まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2005 2Q)

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2005/06/28 X-39
進捗 (足首サーボ交換完了)

足首ピッチ軸の2144を2346REDに換装。(作業したのは昨日)
股関節、ひざ、足首のピッチ軸が全部 2346RED に入れ替わりました。
これで、以前の(2144用の)スクリプトで動かしてもちゃんと屈伸できるはず。

昨日、初めて SC-EZA のパーツを取り出して、SCのパーツと突き合わせてみた…ら…
合う穴が無い!

がーん…
脚を部分的に SC-EZAに交換しようと思ってたのに…
総とっかえするしかないのね… (T-T

--- 2005.06.29 00:00 追記
今日判ったこと。
いつの間にかお酒に弱くなってて、缶ビール(350ml)一缶飲むと作業できない。


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(URLメモ)燃料電池駆動二足歩行ロボット

Speecysから燃料電池駆動2足歩行ロボット「Speecys-FC」が発売って。

「燃料電池で駆動電流が足りるの?」と不思議に思ったら、燃料電池とニッケル水素電池を組み合わせるみたい。

燃料電池 525g、水素吸藏合金 330g、ニッケル水素電池 33gで、合計 888g
これで 9.6V 25W の出力が約30分。
7.2Vだったらあと100gくらい軽くなるね…

燃料電池だけ別売りしないかな。

-----
タレコミしようかと思ったけどいい文面が思い付かないのでパス

--- 2005.06.28 22:55 追記
商品説明のページを見ると、燃料電池モデルは 250万円
燃料電池ユニットだけで200万円なのね…


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2005/06/27 X-40
(URLメモ)69,800円のHMD

K'Moriyama's diary(2005.06.25) 経由
MYCOM PC WEB: 産業用バーチャルリアリティ展 - HMDと一風変わったデバイスをレポート から
7万円を切る価格の3D対応HMD

同じくメガネタイプで、すでに発売されているのがビジュアルウェアの「icuiti V920 Video Eyewear」。解像度はVGA(640×480)で、画角は2mの距離で42インチ相当だが、価格は69,800円と比較的安い。画角が広いバージョンも検討中だそうだ。

で、ビジュアルウェアのページを見に行ってみると、
3月14日から渋谷の光通信情報館1Fで常設展示しています。
是非、手にとってお試しください。

って。
今度の週末、暑さに負けなければ行ってみよっと。


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2005/06/23 X-44
(URLメモ)GumstixでI2C

宮田さんとことかSISOさんとことかJinさんとことか…
独自コントローラ開発がまた新たなフェーズに入った感じ
うちのは…(汗

Jinさんの日記でARM7の話がでてたので、Googleしていろいろ見てるうちに、またGumstix関連を見はじめてしまいました。

Google検索:「gumstix Robot」 「gumstix I2C sample

RoboWikiのページが面白そう。

むーん…
メインCPUとPIC間の通信をUARTからI2Cに変えたらデータ量増やせるなぁ…やりたいなぁ…
でも時代はRS485かなぁ…。
UARTから変換するドライバチップはいろいろあるみたいだけど…
I2Cと同じくらいの転送レートが欲しかったらどうやればいいんだろう。

なんて妄想してるうちに残り44日。
万博歩き回りで疲れたせいか全然作業できません。


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2005/06/19 X-48
愛・地球博 (広い会場を駆け回っただけ…)

詳細はまたあとで…

結局「サツキとメイの家の前を散歩しよー」計画は大失敗。
お散歩ルートの入口と閉場時間をチェックしてなかったのが敗因です。

入口を求めて駆け回った挙げ句、
「ここから先は日没後(18:00)閉鎖となります」
の看板の前で呆然と立ちつくしたのでした。

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2005/06/15 X-52
今日のお買物 (ロボマガ、愛知万博最新ロボガイド、万博ぴあ/MAP handy)
(リンク先は オーム社)


-----
(以降はamazonにリンク)




金曜日に万博へ行くことにしたので、下準備。
多分、プロトタイプロボット展とロボットステーションとサツキとメイの家(外から見るだけ)くらいしか行かないだろうけど。
(母から「夜が綺麗らしいから午後から行って夜までいた方がいいよ」と言われたので、お昼頃に名古屋着予定)

会社帰りにいつもの246沿いの本屋へ…
…と入口に「当店は 6月22日をもって閉店させていただきます」って張り紙が。
車で行けて24時まで営業しててライトノベルやコミックの品揃えも良くて便利だったのに
…残念。
今度から本を買いに行くのが面倒になっちゃうね。

