ということで帰省します。

来年はもっと元気になって頑張りたいです。


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1/13開催の「第４回 わんだほーろぼっとか〜にばる」
「今度は休みを挟んでるから間に合うでしょ」
とエントリーしたのですが…
土日月と三日続けてお出かけしていたので何も作業が進んでいません。

土曜日の午前中に、ひざサーボのガタの原因を調べて、「サーボ自身のせい」ではなくサーボホーンの遊びが拡がってしまったため」ということを突き止めて、
SCのアームにローハイトホーンを付けられるように加工を始めたところで時間切れ。

今日と明日は年賀状を作らなきゃだし、日曜には帰省しちゃうから板金作業できるのは今度の土曜日だけ…
終わるかな…



[☆コメント] [△先頭へ]

本屋さんに平積みで一杯置いてありました。
で、表紙に書かれている

「初音ミク」体験版つき
インストール後14日間使えます。

はいいとして

WAV書き出し可能・セーブ不可

って、何がセーブできないんでしょう。
(DVDのパッケージが落ちないように紐でしばってあったので買う前に中身を確認できなかった)

前回の体験版も同じ制限だったのかな？


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昨日、ネットのどこかで見かけたのは気のせいじゃなかったらしい。
[Dragonoid Factory] 初音ミク特集が出たらしい (December 26, 2007) 経由

DTMマガジン1月号増刊 THE VOCALOID CV01初音ミク

初音ミクを遊びたおす決定版！
DTMマガジン1月号増刊
THE VOCALOID CV01初音ミク

12月26日（水）発売予定　定価：1,980円（税込）
(中略)
初音ミク体験版（インストール後14日試用可）

帰りに本屋にあったら買いませう。(もう遅い？)


[☆コメント] [△先頭へ]

先日CCライセンス関連でストーリーになった「初音ミク」オリジナル曲のJASRAC信託問題について進展があったみたい。

12/25付けのInternetWatchの記事
ドワンゴとクリプトンが「初音ミク」で協業へ、共同コメント発表 と
ドワンゴが「ニコニコ事業本部」を設立、権利関連部門も新設
によると。

• これまでの経緯については両者とも今後一切争わない
  
  
• 「初音ミク」のキャラクターの著作権および名称に関する商標権は、クリプトンが保有
  
• 「初音ミク」を使用して作成された音楽データ（原盤）に使
  用されている楽曲の権利は制作者(作詞家・作曲家)のもの
  
• 権利行使代行会社は制作者自身の意思により決定できる
  (管理団体に信託しないという選択肢もある)
  
  
• 「ニコニコ事業部」を拡充して「ニコニコ事業本部」とする
  
• 権利者との対話に基づいた権利保護の強化、ニコニ
  コ動画をプラットフォームとした新しいビジネスモデルを手がける「ライツビジネス部」を新設

ということになった模様。

これでオリジナル制作者が著作権関連のゴタゴタから逃れられるといいんだけど。
あと、前のストーリーで議論になった「信託と委託の違い」や、「制作者がCCの非営利ライセンスを選んだ場合の扱い」がどう処理されるか気になります。

和解の前に「ひろゆきとミクの「きよしこのよる」」ってイベントがあったのね。
いい仕事してる。
[ニコニコ動画] 初音ミクで季節モノの曲を作ってみたよ。 ＠ひろゆき



[☆コメント] [△先頭へ]

ロボに関係ないじゃーん」という声が聞こえそうですが…
今後、歌ったり踊ったりするロボを自作する上で避けては通れないのではないかと
---
続きをwitchの日記に書きました。(2007/12/19 21:09)

---
補足) 2007/12/18 23:58時点で「みくみくにしてあげる♪」が再生できる状態になってました。夕方頃再生できなかった理由は不明(うちの環境だけ？)
でも登録タグとか市場とかひどいことになってたのに今は普通に戻ってる。
なかったことにされちゃうのかな。

IRC経由で知ったので遅くなってしまった。

やじうまWatch (2007/12/18) によると
初音ミク大ブレイクのきっかけになった「みくみくにしてあげる♪」の著作権の一部がJASRAC管理下になったらしい。

■ 「みくみくにしてあげる♪」がJASRAC管理下に……ネット騒然
　ネットでは「カスラック」などとも呼ばれる、音楽著作権管理団体のJASRAC。本来は、音楽創作物の権利を守り、利用料を回収する重要な機関だ。
(中略)
さて、初音ミクが歌う最初期のヒット曲「みくみくにしてあげる♪」の一部の管理がJASRACに委託されたことが、「CloseBox and OpenPod」のオーナー氏によって見つかり、ネットで注目を集めているところだ。どうやら、11月からドワンゴが始めた着うた配信に絡む処置のようだ。作者のikaさんが自身のブログに投稿した内容によれば、ドワンゴの子会社に著作権管理を委託、それに伴いJASRACに登録されたという。著作権はさまざまな権利の集合体で、これがなかなか難しいのだけれど、その中の「演奏権」がJASRACに管理委託されている。

「演奏権」ってどこからどこまでなんでしょう。
街中で大声で歌ったらNG？

で、気になってニコニコ動画(要ログイン)のオリジナル「みくみくにしてあげる♪」を見に行ったら、削除されてるみたい(に見える)
神アレンジメドレーのSUPER HATSUNE BEAT Vol.1も危ない？？
もしかしてみっくみくの3D動画とか全滅なんだろうか。

みっくみくの動画には、JASRACや作者のika氏を非難するコメントが付いてるけど、悪いのは管理依託先をJASRACにしたドワンゴの子会社じゃないの？

---
タレコもうかと思ったけどリンク先の整理とかめんどいのでやめ。
(無駄に荒れるだけっぽいし)

--- 追記：2007/12/18 21:39
すでに「みくみく」のPV動画はいくつか削除されている模様。
気に入っていたものはダウンロードしておかないと手に入らなくなるかも。
ドワンゴは自分で自分の首絞めてない？？

--- 追記：2007/12/18 22:12
「めんどう」といいつつタレコんでみた。
みっくみくがJASRACされた？！（訂正というか続き？） [秋葉に棲む] のページも紹介しておけば良かった。
作者さんのページは半閉鎖状態っぽいですね。(歌詞のページは残ってるけど)

--- 追記：2007/12/18 22:30
「CloseBox and OpenPod」で紹介されてるみくみくにしてあげる♪JASRAC登録事件 [Re:MOTO モトダのブログ【リモート】] もメモっておこう。

