視界いっぱいに広がる稲穂の海も降るような星空もない街に戻ってきました。
4泊5日、移動時間約18時間、移動距離約2650kmの旅。
普通に行けば片道６時間半なんだから、1年に一回くらい行ってもいいかな。
色々とゴタゴタしているようなので距離を置いた方がいいのかもだけど。
次に行くときはもうちょっとゆっくりしたいです。

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ROBO-ONE 16th in 富山の結果、まだネットになさそうですね。
列車の都合で、ベスト８が決まったところで抜けてきたので結果が判らない。

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湖西線から見えた「鳥人間コンテストで見たような島」と福井駅の手前で見えていた日本海に沈む夕日を撮れなかったのがちょっと残念。
あと、今日はせっかく日本海側の席がとれたのに疲れで爆睡してしまったし…

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そういえば、「JR九州の旅」ってCMしていたのはのりピーだったような。

ちょっと顔出しとか、翌朝そのまま東京駅直行とかなら「ロボ練習会合宿」に出られるかな…と思って調べてみた。

駅探乗り換え案内 | 武蔵溝ノ口 - 太東 2009 年 9月 22日 16:00着

経路 1 乗り換え回数 3回 | 所要時間 2時間 03分 ｜ 料金 2,790円

２時間…往復で４時間…うーん…

無理かな…やっぱり。
（翌朝東京駅直行なら１時間だけど…支度間に合わなさそう）

#やっぱり別エントリにしよう

サイエンスゼロ「BMI」と同じ時間、NHK総合 22:00- から ワンダー×ワンダー(注:要Flash再生環境)で「渋滞狂想曲(ラプソディ)」、西成教授の渋滞解消術（渋滞吸収運転）が紹介されるっぽい。

WONDER2 鍵はドライバー心理　渋滞解消法！

お盆直前の8月9日、西成活裕（にしなりかつひろ）教授は、自ら渋滞の中に突入して、渋滞解消のためのデータの収集を行っていました。人が作り出す渋滞は人の知恵で減らすことができる。西成さんが注目しているのが「車間距離」です。
(以下略)

前回の日経記事はGW渋滞に間に合わなかったけど、テレビ番組（それもNHK）なら少しは皆に広まるでしょうか…

参考：Google検索「西成教授 渋滞 吸収 解消」

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急いでいるとき以外は「渋滞解消」に心がけていますよ。ほんとに。
めっちゃくちゃ急いでいるときは、20年くらい前に知人に聞かされた「ゴム紐理論」（おそらく彼の独自研究）に従って、「流れている方から流れていない方に割り込む」という走り方で周りに迷惑かけています。
（意外と早かったりします。自分だけ）

#メモしなくたって毎週録画予約してあるけど

NHKサイエンスゼロ 公式ページ 放送予定から

9月19日(土) よる10時放送予定
念力が使える！？脳と機械をつなぐ新技術

イメージするだけで機械や装置を動かす新技術「BMI（ブレイン・マシン・インターフェイス）」が、今注目を集めている。その背景には、脳科学の急激な進歩により、脳波計やｆMRI（機能的磁気共鳴画像化装置）を使って、脳の活動の様子を容易に詳しく捉えられるようになったことがある。
（以下略）
放送日：9/19 (土) 22：00〜 教育
再放送：9/24 (木) 2：30〜 BS2
再放送：9/25 (金) 19：00〜 教育

一年に一回は取り上げられてる気がするけど、進歩が気になるのでチェック。

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今週末のROBO-ONE in 富山には思考操作のロボがエントリーしてる。
電通大に田中研は複数あるみたいだけど、おそらく「知能機械工学科　田中研究室」
「脳波による車椅子制御」をずっと前からやっているようだから、表情筋制御なんかじゃないマジなBMI操作のロボを見られる…はず。
（大会一週間前なのに重量も全長も写真も公開されていないのが気になるところ）

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同じく22:00- NHK総合ワンダー×ワンダー(全面Flashコンテンツ)で「渋滞解消術」が紹介されるみたいだけど、こっちは既に知ってる話だから録画しなくてもいいかな。
（別エントリにしました）