買ったのは


金曜日の夕方に、ロボットガイドとぴあMAPを抱えて、モリゾーキッコロメッセ付近を一人でうろうろしているでしょう。

ということで今週末も進捗ゼロの摸様

--- 2005.06.16 19:00
ロボットガイドのリンク先が間違っていたので修正しました。


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(メモ)ライブラリの静的リンク

「あなたそんなことも知らないの?」って知らなかったのか忘れたのかすら判らないですが…

レッツバーニング!BBSの1216のスレッド」を見ていて「?」と思って Google してみた。

「C ライブラリ リンク」で出てくる一番最初のが
コンピューター:C言語講座:共有ライブラリについて
(小俣光之:コンピューターのページ(C言語講座))

ふむふむ。

で、試してみた。

%cat t.c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
int main(int argc,char** argv){
        if ( argc < 2 ) { exit(-1); }
        printf("sin(%d): %f\n",atol(argv[1]),sin(atol(argv[1])*M_PI/180L));
}

%cc t.c -lm -o t1

%cc t.c /usr/lib/libm.a -o t2

%ldd t1
        libm.so.6 => /lib/libm.so.6 (0x40020000)
        libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x40042000)
        /lib/ld-linux.so.2 => /lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)

%ldd t2
        libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x40020000)
        /lib/ld-linux.so.2 => /lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)


ふむふむ。

でも…「どの関数がどのライブラリにあるか」ってどうやって調べるの?覚えるもの?
(どのヘッダで宣言されているかは man を見れば判るんですが…)



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2005/06/13 X-54
先週の進捗(MSP実装中、PRS-321到着、箱根ドライブ)

Dash Time Trialはスクリプト実行すらできずに終了
…あぁぁ…ついに「不参加」とか書かれてしまった。

気を取り直して夜中に少しずつプログラムを実装中。
でも、まだスクリプトからMSC用データへの変換はシェルスクリプトのまま。
以前に作成した屈伸スクリプトを実行しようとしたら、股ピッチとひざのサーボだけ 2346に交換したので、足首ピッチとの動作角が合わないのでうまく動けない…
データを直すのも面倒だから、今週のうちに足首ピッチも 2346に交換しちゃおう。

土曜日の朝には PRS-321 が到着。(でもまだ梱包を開けてない)
夏までには腕部分を PRS-321 に換装したいけど…フレームどうしようかな…

---
土曜に天山に電話したら、今年の蛍観賞会は日曜までって。
でも雨天中止なので結局あきらめ。

日曜、昼頃起きてみたら雨降ってなかったので「もう遅いかなぁ…」と思いつつ15:00に出発。
(以降、写真を見ながらどうぞ)

高速に入ってからは友達に運転を代わってもらって、久しぶりに助手席で箱根ドライブを堪能♪
やっぱりこの車の助手席いいなー。

東名も小田厚(小田原厚木道路)もかなり飛ばしたんだけど元箱根に着いたのは17:00ちょうど。
残念ながらお気に入りのケーキ屋さん(サロン・ド・テ ロザージュ) の閉店時間でした。
箱根ターンパイクに入ったのが16:30じゃ間に合わないか…。私の運転だと間に合った…かな?
(写真は 001〜007がターンパイク、008〜011が元箱根。007の写真の場所からは晴れてると初島が見えます)

ケーキは諦めて関所のそばのレストランで軽食。
その後、箱根峠から芦ノ湖スカイラインに入って湖尻峠と三国峠の間を行ったり来たり。
湖尻峠の展望台でちょっと奥に入ってみたら、そこは遊歩道。
…って…密林にしか見えないんですが…
ローファーではこれ以上入って行けません。
でも、外輪山周回歩道というれっきとしたハイキングコースな摸様。
行ってみたいけど、一人じゃ遭難しそうなので山登りに自信がある人募集。
(012〜015は山伏峠の展望台、018〜028が湖尻峠の展望台。コンパクトデジカメ用のUVフィルターって無いのかなぁ…)

湖尻峠でぶらぶらしてるうちに日が暮れて来たので三国峠で富士山眺めることに。
赤く染まる空に照らされる富士山をずーっと眺めてました。
(029〜054: 032は伊豆方面を写したのだけど何も見えない…)