--- 追記：2007/12/19 00:02
オリジナルの「みくみくにしてあげる♪」が再生できるようになっていたので、文頭に補足
うちの環境の問題だったのかな…
だとすると、削除されたとかDLしといて良かったというコメントがあったのは変


[☆コメント] [△先頭へ]

のレポートを書きたかったのだけど、疲れててダメです。
＆ネタが多すぎて何を書くか悩む…

「こういうときは花を送るものだ！」ときっちり締めてくれるマルさん。
新婦の好みをちゃんと把握してサプライズプレゼントを用意してくるいしかわさん。
そして二人の思い出のロッポを復活させて、そのうえケーキカットまでさせてしまうという…

忘年会でメイド服を着てた人の長いまつげと細い腰が羨ましかったです。
カラオケでは噂に聞いていた平野さんの歌声に感動しました。

後は他の人の日記でーーー(手抜き
参考：ONOさんの電脳壁新聞(不定期日記 2007年12月26日)


[☆コメント] [△先頭へ]

結局到着したのは16時過ぎ。(想定より1時間遅れ)
部屋に入るなり「あと18分だからね」

…え… (汗

慌ててゴーレムくんを出して、セットアップして、ロボビリヤードのリングへ。
よしよし、ちゃんと立ててる。

…が
一歩踏み出すと、前側へばったり。連続歩行も全然ダメ…
自宅だとうまくいくのに…

左右移動は安定していたので、1番と2番の中間に立たせて、左右に往復して2個落としました。
んでも、片付け作業が始まっててタイム計測してなかったので非公式記録。

残念だけど、現行ゴーレムくんの活躍は今日でおしまいかな。
今日は胸部バッテリーホルダ(紙エポキシ汎用基板)が割れました…

---
忘年会の話は明日。


[☆コメント] [△先頭へ]

10時過ぎに目が覚めてたけど、ベッドと仲良ししてたらこんな時間に…

今からシャワー浴びて、着替えて、荷物まとめて…
家を出るのが14時、到着15時30分…ってとこかな。

…って、「今日の練習会は夕方17時までだよっ！」

---
昨晩一杯呑んでるから今日は呑まないことにして車で行こうかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

TBS ローゼンメイデン 公式HP 「新着情報」 から

Alice Project 開始！
  真紅の声を音声合成で再現することを目指した公開実験サイトです。
見習い人形師になって、まだ不完全な真紅に喋り方を教えてみてください。
目指せ！マイスター。
Alice Project ☆人形師募集☆

Alice Projectのページを見に行くと
「始動まであと 47 時間ぐらい」
と出てます。
メインマシンのFlashでは古すぎて動かせない模様。
どんなのなのかちょっと楽しみ。


[☆コメント] [△先頭へ]

(作業したのは昨晩)
歩行モーション、一歩ずつの前進モーションそれぞれのひざトルク補正値を修正し、モーションデータにコンパイル。
あ、なんとか歩けるみたい。
電圧がちょっとぐらい変わっても大丈夫。

今晩は後退モーションと起き上がりモーションの作成をしたかったけど、かなり酔っていて無理みたい。
バッテリーの充電だけして寝ます。
モーション作成は明日の練習会会場で。

ロボビリヤードで二個以上落としたい…


[☆コメント] [△先頭へ]

昨日の日記に書いた「ALPSLAB略地図」で、明日の練習会の場所への道順をつくってみました。

駅から近すぎてサンプルとしてはちょっち良くなかったかも。
(近藤ROBOSPOTへの道順つくると効果がわかるかも)
　
「地図を張り付けるコード」

<a href="http://yuru.alpslab.jp/yurumap.html?66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab" target="_blank"><img src="http://yuru.alpslab.jp/bin/map?yuruid=66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab"></a>

リンクしてみる

(リンクURLにもパラメータついてるのに、クリックすると作成した地図じゃなくトップページにリダイレクトされてしまうのはバグ？？)

画像(PNG)のURLへの直リンク
http://yuru.alpslab.jp/bin/map?yuruid=66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab

曲り角にある建物の名前とか、駅の出口名とかも表示されるとかなり便利かもね。
(「JR秋葉原駅昭和通り口」とか、「東京メトロ秋葉原駅１番出口」とかさ)

さらに「ここでねマピオン」みたいに文字とか矢印を追加できるといいな。


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一昨日のテストでは、背中カバーの取付部(発泡スチロール製)と左肩ロール軸サーボ(Futaba S3003)のファイナルギアが壊れました。

この程度なら、あわてて直さなくても動けるかな。
…なんて言ってると壊れたまま練習会に連れていくことになるんだけどね。

プラギアは交換部品が安くていいけど交換作業が面倒。


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ジャイロの問題が解決した(と思う)のでゲインを変えつつ歩行テスト。
…と言ってもまだ安定化電源だけど。

• 入力ゲインは -2/3 だとたまに発振するので -1/3 に。
  
• 出力ゲインはとりあえず現行のまま (腕 5、股 1、足首 2)
  
• 左右移動はほぼ完璧。
  
• 前進は一歩ずつならなんとか。連続歩行は全然安定せず。
  (ひざトルクの補正値が古くて補正が効きすぎ)
  
• 一歩踏み出した状態で停止すると、後ろ足の足裏がちゃんと地面に水平にならない。
  
• 踏み出し状態で足裏が水平にならないので、左右旋回モーションで後ろ足が滑べる。

---
要作業

• 直立時はもう少し後に体重がかかるように直す。
  
• トルク補正値が古い箇所を直す
  
• 踏み出し状態での足裏姿勢の補正。
  
• 旋回モーションの見直し。
  
• 後退のテスト。
  
• バッテリーでのテスト。
  
• 前後起き上がりテスト。

一歩ずつでも歩けるようになって良かった…
ロボファイト６のとき、左右移動できてたのは奇跡。


[☆コメント] [△先頭へ]

森山さんの日記で見かけて気になっていたけど、Webページを観たのは初めて。
アクションフィギュア　リボルテックシリーズ [海洋堂]

肩関節の処理とか参考になりそうなので買ってみようかな…
でも、綾波かぁ…うーん…遠坂凛って誰？

「汎用女性型素体“E.L.F.”」の状態でも買えるのかな？


[☆コメント] [△先頭へ]

