「茉莉花のバックにあじさい」という写真を撮りたくて、近所のあじさい寺まで散歩。

でも、茉莉花とあじさいを一緒にフレームに収められる場所がなくて諦め。
「三脚の雲台に人形用の椅子を付けた撮影台」を作って、丁度いい場所に茉莉花を置けるようにしないと無理そうｗｗ

時期的にちょっと遅かったので、色が抜け始めていたり、枯れ始めていたりするあじさいが多かったのも残念

色々あって作業できていません。
6/8の練習会前に作業したあと、一昨日、Bluetooth SPPでの操作方法の方針を決めたくらい。

私を撮ろうとしているとこ（無理


ビスコさん撮影

※書いたのは 2013/06/30

6月の練習会は川崎市の溝の口でした。

5月後半に作ったモーションシミュレータの成果を……
……と思っていたけど、脚のニュートラル調整が甘いのか、足踏みを早くすると上半身がXY平面に対して円運動してしまう……。
なんとかバランス取れていて転びはしないのだけど、脚を前後に出す余裕はなさそう。

途中で作業を諦めて、いしかわさんが持ってきた、サンコーの「極小 一眼レフっぽいカメラ」を茉莉花に持たせて遊んでみたり。

手首のヨー軸とピッチ軸が可動すれば、もっと綺麗に保持できそう。
シャッターも押せるといいんだけどねーｗｗ

もう6月。2013年が半分終わるのも間近……

日曜日は予報と違ってめっちゃいい天気だったので、近所のばら苑に行ってきました。
もちろん茉莉花の写真を撮るのがメインｗｗ

薔薇さま方の名前を冠した花を探したけど見当たらず。（温室にあったのかも）
あとで地図を見たらロサ・カニーナは原種の花壇にあったみたい。

[☆コメント] [△先頭へ]

※当初「GWのあとずーっと、逆運動学計算プログラムとモーションシミュレータを……」と書いたけど、Twitterのログを見ると逆運動学計算に手を付けたのは5月の中頃からみたい。

5月の作業あれこれ

• 5/1 様子見していた「CeVIO」をダウンロードして面白さにハマる。

関東ロボット練習会にて
(2013/05/03 撮影)
• 5/3 「関東ロボット練習会#83」参加。CeVIO布教活動。
• 5/4-6 「茉莉花の自己紹介動画（音声付き）」の作成でGW後半を消費。
• 5/8-16 バッテリー電圧監視基板（uart2ppmをAD入力に応用した版）を、マスタ側に依存せず単独電圧監視できるように改良（15日完成、16日テスト完了）
• 5/10 ESEC（組込みシステム開発技術展）へ。CeVIOの展示見学＆小さいLinux基板探し。
  使えそうなのはCoretex-A9が入ったArmadillo-810(5cm角)くらい？
• 5/10 「秋葉で脳波猫耳が安売り」のtweetに釣られ、知人にお願いして購入。（まだ箱の中）
• 5/10 ニュータイプ6月号購入。アレはまだ謎のまま。釣りなのか本気なのか……
• 5/10 「呑み処ひろし」でのZakさん迎撃呑み会にアポ無し参加。

阿佐ヶ谷ゆうやけ市にて
(2013/05/12 撮影)
• 5/12 「阿佐ヶ谷ゆうやけ市」でのロボ体験操縦会に参加。茉莉花はバッテリー電圧監視システムが間に合わず、終わり間際に記念写真を撮っただけ。
• 5/17-5/18 IK（逆運動学計算）プログラム着手。完成
• 5/19 IKの実機テスト。致命的なバグ発見により検証用のシミュレータ作成決定。

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そして5月後半を費やして出来たモーションシミュレータの動作画面がこれ。（2週間もかけてこれ？）
http://www.youtube.com/watch?v=f15KA4I1W4k