平野さんのおかげで控え室にも懇親会にも潜入できそうです。
宿泊はUzixトラベルの合宿で

LRT（路面電車）が走っているようなので乗ってみたい…けど…会場とは逆方向っぽいね。

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明日から9日間連続でお休みー。
…と言っても時給なお仕事なので給料が…

いつものようにGIGAZINEから
2009年秋期放送開始の新作アニメ一覧

「これ観たい」というのが無い。
とりあえず録画するのは

• 聖剣の刀鍛冶(ブラックスミス)　TOKYO MX：10/6(火) 25:30〜
• こばと。　　　　NHK-BS2：10/6(火) 20:00〜
• 君に届け　　　　日本テレビ：10/6(火) 24:59〜
• ささめきこと　　テレビ東京：10/7(水) 26:20〜

くらいかな？
どれも原作を読んだことはありません。
「聖剣の…」は一昨日本屋でタイトルに惹かれて手に取ったけど買わなかった。

なんか、火曜日ばっかり

お昼に起きて、ごはん食べて、シャワー浴びて、支度して…
「秋葉で買物してから練習会かな…」
…と、練習会の時間を確認したら 17:00まで…
え、あれ？え？？

ということで今月も練習会に出られませんでした。
まぁ、ゴーレムくんは両腕外した状態なので見学だけのつもりでしたけど。

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練習会は諦めて秋葉お買物だけ決行。
RTに寄って、使えそうな部品がないか探したあと、展示されていたKHR-3HVを触らせていただいて、「これが5年前に出ていれば…ああ、でも買ってないねw」と思ったりしつつ、立ち話だけで何も買わずに終了。（いつもすみません）
ゆきさんから「協育歯車は歯車の追加工もしてくれるよ」という話を聞けたのが収穫でした。
これで新しい股関節の構造を決められるかも。

次に、愛三電機に寄って、前々から欲しかったカプトンテープ（ポリイミドテープ）を購入。
その後、T-ZONEに寄って、外付けHDDケースを色々見たけど、結局選びきれず。もう「裸族のアパート」とか「裸族のマンション」でいい気がしてきた。

帰りはものすごい土砂降り。中央通りの八重洲地下道で「水没するかも…」と心配になるくらい酷かった。

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帰宅後にたらたらとPRS-321の残りの３つのギヤ交換作業をして、さっきようやく終ったところ。ニュートラル調整は明日。
明日までに両腕完成させて、ろぼとまでテストするつもりだったのに…
パーツ全部持っていって向こうで作業しようかな。

NHK トップランナー公式ページから

アニメーション映画監督　細田守
2006年、アニメ映画『時をかける少女』で40週ものロングラン上映を記録し、第30回日本アカデミー賞最優秀アニメーション作品賞を受賞。登場人物のいきいきとした表情描写、徹底したロケハンから生み出される繊細な背景画など、「アニメだからこそのリアリティ」を追求するのが彼の持ち味だ。
今夏、“家族の絆”をテーマにした新作アニメ映画『サマーウォーズ』でも注目を浴びる、細田守の演出へのこだわりに迫る。

総合 9月11日（金）深夜0:10、BS2（アンコール館）9月16日（水）午前3:00

録画予約完了っと
（「11日 深夜 0:10」 は 11日 24:10、12日 0:10 のことなので注意）

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今、小説版のサマーウォーズ(角川文庫版)を読んでいるところ。
映画の尺とメディアの限界(？)で映像化されなかった部分が補完されていて読んでいて楽しいです。映画を楽しめた人にはお薦め。

ラストでこけていたりしなければ…ですけど

（コミック版と角川つばさ文庫版は読んでいないので判りません）

#昨晩の作業記録

先日のギヤ交換時に気になった「ポテンショメータの軸とギヤの位置をあわせる」方法。（たぶん、JRプロポのDSR3801も同じ）

（注意）以降の作業手順はメーカー推奨方法と同じとは限りません。この手順で作業を行う場合は自己責任でお願いします。

組み上げたサーボを見ていて、ふと、「あ、ホーン取り付け用のネジ穴からポテンショメータの軸を回せるかも」と思い付いたのでやってみました。

ギヤ交換時の分解写真の三番目に写っているポテンショメータの軸の切り欠きを、ネジ穴から通したドライバーで回します。
必要なのは、サーボをしっかり押さえる何かと、細いマイナスドライバー。