一番の成果は
「ピッチ軸ジャイロのフィードバックが逆向き」なことの判明

そりゃ、全力で倒れるよ… orz

モーションスクリプトからジャイロのゲインを調整できるようにして、試している途中で発覚。
メインCPUを載せ替えた時にピッチ軸ジャイロを逆向きに付けたのかな。

この修正だけで歩けるようになるといいんだけど…

他は

• 重心位置を考慮した逆運動学計算(モーションデータコンパイラ)
  
• 直立、歩行準備姿勢の修正
  

が終わったくらい

練習会までになんとかしたいけど…

---
メモ

• 向きを考慮したジャイロゲインは -2/3
  
• 加速度センサの値は3.3V系の電圧変動でブレてる気がする。
  (コンデンサを入れるか、平均化サンプル数を増やすか…)
  
• 加速度センサがちゃんと水平に付いていない。
  
• 腰ヨー軸サーボへの配線が切れかかってるので注意。
  (正確にはPIC基板と分配基板を繋ぐケーブルのコネクタピン部分)
  

[☆コメント] [△先頭へ]

ロボファイト６＆天使の里での写真。
一日目：ロボファイト６ ORC
補助(三脚スタンド)なしで御祓いしてもらえるようになりました。

二日目：ロボファイト６ SRC ＆ 京都嵐山散策 ＆ 天使の里
JRで行けば徒歩10分で着くのに、阪急で行って１時間散歩。


え？対戦中の写真？
開始後、数歩で転倒してるので写真が無いんですね…


[☆コメント] [△先頭へ]

ロボファイト６での作業環境を保存するためにリビジョンを上げたのと、逆運動学計算ルーチンをちょっと修正したくらい。

上体の重心を調べなおしたら、予想よりも15mmくらい背中側。
既存の歩行モーションを使いまわしたかったので、逆運動学計算ルーチンでこれを補正できるように重心位置と股関節ピッチ軸の距離を追加したところで日曜日終わり。

これで昔どおりの歩行ができるといいんだけど…
過去日記辿ってみたら、去年の9月(長井大会の直前)には歩けてたんだね。
…って、このときも安定化電源なんだ…
結局、電源電圧変動にどう対応するかが鍵ね…

練習会は現行フレームで参加になりそうです。


[☆コメント] [△先頭へ]

素敵な最終回でした。
少年ドラマシリーズなんだから、大人への階段をあがる話で終わるよね。うん。
まわりのみんなに薦めて良かったです。

シリーズ終盤で一気に謎解きになったせいかセリフでの説明が多かったのがちょっと残念かな。
でも全体の流れからしたらこれで良かったのかも。ヤサコとイサコの精神世界以外の部分に時間かけてると焦点がボケちゃいそうだし。

NHKアニメはこれからも良作を続けて欲しいな。「受信料が有効に使われて良かった」と思えるように。


[☆コメント] [△先頭へ]

今週に入って通勤路が一気に色とりどりになりました。
「今年の秋短い…」
と思ったけど、去年も今頃に紅葉したみたい。
急に冷え込んだから一斉に紅葉したのかな。去年よりも綺麗。

でも…いつも遅刻気味でスピード出してるので写真を撮れないのでした。
あ、上にかかってる歩道橋からならいい写真撮れるかも。

---
「さあやるぞ」と思うと表の仕事が忙しくなるのはなぜ？

それは、いつもサボってて仕事が溜ってるから。
早く仕事終わらせて帰ろうとしたとき、初めて仕事が溜ってることに気付く。

---
「国際ロボット展」行きたかったけど、体力落ちてるので諦め。
上野の「大ロボット博[国立科学博物館]」も行けなさそう…
人がうじゃうじゃいるところって苦手。

(読売新聞の「大ロボット博」のサイト、ドメイン名に年を入れるなんてずっと維持するつもりないんだろうな…。あ、国際ロボット展も同じだ…)


[☆コメント] [△先頭へ]

こないだのロボ練習会の後の呑み会で聞いた話。

コイル部活動してる参加者が多いので、当然電脳コイルの話題になった。
で、そこで「電脳コイルのDVDが売れていない」という話が。

そして、売れない原因のひとつに

「YouTubeやニコ動にアップされた動画をNHKがすぐに消させてしまうから、『ネットで視聴して画質に満足しないアニメファン(という人達がいるの？)』に電脳コイルの良さが伝わらないから」

という話があるらしい…
コアなアニメファンの間での知名度が低いのだとか。

…ここで、いしかわさんのコメント

「ネットの噂によると、NHKは電脳コイルのプロモーションに失敗しているそうです」

今週末の最終回でのオチを待たずとも、今年の一番の良作だと思うのに。

消させてるのはNHK？それともNHKエンタープライズ？
番組製作だけをやる会社と番組販売だけをやる会社に分離したら、番宣方法変わるだろうか。


[☆コメント] [△先頭へ]

ようやく録画を見られました。

エンディング流す余裕もないほどにエピソード満載。
半年かけて詰め込んだ伏線を一気に解放中。
あいかわらず予想の斜め上をいってくれます。(いい意味で)

でも…あと１話で終わるの？？
コイル2.0 とか始まったりしないよね。

二十六話の最後でヤサコが「あのね、」って画面に向かって話しかけるのだけはやめてね。
(参考：あのね商法とは[はてなキーワード])


[☆コメント] [△先頭へ]

ロボファイト６では「二歩目で転倒」を二回繰り返し(本戦、敗者復活戦)ただけ。(殴られるのを待てなくてごめんなさい＞まつしろさん、えまのんさんいすぜんさん)

結局、一番の問題は「歩行前の姿勢が安定していない」こと。
２年前に安定化電源で歩けるようになった時からずっと先延ばしにしてたことが顕在化しただけ。

たくさんの方から「HVサーボにすれば？」とか「上体を軽くすれば？」という助言をいただくし、それが正しい対策なのは判っていますが…
今、やりたいと思っているのが「少ないトルクのサーボでふつーに歩く」ことなので、その案は不採用。(そもそもHVサーボを十数個も買えないって)

やるべきことは、「電源電圧の変動やその他の外乱による上体の姿勢(重心位置)ずれを、ロボ自身が判定して歩行前に修正」できるようにすること。
ほりさんに撮っていただいた動画できれいに横移動できているのは、安定化電源では電圧変動が少ないから。

とりあえず必要な作業は

• 上体の重心位置の測定 (CPU換装後にちゃんとやってない)
• 電源電圧値とサーボのトルク負け(ひざと足首)角度の関係を測定
• 歩行前に上体姿勢をチェックする処理の追加
• 上体姿勢を直すための補助モーションの追加
• 直立時、歩行時のサーボ指示角補正値を電源電圧から計算する処理の追加

