今月分の日記を書けないうちに４月になってしまうので、書こうと思っていたことをメモ

• ベイブリッジのスカイウォークが今年の9月で運営休止
• ついにエンジンまわりからオイル漏れが…（ちょっとだけど）
• 足回りの樹脂部品の経年劣化が限界に…
• フロントガラスリペアできた
• 生田緑地のプラネタリウムが改築のため今年5月9日で上映休止（仮設プラネタリウムに移行）

  光学式(?)投影装置は引退。メガスターIIで上映継続するかどうかは未定。

• 近藤科学のKCB-3WLってUSB1.1なのね…。使えるWebカメラがかなり限定されそうな気が…
  • 近藤科学の「KCB-3WL」 [Online ロボコンマガジン]
  • KCB-3WL [アールティロボットショップ]
• コンパクトカメラの買い替え、どれにするか決められない…
• ヨドバシでXperiaの実機を触ってきた。CLIEよりちょっと小さくてもちやすくてスマート。デザインもAndroid携帯の中で一番。でも…今の時点ではSBMのDesireにするつもり。（auのは……ああいうのが欲しい人もいるでしょうね。第一弾は京セラが先週発表した端末にして欲しかったな）

これくらい…かな…？

今のお仕事は9月末までは継続になりました。その後がどうなるかは夏頃まで決まらないと思う…。

森山さんのTweet 経由
Robots, part III - The Big Picture - Boston.com

Robots recently in the news include Russia's decades-old Lunokhod rovers - recently photographed from Lunar orbit, the naming of "Curiosity", NASA's next Mars rover, and a robotic dental patient, designed for realistic training. Collected here are a handful of relatively recent photographs of robots around the world - and the solar system. [Previously, 1, 2]. (33 photos total)

一枚目の写真のロボの手。
小指の付け根のさらに下のあたりで斜めに曲がるように見えます。
ものを掴みやすくするため…？

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サーボで動かせるちっちゃな手（not 腕）のアイデアは4年くらい前から暖めてているのだけど、全然手をつけてない…
「本体とか歩行とかをもうちょっとましにしてから…」ってずっと書いている気がする…
※「キット買えば？」はNGワード

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Previously 2 の 14番目の写真、一体だけだとそうでもなかったけど、並んでいるとそれぞれに表情を感じられて可愛いかも。

#ついったにかまけていて日記放置してました…

3月の練習会は3/13に草加市の草加商工会議所。
ゴーレムくんは連れていかず、竹馬シミュレータ上のコンパスくん（仮名）が入ったThinkPadを持っていっただけ。5月のロボファイトに向けて実機の調整もやらなきゃなんだけど…

秋葉で買い物した後、首都高C1に入ったら常磐道方面に行けず、レインボーブリッジ経由で湾岸に廻るはめになり、葛西JCTと間違えて東雲JCTに入って豊洲から出てしまい、また入りなおしたり…とバカをしつつなんとかC2へ。
建設中の東京スカイツリー（初めて見た）を左手に見ながら渋滞を抜けてようやく6号線に入り、八潮南IC着…どんだけ遠回りしているんだか…

17時頃に会場到着。もはやプログラムを組む気力もなく、他の人のロボを見たり、「ロボでサバゲ」のテストを眺めたり、雑談したりで終了。

練習会後は食事＆温泉で「やまとの湯」へ。
屋上の天然温泉露天にしか入らなかった。カルキ臭が少なくていいお湯でした。（休憩室が食事処しかなくてごろごろできなかったのが残念だったけど）

結局、温泉に入るために草加へ行ったような形に。
わたしの場合、練習会に行くのは開発よりもモチベーション高めるのが主だからいいんだけどね。

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次回は4/18に南千住らしい。また遠い…車で行きたくなってしまいます。

今週末に川崎で開催されるROBO-ONE 17thの案内ページ、ROBO-ONEアンテナによると毎日のように更新かかっているみたいなのだけど、どこが変わったのか判らなくてちょっとイライラ。