切り欠きにドライバーを引っかけて、そっと回すとサーボがジリジリと音を立ててファイナルギヤがドライバを回したのと反対方向に回ります。（急にドライバを回すとファイナルギヤも一気に回るので注意）

これで片腕用のサーボ３つの位置調整が完了。
未調整の３つと一緒に 1.5msec のパルス（ニュートラル位置指示）をかけてみると、案の定未調整のサーボはニュートラル位置がばらばら。
どのみちギヤ交換後に調整が必要なのでいいのだけど。

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…といかにも自分でやりかたを発見したかのように書いているけど、実は以前にどこかで誰かが書いていたのを見ていて、思い出しただけかも。
「PRS-321 ポテンショ 調整」でGoogle検索すると、
2006/03/05の自分の日記「(URLメモ)サーボホーンの外し方、PRS-321ファイナルギア」がヒットして、そこには

SISO JUNK STUDIO BBS (1719,1720 : 2006.01.15)
PRS-321 ファイナルギヤの取付構造 ＆ ポテンショの微調整について

と書いてる。
リンク先のSISOさんのBBSは既になくなっていて、内容が確認できないのだけど、似たような方法が書かれていたのかもね。

9/28の0:00に川崎駅到着…という条件で調べてみたら、あら意外。

「富山-川崎」間の乗り換え結果｜乗り換え案内｜駅探

  経路 1 乗り換え回数 2回 | 所要時間 4時間 01分 ｜ 料金 11,050円

  18:59発 発駅 富山
  　↓ [ 2時間0分 ] 電車はくたか25号 [越後湯沢行き] 特急
  20:59着
  21:09発 乗り換え駅 越後湯沢
  　↓ [ 1時間19分 ] 電車Ｍａｘとき350号 [東京行き] 特急
  22:28着
  22:43発 乗り換え駅 東京
  　↓ [ 17分 ] 電車ＪＲ東海道本線(普通) [国府津行き]
  23:00着 着駅 川崎

夕方に出てくればたどり着けるのね。どうしようかな…
懇親会参加しないから予選だけ観て土曜の夜に帰るパターンもありかな…
行きに実家を経由するかどうかも課題。

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観に行ってる暇があったらロボファイト１０に向けてゴーレムくんの歩行をなんとかしたほうがいいんじゃないの？
(by リアン)

＃ロボにはほとんど（まったく？）関係ありません。

某さんのユーザ紹介にあったはてなアンテナ経由で、野尻先生がブログを始めたことを知ったのでメモ。
自分用のアンテナにも追加しておこう。

#09/08 14:27 写真追加
S3003のままだといつまでもプラギヤの破損から逃れられないので、ピルクスのPRS-321に交換して軽量化＆アルミギヤ化することに。

…が、4年前に買ってからずっと放置していたので、「アルミギヤへの交換方法の説明ページ」が無くなってる！
（RobotLabsのオンラインショップページと一緒に無くなった模様）
「どうしようかな…」と思ってGoogleで検索してみると「SISOさんの2006年1月の日記」がヒット。んー、なんか工具自作して作業してますね…。
で、この作業写真を見ていて、「あ、サーボホーン付けたままでアッパーケースを外せばいいんじゃない？」と思い付いて早速実施。

ケースが外れた時に中から飛び出したギヤをぶちまけた… orz

やっぱりダメか…と、検索結果の他のページを見ていると、ロボットファクトリーの旧オンラインショップに交換方法の説明が載っていました。
https://robot-factory.jp/product_info.php?manufacturers_id=21&products_id=153
証明書期限切れだしいつサイトが無くなるか判らないので、説明部分を勝手に転載

取り付け方法
裏ブタのネジ４本をプラスドライバーで緩め取り外します
表ブタのみゆっくりを慎重に取り外しギヤーが
飛び出してくる場合がありますので無くさないように
写真を参考ににファイナルギヤーを取り外し（引っこ抜き）ます
３番目写真左上のパーツが取れるはずです

！注意！取り外す再はファイナルギヤーの周り止めの位置を覚えておいて下さい同様の位置にアルマイトギアーを取り付ますので
（取り外しは差し込んであるだけなのですが硬いです）
アルマイトギヤーの取り付けを行います
（取り外しと同様差し込むのですがこれも硬いです、
置くまでしっかり入れてください）
各ギヤーを元通りにもどしてふたを閉めてネジ止めをして完了です。