といったあたりかな…

下肢改修用の新フレームもサーボ(中古の2346)も、腕軽量化用のブラケットもサーボ(PRS-321)も用意できているけど後回し。
(改修しても電源電圧変動の問題は変わらないはず)

---
新たにできるようになったことは一つだけ

• ジョイパッドで操作できるようになった(かなり手抜きだけど)

バッテリーで歩けるようになるまでは大会参加は見送りだね。やっぱり。


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帰宅しました。
本来の目的よりも人形分が多かった気がしますが。

今回もまわりの人に迷惑をかけまくってしまいました。
みんなの善意に助けられている私です。

ほんとに魔空間発生装置なのかも。
(発生というか諸悪の根源というか…)


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第13回ROBO-ONE大会競技規則の改訂について (Flashコンテンツの音が出るので注意)

第13回ROBO-ONE大会競技規則のロボット規格(重心位置)を改訂いたしました。

「高さ方向の重心位置の規定に「身長の半分よりも明らかに上」ってのが追加になった模様。

当初は重心位置が「足の付け根(ピッチ方向軸)よりも上」って規定になってて「へえ…そんなのゴーレムくんくらいしかクリアできないんじゃ…」と思ってたのだけど…
(「やったねっ！」と思ってたのは内緒)

そうじゃないと出られないロボット多そうだものね。

「ACTIVE BOY」の2分間バージョンってどこで手に入れればいいんだろう…
もっとも、音楽の出だしが判らないんだし、テンポと足踏周期を合わせるくらいしかできないかな。
(スタートのかけ声と同時に音楽スタート？)


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ロボットニュース【セクハラに反撃する女性型アンドロイドAiko】 (「Robot.Mとの優雅な平日」2007年11月20日) 経由
セクハラに反撃する女性型アンドロイドAiko (Engdget Japanese) から

「Aiko」はカナダのLe Trung氏が(ほぼ趣味で)製作するアンドロイド・プロジェクト。
(中略)
この種の違和感や不気味さに耐性のある方は続きの動画をどうぞ。
(以下略)

んーーーー。
アレを使えばたしかに人間っぽいのができるとは思っていたけど、実際にやってる人がいるとは…
しかもカナダだし。


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(昨日の作業のメモ)
判明した重心位置のずれを考慮して直立時のひざトルク補正値を修正。
で、バッテリー(7.2V ニッカド600mAh×6)をつないで動かしてみた。

右足から一歩、足を揃え直して左足から一歩、右へ一歩、左へ一歩。
「なんだ、歩けるじゃん！！」（一歩ずつだけど…）

「これでちょっとは戦えるかなー」

…と思ったら…

バッテリーがなくなりました。 orz

まじで
「ゴーレムくん活動限界まであと５分ですっ！」
だし…

DC-DCのおかげでCPUは動いていられるのだけど、サーボに力が入りません。
今日、放電器に繋いでみたらほとんど電気残ってなかった。
ロボファイト終わったらリポに変えなきゃ。

ということで次の課題は「起き上がり」です。
…が、今日は疲れてるのでもう寝ないと…

---
ふがいない対戦相手でごめんなさい。＞まつしろさん


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これまでずっと「背中のL-Cardを降ろしたので胸のバッテリーが重くて前側に重心が寄ってる」と思っていたのですが…

今日、逆さまに吊して(ひどい…)上半身のバランスを見たら背中のほうが重かった(汗
胸にバッテリー(1パックで125g)を2パック載せても背中の方が重い…

えーっと、歩行姿勢では腕を後に回すからさらに重心が後に…
想定していたよりも2cmくらい後側に重心がずれている模様。

ゴーレムくんが直立時にありえない角度で安定するのはこのあたりに原因があるみたい。
長井の時に、バッテリーをニッケル水素からニッカドに変えたときからずれちゃってるのかな。

ロボファイトまでにモーション組み直せるかしら…


[☆コメント] [△先頭へ]

結局モーション未完成のまま練習会へ。
fslashtさん、etsavさん、tarosukeさんが遊びにきてくれました。ありがとうございます。
私の到着が遅れて待たせてしまってごめんなさい。

いしかわさんのSDレイズナーが軽快に動いてプレッシャーをかける中、モーションスクリプトを修正して、とりあえず「右足を一歩前に出す」「左右横移動」までできるように。
…しかし、時間切れで今回もゴーレムくんの不戦敗(泣
ロボビリヤードの完全クリアをSDレイズナーに先越されたのがくやしい。

---
練習会のはずがゴーレムくんの周辺だけ不思議な撮影会になってしまいお騒がせしました。＞ 他の参加者のみなさま。

もこちゃんとのツーショットが私のイメージ通りで嬉しかったです。
ありがとうございました。 ＞ fslashtさん


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ようやく第11回(後楽園)前夜の状態まで復帰。
…がしかし前進も左右移動も安定しない。
方向転換は全然ダメ。
安定化電源でダメなんだからバッテリーではほぼ壊滅かも。

SDレイズナーに勝てる気がしないですよ。


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「第13回ROBO-ONE競技規則」発表。今回はいつもより早い？？

…と思いつつ読み進めて…

規定演技における規定動作は「180度回転ジャンプ」「ロンダート」の２つとし…

「ロンダートって何？？」

ぐぐってみると…

• インターネットで体育の学習：ロンダート (子供と先生のための器械運動の指導のコツ)
• 跳躍の研究：ロンダート〜後方宙返り飛び (研究室403号室)

あーうーえーっと…
体育の成績が小学校から高校までずっと最低評価だった私にはとっても難しい気がします。
(エンジェリックレイヤーみたいにはいかない…と思う)

---
知らないのは私くらいかと思っていたけど、ひっきーも知らなかった模様。


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「トータルリコール」ですかそれは…

ロボファイト５(5月)直前に作っていたモーションスクリプトを整理しつつ内容を把握して、「半年前にいったい何をやろうとしていたのか」がわかってきたところ。

ポイントは

• モーションスクリプトを整理して次の３つに分離する。
  
  • 倒立振子シミュレータ＆逆運動学処理で作ったモーションデータのみのスクリプト
    
  • モーションデータを組み合わせて「前進」「横移動」といった『動作』を実現するスクリプト
    
  • 「操作入力」、「身体状態」、「実行中の動作」から次の『動作』を選ぶスクリプト
  
  
• 電源電圧降下時のサーボトルク減少に対しての補正をなんとかする。
  

といったあたり。
ロボファイトではこれが間に合わなくてスクリプトがぐちゃぐちゃでした。

本当はモーションデータ中に「このモーション終了後にどんな『身体状態』になるか」を入れたいけど、MSP(スクリプトプレイヤー)側の機能追加が必要なので今は無理。
これができるようになれば、歩行動作中に遊脚を出す向きや軸足の蹴り出し速度を変化させるようなスクリプトも書けそうなんだけど。