イライラしてても仕方ないので、更新箇所をチェックするスクリプトを作って調べてみたら、参加選手の情報（機体情報とかコメントとか）が変わっているみたい。
今後の大会ページもこんなふうになってると楽しいかも。

keisuke_nさんからのTweet で気づきました。もうそんな時期なんですね。

2010年春季放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]

んー…観るものがなさそうな…
とりあえず

• 会長はメイド様！ TBS：4/1(木) 25:55〜
• Angel Beats！ TBS：4/2(金) 26:30〜(第2話以降は26:25〜)
• 薄桜鬼 TOKYO MX：4/6(火) 26:00〜
• 閃光のナイトレイド テレビ東京：4/5(月) 25:30〜/BSジャパン：4/11(日) 24:05〜
• さらい屋五葉 フジテレビ：4/15(木) 25:15〜
• 四畳半神話大系 フジテレビ：4/22(木) 24:45〜
• HEROMAN テレビ東京系列にて放送
• 裏切りは僕の名前を知っている チバテレビほかで放送

あたり録画しようか…

…って、そんなに録画しても消化できないって。

on PC 4th 公式ページ

諸般の事情で会場に到着したのが12時。シミュレーション部門の午前発表分は聴講できませんでした。（ねぼうしたわけじゃないよ…）

実機競技は…私と同じくMission3（竹馬ロボの歩行制御）だけを一発狙いにした方が何人かおられましたが、「ジタバタ足踏みしながら倒れる」という感じでした。（長くても3秒くらい？）
センサの値をどのように（ゲインとかフィルタとか）処理して制御しているかの説明がなかったのが残念。

午後から見た分では、かつさんのMission1（倒立振子）の実機発表が一番だった気がします。（自席では何度か成功したのに発表時に成功しなかったのが残念）→ 自席で成功したときの動画

審査結果（カッコ内は選定理由）

• シミュレーション部門優勝：第２アトリエ さん
  （選定理由聞き逃し…Mission3のシミュレーションまでできていたから？）
• 実機部門優勝： HIDE さん
  （実機のセンサ値をXBeeでPCに送信してリアルタイム表示し制御状態の確認に利用していたことを評価）
• 統合部門優勝： かつ さん
  （シミュレーション結果を利用した実機が動作していた…だったかな）
• 特別賞： Tsuto さん
  （シミュレーションのために協賛各社から提供されたソフトを全部利用していたこと…たしか）
• 特別賞： フロスティデザイン さん
  （竹馬歩行はできなかったが、元になったロボットの高速走行制御と脚全体でのサスペンション機能を評価して）

委員長総評（内容は不正確です）

• Mission1の課題はMission3との繋がりを考えてもう少し内容を検討したい。
• MatLab、LabViewを使った検証をできるだけやって欲しい。
  実機部門での受賞要件に含めようかと思っている。（うまく制御できていても賞を渡さない等）
• 次回もほぼ同じ内容にしたいと考えている。

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次回も竹馬ロボ制御らしいので、間に合うように頑張ります。
まずは加速度センサとジャイロセンサの出力を処理して動的な姿勢角度を取得するところかな。（西さんがブログで紹介されていた話の）

花粉をなんとかしなきゃだけど。

溜ってることをひとつずつ片付けなきゃね。

長ったらしい名前だけど、「文化女中器コンテスト※」と言えば判る人は多いかと。
（女性型に限らないので「人型お手伝いロボコンテスト」か）

森山さん日記(2010.02.24) 経由
ROBO-ONE「第2回ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト」開催遠隔操作ヒト型ロボットで「おもてなし」 [Game Watch]

　今回は「ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト(HHP)」と名前を変えて2回目。住宅展示場の「ハウススクエア横浜」内のキッチンを舞台に「おもてなし競技」が行なわれた。NEDO技術開発機構や産総研によって研究されているロボットの実証実験の場としても使われたことのある「住まいの情報館」1階キッチンを使って、ロボットを遠隔操作して、お客さんをもてなすという競技だ。

