※アフィリエイトリンクになっています

あと2週間切ってるのに作業は遅々として進まず……orz
そろそろ衣装もなんとかしないと……と思って、ミシンの通販サイトを数日眺めて、「ブラザーの家庭用ミシンが14,800円かぁ…」とtweetしたら、小泉さんから「刺繍ミシンいいですよー」と悪魔のささやき。
値段をみたら5万円ちょっと。
「んーーー」と2日間悩んで結局ポチりました。
【楽天市場】 ミシンのオズ ブラザー刺繍ミシン FM800
10/1発送なので水曜日くらいには届くかも。
ミシン使うのなんてン十年ぶりなんだけど大丈夫かな。
とりあえず、押え金5点セットは一緒に買っておきました。（コンシールファスナー使うので）

スーパードルフィー用の型紙本はAmazonで見付けたのを発注
「スーパードルフィードレスブック 3 胸キュンな制服デビュー 作り方説明と実物大型紙付き」 (リンク先 Amazon)

土曜日に秋葉へ出かけた帰りに、新宿Okadayaに寄って生地やボタンやレースを見ていたら、コスプレ服の型紙本があったのでこれも購入。
「すぐに作れるCOS衣装 コスプレ衣装製作BOOK 」 (リンク先 Amazon)

べ、別に私がコスプレするわけじゃないからね。

作れるかどうかも判らない衣装のことにかまけてないで、工作しなきゃなのに……。
UARTの代替は完了したから、上半身の可動部の結線やバッテリー電圧監視ボードの作成をしなきゃなのに。
上腕ヨー軸＋肘ピッチ軸の板金工作は諦めて、肘に両面テープでサーボを貼り付けるかも。

ああ、首のヨー軸くらい付けたいけどなぁ……（萌え軸も大事）

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久しぶりに探してみたらコンパクトで高性能なモジュールが出ていました。

LineagePower DC-DC Power Module NQR010A0X (PDF)
入力 DC 4.5-14V 出力 DC 0.59-6.0V 10A、 10.4 x 16.5 x 8.4(mm)
データシートを読み間違えていなければ、外付が必要なのは出力電圧調整用の抵抗だけ。

これなら6V系サーボが増えても3Sのリポだけで全部まかなえそうな感じ。

一回り大きくなるけど6V 20Aまで出せるものも
LineagePower DC-DC Power Module NSR020A0X (PDF)
入力 DC 4.5-14V 出力 DC 0.59-6.0V 20A、 36.8 x 15.5 x 9.2(mm)

6V 10Aのほうは、Digi-Keyで958円、チップワンストップで1080円。
船場が終わったら調達しようかな…今のところはSparkfunの 5.5V 6A DC-DCモジュールで何とかなってるけど。

メーカ名に見覚えがあると思ったら、今、茉莉花に使っているDC-DCモジュールのDC-DCユニットと同じメーカでした。

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※9/15 の話

元々は昼から行ってモーション作るつもりだったのだけど、別の用事ができたので、会場のろぼとまに付いたのは夕方の5時過ぎ。

今回も「会場が狭い時ほど参加者が多い」のジンクスの通り大入り満員。「Dr.GIYのロボゼロサポート会」が別のお部屋を借りているほど。
ROBO-ONEリングの隣の席をいただいて、茉莉花をセットアップしているうちに自己紹介タイム。学生さんが来てくれるのは嬉しいですね。

リングに「ミニ通天閣ロボ」がいたので「誰の？？」と思ったら、ウエダッチさん制作でした。
茉莉花と背丈が同じくらいなので並んで記念写真
先週(9/9)に作った足踏みを披露したところで6時になってしまいました。
動画を撮影してみると、まだ足が滑っているのが判ります。体重移動の周期か移動幅をもう少し詰めないとだめかな。
（今回は倒立振子シミュレータを使わず、中村博士のモーションジェネレータと同じようなことをやっています）

残り1時間ないのでモーション作成を諦めて、「Dr.GIYのロボゼロサポート会」にちょっとだけお邪魔。
ロボゼロのコントローラがどうなっているか色々と教えていただいて参考になりました。