…ということで
前進、左右移動、左右方向転換、前後バランス変更
まではスクリプトの整理ができた…と思う。
(実際に試したのは左右移動だけ)

でも、前後バランス変更の自動化(電源電圧に対する自動補正)ができてないからすぐに転びそう。

---
今日はまた体調悪くて仕事休んでいたり…
(目を使いすぎているのか肩こりもひどいです)


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IRC ＆ 航海日誌(keisukenさん日記) 経由

探査機“かぐや”月の謎に迫る 〜史上初！「地球の出」をとらえた〜

チャンネル ：総合/デジタル総合
放送日 ：2007年11月14日（水）
放送時間 ：午後8:00〜午後8:45（45分）

番組内容
▽探査機“かぐや”が撮影した、史上初の月面のハイビジョン映像が届きます。迫力ある月面や青く輝く地球の映像を楽しみながら、ロマン豊かに月の謎を紐解いて行きます。
(以下略)

NHK:今週の主な番組 にも載ってる。

BSじゃなくて地上波と地上波デジタルで放送ってところが…


[☆コメント] [△先頭へ]

表の記事に出てて気付いたけどおもしろいのでメモ。

やる気をくじく、8つの方法：“やる気”のくじきかた入門 (ITmedia Biz.ID)

「最近、やる気が出ない」ということがないだろうか。実はやる気が「出ない」のではなく、やる気は何かに「くじかれている」のだ。“やる気をくじく”8つの方法を知れば、やる気のコントロールが可能になる。

しかし…
「目標が高すぎてやる気が出ないからいつまでも完成しない」のか
「ちゃんとした目標を決めずにタラタラやってるから飽きずに続いている」のか
どっちなんでしょう。

連載の今後に期待。


[☆コメント] [△先頭へ]

時間がないので、モーションは第11回(後楽園)直前と第10回(長井)直前のデータを再コンパイルして利用する方向に。

で、その環境を作ってテストを始めたところで風邪をぶりかえしたのか熱が出てきてダウン。
直立＆左右移動はできる…模様。

無線処理の作成よりもまともに動けるようにするのが先かな…
バッテリー電圧に応じたサーボ制御角補正も組まなきゃだし。

また今度のロボファイトでも有線操作になりそう。
(ORCで有線なんて私だけだね)


[☆コメント] [△先頭へ]

mixiコイルコミュ経由
NHKアニメワールド 電脳コイル から

※12月8日から「電脳コイル」を再放送する予定です。

前半を見逃してコイルワールドに入れなかった方はこの機会にぜひ。


[☆コメント] [△先頭へ]

録画確認のつもりが最後まで見てしまった。orz

ファミレスで晩ごはんしつつ開発遅れを取り戻さないと…
(自宅環境は誘惑が多くて危険)

昨日はチャーリーズエンジェルの録画見てて時間つぶれたのよね。


[☆コメント] [△先頭へ]

昨日のToDoリストを放ったらかしにしてモーションデータを調べていたら…

既存の歩行モーションデータは、コンパイルしなおさないと使えないことが判明。
(サーボアサイン変えちゃったから)
しかも、これまで使っていた前歩きのモーションデータの元データ(時系列の足先位置データ)は現行のデータとは原点位置が違ってて、全部変換しなきゃいけないことも判明…。

うう…変換プログラムを書けばいいんだけど…面倒…
変換プログラムを作っているうちにデータ形式を作り直したくなる予感。

これだけで一週間くらい使っちゃいそうです。


[☆コメント] [△先頭へ]

二ヶ月前(2007/09/13の日記)からの差分
前回のにはモーション作成が入ってなかったから、まだまだやること一杯…

「操作系」と「モーション作成」のToDoを追加

• バッテリー
  • ニッカドで行く(KOのバッテリーを３つばらして２パック追加でつくる)
  • バッテリーカバーはアクリルケースを切ってマジックテープで止める
• 背中(電源系統)
  • ポストの上にアルミアングルを切って付ける。
  • アルミアングルにマジックテープを付けてアクリルケースを止める
  • 電源基板に5V入力用のコネクタを付ける。配線先はDCDCの手前
  • ものが見付かればDCDCを3.3V出力のものに載せ替え
• センサー
  • KRG-3出力電圧範囲対応
    • (参考: 電源電圧にかかわらず 1.149〜1.551V (中点 1.35V) 2007.08.18の日記)
    • 済：PIC側で10bit読んで1/2する。(10進数で118〜183〜159)
    • 済：ジャイロのニュートラル調整
    • ジャイロフィードバックのゲイン調整
  • 加速度センサ
    • 済：ギ研の加速度センサも3.3V動作にして 10bit の 1/2 で行けるかどうかチェック
    • 加速度センサ取り付け姿勢の水平調整
    • 加速度センサのニュートラル、ゲイン調整
  • スイッチ類
    • 済：スイッチ類のプルアップ抵抗をどこかに付けておく
      (START,STOP,SKIP, LA1,LA2,LA3, RA1,RA2,RA3 合計9個)
      (ただし、SKIPボタンはarmadilloのRESETボタンに変更した)
• 無線系
  • 済：SP3232を付ける。電源は3.3Vで
  • 済：パソコン側のUSBアダプタは現行のままで行く
  • ロボ側無線モジュールの取り付け
  • 無線系のデータ通信テスト
  • モーション名と無線データの命令コードのマッピング処理作成
• 操作系
  • ノートPC側操作画面作成
  • ロボ側ステータス表示、デバッグログ表示画面の作成
  • 入力キーと命令コードのマッピング
  • ジョイパッドでの操作処理作成（ジョイパッドコードと命令コードのマッピング、およびシフト機能）
• モーション作成
  • うつぶせ起き上がり
  • 左右パンチ
  • 後退
  • 電源電圧−トルク補正処理追加(電源電圧変動に応じてサーボの指示角度を補正する)
    (関連箇所：モーションデータ、モーションコンパイラ、スクリプト再生処理)
  • 加速度センサでの姿勢判定＆誤動作チェック機能実装