思い付いた方法であっていたみたい。
ギヤが飛び出してくるのは仕様ですか…そうですか。

実際に２個組んでみて気がついたこと。

• ギヤのストッパー位置がものによってバラバラ
  （セレーションの位置を基準にしたほうが幸せかも）
• ポテンショメータの軸とギヤの位置をあわせる機構がなさそう
  （ギヤを取り付けるときのズレがサーボごとのホームポジションのばらつきになる…ような）

ということで、残り4個（サーボは10個あるけどアルミギヤが6個しかない）を組む前に、ホームポジションでのセレーション位置を確認することに。

あと、PRS-321用のアルマイトファイナルギヤって、結局JRの小型サーボ用ファイナルギヤ（ダブルボールベアリング）と同じような気がします。（アルマイトギヤがあるかどうか不明ですが）
ロボット用サーボモータ　ギア参照表 [JR PROPO ロボット]

#AlibreDesignのサイトで見つけたのでメモ
「回避」というか申請すれば「仕様変更前の仕様を継続して使用」できる…みたい。

AlibreDesign体験版ダウンロードページ から

※2009/7/19よりAlibreDesign Xpressのインポート／エクスポート機能に仕様変更がありました。
仕様変更後は、インポートは不可／エクスポートはSTLのみ　となります。
仕様変更前の仕様を継続して使用御希望の方は、「入出力機能仕様変更希望」のタイトルで「ユーザー名」「ユーザー登録時のメールアドレス」「氏名」を明記の上、3ds-sales@3ds.co.jp　まで御連絡下さい。
弊社にて仕様変更手続きを行います。

でも、実は、Alibreをインストールした環境（Windows2Kマシン）を止めてしまったので、2年くらいずっと使わないままだったり。
前の仕様のまま使えるのならVMplayer上に復旧しようかな。
あ、でも登録情報覚えていない…かも…
メルマガのメールアドレスは変更したけど…

「ファーストデイ割引なのでヱヴァをもう一度観に…」と思っていたけど、夏休みの宿題を全然やっていないような罪悪感にさいなまれてさっさと帰宅。

…したけど疲れてベッドでぐったりしててこんな時間。

久しぶりにゴーレムくんに通電して、両肩ピッチ軸のS3003のギヤが完全にダメになっているのを再確認したところで終了。
電源部の異常発熱はなくなったので、前回の回路変更が効いたのだと思います。

「明日はレディースデイ割引なのでサマーウォーズをもう一度観に…」と思っていたけど、宿題の続きしなきゃダメかな…
去年の秋のロボファイトから全然進歩してないものね…

二週間巻き戻ったりしませんでした。残念。
夏にどこにも行ってない気がする…

台風のせいなのか、東北の太平洋側に秋雨前線みたいのが出ていたり。
（東北は梅雨明け宣言無かったんだっけ？）

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日記タイトル、去年の9月初めのと同じじゃん…

9月26,27日に富山で開催される「第16回 ROBO-ONE」（今回は無差別級大会）
自分がエントリーしないのは決まりなんですが。

今週になって一気にエントリー数が増えた参加者リストを見ていると、「選手控え室で他の人のロボを見るだけでも楽しいかも…」と思えてきました。
（元々そういうつもりでエントリーしていたのだから、今回もエントリーすればいいんだけど）

特に「メイドロイド　ラボラトリー」の「メイドロイド0号試作機」を間近で見てみたい。
（興味があるのはサーボトルク以上の体重を支える脚部の構造と歩行方法であって、大型だからではありません。ましてやメイド型だからということは…）

「ドカはるみちゃん」や「ビグ・グランデ」もじっくり見たいです。

執事の人がドカ・はるみちゃんのほっそりした平行リンク脚を見てさらなる構造変更に目覚めると楽しいかもしれず。

控え室に入れそうなら富山まで行こうかなあ…

そういえば、「ドカプロジェクト」はここのとこずっとアクセスできないですね。
あと、最近はWebページを持っていない（or 開発情報を公開していない）参加者が増えていてちょっと悲しかったり。