MMDとかコレオノイドとかODEとか使ったほうがいいんじゃない？ ……と思いつつ、素のOpenGLの勉強も兼ねて、Ruby-OpenGLで作成。
実機用のスクリプトをそのまま実行できて、接地している足裏（現状では地面に近い方の足裏）を基準にして上体の姿勢も変わります。（物理シミュレーション機能はなし）

実機より少しだけ遅いものの、ほぼ実時間で動作。
（SandyBridge Corei5 3.3GHzを2GHz動作）

これで、ようやく歩行モーション作成に進めます。

4/1に公開されて、四月馬鹿かどうか気になりつつ日記に書いた「スマートドール」

GW中にネタばらしがあって、ドールを作っているのは本当だけど、ロボット機構部分は3DCGだったことが明かされました。
※Twitterでは「本物にしては綺麗すぎる」という指摘もありましたね。

今は実際に実現するために開発中らしい。
「使う予定のサーボモーターの一部です」の写真にある細身のモータにギヤボックスが付いているものは、ダイセン電子のギヤモーターミニ（だと思う）のモーターを交換したのだろうか……千石で見かけたモーターに似てる。

スマートドールが完成する前に茉莉花の可動軸追加できるかなぁ……
歩かせることを優先したいけど。

昨日秋葉へ行ったのに、ラジコンショップに寄ってくるの忘れてた。
前腕の可動機構に流用できそうな電動ヘリ用パーツがあるかどうか見たかった。

4/26に公開された音声合成ソフトCevio Creative Studio Freeの合成音声が予想外に良かったので「茉莉花の声に使おう！」と思ってから5日経過。
ようやくモーション作成と撮影・編集が終わって公開できました。

• [YouTube] 茉莉花 - 自己紹介2 (音声合成ソフトCeVIOでアフレコしてみた)
• [ニコニコ動画] 【動く人形を】 CeVIOに茉莉花の声をあててもらった 【作ってみた】

「ニコ動への投稿はちゃんと踊れるようになってから…」と思っていたけど、ま、いっかｗｗ

茉莉花の声は、ほとんどCeVIOの出力のままです。手で調整したのは「まじかるまりおねっと」と「人型パソコン」のイントネーションだけ。
これはかなり使えます。

5/1の午後にCeVIOをダウンロードして弄って遊んで半日費やし、
モーション制御周期50msec周期では動きがカクカクするので30msecに変更して、余波が出た箇所を修正するのに5/2を丸々費やし、
5/3は勉強会と練習会。

5/4にモーションの作成を始めて、ちゃんとカーテシーさせようとして半日間頑張ったけど、左脚を後に下げるときの重心移動がうまくいかずに挫折。
（つま先までの逆運動学計算プログラムをさっさと作らないと）

5/5の朝に撮影して、午後からはロボカップジャパンオープンの観戦に出かけ、
夜に編集を始めて、マルチトラックでの音声編集ソフトを探したり、Avidemuxの字幕プラグインがなくなっていてWindowsムービーメーカーでの作業方法調べたり、と編集だけで半日消費。

GWの後半をCeVIOで潰してしまったけど、とりあえず満足したので、次の作業（Android側操作ソフトの作成）へ

CeVIOの音声情報を「OpenJTalk」のAPIから使えるとMMDAgentに入れて会話ができるんだけどな……

※仮エントリ
※5/3の話

あとで書きます

※仮エントリ
※5/1の話

あとで書きます

※2013/04/28-04/29 の話

結論から言えば……uart2ppm側のプログラムミス……orz
でも、これでRXDが1本しか使えなくなったμPX-1のままでもセンサーからのデータ入力ができるように。まず、バッテリー電圧監視ができるようになりました。

半年前（船場ロボの直前）からずっと悩みの種だった、uart2ppmとKRS-2552の通信干渉（同じ信号線に繋ぐと、uart2ppmの通信直後に通信するKRS-2552が無反応になる）問題。

当初「ICS3.0の汎用コマンド書込」パケットに合わせていたプロトコルを「ポジション設定」パケットに合わせてみても干渉することが判明。
しかも、常に干渉するわけじゃなく、20回に1回くらいの割合で……。