趣味で製作されたヒューマノイド達による「おもてなし」の試み。
サイトには動画が多数あるので要チェック。

思っていたよりも面白い競技になっていた模様。色々忙しくて見にいけなかったのが残念。

ページ最初の「ドカはるみ」ちゃんの写真のインパクトがすごすぎ…。
次回には、どかプロジェクトさんと等身大初音ミクの人のコラボで「お手伝いミク」が参加したりしないかなぁ…

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追記：
NODEにも記事が出てました。
遠隔操作ヒト型ロボットで「おもてなし」　ROBO-ONE「第2回ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト」開催

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※文化女中器
語源はもちろん「夏への扉」に出てくる家事用ロボットのハイヤードガール（hired girl）の日本語訳（訳者：福島正実）
しかし、去年出た新訳版では「おそうじガール」という夢もへったくれも無い名前になってしまったらしい。
（Google検索「文化女中器 おそうじガール」）

22日のお昼に事務局からメールが来ていました。
一部引用（※強調は引用者によるもの）

成果仮提出の締切は「2月25日」です。
発表資料、シミュレーションデータ等をメールに添付、ファイル転送サービス、メディアで郵送等の方法でご提出下さい。また合わせて以下をご連絡下さい。

【エントリー部門】：　シミュレーション・実機・統合・棄権

…

…選択肢に「棄権」が用意されているって一体…

え、ええ、棄権です…またしても棄権です。いつもいつも申し訳ありません。
まだコンパスもどきが揺れるとこまでしかできていないんです… orz
（線形倒立振子ではなくほんとに揺れてるだけ）

時間の使い方が下手なのは判っているんだけど…

森山さんのTweet 経由
近藤科学「KCB-3WL」のデモ
このデモはどこでやったのかな。今日のHHPの予選の会場？

KHR-3に載せて、USBカメラを頭につけて動かしているデモ。
「無線LANのボードにOSが載っていてUSBデバイスを繋げられるコントローラ」らしい。
中身は何だろう。
ファームを書き換えて好きなプログラムを入れられるようなら欲しいかも。

--- 2010/02/21 0:40 追記
IKETOMさんのページの情報だと、4月以降に発売予定（6万円程度）
石川さんから電話でいただいた情報によると、

サイズは 50mm x 50mm くらい、 SAMSUNGのARM9の200MHzにLinux。
I/Oは無線LAN、USB(1.1)、UART、GPIO、SD(SDHC?)
開発環境はUbuntu（VMPlayerイメージでも提供）

イメージライブラリとかも付いてくるらしいので、6万くらいなら買ってもいいかな…

--- 2010/02/22 19:20 追記
NODEに記事が出てました。
HHPの二日目にもデモがあったんですね。
近藤科学、シリアルポート付きコントローラー「KCB-3WL」を４月に発売予定　LinuxOS，無線LAN搭載
サイズ 49.5×52×12mm、無線LANはIEEE802.11a/b/g対応、シリアル２本（おそらくMax 230Kbps）、USBホスト機能装備。神奈川工科大学の兵頭先生との共同開発。
デモではUSBカメラの画像を処理するプロセスとPC側からの移動命令をうけるプロセスの２つが動いているらしい。
画像認識のプログラムはロボ側とPC側のどちらで動いているのでしょう？