日が暮れた後は天山へ。
蛍観賞会は5年ぶり…。あのときも友達の運転で箱根ドライブだったっけ。(別の人だけど)
ちょっと遅くなっちゃったけど晩ごはん(とろろ定食、水茄子と甘唐辛子の酢味噌合え、川えびの唐揚げ、岩魚の塩焼 & 生ビール)をいただいて、のんびり温泉に浸かりました。
(055: しゃくなげ(?)にとまってる蛍の写真なんだけど…汗)

帰りは西湘バイパス→新湘南バイパス→横浜新道→第三京浜。
横浜まで1時間かからなかったような…。

運転を全部友達にまかせてのんびりゆったりな箱根ドライブでした。
ありがとうです。 > 運転してくれた人

心も身体も癒されたので、開発再開。

--- 2005.06.14 17:55 追記
「湖尻峠の展望台」と書いてるけど、正確には箱根スカイラインの「箱根、芦ノ湖展望台」。
(湖尻峠の分岐から長尾峠方面に2km程走ったところ)


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2005/06/05 X-62
高山大会は 50%,30%,最大130mm という話が…

Time Trial終了時の西村さんの挨拶で「次回大会(飛騨高山)では、足裏規定は50%,30%,最大長130mm を考えています」って…

そ、そうきますか…最大長が 130mm まで縮むとは予想外…(汗。
現行のゴーレムくんは脚長 284mm なので、50%,30%は 142mm, 85mm で対角 166mm。
対角を 130mm にすると… 39%, 23% で 長さ 111mm 幅 65mm。

50,30の比率だと足裏対角線が脚長の 58% だから…脚の長さが 224mm 以上だと不利になるのね。

ゴーレムくん弐号はとうとう大会に出られないままかな…
ROBO-ONE Special はどういう規定になるんだろう。

サーボブラケットをSCからSC-EZAに入れ換えなきゃ。
あ、昨日展示されてた KHR-1の股関節ヨー軸追加キットを使うのもいいかなぁ…



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結局今回も歩けなかった… orz

懇親会の二次会は遠慮して帰ってきたのに早々にダウンして作業は朝からに…
午前中のDash Time Trial は棄権。(いつもすみません)
07:30
ようやくスクリプト再生(MMSP)ができるようになったので、
スクリプト作成プログラムをMMSC 2.0版から3.0版に修正しつつホームポジションの設定。

09:30
…ってやってたら、サーボ制御側(MMSC)側のバグが発覚。
2つの面を切替えながらデータ受信とサーボ制御をやっているのだけど、面切替え時に古いデータをクリアするのを忘れてる…。

10:30
遅くなりそうなので「スクワット大会やるんだ」と言っていたいしかわさんに電話してみた。
なんか、まだ自宅で作業しているみたいで午後から行くらしい。
それを聞いて私も作業を継続することに。

12:00
無理矢理な修正でMMSC側のバグを黙らせて、スクリプト作成側の移行作業を再開。
とりあえずホームポジションの設定が終わって直立(だけは)できるようになったので出かけることに。電車で行くつもりだったけど荷物が重いので車で。

14:00
会場到着。午後の参加者じゃないのに机を占拠して作業継続(ぉい
途中、編集長から「うっちーのWegWeiser は歩いたから卒業だね」という話が…
…の、残るは二人ですか…
(実際には先代のえんぱく2が歩いていたので、全く歩いていないのはゴーレムくんだけ)

17:00
ぱたぱた作業してたけど、時間切れ。
8月7日のSpecial目指してがんばりましょう。
まず足首サーボの交換とジャイロセンサーの読み取り機能追加だ。
(その前に屈伸くらいさせなよ…)

バッグを車から降ろすときに無理な姿勢になったのか、右腰がじんわり痛むようになっちゃった。数日で治るかな…。


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2005/06/04 X-32h
もうちょっとでモーション作成に入れるかな

コマンド制御は後まわしにして、サーボ制御信号時系列データ(各サーボへのPWMピーク幅をテキスト形式で羅列したもの)を読み込んで処理する部分をコーディング中。

サーボ制御信号時系列データを読み込みつつ、PICからの同期信号にあわせてデータ送信する部分まで完成。
あとは、サーボ制御角データをPIC用のバイナリデータに変換する部分を書けばモーション再生ができるようになりそう。

でも、これ以上夜更しするとカンファレンスに出られない…
続きは明日の夜。


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2005/06/03 X-1
状況(明日のカンファレンスどうしよう)

まだ MSP (まじかるすくりぷとぷれいやー)のコーディング中

コーディングが進めば進むほど、Cプログラミングを忘れていることに気付く今日このごろ。
(忘れてることばっかりじゃん)

