センサーのフィードバック方法で悩みはじめて二週間経過…
頭のなかで「あーでもない、こーでもない」と考えているばかりで、目に見える進捗ゼロ。

そんな状態なのに今日は朝から晩までネットをうろうろしているだけでロボ関連の作業には全然手を付けず…。

倒れないようにするための制御のことを考えるよりも、とりあえず起き上がりモーション作ったほうがいいんじゃないの？

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この前のカンファレンスの資料を読み返したら何かアイデア浮かぶかな…


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結局足踏みしかできない状態でエントリー。
今度はちゃんと起き上がりができるようにしておきたいです。
(なんて低い目標…)

多分土曜の午後に大阪着でSRCを観戦して一泊してORC参加。
懇親会には出ずに帰宅するつもり…
…って、それだと京都にも奈良にも遊びにいけない…
大阪にできたEXPOカフェ (Exciteニュース) とやらにも行ってみたいのに。


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コネクタピンの断線(しかけ)は、ひとつのピンだけ直すわけにはいかない(そのピンだけワイヤ長が短くなって切れやすくなる)ので、瞬間接着剤で固めて様子見。

新しい足裏で、13thのときと同じ足踏みをさせてみたら、前より安定して動いてるような感じ。
「感じ」じゃなくて「数値」で見られるようにセンサーログ収集プログラムを作らなくては。

前田さんのOMNIみたいに、アイドル動作を足踏みにして、そこから前後左右に動くようなモーションにしてみようと思ってます。
でも、今の足踏みは周期0.44秒、足上げ10mm(実質5mm以下)の超ちょこちょこ足踏みでカッコ悪いので、それもなんとかしたい。

…というところで今日の作業は終了。
昨日からなんか調子悪いなーと思ったら風邪ひいてるみたい。
結局前進モーションまでできなかった…ロボファイト７どうしようかな…


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ゴーレムくんをバッグから取り出して新しい足裏でのテストを……と…右足首ロールがピクピクするのはなぜ(汗

結線を別の軸と入れ換えたりしていろいろ試した結果からすると、脚の信号分配基板に挿してるコネクタピン(メス側)の接触不良。
…というかピンの圧着時(被覆部分)に芯線を切っちゃってる感じ。

うーん…誰かに正しい圧着手順を見せてもらわないとだめかな。
芯線を止める側はいいんだけど、被覆を止める側の締め加減がわからない。

ちなみに、ヒロセのコネクタ(多分DF1B)をホーザンのP-706で圧着しています。

あれ？被覆を締めるときは丸い部分でやるの？？もしかしてダイス部で締めてるのが原因？


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朝11時に起きて、食事の後、足裏作成の続きをはじめて、13時過ぎに完成。
したくに時間がかかって家を出たのは16時(なんで3時間も

天気がいまひとつなので車で出たのだけど…
246号でなく世田谷通りを選んで渋滞にはまり、その先の環八でも渋滞にはまり…出発から1時間経ってもまだ高井戸。
一週間分の疲れのせいか目がちかちかしてきて、腰も痛くなってきたので、練習会に行くのはとりやめ。

MapFanのルート検索に出たとおり、首都高3号→山手通り→首都高5号で行けば良かったかな。
なかなか「ろぼとま」に行けないね…


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四隅をカットしてネジ穴を空けていたら…
ナショナル充電ドライバー(ミニ)が電池切れ。もうちょっとだったのに
うちは卓上フライスを置く余裕すらないので、ナショナル充電ドライバー(大小)が電動ドリルがわりです。

穴があいたら厚手のゴム＋滑り止めゴムを貼って完成…のはず。
ずっと前に買ったソルボセインの効果を試したいけど、ちゃんと歩くようになってからね。

2時までには終わらせたいんだけどな…


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昨日は右足の図面を描いただけで終わり。
今日は外周を切り出したところで力尽きて終了。
ちゃんとした作業台がないから疲れるんだろうなぁ…ってそんなの置く場所ないし。

明日は角落としと穴開けと裏のゴム貼りくらいかな。
プログラミングは練習会当日になりそうな予感。(またかよ)


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切り出しまで終えたかったけどなかなか…
tgifのインチ表示モードを初めて使いました。
「なぜインチ？」って、足裏の材料がサンハヤトのガラエポ基板だから。
穴位置に合わせてカットするのでインチで製図しないと面倒。

大会直前にふとももサーボアームをオフセットアームに変えたので足の長さを再測定。以前よりも 2 mm短くなっていて 224.0 mm でした。
13th規定の50%,30%だと、足裏前後長: Max 112.0 mm、足裏左右長: Max 67.2 mm。
基板の穴に沿って切断するので 前後 112.0 mm、左右65.6 mm に。

明日は足裏切り出し、明後日はセンサー値をネットワーク越しにロギングするプログラムの作成…って順調に進むといいんだけど…。


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先週、RTのロボットバトル(終了後のなごり)とROBOSPOTでやる気をもらって「さあ開発再開！」って感じになってたのに…
結局、一週間何も作業しないまま。
買ってきたPICkit2は開封すらしてなかったり…
(メインマシンのLinux入れ換えとか、録画PCのセットアップとかやってたせいもあるけど)

とりあえず、来週の練習会に備えて足裏だけでも作りなおそうかと、CADソフト(というか、ただのDRAWソフト)立ち上げ中。


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IRC経由
asahi.com から
道頓堀「くいだおれ」、７月閉店　「定年迎えた」

　

大阪・道頓堀の顔として６０年近い歴史を持つ飲食店「くいだおれ」（柿木道子会長）は、７月８日に閉店することを８日明らかにした。電気仕掛けの看板人形「くいだおれ太郎」や斬新なメニューが長年、観光客らの人気を集めてきた。同店は建物・設備の老朽化や家族経営の限界を閉店の理由に挙げ、「大阪名物くいだおれもそろそろ定年を迎え、お役目を終えたようです」としている。
(以下略)

あらら…いい感じの店なのに残念。
…といっても私も一人では入らないだろうけど。

今度のロボファイト懇親会は何としても参加しなくては。


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やるべきことは判っているのに手つかずのまま。
（GPIOのコマンドは確認したけど）
4/19の練習会までに前進くらいはできるようにしたい。
というか、その時点で前進できてなかったらロボファイト７は見送りかな。

こだわりを捨ててチョコチョコ歩きにすれば動くんでしょうけど…


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先月録画しておいた「トップをねらえ！劇場版」観ました。

おもしろかったー。薦めてくれた人達に感謝。
なんでリアルタイムで観てないかなぁ…この時期ってアニメファンな友達少なかったのかな…（私はビデオとか持ってなかった）

来週は「トップをねらえ２！劇場版」の録画を観る予定。


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通勤路の桜は早くも散り始めました。
今週末までは持たないかな…

そして今月も忙しそうな予感。


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ひさしぶりに会社帰りに本屋に寄り道。
買ったのは

• マリア様がみてる マーガレットにリボン (今野 緒雪) コバルト文庫
  
• カスタムロボットパーフェクトブック　毎日コミュニケーションズ
  二足歩行ロボットをカッコよく自作・改造する本
  岩気さんと田中さんの共著

でも週末にならないとゆっくり読めないだろうな…


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