パケットのデータをどう弄っても起きるので、電気的な問題かと考えてロジアナで波形をチェック。
uart2ppmとKRS-2552に同じデータ（IDは違う）を渡したときの返信パケットの様子。

KRS-2552の波形

uart2ppmの波形

波形を見て「PC側の送信から返信までの遅延がちょっと多いかな……これが原因？」と思っていましたが……。
返信パケットのビットの並びに何か違和感が……（上図では右に見切れていて判りません）

PC側とPIC側が同じデータを出すように調整して、波形を並べてみると……

左はPCからのパケット、右下はuart2ppmの返信パケット
右上はPCからのパケットをコピーしたもの

PIC側の送信データのパリティビットが正しく設定されていない！

uart2ppmが出すパケットがパリティエラーになることで、KRS-2552が一時的に(20msec程度の期間？)通信を受け付けなくなるのかも。

「えー、Datasheetの解説通りに作ってるのに……」と思いつつソースコードを読んでみると、送信設定レジスタ(TXSTA)にパリティビットを設定する前にバンク切替するのを忘れていました……orz

修正後のuart2ppmの波形
※右側の3本の波形のうち一番下が修正後

パリティビットの処理を修正したuart2ppm基板を茉莉花に取り付けてみると、通信干渉不具合はきっちり解消されました。

ロジアナで波形を見る以前に、MPLABのシミュレータでちゃんとデバッグしていれば検出できているはずだよね？
こんなミスに半年間も気付かないなんて……馬鹿なの死ぬの？

※2013/04/28の話

茉莉花のモーション制御システムでは、Futabaサーボ、KO_ICS3.0サーボ、uart2ppm基板の3種類を3つのシリアルポートに繋いで、それぞれの通信を別スレッドで処理しています。
…が、なぜか、3つのスレッドが同時に走らない……。微妙に重なったタイミングで逐次処理になってる。（Futabaとの通信が半分くらい終わるとKOの処理が始まり、その途中でuart2ppmの処理が始まる）

「スレッドで実装するとこんなものなのかな……」と思っていましたが……

ちょっと前にネットで見かけた「usleep()の引数が小さいときはbusy loopで処理される（最近のカーネルでは起きない）」という話[日々雑感、覚書] Linuxの時間関数について

を思い出して、受信データ待ちでusleep(5)している箇所を usleep(10) に書き換えてみたら…

きっちり並行処理されるようになりました。
これまで40msec以上かかっていた通信処理が25msec程度まで短縮。＼(^-^)／
テレメトリの処理を見なおせば、サーボ制御周期を25msecにできるかも。（今は50msec周期）

※2013/04/28の話

茉莉花を連れてドールズパーティ29に参加するつもりでしたが……
バッテリー電圧監視のために新しく作ったuart2ppm基板が、KRS-2552の通信と干渉する不具合を朝まで解消できず、気力が萎えてしまいました。

DDのアスカを生で観たかったけどビッグサイトまで行く元気がないので参加諦め。

お会いする約束していた方々、申し訳ありません。

※2013/04/26の話

4/26のtweet

今は肩に入っているuart2ppm基板を上腕に移すために、細長いレイアウトのものを作ってみました。ZHコネクタを寝かせている分、基板面積は増えてしまいますけど。

uart2ppm基板(ver.2)

PIC12F1822ではRCサーボ4個 or AD入力3本＋サーボ1個、PIC16F1823ならサーボ10個までシリアル通信で制御できる…はず。（実績ではサーボ4つまで）