無線LANモジュールなし版が3万円くらいで売られたりしないかなぁ…

金曜ロードショー 風の谷のナウシカ
2010.2.19(FRI) 21:00 - 23:24 HD 字幕 30分拡大
（ノーカットという噂）

アニメ映画劇場 時をかける少女
BShi 2月27日（土） 午後11：30〜午前1：09

marrabbitさんのTweet経由

マイプリンセス | いがらしゆみこ美術館プロデュース | リーズナブルなお姫様ドレス
サイズは５号から２５号あたりまで。
「子供ドレス」のサイズがわからない。

も、もちろん、自分用じゃないよ！
いつかお人形ロボが完成したときのためのメモ。

でも、人形用ドレスを買った方がサイズ合うよね。たぶん。

--- 15:35 追記
子供ドレスは写真をクリックした先のページにサイズがありました。
100cmから140cmくらいみたい。

普通の会社員の日記 (2010年1月17日) で紹介されていた「ジャイロと加速度センサを使った動的傾斜角度の測定」の話。
離散データのハイパスフィルタをどうやって実現するのか判らなかった（ローパスフィルタの実現方法は思いついたけど）ので、Google検索でみつけたものいくつかメモ。
検索キーワードは、離散、離散数列、離散データ、フィルタ、ハイパスフィルタ等。（ディジタルフィルタという言葉が思い浮かばなかった）

• 初歩のディジタルフィルタ [SCENE RESEARCH STATION Laboratory]
  アナログ回路の特性からフィルタの式を導く話
• ディジタル制御の基礎 [東北学院機械知能工学科RDE 制御工学II 講義資料]
  「離散」についての説明から積分、微分、Z変換、パルス伝達関数、FIR、IIRフィルタまで。
• 技官研修(DSP) 4-3. ディジタルフィルタ入門 [金沢大学のサブドメイン。何のサイト？]
  １次ローパスフィルタと１次ハイパスフィルタのブロック図
• DSP入門 ディジタル信号処理の例（移動平均） [平塚エンジニアリング]
  「FIRディジタルフィルタ」についての解説

「ハイパスフィルタはひとつ前との差分でいいのかな？でもそれだとかなり波形変わるような…」と思っていたのだけど、結局それでいいみたい。
ジャイロの出力をそのままハイパスフィルタに入れると、ノイズだらけになりそうだけど大丈夫なんだろうか…バンドパスフィルタにしなきゃなのかな。

実際にものを作って、出力をオシロで見てパラメータ決めるしかない？
あ、そういえばまだオシロ買ってない…。

---
あれ？「制御工学II」って講義受けて内容理解していたような…（制御工学Iより簡単だった）
…でも課題提出さぼって単位取れなかった…気がする。

Robot.Mとの優雅な平日 (2010年02月10日) 経由で、等身大初音ミクのロボット製作者の人がブログを始めていることを知りました。
「メカニカルガール」

早速、アンテナ / アンテナ(ドール系)に追加。
今後どんな方向に開発が進んでいくのか楽しみです。

参考：

• 【等身大】初音ミク作ってみた【01_balladePV】 [ニコニコ動画]
• 「命の次に好き」初音ミクの等身大ロボットを作った理大生 [ASCII.jp]

   

• 自分の12月の日記から
  • (URLメモ) 【等身大】初音ミク作ってみた
  • (メモ)「【等身大】初音ミク作ってみた」のタイムライン

イベントの案内ページに開催日が書かれていないとか、下のほうまで読まないと書かれていないとか、Webに掲載しているのにPDFファイルだけとか…
イベント一覧ページから辿って読むのを想定しているのでしょうけどね。
案内ページだけで情報が完結していないとURLをリンクしたり、ページを保存したりするのに不便。

もうちょっと参加者寄り視点でチェックすればそういうことにはならないと思うのですが…
PDFがWebブラウザで見られるのって当たり前？もしかして最近は携帯電話でもPDFが見られる？

---
ひとのふりみてわがふり直せですね。はい。

（いや、それもう先月の話だから　＞　休刊から一ヶ月）

休刊から一ヶ月。トップページが「休刊の案内」に変わり、ロボット関連の新着記事がGAMEWatch ホビー／ロボット カテゴリの「フィギュア発売ニュース」の中で浮いている今日この頃。
みなさまいかがお過ごしでしょうか。

わたしは自分の嗜好にちょうどいい加減のロボ研究開発関連や脳科学研究関連のニュースソースを見つけられずさびしい日々を過ごしています。（おおげさ）
ホビーロボット関連の記事はどうでもいい（ぇ？）のですけど…

