※日記放置したまま3月が終わってしまうので慌てて書いているところ

3/13〜20
前回の日記に書いた「uart2ppmのICS3.0もどき通信とKRS-2552のICSが干渉する」問題。ICS3.0のパケットを偽装するのに疲れたので、シリアルポートを分離して回避することに。
前回大会直前に壊れた uart2(/dev/ttyS3)はTXD側が生きているので、uart2ppmをこちらに振り替え。
uart2ppmからの返信パケットを受信できなくなるので、リポの電圧監視ができなくなるけど暫定措置として容認。（さっさと AriaG25 に移行しようよ……）

3/21〜30
スタートライン手前でくるくると回って踊ってしまった原因の「左つま先足裏の滑り」。
足関節のニュートラル調整を繰り返しても解消せず、だめもとでつま先にセロテープを丸めて両面テープ状態にして貼ってみたら、あっさり解消。
今日の練習会で、ロボスポットのリングでも試したけど大丈夫でした。（びみょーに左回りするけど）
足裏の素材の再検討をしないと。

明日のエイプリルフールネタを茉莉花でやりたかったけど、もう時間がないので諦め。
（「走れるようになりました」とか「人型ノートパソコン発売」とか……）

次の目標は4/28開催のドールズ・パーティ29。今度こそ会場で踊らせたい。

大会から半月も過ぎて、ようやく一人反省会
※Twitterには書いていたのだけど、まとめるのが面倒で…（ぉい

うじさんからいただいた予選時の茉莉花の動画から、足部分を拡大して10倍スローに変換した動画を作ってみました。

茉莉花 - ROBO-ONE 22nd予選での歩行開始部分10倍スロー

スロー動画で気づいた問題点は以下の3つ

1. 一歩目は右足上下のはずなのに上がっていない。
2. 踏み出しから数歩の間、足の着地タイミングと体重移動が噛み合っていない。
3. 足裏が滑り始めることで重心移動とモーションが釣り合うけど、左足を蹴りだすときにつま先側が大きく滑って身体が回る。

1.の原因は「『一歩目は両足着地＆重心静止状態から始まるので二歩目以降とは別モーションにする必要がある』のに二歩目以降のモーションで動かしている」こと。このために左足への体重移動が不足して右足上下が「身体を右に傾ける」になってる。
これは既知の問題だったので、控え室で一歩目のモーションを作ったのだけど、控え室で作るモーションがことごとく実行エラーになって、対応できないまま出走したのでした。
※帰宅後、モーション格納フォルダの指定方法を勘違いしていたことが判明。

2.の原因は、問題点1.による影響＋左右重心移動過剰。
問題点1が解消すれば直るのか、足裏のグリップ素材を見直すべきなのかは不明。

3.の原因は、左足裏のグリップ素材＆スリップ素材の貼り方が悪いか、足裏のニュートラル調整が不足しているのか、それとも重心がずれているのか……。

足裏を全面スリップ素材に変えて静止摩擦と動摩擦の差を減らすべきなのか、足裏が滑らない程度の重心移動にすべきなのか……
足裏が滑り始めてからの動きを見ていると、足裏を外に傾けて着地しているようにも見えるので、外縁部のスリップ素材だけが接地しているのかもしれないけど……

---
一昨日の練習会では、uart2ppmの通信がKRS-2552のICS3.0と干渉する問題が再発したのでそちらも改修が必要だったり……
「ICS3.0 汎用コマンド書き込み」にカプセル化しているのだけど……

自由に動けるようになるまでには、まだまだ課題が一杯。

あと、徹夜明けでも会場で作業ミスしないように、手順書やチェックリストを作っておかないと。

春一番が吹いて、空の色も春らしくなってきたけど、まだまだ寒い。
明日の最低気温は 2度。朝晩にかけて雨ところによっては雪。
来週中ごろからは暖かくなるらしいので期待。