このままだと8月進捗なしになりそうなので、電源部の修理だけでも実施。

わんだほーでCPUリセットボタンが効かなくなったトラブル、大会直前に3.3V系の電力不足を改善するために行った改修が原因だと考えて、もう一度回路を見直して配線しなおしてみた…
…が、症状改善せず。

ふと、「あれ？もしかしてメイン基板とCPU基板の間で接触不良になってるだけ？？」と思って、基板同士をきっちり押しつけてみたら…
…あっさり直ってしまいました… orz

あー、もしかして無線操縦が効かなくなるのもこれが原因？？？
サーボ制御まわりのバージョンアップも必要だし、ロボファイトが終わったらメイン基板ごと作り直しかな…。

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あれ？そういえば「わんだほーひとり反省会」を日記に書いてないね。

平日にゴーレムくんの整備ができないまま週末。
注文してあったAtom330+IONのM/Bを秋葉へ取りにいくついでに顔出し…のつもりが、（いつものように）出発が遅れ、秋葉に着いたのが20時ちょっと前。結局、練習会には行けませんでした。

移動中、いしかわさんから「ゴスロリを着たドムがいますよ。来ないと後悔しますよ」と電話があって「え？何それ…」と思っていたら…

散財さんブログによるとドム子さんだった模様。

…あー、えーっと、見たかったような、見なくて正解だったような…
体型を隠したかったのかな？？
中がどうなっているのか気になります。

わんだほー参加時のトラブル（電源系異常＆肩サーボギヤ破損）を解消しないと、週末の練習会に連れていけない。

電源部の分解だけでも今晩のうちにやらなきゃ。

あとは前後方向の移動速度の改善…というか歩行シミュレータをもっとましにしないと…。

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こんな状態なので第16回のROBO-ONEにはエントリーしません。多分、観戦にも行かないと思います。
次の目標は10/10のロボファイト10 ORC。

面白かったです。
電脳コイルを楽しめた人なら観に行って損はしないかと。

主人公よりもヒロインよりもかわいくてカッコいい子がでてました。
と、思ったら、そう思った人が一杯いたようで…。
（2chまとめサイト＆ネタばれ＆変態多数注意）
http://newsteam.livedoor.biz/archives/51314038.html

親戚一同が大きなテーブル囲んで食事しているシーンがちょっと懐かしかった。私が子供のころは父方も母方も実家の盆正月はあんなだったから…

#見に行ったのは 8/1 (ファーストデイ割引)

うん。満足。２時間どっぷりと世界に浸りました。
週末にもう一度観にいこうと思っています。
次編が楽しみ。

でも、前作と同じく「TV版を観てある程度ストーリーとキャラを判っている人」じゃないと話の流れに置いていかれそうな気がします。
まぁ、映画の枠じゃ仕方がないかな…

他は何を書いてもネタバレしそうなので自粛。
（自分のメモのためにuuencodeして貼っておこうか…）

今回は、TOHOシネマズ ららぽーと横浜。
前から4列目の正面席はスクリーンに近すぎ。
客席の傾斜が大きいので首は疲れないのだけど、スクリーン全部が視野に入らない…
没入感は最高なんですけど。

隣に座ってたにーちゃんが本編が始まってからもポップコーンをシャリシャリ食べててむかついた。文句を言うのすら周りの邪魔になりそうなので我慢したけど。
座席予約は便利なんだけど、こういうときに困るね。

ポップコーン男はエンディングのスタッフロールの途中で立ち上がって、まだ鑑賞している人たちの前を無理に通り抜けて退室。
「あんたバカぁ？」

朝から雨模様で涼しい一日。
関東は梅雨明けしてるはずなんですけどね…

夏っぽさが足りないように思うのは、土日にひきこもっているからかも。
…しかし不用意に出かけると日焼けしちゃうし…

通勤時、いかにも「夏」という感じの積乱雲が東南の方角にわきわき。
房総側かなあ…大変そうだな…と思っていたら、駐車場で空を見上げるとこっちも鈍色の雲。
都心上空だけ真っ青な空。

午後にどっと降って、夜やんでくれると涼しくていいんだけど。

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あいかわらず充電中で、わんだほーの後、ロボ開発全くできていません。
両肩ロール軸(S3003)のギヤ欠けもそのまま。
WABIAN歩きのテストができるのはいつ…
よく考えたら、一人反省会もまだじゃん。

