっちゃう。

---
第十二回の規定演技、先行公開されましたね。
「すごく人の役に立つこと」と「とにかくキャッチボール」

んー…「人の役に立つこと」ってやめればいいのに…って思う。
今のROBO-ONE参加ロボの大きさで「役に立つ」なんてありえない。

規定演技減らして、ロボットの基礎性能とか格闘能力をアピールする時間増やして欲しいな。
でも、200台近く参加するので「自由演技」にしたら採点できないのでしょうね。

「ダンス」は「テーマ音楽にあわせた予選演技」のことだったんですね。
で、こっちは「規定演技」には入れない…と。 φ(. .*) メモメモ

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前回大会以降、進捗がかなり悪くて、あいかわらず無線通信部分のプログラム作ってます。
「FIFOバッファ」や「リングバッファ」のモジュールを作っては壊し、作っては壊しを繰り返して３ヵ月…
結局ただの「ダブルバッファ」に落ち着きそう。何やってんだか…

…ということで、7/15の「わんだほーろぼっとか〜にばる」には手ぶらで行きます。
たぶん計測係です。


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#なんか局所的に水中ロボで盛り上がっているようなので載せます

サイエンスZERO　「水中ロボット 開発最前線」
    放送日：7月 7日（土）午後11：45〜 教育
    再放送：7月 12日（木）午前 2：30〜 BS2
    再放送：7月 13日（金）午後 7：00〜 教育

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でも、前々回の「人工筋肉」の録画をまだ見てなかったり…


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「ロボットフォース」の「ROBO-ONE CUP Soccerルールについて(岩気さん)」 を読んで、「どこでそんなにルールへの苦情が出てるんだろう…」と思っていた私。

ひさしぶりに「Robot Life Online のブログ」を見て納得。
そっか、サッカー参加者はアンテナにあまり登録されてないんだ。
「同点の時はバトルで決着」ってルールに参加者も観戦者もかなり不満が残ったみたいですね。

参加者でも観戦者でもない私がこんなこと書くのは失礼ですが…
「バトルで決着」への反論、その場で出なかったんでしょうか？
サッカーは今回が第一回だったことを考えると、その場で異論が出れば or 一回目終了時に反応が悪ければルールが変わる可能性があったと思うのです。

「皆が不満を表明したにもかかわらず委員会側に伝わらなかった」というのなら「委員会が硬直化している」または「委員会と参加者間の壁が高くなっている」という危惧を感じますが、ブログを見ている感じでは、「ルールの改善をその場で求めた人」は少なそうな…

ROBO-ONE本戦はまだしも、始まったばかりのサッカーでは「委員会が決めたんだから仕方がない」って諦めるのはどうかと思うのです。
西村さんや先川原さんに直接文句言いに行くくらいしないと。

参加者が楽しめないイベントじゃあ、見る人にとって楽しいわけないじゃない。

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ああ、でも「そういうことは本戦に出てから言えよ！」ってやつですね。orz


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なんか…
皆の更新が早すぎて「全部入り(最新30件)」だと追い付かないんですが…
うーん…やぱり一度全部消すか！

あと、登録選手データに書かれてるWebページから３回くらいクリックしないと開発日誌に辿り着かないとか、トップページがFLASHだけとか、ロボ開発会社のトップページとか…
「何を見せたいの？」…って思う。

あ、「参加者のWebページに開発日誌が載ってる」と考えるのがそもそもの間違いなのね。
もう登録選手データからの自動登録はやめた方がいいかな…。


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うーん…
予定していたことが何もできないうちに半分過ぎちゃった。
仕事もロボ関連もプライベートも

まぁ…スランプ気味みたいだし無理しても仕方ないか。
どっちへ進むか判らないけど、ゆるゆると動きましょう。

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なんて思いながら金曜日の晩からずっと「マリみて」(参考: Wikipedia,Google)」を次々に読んでいたり。

「フレーム オブ マインド」→「イン ライブラリー」→「バラエティギフト」と短編集を辿った後、「涼風さつさつ」→「レディ、ＧＯ！」ときて、「特別でないただの一日」の出だしを読みかけて…
なぜか、それを読まずに第一巻の「マリア様がみてる」へジャンプ。
ついさっき読み終わったとこ。

心の中の何かが不足していて、「マリみて分」を求めてるのかな…

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で、「マリみて」の第一巻では主役の二人が学園祭でダンスを踊るのですが…

ネットの噂によると、「ROBO-ONE 12th in 高松」の予選規定演技は「キャッチボールとダンス」になるらしい…
なんかちょっとタイムリー。

「言葉のキャッチボール」っていうネタはありでしょうか…

P.S. 早く12thのページ作って欲しいです。(日記でリンクしたい…)


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