明日のカンファレンスお休みして、懇親会だけ出ればMSPは完成するかなぁ…
懇親会もお休みすればモーションデータを作れるかなぁ…

という状況です。

ROBO-ONEの神さま、ゴーレムくん、ごめんなさい。怠惰な私が全て悪いんです。


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2005/05/31 X-4
今日のお買物(PRS-321、サーボマウント・スペーサ、オフセットアーム)

なんとか予算の都合がついたので、Robot Labs (アイ・ビー株式会社)PRS-321の有償モニター に応募。
…って「20個も買ってどうするんだよっ!」

あと、楽天のポイントが835あってそのうち200ポイントの期限が切れるので、王国で小物を買うことに。
買ったのは… (リンクは楽天アフィリエイトになってます)

オフセットアームって2350にも使えそうなんだけど…どうなのかな。

あとは、黒い奴購入かなぁ…それとも3D CADか…結局はどちらも必要になりそうなんだけど。


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(URLメモ)ラジコンサーボのコントロール信号のデータ

ROBO-ONEアンテナ 経由
愛知工業大学 鉄人プロジェクト から
DSR8801のコントロール信号

DSR8801のPWMコントロール信号は1.5msを中心に±0.6msで180度動きます。近藤科学のサーボの場合は1.5ms±0.8msですから、これを基準に作られたモーションコントローラを使ってDSR8801をコントロールする場合は、0.6/0.8=0.75倍の補正を行います。例えば DSR8801を1度まわすのに必要な信号は、近藤サーボ換算で0.75度に成ります。HitecのHSR-5995TGの場合は1.5ms±0.4ms です。こちらとの補正の場合は1.5倍ということになります。

非公式の比較表まで載っていて、とっても参考になります。
昨晩はちょうどサーボ制御情報の構造体のメンバーをどうするかで悩んでいました。
逆運動学の実装はまだまだ先なんだから、そんなの後回しにしてスクリプト再生部分つくりなさいってば…

他の人が作ったプログラムを見て参考にしたほうが早いかなぁ…
でもそれだとあとあとライセンスとかで困りそう。

---
今日は Dash Time Trial の受け付け〆切ですよー
あと、Robot Labs (アイ・ビー株式会社)PRS-321の有償モニター募集も今日までです。


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2005/05/30 X-5
5/29 までだったのね…
(リンクは楽天アフィリエイト)
KRS2350ICS-REDバルク品
KRS2350ICS-REDバルク品


今日は Makefile のルールの書き方とモジュール分割で終わってしまいました。…っていうか、スコープの問題ごときで悩むなんて…。
(実際にはヘッダファイルの書き方で悩んだ)

で、「やっぱり買っておこう」と思って王国のページを見に行ったら…

KRS2350ICS-REDバルク品」の特売は「5月29日までの緊急セールです!!」って。

5月末までだと思ってた… orz
多分新型が出るんだろうからそれを待つかなぁ…。

(リンクは楽天アフィリエイトになっています)


  ☆[コメント]


2005/05/28 X-7
今週のお買物 (Interface、星空の二人、よくわかる現代魔法)
(リンク先は CQ出版)

-----
(以降はamazonにリンク)







当日書けなかったからまとめて

木曜日:
通勤途中に某サイエンスパーク内の郵便局に寄り道したときに、駐車券が欲しかったので本屋さんでお買物 (1000円の買い物で1時間分)

買ったのは
  • Interface 7月号 (CQ出版社)

    特集の「Linux Kernel 2.6を組み込み機器で使う」がどこまで理解できるか判んないけど。

  • 星空の二人 (谷 甲州) ハヤカワJA

    表紙絵が素敵だったので購入。(何

金曜日:
会社帰りに、発売されているのを思い出して本屋さんに寄り道
偶然に友達夫婦と出会って驚いた。(まさか平日にいるとは…)

  • よくわかる現代魔法 たったひとつじゃない冴えたやりかた (桜坂 洋) 集英社スーパーダッシュ文庫

    3巻続いたストーリーが完結。まだ続刊は出るみたい。(from あとがき)
    ファミレスで晩ごはんしながらちょっとだけ読もうと思ったのに、気づいたら2時間もお店に…
    で、「続きは明日」と思って帰ってきたのに結局最後まで読んじゃって朝の4時でした。
    (ライトノベルを1冊読むのに5時間かかるのは変かも)