でも、暖かいからって外に出ると、一気に花粉症の症状が出そう……。
※今のところはまだ大丈夫

決勝の日に撮影した写真と予選の動画など

表彰式後の記念撮影

決勝の日は、ニコ生でトーナメントを見始めて、ベスト16が決まった後で家を出たら、未来館に着いた時にちょうど決勝戦が終わりましたｗｗ。
結局、トーナメントはずっとニコ生で観戦したことに。（電車の中では Nexus7 で観てた）

今回は「芝浦工業大学 SRDC」のチームが優勝、準優勝の両方を持っていくという結果になりました。
決勝でのサンライズ賞は、丸さんのキングカイザーＪ (YouTube動画)
Lightクラスでのサンライズ賞は、GARUさんのサイコロ１号 (YouTube動画 Light、予選)
どちらも動画は必見です。

トーナメントの結果は公式サイトを、予選、決勝の観戦記は散財さんのブログを参照してください。

控え室で

メタちゃん、いくまくんと

もふもふ

表彰式後のリングで

ヴァニラちゃんと

もう一枚

お人形組の３体で

---
茉莉花の予選での動画を、石川さん、うじさんからいただいたので、ニコ生の中継とあわせて YouTube に。
次回大会もニコ生で生中継ができるといいんですけどねぇ……。二日間で10時間の枠っていくらかかるんだろう……カメラマンの確保も必要だし……。

(ニコ生の中継動画のキャプチャ)

「前にこけた子！」のコメントが嬉しい

すすまないことでウケる茉莉花…

これが船場だったら良かったのに…

「かわいさでは一番」 v('-'*)

「可愛いは正義！」です。

---
2013/03/06 19:30 ニコニコ生放送のYouTube動画へのリンクを前の日記から移動＆キャプチャを追加

位置について

よーい

スタート

3秒後

8秒後

25秒後

29秒後

(写真提供: みっちーさん)

今回の予選も「4.5m走」。「棄権」はせずに済んだし、「スタートラインで動かない」もなかったけど、スタートラインの手前でくるくる回っていただけで、結果としては0m。
くるくる回っている途中で右足がスタートラインをちょっとだけ越えて、「あ、もしかしていける！？」と思ったけど、戻ってきてしまった。

みっちーさんが撮った写真を見ると足はちゃんと上がっているようだけど、足裏が前後左右に滑ってどうしようもない感じ。
※控え室のテーブルではジリジリと前進できていました。

複数の方から「足裏の素材を見直したほうがいい」と助言をいただいたので、そこから手を付けます。
足裏はゴーレムくんと同じく、中央にグリップ素材、周囲にスリップ素材という構成ですが、茉莉花の体重はゴーレムくんの半分以下、足裏の大きさは70%程度なので摩擦力が足りなくなったのではないかと思います。

前後左右に動けるようになったら「チキチキ」に出たいね。

---
「ニコ生」のカメラがロボをアップにするのを忘れていて、座ったまま操作していたら自分もアップで映っていた……orz
タイムアップ時に「かわいさでは一番だなｗｗｗ」のコメントがついていたのが嬉しかったりｗｗ

---
2013/02/26 14:33 「位置について」の画像と、写真提供元情報を追加

サーボのポテンショメータ配線切れを直して、
uart2ppm基板のMCLRピンにFET付けて、プロトコル見直しして、

全体を組み上げる途中でDC-DCコンバータの位置を変えようとしたらDC-DCコンバータモジュールを壊して……（コイルの足がちぎれた）。予備に交換しようとしたら、そっちも壊れて（２個）「詰んだ」と思ったのが0時ごろ。
ダメ元で壊れた基板の中を開いて原因を調べたら、コイルの足が千切れているだけだったので、ハンダブリッジで繋いで復旧。

DC-DCの格納場所を移動したために配線長が足りなくなって次々に作り直しの箇所が……。
仮組みが終わって、各サーボとの通信＆動作が正常なことを確認し終わったのが６時頃。