日曜日にクイズラリーのスタート見送りに出かけて、そのまま箱根まで行ってしまったのも原因ですけどね。（でも、芦ノ湖スカイラインは一面の霧で視界20mくらいで何も見えず）

---
わんだほーの打ち上げで浅野さんから指摘された「休日に車でドライブに行くからロボ開発が進まないんだ」というのは正しすぎて反論できません。

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今週末から夏休みにしてロボゴングを観に行きたかったのですが…仕事が捗っていないので先送りになりそう。

#過放電したようでヘロヘロなので一人反省会はまた今度。写真はあとで。
#結果は週末には公式ページに載るでしょう。

「遅刻ー！」と思いつつ頑張ったら予選第一競技の開始前に到着。はじめて全競技に出られました。

滑りやすいリングに翻弄されて歩行速度が限りなくゼロに近く、得点はそれなりでしたけど。（そのかわりあまり転ばなかった）

道楽、さんの「で・かーる」相手にサイコロシュートで勝てた（オウンゴールでの1点を守りきった）ことで満足しよう。うん。
6年間見せ場が無かった腕サーボのS3003も活躍したしね。

チーム戦のキューブで、彼我のチーム平均身長を読み違えて「助っ人」を頼んで勝ってしまったことに悔いが残りました。
（まさか相手チームの助っ人が「ロボビーｉ」だとは…）

まだまだダメダメなゴーレムくんを暖かく受け入れてくれたスタッフの皆様、参加者の皆様ありがとうございました。
次は…もっとちゃんと動くようになったら参加しようかな。

---
印象に残ったロボ

カイン技師さんちの「ミルフィ」ちゃんがめちゃめちゃかわいくてお持ち帰りしたかったです。（ダメです）
あぁうぅぅう…、ああいう子が欲しい。作らなくちゃ。

どか父さんさんちの「どかはるみ」ちゃんの足踏みが綺麗でした。
腰ロールと股関節ロールで骨盤をひねる「WABIAN歩き」で、腰をふりふり。ピンクのショートパンツだったのでかわいさ倍増。
いいものを見せていただきました。

ゴーレムくんもあの歩行を目指しているはずなのになぁ…なぜこんな状態に…

ぴしいさんちの「ろぼ子」ちゃんも着々と完成に近づいている模様。
（すでにドジっ娘属性装備）

ま、負けないもん。

前出の課題の対応状況

1. リセットがかかっていることを確認。

   原因不明

   → とりあえず3.3V系のレギュレータを5V DC/DCの下からリポ直結に変更。（いまからはんだ付け）

2. しゃがみこみモーション作業中（…間に合うかどうか…）
3. 腕換装予定 → 先送り
4. 寝返りボタン割り当てスクリプト修正済み（テスト待ち）
5. 再現せず：修正済みだった模様
6. 歩巾改善作業予定（たぶん無理）
7. 横歩き修正版をろぼとまでテスト → 一歩ずつくらいなら大丈夫そう

8. 9. 10. 先送り
---
今日もろぼとまにすんなり到着できませんでした…
首都高速 R3 → C1 → R5 の最速ルートで行きたかったのに、R3が「用賀渋谷間渋滞5km」。あきらめて環八を高井戸まで走って R4 → C2 → R5 のルートに。
到着したのは20時直前…。「ちょっとだけでも」と思ってお店に入ると、「今日は21時まで開けてます」とのこと。

足上げ量を修正した足踏みと横歩きをテストして、500ml のペットボトル１本をようやく引っ張れることを確認して、あいかわらず原因不明のリセットが起きることを確認して終了。
さいころシュートモーションも持ち運びモーションも作る余裕は無し。

遅くまでお店を開けていただいてありがとうございました。 > ろぼとまのみなさま

一ヶ月も経ってる上に明日がわんだほー当日なのに今ごろ…って感じだけど、今日書かないと書かないままになりそうなので。

練習会会場のろぼとまにNERF(エヴァじゃないよ)のバルカンがあるので「ゴーレムくんに持たせたらバスターランチャーな感じに！」と思っていたのですが…いまひとつでした。 → 写真
ゴーレムくん用にちゃんとデザインしたのを作ろうかな。