お店では「惑星カレスの魔女」が平積みになってて、懐かしかった。でも部屋のどこにあるのか判らなかったり…

--- 2005.05.29 00:20 追記
「よくわかる現代魔法」をクスクス笑いながら読める私はやっぱりコンピューターヲタクなんだと思う…
しかも今回の舞台は秋葉。


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2005/05/26 X-9
(HDDレコーダ)ううう… orz

帰宅して「さ、うたばんの録画を見よーっと」と思ったら…
録画チャンネル間違ってました。

録画されていたのは、NHK総合の「探険ロマン世界遺産」 ◯| ̄|_

うたばん面白かった? > 見た方



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作業再開&アンテナにRSS追加

ようやく懸念事項が片付いた…かな。(来週再燃しないといいけど…)
これで、今日からは夜も朝もロボ開発に専念できるはず。

気分転換に「ROBO-ONEアンテナ」にRSS出力を追加しました。
いろいろなツールをWebで公開している方々に感謝。


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2005/05/25 X-10
(URLメモ)海外の二足歩行ロボットキット

伝助日記 経由

Lynxmotion
Products のところをみると、逆関節な二足歩行ロボも作ってるみたい。
サーボは Hitech みたいですね。

サーボコントローラーが安い…どういうスペックなんでしょう。

---
今日の夜、もうひとつ資料を作ったらロボに専念できる!(はず
(実はこの一週間進捗がありません…:汗)


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2005/05/21 X-14
(URLメモ)東芝「聞き分け」「お供」ロボットを愛知万博で公開

naochaさんの日記 経由、YOMIURI ONLINE から

聞き分けもお供もOK、東芝が生活支援ロボット開発
 東芝は20日、話しかけると返事をする「聞き分けロボット」と人の動きを認識して後を追う「お供ロボット」を開発したと発表した。
(以下略)

まるっこいデザインがかわいい。
聞き分けロボットはどこまで話し相手になってくれるんだろう…

同じくnaochaさんの日記 経由、東芝プレスリリース から

生活支援ロボットの開発について (2005年5月20日)
(前半略)
   なお、今回のロボットを愛知万博(愛・地球博)において6月9日から19日まで開催される「NEDOプロトタイプロボット展」に展示する予定です。
(中略)
1.聞き分けロボット
直径:約380mm、高さ:約450mm、質量:約10kg
正式名称:ApriAlpha_v3(アプリアルファ・ブイスリー)、愛称:聞き分けapri(アプリ)君
(中略)
2.お供ロボット
外径:約450mm、高さ:約900mm、質量:約30kg
正式名称:ApriAttenda(アプリアテンダ)、愛称:アテンダ君
(以下略)

お供ロボットは女の子じゃないのね。
これをドルフィーベースの二足歩行ロボでやったら売れたり…しないか…

来月は平日に休んで万博に行こうかな…
サツキとメイの家」って外から見るだけなら予約いらないの?


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2005/05/20 X-15
Technical Conference 申し込み

昨日の22時頃に申し込んで、朝、返事が届いてました。
ROBO-ONE Technical Conferenceにお申込み頂きありがとうございます。
あなたの参加者番号は075番です。

このあと、お金を振り込むのを忘れそうになるんですよね。
近くの席の方はよろしくです。
(遅刻するかも…)



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2005/05/19 X-16
(URLメモ) 楽天アフィリエイトの仕様のこと
(リンクは「ロボット王国」への楽天アフィリエイト)

2月に楽天の商品へのリンクをアフィリエイトリンクにするようになってから、3ヶ月経ちました。
5/19の時点で、売上げ金額 179,019円、成果報酬 1,788ポイント になりました。リンクを踏んでいただいた方、購入してくれた方ありがとうございます。
m(_ _)m

最近、レポートにロボット王国以外のお店での購入も出るようになったので、気になってヘルプを見直したらこんなことが書いてありました。

【楽天市場】Q&A:楽天アフィリエイトについて から
他人のリンク経由で購入したはずが自分の成果となっています。

楽天アフィリエイトでは成果(ポイント)発生の仕組みとしてにCookieを利用しています。
Cookieの有効期間は30日に設定されており、ご自身で掲載された広告をご自身によってクリックした場合は、クリックされた日から30日間はご自身の購入に対する成果がご自身に発生することがあります。