---
ろぼとまの岡田さんから μPX-1用のカーネルソースツリーを頂いたので、昇天したシリアルポートをFTDIのUSBシリアルで代替するテストをしないと。

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前回よりもモーション制御周期を向上(500msec周期→50msec周期)させて、「今度こそ徒競走完走」と思っていたけど、制御信号の波形がなまっているのに気づかなかったり、直前でシリアルポートが連続で壊れて修理したりしているうちに時間切れになって前進モーションすら作れないまま当日。orz

まあでも、あそこまで壊れたのにあきらめずに修理して、棄権せずに会場まで行って、控え室で前進と方向転換までできるようになったので、ちょっとは褒めてあげよう。
予選結果は前回よりも悪い 0cm だったけど……。

後になってよく考えたら、歩行モーション生成プログラムで、足先のX座標の扱いを間違えていました。
IK側は「足先からみた重心位置への相対距離」になっているのに、生成側からは「重心位置からみた足先の相対距離」を渡してる。
どおりで右回転のつもりのモーションが左回転になるわけね。
前進モーションも、立脚相と遊脚相の前後移動量が逆になっていたので躓きやすくなっていた模様。

まずは、ここから直さないと。

次回大会までには「スイッチオンでモーション制御システムまで全部起動してワイヤレスゲームパッドで操作できる」という状態まで仕上げたい。
ニコ生の中継では、ヘッドギアを「包帯」とか呼ばれていた(色が付いてなかったから…)ので、服も戦闘衣みたいなのを作ってあげたいね。
「ソードアートオンライン」に出てる女の子の戦闘衣がかわいくて参考にしたいのだけど、どっかにまとめた資料とかないかな……。

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閉会式後の集合写真。決勝進出ロボ＋α。(茉莉花は向かって左の端っこ)

大会の模様は

• 散財さんのレポート「第21回ROBO-ONE／第5回ROBO-ONE Light観戦記インデックス」
• ロボコンマガジン編集長のレポート
• 第21回 「ROBO-ONE」予選競技生中継 [ニコ生] 視聴期限 9/8 23:59
• 第21回 「ROBO-ONE」決勝トーナメント生中継 [ニコ生] 視聴期限 9/9 23:59

あたりをどうぞ。

空飛ぶロボットが参戦したり、炭酸ガスシリンダーでジャンプしたりするロボが出たりと、今回も面白い大会になりました。

大会前日になってロボノチームのtweet経由で情報が流れてきた「予選・本戦のニコ生中継」もまあまあ好意的なコメントが多くて良かったです。（いくつか気になる箇所もあったけど）
決勝終了後のアンケートでは「とても良かった」が91.9%もあって驚いたり。
※参加者には大会前日までに「ニコ生中継やります」って連絡が欲しいけどね。

一日目の予選は、フロスティがコースを外れてしまったり(もったいない…)、本戦進出確実と思われていた「ロボティクスノーツチーム」が予選落ち(予選順位50位)したのが予想外。

本戦では、王者ガルーが高校生のロボットを「片手で吊り上げて叩き落す」という優勝者すぎる技を見せ、決勝戦では、モーションのスキを突かれて、一度だけ相手に肩を掴まれて倒されそうになったものの、その後は一度もスキを見せることなく一気に3ダウンを奪って三連覇達成。
準優勝の芝浦工大「コルテージュ・ミハルス」はロボの性能、操縦ともにすばらしかったものの、あと一歩及ばなかった感じでした。次回での活躍に大いに期待しています。

本戦のエキシビジョンで行われた、「タネガシマシン３(ロボティクスノーツチーム) vs 流血仮面(ミステルタマオ総統)」のバトル。
まあ、ぶっちゃけ「接待バトル」なんですが……
総統がロボットプロレスで培った技と、審判兼リングアナの松田さんの話術でめっちゃ面白い試合になっていました。お二人とも GJ です。

運営準備が直前までバタバタしているように見えて不安でしたが、大きなトラブルもなく無事に終了して一安心。
運営の方々、委員会の方々、当日手伝いの方々、お疲れ様でした。
次回は今回と同じ場所での開催が決まっているので、今回ほどはバタバタしないと思いたいところ。