--- 以下、練習会で見付かった課題
優先度順

1. 動かしていると途中で操作を受け付けなくなることがある。

   Armadilloが無応答状態(RED/GREEN LED高速点滅)になったり、VS-C1/REV-1の同期が外れたり

   → 3.3V系の容量不足が原因かも。

2. 電圧降下時の退避動作モーション(しゃがみこむ等)が必須。
3. 上体重すぎ

   → PRS-321を使った腕に換装。PRS-321の金属ギヤ交換、腕の板金を急ぐ

4. 起き上がり＆うつぶせからの左右寝返りがVS-C1操作に割り当てられていない。
5. 前後バランス修正のスクリプトにバグが残っている(気がする)

   　(ニュートラル状態から前にずらすとき、+1 ではなく +MAX になっているような…)

6. 歩行が遅すぎ(歩巾狭すぎ)

   → 足踏み周期を長くして、前後方向の歩巾を広げる。

7. 左右移動がだめだめ(遊脚が計算よりも早く接地してつまづいて転倒する)

   → 上体による加速では解消できなかったので、腰ロール軸サーボがトルク負けしていないかどうか調査して、補正値を修正してみる。

8. 足踏みしているだけなのに右に少しずつ動いていくことがある。

   → 左右の微妙なバランスの違いが原因かも。左右方向にもバランス修正処理ができたほうがいいかも

9. 腰が左に傾いている(以前からの課題)

   → 左右移動がおかしい原因かもしれないので、脚長さ、関節角度を再測定

10. 背が低いロボにパンチがあたらない！

    →バトル競技に出る予定がないので無問題

---
これから3.3V系のトラブルの再現試験＆対策を行って、それからろぼとまのリングでテスト…の予定
#3の腕の換装は全然間に合っていないので見送り。
#5の前後バランスの問題まで解消した後、ボトルトラクションのテスト。
その後、さいころシュート用のキックモーションとさいころ持ち運びモーションの作成
（どう見てもスケジュールに無理が…）

わんだほー７まであと１週間を切りました。
実は先月の練習会からまったく作業が進んでいません。
（脳内でのシミュレーションばかりで手を動かしてなかった）
昨日は練習会の後ずっと放置していたゴーレムくんを連れて板橋の「ろぼとま」へ

が、起きるのが遅かったので出発したのは 16:00、いつも下道通って失敗するので首都高を使うことに。
環八→首都高3号線→C1→4号線(5号線は渋滞表示だった)と移動して新宿からC2に移ろうとしたら、代々木ICのとこで「下り線からはC2に行けません」の表示。
「そういうことは三宅坂JCTの手前に表示してよー」と思いつつ、新宿ICで降りて西新宿からC2の入り口を求めて道に迷った。（汗
東中野まで行って間違いに気づいて戻り、なんとかC2に入って17時ちょっと過ぎにろぼとま到着。

---
「これで2時間ちょっと練習できるねー」と思ったら…
出迎えてくれた岡田さんからは「今日は18:00で閉めちゃうんですよ」との返事。　「あらら…」

仕方がないので、一番の懸念事項だった「足踏みでの重心移動時に股関節ロール軸が上半身の重さに負けていないか」のチェックだけ実施。
「Webカメラで撮影した動画をスロー再生してチェック」する方針。
持っていったWebカメラは 30fps 撮影のために光量が必要なので、お店の投光器(?)を借りて照らしながら撮影。
30fps だとあまりよくわからない…やっぱり FC100 買わなきゃだめ？

と、そこへ大きなバッグを担いだコイズミさん登場。
やっぱり18時閉店を知らなかった模様。

コイズミさんの進言で、高速度撮影ができるろぼとまのカメラ(CASIOのデジタル一眼)をお借りして撮影することに。
300fps で撮影したのですが、これはやはりすごいです。
足踏み中はトルク補正(負ける分多めに角度指定している)が効いているけど、足踏み開始時の一歩目だけ挙動がおかしいことがはっきり判りました。
(動画は帰宅してから編集して載せます)

ちょっと18時をオーバーしたところで撤収。
撮影機材をお貸しいただいた岡田さんと、アドバイスいただいたコイズミさんに感謝。

トルク補正の方針は間違っていないようなので、足踏みモーションの見直しを進めたいと思います。
台車引っ張りとか、サイコロシュートとか、キューブ運びのモーション作成は全部土曜日かなぁ…