ってことで、いろんな人のアフィリエイトリンクを踏むと、望んでいる人とは違う人にポイントが付いちゃうかもしれません。
人形つかい…じゃなくてなかぷくんに1000点!」とか思っている方は、うちのリンクを踏んだ後はなかぷくんのところのリンクを踏み直すことをお薦めします。
クッキーも一度消しちゃった方がいいのかも。

---
なんてこと書いてる場合じゃないです。残り16日です。
あと、カンファレンスの申し込み〆切は明日ですよ。


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2005/05/17 X-18
(URLメモ) 榊原機械「LAND WALKER」誕生の秘密 & 操縦ガイド

ツクモメールニュース ロボット王国版 経由
ITmedia LifeStyle から

搭乗できる巨大ロボット「LAND WALKER」が生まれるまで
「LAND WALKER」をご存じだろうか? 人が搭乗し、すり足ではあるものの、立派に2本の足で移動できる“巨大ロボット”だ。全高は3メートル40センチ。重量は1トン。ちなみに外観は思い切りアニメ調だったりする。早速、開発元の榊原機械を訪ね、巨大ロボ誕生の秘密を根ほり葉ほり聞いてきた。

保存版?:「LAND WALKER」完全搭乗マニュアル
来るべき宇宙世紀に備え、巨大ロボットの操縦くらいはマスターしておきたいもの。ここでは、榊原機械製の搭乗型遊技用ロボット「LAND WALKER 01」を例に、搭乗から操縦、銃器の取り扱いまでを勉強していきましょう。

ふむふむ。エンジンでポンプ回して油圧シリンダーですか。
250ccのエンジンでこれくらいのものを動かせるのね。
すり足なのが残念だけど、動くところを生で見てみたいな。

腕は付けないのかなぁ…
オートバランサー(?)の仕事が増えちゃうかな。


  ☆[コメント]


(URLメモ)きゅーてぃーばにーちゃん写真集

姫路ソフトワークスのトップページ 経由
M沢写真館

ううう…いいなぁ…かわいいなぁ…

---
私も頑張ろう。
今のところコンセプトがかぶってる子はいないけど急がなきゃ。
(男の子バージョンではなく女の子バージョンね)


  ☆[コメント]


2005/05/16 X-19
「ヒューマノイドロボット」 (まだ読みかけ)
(画像リンク先は楽天アフィリエイト)
ヒューマノイドロボット
ヒューマノイドロボット


オーム社の書籍情報へのリンク

晩ごはん作るのをやめてファミレスへ
ついでに、放置していた「ヒューマノイドロボット」を読むことに

ようやく第2章4節まで。
(途中で第4章3節を見ていたので時間がかかっちゃいました)

ここまででの感想。
「ベクトルの外積の計算方法すら忘れた電気技術者に明日は無い」

…ど、どうやって計算するんだっけ…
ソフトウェアに傾倒しすぎて数学とか物理とか忘れちゃってるよ…

参考:

まだまだ背伸びしすぎ。
逆運動学の実装なんてずっと先だね。
もっと基本的なところから着実にやらないと…

とりあえず「リンクと関節のデータ構造」を決めなきゃね。

Matlab の代わりになるソフトを探さなきゃ…
MuPAD ? 数式処理 MuPAD 入門 (愛媛大学 平田 研究室 ホームページ)

KNOPPIXでロボット工学 (東北学院大学工学部 ロボット工学 講義情報)
を見た感じだと Maxima でもいいのかな?


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2005/05/13 X-22
KRS-2350 ICS と KRS-2346 ICS

大会前のセールのたびにサーボを買い足しているので、現役&故障中の2144、2346 の他に 2350 が6個あります。
で、昨日初めて2350をサーボコントローラにつないでみました。

…が
PWMのピーク幅を 0μsec にしているのにサーボが脱力しません。
(*'-')??」と
サーボホーンをペンチではさんでグリグリやるとちょっとだけ動く…

「??もしかして壊れてる??」と思って
もうひとつ 2350 をつないでみると、こちらも同じ。
「もしかして、2350ってピーク幅 0μsec で脱力しないの?」
と気付いたけど、時既に遅し…

ペンチでグリグリしたほうのサーボは電気を切ったフリー状態で回しても引っかかるようになっちゃいました。○| ̄|_
どこが壊れちゃったんだろう…

--- 2005.05.13 16:15 追記
「どこかで特性差の話読んだ覚えが…」と思って Google したら「なぐさんの Aerobattler のページ」でした。
ちゃんと「サーボに電源を入れて、制御信号を切っておくと、サーボブレーキがかかるようです」
って書いてある…