ロボナブルのニュースはちょっと産業系に偏っていて研究開発系の記事はあっさりしてるし、ITmedia Newsやマイコミジャーナルは分野が広すぎて追うのにつかれるし…、RobotWatchに寄稿していたライターさんたちのサイト（NODE: 森山さん、大塚さんblog、baby touchさんblog、GetRobotさん）では情報量やまとまり具合が…やっぱり、原稿料（取材費用）の問題が大きいのかな。

最近は、ライターさんたちのサイトに加えて
宇宙（そら）へのポータルサイト sorae.jp
sorae.jpさんのTwitterアカウント
#robotJP on Twitter
を観ているけど、またちょっと違う感じ。

どこかいいニュースサイトがあったら教えて下さい。

---
以前に知り合いから「いいものにはお金を出さなきゃだめだ」と言われていたけど、それをまさに感じる今日この頃。
InternetWatch、PCWatchの定期購読契約をRobotWatchに切り替えればよかったのかな…
…って、RobotWatchって定期購読契約あったんだろうか…
GAMEWatchはゲーム会社から広告宣伝費が出ているのかな。

文部科学系の研究開発予算って広報の予算どれくらいとっているんだろう。個々の研究機関がバラバラに広報しているのをひとまとめにして予算の有効利用すればいいのに。

---
#「書いてる途中でFirefoxが落ちる」のを久しぶりに体験したショックで文章が短くなりました。（これはエディタで書いた文章のコピペ）

あと１ヶ月でシミュレーション＆実機製作＆実機歩行なんて無理。

年末年始にインフルに罹ってなかったら…

…帰省して遊んでて、やっぱり間に合ってない…はず。 orz

（そもそも実機製作用のサーボ足りないような）

トップをねらえ！ [しょぼいカレンダー]
2/7, 2/14, 2/21 でそれぞれ2話づつやるらしい。

劇場版しか観たことないので観てみようかな。

getroboさんのつぶやき 経由で見つけたのでメモ

JP_Robot ロボットNewsさんのつぶやき
#robotJPのリアルタイム結果 にも出ます。

つぶやき数が半端じゃないのでアンテナに入れるのはむずかしいかな。

--- 2010/02/07 00:25 追記
#robotJP を読むのはhttp://search.twitter.com/search?q=%23robotJPのほうがいいかも。
（ここだとRSSフィードもある）

[☆コメント] [△先頭へ]

今年は雪ふらないなぁ…と思ってたところへドッサリ。
マンションの駐車場は１時間前の時点で積雪2cm。
日中は日が当たらないので3日は残るでしょう。

水曜日は朝早いから車で行きたかったのに…。

ふと気づくとonPCの発表会まであと１ヶ月ちょっと。
ま、まだシミュレータすらできてないのに…

誰かのサンプルソースをみていて、simLoop()の中で毎回stdoutにモデルの座標とか速度とかを出力すればシミュレーション結果をグラフにしたりできそうなことに気づきました。
さらにsimLoop()の中で毎回stdinからデータを受け取って、モデルの動作（JOINTの目標角速度／角度とか）を指定できるようにすれば、ホビーロボットのモーションプレイバックのようなこともできそう。

ということで、ODEシミュレーションプログラムに getc() を追加して、操作できるかどうかをちょっとだけテスト。
新メインPCでのシミュレーションが速すぎるのもこれで調整できるかな。

(2010/01/26 13:20 追記)

出村先生の「ODE 0.11.1 のインストール法　(Linux + Code::Blocks)」 を参考 Code::Blocks というのも入れようかと思ったけど、Fedora用のバイナリを入れようとしたら rpmコマンドが転んだのでとりやめ。（うちのPCは Vine 5）
INSTALL.txt に従って、autogen.sh と configure を実行して make , sudo make install 。
configure のオプションは「倍精度指定だけ忘れなければいいんでしょ」ということで