モーションコントローラからの動作もOKで、「さあモーション作成を……」とバッテリー駆動に切り替えたら、新たな接触不良が発覚。
２時間程かけて「スイッチ」の配線が原因と判明したので、「直結」で回避することに。

バッテリー駆動でも正しく動作するようになったので、茉莉花の着せ付けと私の支度が終わったら、科学未来館へ向けて出発します。

---
書き忘れていました。
今日と明日の二日間、科学未来館で「第22回ROBO-ONE」が開催されます。
ニコニコ動画での生中継もありますよ。

バリ取り後


折り曲げ後

昨日はお休みのところを開けていただいたろぼとまさんへ
火曜日に上がっていた切削品を受け取って、バリ取り、タップ立て、折り曲げ。

タップ立て機のおかげで板金作業は半日で終了。しかし自宅でチェックしてみると、曲げ位置が0.5mmくらいずれていたり、歪んでいたり……やはり、A5052 t1.5でこの曲げは無茶でした……orz

要のパーツが歪んでいて一度諦めかけたのだけど、ダメ元で万力に固定してペンチで捻ったら、各パーツの合いがそれなりに改善したのでなんとか使える……かも。

……と思ったところで、既に木曜日の未明で、あと２日しかないことに気づく。
……
……
私はなぜ今頃こんな作業してるわけ？？？？

ようやく冷静に戻って、今は脚の逆運動学の式の導出をやっているところ。
今回も出走順が後の方なので、控え室で悪あがきして、他の人の予選を観られない予感。
前回同様、ニコ生での中継をタイムシフトで観て楽しむことになりそう。

今、ろぼとまさんにアルミ切削依頼メールを出しました。
結局、今回は腰ピッチ軸追加分の部品だけ。
腰ヨー軸と首３軸と上腕ヨー軸は先送り。

火、水、木で電子工作とプログラミングと歩行モーション作成して、
金曜日に板金やって、組み立てて、モーションのチェックして、起き上がりモーション作って……

……むーん。

茉莉花の服や靴を手直しする余裕がない……ごめん。

ロシアに落ちた隕石についての記事リンク集
ロボネタではないので、slashdot.jpのwitchの日記へのリンクのみ掲載。

[△先頭へ]

1週間前に分解してから何も進んでない （≠ 何もやっていない）

水曜日に「首の軸は先送り」と決めてCADをやり始めたはずなのに、結局まだ首の軸（今回はヨー軸のみ）の構造で悩んでCADが終わってない。

「操縦はAndroidを諦めてロジクールのF710で…」と決めたはずなのに、Androidアプリ作っていたり……。

あと2週間ちょっとしかないんだからいい加減に諦めて本筋の作業してよーーーー

ところで、去年買ったミシンはどうなったの？？血盟騎士団っぽい服を作るんじゃなかったの？？

昼と夜の温度差ありすぎ。
でも、この冬はまだ奇跡的に風邪をひいていない。

そして、これもまた奇跡的に年末年始に怪我も病気もしていない。
誕生日の日記に「今年は大きな怪我も病気もなく…」と書くと、年末年始にインフルエンザに罹ったり、転んで骨折したり酷く怪我したり……

……だったのだけど、なんとか乗り切れそう。

なんて、書くと明日明後日にでも転ぶかも。南関東は明後日大雪らしいし。

---
家に引きこもって、どこにも出かけないから大丈夫なだけなんだけどね…。

2週間前にBluetooth SPPでちゃんと動かせるようになったときに動画を撮ればよかったのですが……

先週末に、モーション補間命令の実装を終えたときに動画を撮ればよかったのですが……

日曜日にろぼとまさんで作業しているときに動画を撮ればよかったのですが……
（uart2ppm基板のエセICSと2552のICSの干渉が再発してほとんど動かせなかったけど）