マンションの共同受信がVHFとBSしかなくて、これまで TOKYO MX が観られませんでした。
「観られるアニメが少なくて時間取られなくていいじゃん」と変な理屈をつけて我慢していたのですが…
実は先日地デジアンテナを付けてもらったときに TOKYO MX も観られるようになっていた模様。
（工事のあと試しに録画しようとして失敗したんだけどなあ）

PT1導入時に「もしかしたらチューナーの問題？」と思って TOKYO MX の電波強度を調べたらちゃんと受信できてる。しっかり録画もできた。
そこで白friioで試してみたら、こっちもちゃんと録画できるし…
うーん…前回の試し方が悪かったのかな…

ということで、「狼と香辛料II」の第一話を録画してみた。
録画はばっちり。ああ、これで誰かから新番組薦められた時に「うちは TOKYO MX 映らないから、それは観れないの」と断れなくなる…

で、第一話を録画した「狼と香辛料II」ですが…
冒頭の数分を観たところでやめました。
ホロもロレンスも私のイメージしていた声と違いすぎたので…
アニメの声を聞いてしまうと、本を読むときもその声で再生されるようになっちゃうんですよね…

支倉先生のイメージではこの声なのかなあ。
あと、ホロの顔（とくに目）が原作の挿絵と違ってるのも気になります。（かわいくない）

「よくわかる現代魔法」はまだ観ていないのだけどどうかなあ…

なんか…あっという間に終わってしまった。
全編流れるかと思っていたのに残念。
「だばあ〜」のシーンもなかったし。

「萌え」を少しは判っている（らしい）「ねとすた」でも取り上げて欲しいところです。
（下期のランキング投票っていつからかな…）

関西在住の人は 7/18開催の「ロボスター in ATC」を観にいけば雛[hina]を生で観られる…はず。

たかがガンダム、されどガンダム。

「動かないガンダムなんてただのでかいガンプラ」と思いつつも、来週からは正式公開で人出が増えてしまう可能性が高いので、夕方から出撃。
お台場にはなんとか日没前に到着…が、公園の駐車場が満車で10分程ロス。
でもまだ夕焼けが残るうちに撮影できました。
→写真

警備員さんの話では、照明とかが点いているけどまだテスト中。7/11の正式公開以降は日没点灯、20時消灯とのこと。
今日は、何か撮影（取材？）が入っていたらしく20時を過ぎても煌々と照らされていました。

いいなあ、これを作った人達って「ガンダムを作る仕事」したんだよねえ…

圧倒的な大きさに感動するけど、動かないのが残念。（首が動くだけ）
せめて腕くらい動かせばいいのに…
（故障して落ちてきたら人が死んじゃうかもだから無理か）
40周年のときには歩くガンダムが見られるだろうか…
でも、それだと危なくて近づけないだろうね。

あれが「エンゲージオクターバー」だったら動かなくても素直に感動したかもw

ようやく7月の日記開始。

この半年間、何も為していない気がします。
週末のたびにベッドと仲良しで、イベントというイベントはキャンセルしまくりだったから当然の結果ですが。

せめて夏から秋にかけては元気に暮らしたい。

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製作者がSNSに移ってしまって、アンテナの最新30件がメーカーやショップばかりになってつまらない今日このごろ。
無料広告塔じゃないんだけどな…
ショップのブログまで登録するのが間違いなんだけど。

どうせSNSに移るのなら、外部公開型でRSSが付いてるとこに移ってくれればいいのに…（なんて勝手な）

あと、トップページにある「アンテナについて」を誰も見ていないことを深く認識しました。
日記を書く暇(元気)すらない状態なのに「アンテナに登録してください」イベントが3件発生して、かなりやる気をなくしています。

「全部入り」だけを表示するようにして、「アンテナについて」を大きく表示すれば効果あるかな…（その作業すら面倒でやりたくないのだけど）
ごちゃごちゃした表示は減らしてシンプルにしたいのに…

なんてことで悩む時間をロボットの製作に使いたいですよ。ほんとは。
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時間があっても作らないじゃん…（by リアン）