--enable-double-precision --with-drawstuff=X11 --with-x --enable-shared

Makefile に uninstall もあったので --prefix なしでも困らない…と思う。

ODE-0.9用に作ってあったプロジェクトを make しようとすると

/usr/bin/ld: cannot find -ldrawstuff

になって失敗。
どうも drawstuff のライブラリの場所が移動したみたい。
LIBS変数 の -L../../drawstuff/src を -L../../drawstuff/src/.libs に変更すればOK。

去年作った「二本脚の何かのジャンプ」が実時間よりも速く動きます。
フルスクリーンにしても実時間の倍かからない。
メーカーのビデオドライバでアクセラレータが効いてるとこんなに速いのね。

これならトライ＆エラーでパラメータ調整しながらシミュレーションするの楽かも。

---
前回のインストール時と同じくdemo_crashで遊んでしまって時間を失ったのは秘密。

--- 2010/01/26 13:20 追記
bambooflow @Wiki | ODE > インストール0.11 | インストール に書かれている「make install しなかった場合の共有ライブラリの場所」からすると、make install が drawstuff の共有ライブラリを /usr/local/lib にコピーしないのが原因みたいですね。
LIBSでの指定を draustuff/src/.libs に変更するよりも、/usr/local/lib にコピーしてしまうほうが良いのかも。
（uninstall時の消し忘れ注意）

「とある科学の超電磁砲」を先々週から見始めて、「最初から観ておけばよかった」と後悔する今日この頃。

で、今期はできるだけ幅広く録画して順に切ろうと思った…の…だけど…
録画を消化できない…どうしようかな…

今録画中のもの（再放送含む）を月曜から列挙してみると…

• ソ・ラ・ノ・ヲ・ト
• TRIGUN
• こばと。
• 君に届け
• ダンス イン ザ ヴァンパイアバンド
• バカとテストと召喚獣
• カードキャプターさくら
• 電脳コイル　（再放送録画のため）
• おおかみかくし
• 彩雲国物語　（再放送録画のため）
• とある科学の超電磁砲
• デュラララ!!
• あずきちゃん　（NHK教育リクエスト放送）
• ワンダー×ワンダー　（NHK総合 not アニメ）
• サイエンスゼロ　（NHK教育 not アニメ）
• 戦う司書
• 武装錬金
• 鋼の錬金術師
• Drive A Go!Go!　（テレビ東京 not アニメ）
• 花咲ける青少年

……こんなに観てる暇あるわけないじゃん。馬鹿。
前期の「聖剣の刀鍛冶」や「ハガレン」は途中までしか観てないし、「戦う司書」と「武装錬金」と「こばと。」はまだ全然観ていないというのに…

でも、とりあえず「ソラノヲト」と「デュラララ」と「ヴァンパイアバンド」は観ました。「おおかみかくし」と「バカテス」はまだ。

メインPCの能力が上がって２画面で流し見ができるようになったから、視聴速度が上がるといいんだけど。

Open Dynamics Engine (ODE) の独自マニュアル

受動歩行機やヒューマノイドロボットのシミュレーションのサンプルコード、モータ制御やセンサの実装コードなどを公開されてます。

デモ（番外編）の受動歩行機(Passive Dynamic Walker)の動画がいい感じです。

Think IT (Software Developer's Think IT) に
ODEで3次元ロボットシミュレーション という連載を書かれていた模様。
---
前に探した時(11/27)に見落としていたみたい。
（さっき、Googleの日本語検索で ODE を検索したらトップに出て気付きました）