要望は色々ありますが

• 「競技規則」の修正を確実に資料に反映。(修正箇所の赤字表記等)
• Light参加者にも控え室に机を用意。
• エントリーリストは大会前にネットで公開。(できれば随時更新していただきたい)
• 当日スケジュール(休憩時間など)は大会前にネットで公開。
• 休憩時間中には会場スクリーンやニコ生中継にスケジュールを表示。
• 予選日には予選結果の一覧を随時更新して会場スクリーンに表示。
• 決勝日にはトーナメントの状況を会場スクリーンに表示。

あたりの改善をお願いしたいです。

「文句があるならお前が手伝え」との意見を聞きますが、参加者が運営を手伝ったら公正性が損なわれるでしょう。参加者が手伝える範囲には限りがあると考えています。

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修正 2012/09/07 22:30 読みづらかったので大会感想と一人反省会を分離

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※バタバタしていたので月初めの日記書くの忘れてた…

9月になったとたんに大雨になって一気に日中の気温も下がりました。
処暑に入ってから、朝晩は涼しくなってきていたけど、これでもう「夏終了」って感じ。
（ 「秋雨前線が南下してきて気温が下がったから大雨になった」のほうが正しいのかな）

この夏は結局どこにも遊びに行かずに終了（秋葉と板橋と押上と高尾には行った）
鎌倉・江ノ島散歩くらい行きたかったなー（暑いだけだって）
あ、映画も観にいってない…

10月14日の「船場ロボットファッションコンテスト」が終わったらどっか旅行に出かけよう。
それまではもうちょっと頑張る。
※「茉莉花がちゃんと動いたら」とか思ってるので、まだエントリーしてなかったり。

スカイツリーの展望台にも行きたいね。

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※9/1の話

朝までの作業でなんとか足を3mm程度上げた足踏みができるところまで到達したので３時間ほど仮眠。

起きてすぐに、ニコ生のROBO-ONE予選と、決勝の生中継をタイムシフト予約。
豪雨を避けつつ会場入りしたのが13時過ぎ。
控え室で会場の映像を観つつ、前進と左右方向転換モーションを作成して、控え室のテーブルで動くようになったのが、出走順20人くらい前の人が出ている頃。

…が、しかし控え室にあった練習用リングで試すと、床面のグリップが違いすぎて転倒。
どうも足上げが中途半端ですり足になっているっぽい。
すでに出走した人に聞いたところ、「本番コースはテーブルよりも滑りやすい」とのことだったので、このまま出ることに。

で、本番。
コースのスタートラインに茉莉花を立たせて、PCからモーションスタート指示。
…と、一歩目で右方向に転倒…。落ちそうになったのを手で支えたので失格。
記録0cm
(起き上がりできないので支えなくても失格だったけど)

春の20回大会のときの記録(42cm)よりも悪い結果になってしまいました…orz
前回よりもモーション制御システムは大幅に性能アップしているのに…。

あとで歩行動画を撮影してどこかに上げようと思います。

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と、日記を書いていて、会場で一枚も写真を撮らなかったことに気づく…。

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※18:00頃の話

昇天したuart1のかわりにuart2を1wireシリアル化し、5.5V DC-DCのGNDが浮いているのを直し、uart0のプルアップを5kΩに変更して、4ポートUSBハブを茉莉花の頭に入るように分解してコネクタを交換して…

何度も外部接続でのテストを繰り返した後に組み直してみたら、いつの間にかuart2が「データは送信できるけど受信できない」状態に… orz
もういちどバラしてTX/RXをループバックしてオシロで各所の波形をみたものの、基板のピン手前でも波形は取れてる。でも受信できない…

1時間ほど調べたけど原因が判らないので、データ受信をあきらめて KRS-2552は位置指定だけで使うようにモーションコントローラのコードを修正。

ようやく1週間前に作った「左右体重移動モーション」の再生ができるようになって、身体をふよふよ揺らしながらにじり歩きする茉莉花を見てニヤけているところ。

これからもう一度組み直して、歩行モーションの作成。
ちょっとでも歩けるようになったら、ワイヤレスゲームパッドのデータ受信処理を作らないと。

大会(予選受付終了)まであと20時間

※これを書いたのは4時間前なので、実際はあと16時間

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昼の日記に書いた「Futaba RS30xがサーボの過負荷時に通信エラーになる」という謎現象、浜杏さまのアドバイスに従ってビットレートを57600bpsに落としたところ通信エラーが出なくなりました。
これで、USBシリアル変換器を慌てて調達せずに済みそうです。