茉莉花の今年の初動画は2週間ほど先送りになってしまいました。

ろぼとまからの帰宅後に干渉の原因を調べていて、「基板の電源コネクタ抜けかけ」（これでPICの電源ON/OFFがおきてTXにノイズが載ったのだと推定）に気づいて、その後、ツイストや腕振りモーションを作ってニヤニヤしていたのですが……

調子にのってモデル歩きモーションを作り始めたところで、茉莉花がテーブルから転落……orz

私の脚に落ちたので顔に傷がついたりはしなかったのだけど、首の付け根の連結部が……あぁぁ……整備中のアラレちゃん状態に……

連結部を修理するには上半身の外皮をはずす必要があり、腰ピッチ軸追加設計と、肩と股関節のサーボホーンをアルミに換装する作業が控えていたのでそのまま分解となりました。

最優先は腰ピッチ軸追加なのに、フレーム構造を見ると「首の３軸をどうしよう」とか、「上腕のヨー軸追加が…」とか、「手首にヨー軸とピッチ軸を…」とか、余計なことを考えてしまって作業が進まない。

-----
第22回 ROBO-ONE 予選 まで、あと25日。

茉莉花のメインCPUに使っているμPX-1。
一年前にbluetoothのrfcomm(SPP)での接続を使い始めてから、ずっと
「相手側が先に接続を切るとカーネルモジュール(?)がハングアップする」
というトラブルに悩まされていたけど、ようやく回避方法を発見。

SPPで作成した擬似シリアルデバイスをrawモードにするために、-r オプションを使っていたのだけど、これを付けなければハングアップが発生しない。
代わりに、擬似シリアルデバイスができた後、sttyでrawモードに切り替えればいいだけ。
※Vine 6 や Ubuntu 10.10では発生しないので、μPX-1固有の問題か、それとも古いbluezの問題か…

-r オプション外すのって前にも試していたと思ったんだけどな……。こんなことで1年間悩んでいたのが馬鹿みたい。
擬似シリアルデバイスとチャンネルを分けてあげれば、複数端末との同時接続が可能なことも最近になるまで気づかなかったし。
何やってるんだか。

ようやく Android側の操作アプリに手をつけられそうです。
並行してモーション制御プログラムのインタプリタの速度改善もやらないと……
ああ、茉莉花の服も作ってあげないと……
その前に、脚がもっと細く見えるように外皮を作り直さないと……
腰ピッチ・ヨー軸や上腕のヨー軸や首の３軸の追加も……

あと1ヶ月でそんなに作業できるの？？？

「陰気な男でいいですか？ 2013/01/10」 経由で
「ServoCITY」というサーボモータに特化したレアな通販サイトの存在を知りました。

品揃えが偏っていて見ていてワクワクするけど、一番感動したのがタイトルに書いたこれ。
「Servo Mount Gears」

RCサーボの出力軸に直接付けられるギヤ。しかも金属製まである。
CNCでサーボマウントのギヤ作れないかなぁ…サーボホーンに取り付けるネジ穴あけて…とか思っていたけど、これならコンパクトに収まっていいね。

Futaba用とHiTEC用しか無いけど、茉莉花の股関節に使うのでFutaba用で無問題。
※でも、インチで書いてあるのでモジュールが判らない。

でも、次のROBO-ONEが終わるまでは手を出さずに我慢。

---
「新年になって２週間過ぎているのに作業進捗の日記じゃないの？」というツッコミはなしで

--- 2013/01/12 12:20 追記
48P(ピッチ)は、0.53モジュールくらいになるみたい…。スパーギヤもインチのにするしかないのかな……。32Pだと0.79くらいだから 0.8モジュールのギヤで使えるだろうか……。
参考：[小原歯車工業] 歯車のピッチ比較表

本年もよろしくお願いいたします。
今年こそはケガせず元気に暮らしたいです。

春までには茉莉花を初期構想のところまで仕上げたいね。

---
実家のコタツで「年の初めはさだまさし」を観ながら…