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2005/05/12 X-23
(URLメモ) 早稲田の「新歩」

2ヶ月も前の記事がデスクトップのメモに残ってたので、こっちに転記

コクピットに搭乗、誰でも操縦できる最新ロボット「新歩」
膝を伸ばした歩行、その基本は「骨盤」だった

これって、WABIAN-2 (WAseda BIpedal humANiod-No.2) をもとにしてるんでしょうね。
WABIAN-2 のことは、slashdot.jp の「クロイノ」の記事で、コメントで紹介されていて 知ってた。

このときにも「やっぱり同じことを考えてる人はいるのね…」って思ったっけ…
(ゴーレムくんも腰のロール軸、ヨー軸を使ってひざを曲げずに歩かせるつもり)

参考:
早稲田大学 理工学部 機械工学科 高西研究室


  ☆[コメント]


わーん(T-T 先越されちゃった

「この調子なら…」と思っていたのだけど…
はじめ研究所」に先を越されちゃいました。
HAJIME ROBOT がカッコいい男の子の人形になっちゃってます。

カッコいい系の男の子のロボは出てなかったから一番乗りになれるかと思ってたんだけど…
もっとバリバリ開発しなきゃ追い付けませんね。


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2005/05/11 X-24
MSCの不具合調査(その3) 原因判明&修正完了

少しだけでも作業をすすめなきゃ…
とにかく「MSCの不具合調査(その2)」の続き

前回にひきつづき、MSCのソースをちょこちょこと修正しながらテスト。
結局、原因はPWMスケジュールテーブルの初期化ミス。
全サーボへのPWMのピーク幅を 0μsec にするための初期化処理が抜けていました。
このために、起動直後のRAMの状態によって、PWM生成ルーチンが暴走したりしなかったりという現象になったようです。
(「読み出す側のロジックが悪い」とも言う)

ブレッドボード上で動いていたのは、0μsecに初期化するかわりに、テストデータで初期化していたから… _| ̄|◯

これで、MSP(Magical Script Player) の実装に専念できます。


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2005/05/10 X-25
まずい…全然作業できてない

結局、GW中は家でごろごろしていたのに何も作業せず…
休みが明けて体調も良くなってきて、「さぁがんばろー」とか思ってたら…
休み明けから派遣先のウィルスメール対応で午前様

あうう…
こうなったら職場にサーボコントローラの開発環境作っちゃおうかな。
そしたらお昼休みとかに作業できそう。


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かわいいロボはかわいく座らせて欲しいの…

姫路ソフトワークス」 のトップページが久しぶりに更新されてるー!
…と思ったらハニーちゃんが脚投げ出して座ってるじゃないですかっ!
かわいいロボはかわいく座らせて欲しいなぁ…
せめて脚は揃えてたほうが…

とメールすればいいのに自分の日記に書いてみたり…

なんて、人のロボットのことを気にしてる場合じゃないですね。はい。

--- 2005.05.09 01:40 追記
中村さんごめんなさい。
差し替えなくてもいいんです。
(コメントにも書きました)

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2005/05/02 X-33
サイエンスZERO再放送予定

マジンガア掲示板」 で再放送情報入手

サイエンスZERO/トップページ から
【再放送】
サイエンスZEROスペシャル
こちらロボコン情報センター
  • 5/3(火)午前2:30〜3:24 BS2(月曜深夜)
  • 5/4(水)午前0:00〜0:54 教育(火曜深夜)
  • 5/22(日)午後16:00〜16:54 教育テレビ
  • 5/31(火)午前11:05〜11:59 デジタル教育3

だそうです。
見損ねた人は要チェック。
55分の番組の半分くらいがROBO-ONEネタでした。
子供向け番組なので技術的な話は少なかったですけど。

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2005/05/01 X-34
昨日のあれこれ (スコタコ、もらいもの、買い物、王様入籍祝い飲み会)

久しぶりに休日に外出したかも。(先月の「ロボットバトル in ひよこ屋」以来?)