シリアル通信はICS 3.0の汎用コマンド書込パケット、ポジション設定パケット、独自プロトコルに対応しています。

目下の問題は、この基板がパケットを送出すると同じ信号線に繋いだKRS-2552が一時的に無応答になること……
※この問題は4/29に解決しました。

※2013/04/23の話

「はじめてのメイド服」
欲しい？

[Amazon] はじめてのメイド服

コスプレ用じゃないですよ。ドール用の服です。
ヤマト2199第五章観賞会の時にいしかわさんからいただきました。

これは、純粋なプレゼントなのでしょうか、それともミシンを買ってから半年間一度も箱から出していないことへのあてつけでしょうか……ｗｗ

Ｌ胸（胸の大きなボディ）のドール用の型紙なので、茉莉花に着せるには型紙の修正が必要かな。ボリュームアップブラの型紙も入っているけどねｗｗ

カチューシャの作り方なども載っているので手が空いたら（いつ？）作るかも。

4/20のtweet

茉莉花の脚のIK、股関節からの解析が手詰まりになったので、気分転換に足裏平面からの解析方法を考えていたら幾何学的手法で解けました。（あれ？）

ブラウザで「3点を含む平面の式」とか「2平面の交線の式」のページが開きっぱなしだった理由も判明（一度解法に気付いて忘れたのかもｗｗ）

※茉莉花の脚は上から順に股関節ロール軸、股関節ヨー軸、股関節ピッチ軸と並んでいて、ロール軸とヨー軸、ヨー軸とピッチ軸がそれぞれ二軸直交しています。

股関節がR-Y-P順の脚のIK

図にすると右のような感じ。

爪先・かかと・股関節を含む平面とYZ平面の交線から股関節ロール軸の角度θRを求めてあとは順に解くだけ。（字が汚いのは突っ込み禁止）

※図では足首ロール軸が省略されているので、本当のつま先とかかとはベクトル Jtoe -> Jheel と平行で、足裏と足首ロール軸間の距離だけ離れたベクトルになります。

ということで、これをプログラムに直せばいいのですが……

今日で4月が終わりだと気づいたので、4月下旬の作業記録をまとめているところ。
夜までに5件くらい書きます。

この10日間で課題が3つ解決したので、ちょっと気分的に楽になりました。

足踏みがちゃんとできるようになったので、開発優先で後回しになっていた茉莉花の開発履歴ページを作りました。

初期構想の段階からすると、もう3年が経ちそうだけど、フレームができてからだと、まだ1年半なのね。
でも、ちょっと進捗悪すぎ……。

次の動画公開時にはボックスダンスくらいできるようにしたいなぁ……。

去年、LineagePower製6V 10A出力のDC-DCコンバータを見つけてメモっていましたが、
チップワンストップのメルマガ経由でベルニクスのDC-DCコンバータの製品一覧を見ていたら、出力6.6V/6Aのものがありました。
製品一覧（非絶縁型 出力10Aまで） の「BSI-0.8S6R0N」
入力電圧: 5.6〜14.0V、出力電圧: 0.8〜6.6V、出力電流: 0〜6A
寸法：W12.0×D10.0×H5.6(mm)

前出のLineagePowerの製品と比べると最大電流が低いけど、最大電圧がちょっと高くて、モジュールのサイズがちょっと小さい。
「サンプル購入」はチップワンストップに繋がっています。
チップワンストップ - Bellnix - BSI-0.8S6R0N
9個までの単価は1,550円、10個以上だと1,300円

つい先日、LineagePowerのDC-DCを3つ買ってしまったので手を出せない。

※観たのは昨日です。

「えー、またリメイク？」なんて切らずに第一章からずっと観てきてホント良かった。

です。

劇場で観ていない人は今からでもテレビ版を観ましょう。
「宇宙船の動きが軽い」とか「女性隊員にもれなくアホ毛が」とかが気になるお歳の方は、「最近のアニメのお約束」と割りきって、ストーリーに集中してくださいな。

来週、もう一度観に行く予定。
（森雪のポストカードが欲しい訳じゃないんだからねっ）

--- 2013/04/18 22:46 追記
A7Mさんの第五章感想がいい感じなのでリンクしておく（A7Mさんの日記はネタバレ対策されています）

先週末から今日までの成果
[YouTube] 茉莉花の足踏みテスト（その２）

足踏みモーションはパラメータで生成した足先の動きを逆運動学計算して作成。
この動画では、足踏み周期 800msec、重心移動幅 20mm、足上げ量6mm。
ようやく足裏が滑らなくなって旋回しなくなりました。