少しは中継地点が見えてきた…かな。

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RobotWave(要ログイン) に久しぶりにアクセスしたら「お知らせ」にこんなことが。

◇新着News!!　新機能追加のお知らせ
RobotWaveでは、新機能として外部公開機能の追加を行いました。日記や、個人の設定画面に『外部に公開』ボタンを追加いたしました。実際に外部に公開されるのは今月下旬を目指しています。

ということはRobotWaveにしか日記を書いていない人でも「外部公開」になっていればアンテナで追っかけられる…かな。

…と思ったけどまだボタンだけで公開は有効になっていないみたいね。


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カーネルHZの変更に伴うNICのLinkUp失敗は、2.6.18のソースから
/include/asm-arm/delay.h
/include/linux/delay.h
/arch/arm/lib/delay.S
を持ってきて、HZ=500にしてカーネルを作りなおすことで解消。
でも、実際には LinkUp 待ちループに printk を追加したことで解消されてるだけかも。

あと、副作用として時間が早く進むようになっちゃった。
もしかして timer 周りのソースも変えなきゃだめなのかな。

topコマンドとか使うとPICからのデータ受信が追い付かない(20msec以内に応答できず、2周期分のデータを同時に読み込む)ことがあるので、SCHED_FIFOにしたほうがいいのかも。

PICヘのデータ送信が遅延しないことを確認した後、サーボへの電源供給をON
全サーボの同時制御も問題無し。(実際には10msecの幅があるけど)
背中が軽くなった分のトルク補正値修正とジャイロのゲイン調整をやれば動けそう。

これでようやくロボファイト５終了後(今年の5月)の状態に復帰です。


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ゴーレムくんは今年中に一勝を挙げることができるでしょうか…

あ、年賀状買ってこなきゃ。

---
…と去年と同じことを書いてみる。
このあと転んで指を骨折して遅れ気味の開発がさらに遅れたわけね。


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カーネルHZ変更の日記を見たBAKさんから「sched_setscheduler使ってみた？」との指摘。

「なんだっけ？それ？」と思って man を見る…
…が英文だったので面倒になってJM Projectへ

SCHED_SETSCHEDULER

sched_setscheduler() は pid によって識別されるプロセスのスケジューリング方針やそれに関連するパラメータを設定する。
(中略)
SCHED_FIFO は 0 より大きな静的優先度でのみ使用でき、 SCHED_FIFO プロセスが実行可能になった場合、すぐに、現在実行している SCHED_OTHER か SCHED_BATCH プロセスと置き換えられる。 SCHED_FIFO は時分割のない単純なスケジューリング・アルゴリズムである。

あ…そいえばそんな機能がありましたね…
しかし

SCHED_FIFO や SCHED_RR でスケジューリングされるプロセスが停止せずに無限ループにおちいると、他の全てのより低い優先度のプロセスを永久に停止 (block) させてしまうので、ソフトウェア開発者はコンソールのシェルの静的優先度をテストするアプリケーションよりも常に高く保つべきである。

きっとこの地雷を踏むに違いない。

カーネルHZの変更はうまくいった気がします。(LinkUpするようになりました)
これでダメだったらスケジュールをいじる方向で。

あれ？でも割り込みが起きなければタスク切替え間隔はTICK単位なんじゃ…
シリアルポートの送信バッファが空になったら割り込み入ってくれるのかな？

---
今月の日記は写真が一枚もない…



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「カーネルのHZを変更したらNICが動かなくなった」件、答えらしきものを見付けたのでメモ。

NICのドライバ /drivers/net/ep93xx_eth.c から eth_init()に "Link is down" の文字を見付け、phy_init(), phy_autoNegotiation()と順に辿っていくと

mdelay(1000);//delay 1 second.

という行が。
待ち時間 mdelay(1000)でレジスタからの値読み出しを3回繰り返してNGだと"Link is down"。
もしかしてこれ？？

そして mdelay()の実体を求めて /include/linux/delay.h へ行くと

#define mdelay(n) (\
        {unsigned long __ms=(n); while (__ms--) udelay(1000);})

さらに udelay() の実体を求めて/include/asm-arm/delay.h へと辿ると、

#define udelay(n)                                               \
        (__builtin_constant_p(n) ?                              \
          ((n) > (MAX_UDELAY_MS * 1000) ? __bad_udelay() :      \
                        __const_udelay((n) * 0x68dbul)) :       \
          __udelay(n))

ここで、実体を辿れなくなって「？？？」と思っていたら、実体はアセンブラ。
/arch/arm/lib/delay.S
ここのコメントに

* loops = (r0 * 0x10c6 * 100 * loops_per_jiffy) / 2^32

とあって、「100ってもしかしてHZの100？」という気がするけど、ARMのアセンブラを理解できない。

「mdelay()の宣言を udelay(10000) に変えちゃおうか…」
と思っていたのだけど、ふと気づいて「arm linux delay.S HZ」とかでぐぐってみると、新しいカーネルではパッチあたってる模様。
Linux-2.6.16 と2.6.17のdelay.Sのdiff
コメントには

* loops = r0 * HZ * loops_per_jiffy / 1000000

udelayの実体がHZを考慮しないコードになってたのね。(と思う…)

ここだけ変えて直るのかな…、他のソースも比較しなきゃだめかも。
(Armadilloの開発環境で配られてるのは、まだ2.6.12のままなのです)


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うう…結局エントリー前に動くようにできなかった…
二泊にして懇親会も…と思いましたが土曜の午後には帰る予定。
あ、二泊にして土曜は懇親会、日曜は天使の里っていうのも贅沢でいいかなぁ…

---
/include/asm-arm/param.h の HZ を1000 に書き換えてみたら
NICの初期化時に「Link is down」と出て LinkUpしてくれなくなりました。
なんとなく初期化時の処理待ち時間が短くなってるような…

カーネルを何度も更新してるとflashの寿命が短くなりそうなのでデバッグを有効にしたモジュールを作って試行錯誤しようかと。
モジュールはzmodemとかで転送するしかないね。

…なんてやってないで、Kernel側は諦めて別のアプローチをしたほうがいいかも。


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最近Infoseekを使っている日記の更新チェックが良く狂う（更新でもメンテでもないのに更新と認識）