※気になってもう一度オシロで波形をみたら、115200bpsの時はHighの立ち上がりが遅くて 2.5〜2.7V程度にしかなっていませんでした。57600bps では3V辺りまで出ているので、過負荷時のエラー原因はこっち(プルアップ抵抗(10kΩ)が大きすぎる)かもしれません。

随分と作業が手戻ってしまったけど、モーション作成に戻るまでに必要な作業は

• uart2の1wireシリアル化
• 壊れた(?) 5.5V 6A DC-DC SWレギュレータの入替え(または故障箇所修理)
• μPX-1を本体に組み付けて、Futaba RS303過負荷時の通信状況チェック

今日中にこれだけでも終わらせて、明日はろぼとまで歩行モーションの作成やりたい。

Logicoolのワイヤレスゲームパッドでの操作と、ステータス表示用のLED取り付けと先送りかな…

バッテリーの電圧監視どうするかな…。「BluetoothのSPPでAndroid携帯に送って表示」が手軽そうだけど今から作れるだろうか…。(Bluetooth自体は開発環境のネット接続用に使っている)

大会(予選受付終了)まであと1日と18時間

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1週間前の日記に書いた「インタプリタの処理が追いつかない…」は、結局「モニタリング用のメッセージ出力の負荷のせい」で決着。
ゴーレムくんの時は100baseTのネットワークでモニタリングしていたのが、茉莉花ではBluetooth上のPPP経由になったので、PPPのプロセスにCPUを食われてました。

原因に早く気づいていれば、先週の練習会に行けたのに…と思っていたら、また新たな問題が…

「Futaba RS30xがサーボの過負荷時に通信エラーになる」という謎現象発生。
負荷が軽いときは問題がでないのに、サーボに負荷がかかると、そのサーボだけコマンドを受けとらなくなって、目標位置変更もトルクOFFもできない状態に。
そして、負荷を減らすと何事もなかったかのように通信エラーが解消してサーボが動作する。

サーボの電源周りや、1wireシリアルのプルアップの電源容量を疑って、オシロで波形を見たり、外部から電源供給してみたりしたけど原因わからないまま。
そうこうするうちに、何かをやらかして、μPX-1のシリアルポートが一つ昇天…org
(やぱりホトアイソレータとか入れておいた方がいいのかな…)

状況をFacebookに書いたところで、浜杏さまから「シリアル通信のクロックによるビットレートの誤差のせいかも」とコメントがあったので、シリアルポートの復旧(上半身に使う予定だったシリアルポートの転用)が終わり次第、ビットレートを落としても再現するかどうかのテストを実施する予定。
ビットレートを落としてもNGだった場合は、USBシリアル変換器を使うことになるのだけど、なぜかμPX-1にはFTDIのカーネルモジュールが入っていないので、それを作るところから始めないと…

3月の天保山のときよりも前の状態に戻ってしまいました。

腰ピッチ軸や肘ピッチ軸の追加とか、足のカバーや靴の作り直しとか、プロテクターっぽいのを服に付けるとか、いろいろやりたかったけど全部先送り。

大会(予選受付終了)まであと2日と4時間

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「茉莉花が歩行できるようになったらエントリーする」と言っていたのに、またしても歩けないうちにエントリー…orz

PC上の仮想環境でのテストが終わって、実機テストをしてみたら、通信処理のスレッドがCPUを明け渡さなくて、メインスレッドのインタプリタの処理が全然追いつかない…。という結果に…
いろいろと思い当たる箇所を手直し中。

大会まであと7日と21時間

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また日記の間隔が空いてしまったのでTwitterのログを見ながら記憶を再生