年末年始がダメダメな状態で、1ヶ月放置してしまいました。
（前回は 12/5 ODE勉強中（その４）せめてロボットらしく だから1ヶ月以上…）

新メインPCの調整もだいたい終わったし、ODEの勉強再開して、竹馬ロボットシミュレータを作り始めないと。

• 加速度センサ、各加速度センサの実装
• モーターのPID制御の実装
• モーション再生方法の実装

あたりから。

---
あ、まだ寒中見舞を出してない（書いてない）

水曜日。朝から身体がだるくて動けなかったので、申し訳ないと思いつつ一日お休み。
昨日、大丈夫そうだったので出社。でも午後から咳がでるようになって早めに帰宅。寒気がするので体温測ったら37.5度。

パブロン飲んで寝たら朝は 35.5度。
「さっくり治って良かった」と出社したら、やぱり午後から咳がでて寒気が。
仕方ないので病院でまた風邪薬をもらう。
今体温測ったら38度。

えー…またインフルエンザなんてことはないよね…ね…
土日は元気だったのに…なんで…

---
16日昼時点で 36.5度。微熱程度に落ち着きました。

関東組ロボット練習会で提供している
二足歩行ホビーロボットイベントカレンダー

携帯電話とか用のJavaScriptオフの場合の代替ページが使いやすかったのだけど、ちょっと前からGoogle側でエラーになるようになりました。

Google カレンダーが一時的に使用できなくなっています。数分待ってからもう一度試してください。引き続き問題が発生する場合は、ヘルプ センターをご覧ください。

とりあえず携帯電話用のシンプル版を作ったけど、イベント開催側ページに直リンなので使いにくい（開催側ページが携帯で表示できるとは限らない）

もうちょっと調べてみたら、個々のカレンダーのRSS（例：西日本イベントのRSS）が保持しているURL（例：新春ロボハッスル練習会）がJavaScriptオフ版でリンクしている先と同じっぽいので、３つのカレンダーのRSSを統合してHTMLに変換するといいかも。
（イベントカレンダーは東日本、中部、西日本の３つのカレンダーを統合して表示しています）

まあでも、やれるのは週末かな。
---
あぁ…参加申込〆切日をカレンダーに出す方法も整理しなきゃでした…。やれるかな…。
でも、一体どれくらいの人が使っているんだろう。

昨日の練習会は川崎産業振興会館。
会議室の鍵係だったのに、またしても開始時刻に遅刻。
（結局、いしかわさんにお願いしてしまった）

隣の会議室で行われていたオセロ大会に参加していたお子さま（小学３、４年くらい？）数人が入口ドアからロボが動くのを観ていたのだけど、そのうちに部屋に入り込んできて（「入っていいよ」と言ったからだけど）、ロボットの体験操縦をしたり、整備中のロボットを興味深そうに覗きこんだりと、いつもの練習会よりもかなりお子さま比率の高い状態に。

で、リング際でずっとロボットを観ていた子が、ゴーレムくんの動きを見て一言。

「このロボットは足が長すぎるから歩けないんだよ切っちゃいなよ」

『う、うるさいだまれ。このガキ。かっこいいほうがいいんだ私は』と思ったけどもちろん口には出してません。（大人だから）

…くやしい…
（すごく歩幅が狭いだけで歩けないわけじゃないやい）

---
2ヶ月放置したせいで、起動手順をすっかり忘れていたのは秘密。

まったく進捗がありません。ゼロです。
明日(今日)の練習会にはゴーレムくん連れていくけど、歩行シミュレータの改良だけで終っちゃいそう。

ゴーレムくんは11月の練習会に参加したあと、キャリーバッグから出ることなく年を越してしまいました。
ODE (Open Dynamics Engine)での竹馬ロボシミュレータ関連は、12/12のonPCのセミナーで、Go Simulationの話（このためだけに午後からセミナーに参加）を聞いた後、竹馬モデルを作って作業をすすめるつもりだったのですが…
12月後半に風邪をひいて、その後インフルエンザになって、年が明けるまで何も作業できずにそのまま…