「広告部分は削除しているはずなのにー」と思っていたけど、ちゃんと調べてみたらMozillaで見てるコンテンツとクローラで見てるコンテンツに差がありました。
User-Agentの文字列を見て Mozilla という文字があればJavaScript版の広告を、なければテキスト版の広告を埋め込むような動作をしているみたい。＞Infoseek

ということでクローラのUser-Agentを修正してテスト中。
これでもうちょっとは精度があがるかな…

最近はRSSに広告が入ったり、ブログにコメントがついてもRSSの更新時刻が変わったりするサイトがあって面倒。

--- 2007.10.29 18:16 追記
うーん…
geocitiesもUser-Agentによってコンテンツを切替えていたみたい。
更新チェック結果が大変なことに…
ごめんなさい。みなさま。


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サーボアサインテーブル修正完了！フィードバック処理修正完了！A/D入力ゲイン修正完了！
各部修正完了確認！システム起動承認！

メインＣＰＵパワーＯＮ！ＭＳＰスタートアップ！
サブＣＰＵパワーＯＮ！ＣＰＵリンク確認！
センサーモニタリング正常！ジャイロ、ＡＣＣＳニュートラル値正常！

アクチュエーターパワーＯＮ！
左肩、左脚サーボフィードバック異常解消確認！
サーボ駆動系正常、サーボ制御系正常！

パワー全開！直立姿勢へ！

---
「直立姿勢移行完了！システムオールグリーン！」と行きたかったのですが…

それぞれのサーボの制御には問題がないのに、駆動するサーボ数を順番に増やして行くと急に応答が鈍くなって、角度変更命令が反映されるのに数秒かかるように…
そして全サーボを駆動状態にして直立させると、それ以上の命令を受け付けなく…

んーーー
PICから先の電気系統はいじっていないので、「サーボ制御信号の出力電流が足りない」っていうのはなさそうな感じ。
予想される原因は

• メインCPUからPICへのサーボ制御角情報送信が1サイクル(20msec)内に終わってない」
  (駆動するサーボがひとつ増えるごとに送信データが2byte増える)
  
• PICからセンサー値を受け取った後、サーボ制御角を送るように変更したので送信に使える時間が減った
  
• PIC側にセンサー処理を加えたときに、受信処理が1サイクルで終わらなかった場合の考慮を忘れてたかも…
  
• LinuxカーネルのTICKがデフォルト(10msec)のままなので、送受信中にタスクスイッチが入って間に合わないのかも

「センサー処理を一時的に無効にする」のと「カーネルのTICKを1msecに変更」の両方を試すしかないかな…
歩行動作を確認してから「ロボファイト６」にエントリーしたかったんだけど…間に合わないかも。
(明日は知人の結婚式に出るので作業できない)

---
参考：
Kernel2.6からx86はTICK=1msec(HZ=1000)になりましたが、ARMはTICK=10msecのまま(HZ=100)です。


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上半身のサーボアサインが変わったのをようやくアサインテーブルに反映。
インタプリタ経由で腕や腰を動かしてみて間違いないことを確認。

同時に、相変わらず一部のサーボがプルプルしていたり、ニュートラルが狂っていたりする真の原因が判明。
「ジャイロ入力のゲインとニュートラルが未調整だから」と思っていたけど、違いました。

モーションスクリプトプレイヤーが各関節にジャイロのフィードバックをかけるときに、関節番号ではなくサーボ番号決め打ちでフィードバックしていたから。

で、アサインテーブル書き換えてもプログラムは古いアサインのままフィードバックかけるから、全然関係ない関節のサーボがプルプルしてたのでした。
週末までにこれを直そう。


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espyさん日記(2007-10-24)経由
ITmedia +D LifeStyleから

“完全ワイヤレス”で、HMDはファッションになるか？

　

オリンパスの未来創造研究所が試作機として開発した「モバイル Eye-Trek慧眼」は、視界を隠すことなく映像を表示する眼鏡型のHMD（ヘッドマウントディスプレイ）だ。
　この試作機には従来のHMDのようにバッテリーや映像出力と接続するコードがない。眼鏡のつるの部分に無線モジュールとバッテリーを内蔵することで、完全ワイヤレス化を実現したのが大きな特徴。

かっこいい！！試作品貸して欲しいです。(ロボの操作に使う)
どっかの展示会かなんかで実物を見られるといいのに。


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３日間も休みがあったのに…(月曜は派遣先の創立記念日)

録画しっぱなしで見てなかったNHKアニメと、二週間ためてしまった新聞を見てたら終わっちゃいまいした。(「ガンダムＯＯ」の録画はまだ見てない)

秋葉原ロボット運動会にも出かけず、部屋でごろごろ。
ロボファイトのエントリー〆切まであと１週間しかないんだから、しゃんとしてよっ！

「上半身のサーボの配線＆動作テスト」だけでもエントリー前に終わらせたい…です。
あとは無線周りの配線＆動作テスト＆無線操縦周りのプログラミング。

---
某所からいただいた「エンジェリックレイヤー(アニメ版)」を見てモチベーション高めないと…
(そして作業時間が減ってしまうという罠)


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はてなグループ 電脳コイルをふらついてて見つけた。

暗号式ジェネレータ (暗号屋日記 2007-10-13)

「暗号式」を生成するページを作ってみました。
名前を入れると、対応する暗号式を表示します。

こーいうのをサクッと作れる人が羨ましい。



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F1本戦の放送時間を確認しようとして偶然発見。

Yahoo!テレビ から
ETV特集 21世紀を夢見た日々・日本のSF50年

21世紀を夢見た日々・日本のSF50年▽鉄腕アトムウルトラQエイトマンSF作家と意外な関係▽星新一の幻の映像が▽小松左京と大阪万博▽筒井康隆の名作秘話▽少年ドラマシリーズ▽宇宙戦艦ヤマト誕生▽栗山千明アキバ探検▽小山薫堂

10月21日（日） 22:00〜23:30 NHK教育

ETV特集公式ページ 10月21日 放送予定 から

(前半略)高度成長期の日本に生まれ、半世紀を経て世界に認められるようになった、日本SF。その50年にわたる歴史をたどりながら、育まれた遺伝子がどのように発展し現代日本文化を生み出したのかを浮き彫りにする。

少年ドラマシリーズの部分だけでも映像が欲しいです。

---
なんで放送前と放送後でURLが変わらないようにしないかな…
(バックナンバーのURL見付けたのでリンク先修正)