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☆ 8/9〜8/11あたり

Futaba RS30xとのシリアル通信の不安定さがプログラム側を色々と変えてみても直らないので、オシロを繋いでチェック。
デジタルで見るとそれなりの波形に見えるのだけど、アナログで見るとノコギリ状になっていました。1Wireシリアルのプルアップの容量が足りない感じ。
USB用の5Vを抵抗で分圧して3.3V作ってるのが良くないのだと推測。
※よくよく考えると、4月頃にオシロで波形見てダメダメなのは確認していたような…

ということで、uart2ppmモジュール用に買っておいた 3.3V出力のDC-DCレギュレータを使って3.3VDC-DCモジュールを作成。
これをμPX-1の60pin拡張ボードの裏側に貼り付けて、USB用の5Vから電気をとって、1Wireシリアルのプルアップに接続。
無事に通信が安定するようになったので、Futaba RS30xとの通信をロングパケットに変更する作業へ

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☆ 8/11〜8/13あたり

ROBO-ONE公式サイトの更新があって、追加された情報の解釈や、不足する情報の確認やらで作業せず。
※そんなことほっといて開発作業に専念すればいいのに…

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☆ 8/14〜8/17あたり

Futaba RS30xとのシリアル通信、物理要因での通信エラーが解消したので、通信のロングパケット化に着手。
「6個あるRS303のうち6番目のサーボだけロングパケットに反応しない」という謎現象に悩まされ、受信データ（1WireシリアルなのでTXDとRXDが繋がっている)を確認したり、並び順を変えたり、3つずつに分けたりしてもダメなので、「6番目だけもう一度ショートパケットを送る」という方法で暫定対処。
その後「7番目にダミーデータを加えたら？」と気づき、試してみると、6番目のサーボもちゃんと動きました。
サーボ側の問題ではなく、送信プログラム(ロボマガ連載に出ていたショートパケット用コードを流用)の問題だろうと推測。

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☆ 8/17〜8/19あたり

ロングパケットのテスト中に何度も転んで顔をぶつけそうになったので、ROBO-ONEエントリー後にやるつもりだったヘッドギアの作成を前倒しすることに。
仮なんだから単純な形にしようと思いつつ、いまいち気に入った形にならなくて画用紙で型紙作って試行錯誤。発泡塩ビで最終版作るまでに2日も使ってしまった… orz

エンジェリックレイヤーとかプラレスラーをイメージしたのだけどどうでしょう。
フェイスガードは発泡塩ビ、ヘッドバンドとヘッドガードは暫定で画用紙、透明部分はゴーレムくんのヘルメットと同じくマイクロソフトマウスのパッケージを使っています。

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これで転んでも大丈夫になったから歩行モーション作成に入れるかな…

でも、その前にロボマガ連載のコードを流用しているサーボ通信部分を書き換えたい気も…
3月の天保山ロボフェスに参加するとき、時間がなくてロボマガのコードをそのまま流用したのがそのままになってます。
そのコードのシリアル通信処理部が、ttySをNON_BLOCKモードで開いて、read()をbusyループにしているのと、write()で一気に書き込んでいるあたりが気になるのでselect()で書き直そうかな…と…(マルチスレッド化した意味ないじゃん！)

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質問の一覧は8/2の日記

質問(1)の回答は「8/2に公式ページで公開します」とのことでした。
…が、改訂された「競技規則」からは「委員会推薦枠」の一文が消えて、「模倣形状禁止」の「サンライズ例外枠」までも消えてしまいました。
なにがどうなっているのでしょう…。
「委員会推薦枠」は消えてしまったので、これ以上問い合わせはしませんが…。