寝込んでいる間にできたのは「エンジェリックレイヤー（アニメ版）」を全部観ること、と11月、12月に買ったラノベの完読だけ（汗
（秋季のアニメ録画は消化できず…）

---
先日、ふと「まじかるマリオネット」をGoogleで検索したら

まじかるマリオネット の検索結果 約 82,000 件

とか出て「ええっ！？」と驚き。

遊戯王のカードに「魔法の操り人形（マジカル・マリオネット）」っていうのが出たんですね。
うちのサイトはじめたころは他にはなくて、いい造語思い付いたと思ったのに。まさか、ROBO-ONE委員会から「他で商標登録されているので名前を変えてください」とか言われないよね？

---
当時、「商標登録しておこうかな…」と思ったけど事業収入なくて商標維持費を経費にできそうになくて見送ったのでした。

ひとつ前の日記に書いた

観客がみんなAR装置持っていなきゃいけないのがネックかな…

は、個々人にAR装置持たせるのではなく、ビデオプロジェクタでフィールドに投影すればいいのでした。
どこかでそんなインタラクション展示のニュースを見たような。

カメラはなんとかなるとして、それなりに明るいビデオプロジェクタの調達が課題。

---
「プロジェクタ AR OR 拡張現実」でGoogle検索すると色々ありますね。

---
あ、でも立体感出ない…

ちょ、すごすぎ。楽しそう。
『電脳ブロック崩し』をつくってみた

小型の液晶モニタを使ってボールを跳ね返すブロック崩しゲームを作ってみました。
モニタの後ろに取り付けたWebカメラで検出した動きにあわせて、ＣＧを合成しています。

この説明文から想像したのと全然違ってて感動。

電脳コイル実現計画ってコミュニティができているのね。

こういうのを二足歩行ロボットの競技と組み合わせて何かできないかなぁ…。観客がみんなAR装置持っていなきゃいけないのがネックかな…
（スクリーン投影じゃ味気ないだろうし）

NAZZさん日記 経由
米グーグル、自社ブランドのスマートフォン「Nexus One」 [ケータイWatch]
Google、Android 2.1搭載の“スーパーフォン”「Nexus One」を発表 [ITmedia +Dモバイル]

ケータイWatchの記事の

なお、日本から直販サイトへアクセスすると「あなたの国では利用できない」と表示され、購入手続きに進めない。

が残念。

+Dモバイルの記事によると

日本向けの具体的な販売時期は明らかにされておらず、SIMロックフリー版が日本から購入できるようになるかどうかも不明だ。とはいえ、ソフトバンクモバイルが2009年冬／2010年春モデル発表会で、Nexus Oneとスペックがよく似た「3.7インチの有機ELディスプレイを装備したSnapdragon搭載のAndroid端末」を春にリリースすると予告している。これがNexus One、もしくは同等のHTC製端末である可能性はある。

らしいので、春まで待つしかないのかな？
どこかで個人輸入とかやらないかな…

まあでも、一番の課題は月5000円超えの通信料金なんですが…

「TRIGUN」@TOKYO MX （第一話の放送は終っています）
「なぜ今ごろになって再放送？」と思ったら…
春に劇場版があるのね。
本放送を見ていなかったので今回の再放送は嬉しい。

でも、TRIGUNの録画予約に気をとられて「ソ・ラ・ノ・ヲ・ト」＠テレビ東京の録画予約を間違えてた… orz

---
今期も「これ見たい！」っていうアニメがない…
「バカとテストと召喚獣」は録画予約したけど。

参考）

• 2010年冬季(新春)放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]
• 2010年1月頃開始の新番組 [しょぼいカレンダー]

一日遅れになってしまいましたが…

明けましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いいたします。

今年はもうちょっと体調良くして、いろいろなイベントに顔を出したいな…
と思っています。（せっかく首都圏に住んでいるんだし）

---
大晦日の夜くらいからようやく平熱になってきました。まだ身体を冷やすとだめっぽいので、ベッドで本（年末に買ったラノベ）を読んでます。
ディスプレイを見ていると疲れるので、ROBO-ONE on PC 関連の作業は全然できないまま。せっかく7日間もおやすみなのに…