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IRC経由
[Teleglass]T4-N

従来の両眼用ヘッドマウントディスプレイ（HMD）の欠点であった重いという点を解消し、約50gという軽さを実現しました。ヘッドマウントディスプレイを眼鏡に取りつけたことにより、モニターが目全体を覆う必要がなく違和感のないサングラス感覚で掛けることができ、また周りの景色も見ることができるため電車や飛行機のなでも自然に、また安心、快適に映像、音楽を楽しめます。

買って試すには価格がちょっと…

ASIAGRAPHで展示してたi-beanで我慢するかな…

従来のヘッドマウントディスプレイは、両眼で視野をふさいでいましたが、i-bean（アイビーン）は視界を確保しながらモニタに映し出される映像を楽しめる新しいディスプレイです

単眼で画面も狭いけど、吸盤には磁石でくっついてるだけなので、邪魔なときはすぐに除けられて便利そうでした。
説明員の方の話では、画像を上下左右反転できるらしい(未確認)。
じゃあ左右両方に付ければ両目視に… (邪魔だって)

まあ、これも気軽に買える値段じゃないけど。
(秋葉原UDXの3Fだか4Fだかでも買えるらしいです)


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「初音ミク」ネタばかりだと作業してないみたいなので。

☆先々週の日曜(10/7)：秋葉へおでかけ
ロボット王国でKRS-786のバルク×2とPDS-3014ICS×1を購入
「3014ICSの基板をPirkusのPRS-321に移植してポジションキャプチャを…」と思っていたら、先週の飲み会(ロボスポの一周年イベントの後)で、えまのんさんから「あれはただのICSでREDじゃないよ」との指摘… orz。

☆先週の月曜(10/8)：関東組ロボット練習会#23 (SDレイズナーに不戦敗)
☆先週の作業：

• 足サーボのぴくつきの原因調査(詳細原因不明のまま)
  
• メインCPU側のA/D入力まわりの処理にデバッグログをいくつか追加
  
• ログから、AD0の値とAD4の値が相互に影響しあってることが発覚。
  (AD0は電源電圧監視用の分圧抵抗、AD4はピッチ軸加速度センサに接続)
  
• プログラムが悪いのか回路が悪いのか試したけど判らないまま。
  
• 「測定対象のインピーダンスが高すぎてA/Dモジュールのコンデンサの充放電が追い付いてない」可能性に気づく。
  (PICのデータシートを確認したら、「The maximum recommended impedance for analog sources is 10 kΩ.」だって)

☆先週の土曜(10/13)：秋葉へおでかけ
UDXでやってたASIAGRAPH 2007にでかける。
その後、ロボスポの一周年イベントへ。KHR-1HVのビンゴが始まる直前でした。
もちろん外れ。(一つのリーチも無かった)

☆こないだの日曜(10/14)

• 電源基板を降ろして分圧抵抗を1kΩと3kΩに変更。
  (100KΩの抵抗が３つ直列になってた…)
  
• 電源基板を組み直して、A0〜A4まで正常に値がとれることを確認。
  
• PIC側のA/D入力処理を変更：入力値(12bit)を二倍して上位8bitを取得するように(テスト待ち)

---
改修したPICプログラムの動作が確認できたら、センサー値のニュートラルとゲインの調整かな。
そこまで終われば、ようやく新システムでの歩行試験。

…なんだけど、今日は風邪で熱っぽいのでもう寝ます。



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イカロスさんの日記(2007-10-11) 経由でYouTubeを観てて見付けた。

VOCALOID2「初音ミク」に喋らせる実験、高精度エディット第一

こ、これならいけるかもーー！（何が？
（でもすごく大変そう）

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メモ
ミクの喋りを試行錯誤してるのを↓のページで見掛けたのだけど接続できなくなってる。
http://diary.imou.to/~AoiMoe/2007.09/late.html#2007.09.29

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歌声は「幼稚園くらいの子がテレビで聴いた歌を歌ってる」感じね。


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ひさしぶりに野尻ボードを見に行ったら「初音ミク」と「アイマス」に席捲されてて驚き。
Youtubeやニコニコ動画もすごいことになってる模様。

DTMマガジンの11月号に「初音ミク体験版」が付いてるらしい。
んでも、のきなみ売り切れらしい…
機能限定ではなく試用期間限定(今年一杯でインストールから10日間)ってことなので買わなくてもいいかな…

単語辞書がないのでふつーに喋らせるのは難しいみたい。
OSSの音声合成プロジェクトから辞書持ってきたりできないのかな…

ゴーレムくんの起動シーケンスを歌うように喋ってくれたりすると楽しいかも…かも…

それよりもちっちゃなドールを浅草ギ研の電磁石サーボで動かして…


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コイズミさんの日記を読んでて気づいた…
ジャイロセンサーのニュートラルとゲイン調整やってなかった… orz
(今までL-CardのA/DだったのをPIC側に移したので)

だから足首のニュートラルずれてたのね。

馬鹿すぎ…


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石川さんのSDレイズナーをガツンとぶっ飛ばしたかったのですが…

新コアを組み上げてサーボに通電してみると、足サーボがプルプルと震えて止まらない。
むー、どこが悪いんだろう…
練習会の会場では「旧基板流用のためにケーブル引きまわしたから？」と思ってたけど、良く考えると足周りの配線は変更してない。PIC側のプログラムを改修したときにバグを作っちゃったかな…

…ということで今回久しぶりに参加したゴーレムくんでしたが一歩も動けずに終了。「初めてゴーレムくんを見ました」というコメントが多くて嬉しかったり悲しかったり。

練習会では、しまけんさんとラムダくんに会えて嬉しかったです。
プログラムや動作も見せていただけたし。
会場を近場にして良かった。(笑

---
あと１ヵ月でちゃんと動く状態まで戻さなきゃね。


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切れていたケーブルをようやく修復。
…といっても、ピンを一つ圧着しただけ… (ぉぃ

月曜の練習会までに動くようにしなきゃ。


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という質問メールをいただいて色々考えていたのですが…

「それが私には楽しそうだったから」

が一番の理由のようです。

(実際には、やればやるほど自分の技術のなさに絶望しています)

---
あ、もうひとつ 「『市販品を買ったら負け』な気がするから」


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お彼岸よりちょっと遅くなったけど。
朝が冷えるようになったので風邪ひかないように注意。

「ロボファイト６」 まであと２ヵ月ありません。
無線操縦くらいまでは完成させたいね…

もうあと３ヵ月で今年は終わり…


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