質問(2-5)への返事は、8/7 22:40 に届いていました。

小出しになりますので、ご質問の件は週内に取りまとまります。 その後サイトにて公開いたします。

とのこと。
つまり「来週まで待って」ということですね。

今日までに拾った電波（TwitterとかFBとかに流れた情報）から推測すると、

• 締切は、おそらく参加費振込期限の8/25よりも前（8/19くらい？）
  
• 控え室には机と椅子が用意されるらしい。 （FBでの質問へのコメントから：事務局の回答ではありません）
  
• 控え室の利用時間は返事待ち。
  （会議室を3つ使ってLightと予選の参加者がギリギリ入りそうというところ：科学未来館施設貸出情報参照）
  
• 調整用リングは90cm^2が二枚くらいは用意されそう。
  （「前回も用意されていた」とのFBでのコメントから：事務局の回答ではありません）
  

というところでしょうか。

---
肝心の「茉莉花」の開発は、サーボとのシリアル通信でよく判らないエラーが出ていて、オシロ繋いで解析中。春にも同じことやって解決させたはずだったのに…

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※2012/08/06 12:40 補足追記

放置したままだったモーションコントローラの実装を再開

ゴーレムくんの時は pselect で全部を廻していたけど、サーボモータがKO-ICSとFutabaシリアルと独自uart2pwmの3系統に増えて面倒になった(w)ので、スケジューラと操縦系はそのままに、サーボ種類ごとの通信処理をそれぞれ別スレッド化。

「これで20msec周期で回せるかな…」と思ったけど、PC上の仮想環境ではFutabaサーボの通信スレッドの処理時間が50msecに収まらない
カーネルにRTパッチが当たっていないのが原因かと考えて、2ヶ月ぶりに「茉莉花」を起こして実機上で試してみたけど、50msecがギリギリ。

「なんで？」と思ってソースを眺めてみると、「トルクのON/OFF」と「目標位置指示」と「現在位置取得」のコマンドパケットを6個のサーボに順に送ってました
送信データ 162byte、受信データ 234byte （1wireシリアルなのでサーボからの返信＋送信データのエコーを受信する）。ビットレート115kbpsにしているんだから無茶だって気づけよ… ＞ わたし

RS30xのメモリマップによると、「指示位置」から「トルクON」までは7byteなので、ロングパケットを使えば、サーボ6個分のトルクON/OFFと目標位置指示を 56byteの送信データと 57byteの受信データで実現できそう。
これなら「現在位置取得」コマンドの送信データ 48byte と受信データ 108byte を加えても20msec内に収まるかも…
…ということで、「通信処理部分をまた作り直さなきゃいけない」という結論がでたところ。

ついでに、送信と受信のスレッドも分けて、ビットレートも 230kbpsに変更したほうがいいかな

※補足 (2012/08/06 12:40 追記)
Futaba RS30xのシリアルコマンドの仕様としては、「トルクON/OFF」を毎回送る必要はありません。(ON/OFFを切り替えるときだけ送ればいい)
また、「トルクオフの状態から、トルクオンと目標位置を同時指定した場合、目標位置指定は無視される」という仕様(取扱説明書P34)なので、同時に送る意味もありません。
「茉莉花」のモーションコントローラでは、「毎周期の送受信データ量を一定にしたい」＆「モーションスクリプト側でON/OFF指定してから反映されるまでの時間(遅延時間)を一定にしたい」という考えのもとに、このような処理になっています。

他にも

• 両肩4軸の駆動（制御基板は作ったけど未テスト）
• 腰ピッチ軸の追加（これがないと起き上がりができない）
• リセットスイッチ、操作ボタン追加
• ジャイロ、加速度センサの追加
• せめて、肘のピッチ軸くらい欲しい…

…と、まだまだやること山積み。
なぜもっと早くからコツコツ作業できないですか？あなたは…

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TwitterとFacebookに書いて、自分の日記に書くのを忘れていました。
1つ目の質問は7/28に出したもので、その日のうちに「8月2日に公式サイトで発表するのでお待ちください」との返事をいただきました。
2つ目以降は8/1の昼に出したものです。

1. 第21回ROBO-ONE競技規則にある「委員会推薦枠」は、「模倣形状の例外枠」なのか「模倣例外枠＋認定枠」で予選免除なのかどちらでしょうか。
2. エントリーの締め切り日はいつですか。
3. 予選日の選手控え室には机は用意されますか。
4. 出走順がくるまで選手控え室で作業できますか。
5. 選手控え室には調整用リングが用意されますか。

まあ、「そんな質問はロボットができてから言え！」という話もありますけどね…。

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年賀状も暑中見舞いも2年くらい出していないので、今年はちゃんと出さないと。