でも、足上げ量を増やすと一歩目の足上げで倒れちゃう。（一歩目を切り抜ければ転ばない）
もう少しモーション生成プログラムを改良しないと。

モーション再生システム側は、起動時にサーボ通信スレッドを3つ生成して、あとはメインスレッドと同期する方式に変更。
（これまでは毎回生成＆破棄していた）
制御周期が30msec台までいけそうになったけど、もう少し短くしたいところ。

ドルパまでもう時間がないのでプログラムはこれくらいにして、電子工作とAndroidアプリの作成をしないと。

セロハンテープでオルゴール人形病解消というのもどうかと思うので、足踏みの周期を長くして足の滑りを減らす方向で調整中。

足を揃えて、重心移動量を減らして、周期を倍の800msecにしてみた。
足上げ量5mmでそれなりに安定したので、動画を撮ってみた。
http://www.youtube.com/watch?v=mjcTXLaaB2k

このモーションでも少しずつ左に向きを変えてる。
ニュートラル調整で改善しないので、右足を持ち上げたときに左脚をひねって右に戻すようなモーションを作って対応中。

今は、足上げ量8mmでも安定して足踏みできています（まだ動画撮ってない）

昨晩、retweetされてきた写真を見て衝撃を受けてから、まだ立ち直れていない……

ダニー・チューさんが制作中のスマートドール。
[culture japan] あなたもメーカーになれる理由。大量生産への道。

以前、ドールをCADでデザインして作る工程の写真は見ていたけど、駆動系まで作っているとは思っていなかった。
QuadCore 1.5GHz のAndroidとサーボコントロール用のマイコンを搭載していて、音声での会話も可能にする予定らしい。

スワッシュプレートを使った腰や首の可動軸、肩のスライダ機構、肘の二重関節、それぞれの駆動系が洗練されていて「製品」としての美しさがある。

CMIロボティクス研究所の方と一緒に開発されているらしいけど、5ヶ月でここまでできるものなのか……

今のところ可動するのは上半身だけのようだけど、この熱意から考えると下肢の駆動方式もかなり凝ったものになりそう。
動くところを観たいです。

ドール型ロボット制作者のハードルがまたひとつ上がりました。

---
まこさんが作っているMMDサイズのドールロボの腕や腰関節もすごいと思っていたけど、ここまで洗練された形で出されると溜息しかでない。

「強度？トルク？そんなの作る前に悩んでどうするんですか？いちばん重要なのは見た目でしょう？」というメッセージがそこにある。
「見た目」を重視しつつも、強度やトルクを気にして＆工作能力不足＆資金不足で手を出さなかった手法が全部投入されていて、かなり悔しい。

練習会などで、よく「市販品を買ったら負け」と言っていましたが、本音は「本当に欲しいものがないから市販品で妥協したくない」でした。
このスマートドールなら買っても惜しくないと思います。（買えるかどうかは別として）

11年前に第一回ROBO-ONEを観たときに夢見たものがそこにあるのなら、もはやハード部分を自分で作ることにこだわる必要はないはず。
本当に作りたいものは「動く人形」の先にあるのだから……

…と言ってもいろいろと割り切れないものが……（笑

--- 2013/04/02 13:30追記
件のページを最後まで読むと「資本が底をついたので量産計画は一時停止。３セットは完成させる予定」とありました。今回の反響でどこかからお金が出たりするかもしれないですね。

スマートドールは現時点では歩行までは考えていなさそうだし、「答えはひとつだけじゃない」と思うので、「まじかる☆マリオネット」の制作は続けますよ。

……と意地を張って書いてみるなど。（でもかなりココロが折れてる）

3月半ばに桜が満開になるくらい暖かかったのに、また寒くなってる……。
週間天気予報では、今週は雨と晴れが2日ごとに入れ替わるみたいだから暖かくなってくる…かな。