それはそうと
チキチキロボマッチミニ！ 2012 5回目 まで17日、第21回 ROBO-ONEまで30日、船場ロボットファッションコンテストまで73日です。

※7月はちょっとだけ進捗ありました。

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※2012/08/02 13:01 補足追記

kinnekoさん日記 経由
Aria G25 ARM9 Linux Embedded Module [ACME SYSTEMS]

サイズ 40mm×40mm で、 ARM9 400MHz (AT91SAM9G25) 、DDR2 256MB
ペリフェラル用端子はボード四辺のハーフピッチのパッドにピンを横付けする形式で

• 10/100Mbps Ethernet×1
• USB2.0×3 (Hi-Speed×2、Full-Speed×1)
• SDCard/microSDインターフェース×1 (こちらからもブート可能)
• シリアルポート×6 (USART×4、UART×2)
• デバッグ用シリアルポート×1
• I2C×2
• SPI×2
• 10bit ADコンバータ入力×4
• 16bit PWM出力×4
• RTCバックアップバッテリ入力
• GPIO×60（他機能ピンとの重複を除くと26かな)

という、CPUのほとんどの機能が使える美味しいボード構成
※I2SとカメラI/Fが出ていない。ADCとSPIとI2Cは本数が少ない
しかも、お値段29ユーロ。(128MBモデルは24ユーロ)

(2012/08/02 13:01補足)
Linuxで使うには、CPU内蔵ROMの容量(64Kbyte)が足りないので、microSD or SDcard スロットの外付けが必須です。(本体基板にはスロットありません)
(補足ここまで)

いいなぁ…欲しいなぁ…
でも、海外から通販で買ったことないので、手を出しにくい…

誰か買わないかな…

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※7/29の話

ワンフェス2012「夏」を観てきました。

14時に着くつもりが、15時のデモ開始前にぎりぎりでブースに到着。
会場の都合でディーゼルエンジン使用不可だったのと、安全を考えてパワーを絞っていたとのことで、ぐいんぐいん動くようなデモではなかったのがちょっと残念。

デモの後の撮影タイムでは、すぐそばまで寄ることができたので、大きさを実感できました。

写真は、デモ終了後のクラタスを偵察中（導入に向けた視察中？）の自宅警備隊 宅外派遣部隊の方々

既にニュースサイトに写真も動画も一杯出ているので、私が撮った写真で載せる意味があるのはこれくらいｗｗ
※コスプレだからもしかして屋内で撮影しちゃいけなかったのかな…

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※7/23の話

いい感じの雲でてるし、ライトアップテーマは「雅」だし…と思って出かけたら…隅田川花火の混雑対応で橋の欄干に柵ができていてベストアングルに近づけなかったです。残念。

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※7/10の話

「見物」といっても、ツリーの東西側にある「源森橋」でずっと写真撮っていただけ。
雲一つ無い快晴で、真っ青な空をバックにした写真が撮れました。でも「暑中見舞」に使うので、入道雲が出ているほうが良かったかも。
夕方から風が出てきて、水面が波立って映り込みが少なくなったのと、ライトアップテーマが「粋」だったのも残念。

ネット上のおすすめ撮影ポイントから場所を決めただけで、何も下調べしていなかったので、「スカイライナー通るかなー」とか思ってました…が… ここを通るのは東武鉄道の「スペーシア」でした。
浅草発のための回送列車が上り線を走るので、それを待つのがお薦めの模様。

ライトアップは「雅」の方が好きなので、7月の奇数日にまた撮りに行こう。
もっと広角なレンズか、スイングパノラマがあれば、川面の逆さスカイツリーまで撮れるんだけどね…。

2枚の写真の幅が違うのは、画面の傾きを補正したからです。修行が足りません。

--- 2012/07/15 01:00 修正
東と西間違えてた…もうだめだ私。

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残念ながら雨模様。

短冊に何か書いてお願いするとしたら
「TwitterのTLとFacebookのニュースフィードと/.jの友達日記の1日分を数秒で全読みできるくらいの能力を下さい」
かなぁ…

ええ、うなじに端子つけてもいいと思ってます私。
ちゃんと防水防錆になってなきゃ嫌だけど。

---
あ、もう2012年は半分過ぎちゃったんだ…。
んーーーー（汗

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