まず車をディーラーに連れていって、サイドミラー&フロントサイドウィンドウの撥水加工をお願い。(サービスチケットで750円)

--
車はそのままディーラーに預けて、電車で水道橋へ。
例のスコープドック(なぜスコタコって呼ぶの?)の展覧会
「4mって小さいよね」とか思ってたら全然違ってました。
あのボリュームがあの高さにあると怖い…。
良いものを観られて満足したので、カンパ代りにボルトを購入。

--
その後、一緒に観に行った人と秋葉のイタトマへお茶を飲みに。
空き席を探してたら竹西さんと遭遇。対面の人が期待の新人さんですねっ。
同行者を放置して2人と雑談をはじめてしまう私… (汗
(ちゃんと紹介しなくてごめんね。 > 一緒に行った人)

帰り際にようやく当初の目的の「おさがりCPUとメモリ」の受け取り。
ありがとぉ。これで録画データの再エンコードが楽になるはず。

--
(リンク先は楽天アフィリエイト)
サーボスペーサーA
サーボスペーサーA


ケーキセットでちょっとお腹を満たしてから王国へ。
「あるかなー」と心配してたけど、まだ一杯平積みされてました。
ヒューマノイドロボット (梶田 秀司 編著)
もちろんお買い上げ。
あとは、使い道調査のために「サーボスペーサーA」を1つ購入。

--
あとはいつものように「ひろし」で大騒ぎ。
今回は、王様入籍祝い、ロボコンマガジン編集部新人さん歓迎会、「みんなでサイエンスZEROを観よう」、王様女王様観覧試合、と盛り沢山。
3時間騒いでも騒ぎ足りませんか、そうですか…。
王様、女王様入籍おめでとうございます。
(ほんとの結婚式の前にケーキ入刀させてしまってすみません)
石川さん、毎度毎度の幹事ごくろうさまでした。

今回ははじめて参加した方が多くて名前を覚えるのが大変。
でも、色々な分野の人が参加しているのでお話するのが楽しいです。
あと、松ちゃん(父)さんとは以前にお会いしていることが判明。
今回持ち込まれていた「音声認識コントロールボックス」(小型ボードではないので、ロボ側への搭載は無理)の中身を見たときにようやく思い出しました。
(第6回大会?の時入口でデモをされていて、いろいろ質問したのでした)

その後、新しい二次会の場所を「秋葉原クロスフィールド」の飲み屋を探るも一杯。
結局、いつものお店(名前忘れた)へ。
春なせいか、みなさんずいぶんはじけてた気が…
ここでまた「サグラダ・ファミリアの歌」(有名なのにいつまでも完成しないロボ)を聞かされる… 凸(- -;)

「朝までカラオケ!」に参加したかったけど、体力持たないので 23:30 にお別れ。

--
(リンク先は楽天アフィリエイト)
ヒューマノイドロボット
ヒューマノイドロボット


帰りの電車で「ヒューマノイドロボット」を開いて2章の途中まで。
「はじめに」に
本書の内容は決して易しくはない。たぶん数学アレルギーの人にとっては「致死量」の方程式に満ちている。

という一節がありました。
代数幾何、微積分で1年余分に通学した私ですが大丈夫でしょうか…
ぱらぱらと全体を見たところでは「運動学に基づいた二足歩行ロボットの制御をやりたい人」は必読じゃないかと思います。
理解するのは大変そうだけど…

--
こんな感じで、久しぶりに一日中遊んだGW3日目。
(分割して書いたほうが良かった?)

-- 2005.05.01 20:35 修正
ROBO-ONE in メイドカフェ → ロボットバトル in ひよこ屋
(ROBO-ONE委員会認定じゃないもんね)

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2005/04/30 X-35
MSCの不具合調査(その2) 原因わかったかも

MSCの不具合調査(その1)」の続き

試してみたこと
  • 起動時の電圧降下を疑ってサーボのコネクタを全部外してみた → ダメ
  • RS232Cドライバが起動するタイミングの問題を疑って、USARTを有効にする前に20msecの遅延を入れてみた → ダメ
  • 「起動時にシリアル入力にノイズが乗るのかも」と思ってシリアル入力を無視させた → ダメ
  • PWM生成ループを外してシリアル入出力の処理のみにした → 正常動作

…ってことで、電気的な問題じゃなくてただのバグ… ◯| ̄|_

もしかして起動時にPWMスケジュールテーブルを初期化し忘れてる?


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2005/04/29 X-36
(録画メモ) 4/30 19:00- NHK教育 サイエンスZERO

Yahoo! TV から
サイエンスZERO

ロボコン情報センター爆笑!激戦!人型格闘ロボット▽親子で挑戦
サイエンスZERO◇全国各地のロボコン大会の模様を伝えるとともに、最先端ロボットの技術を紹介する。さらに「手作りロボット基礎講座」のコーナーでは、ロボット作りの魅力を伝える。
(以下略)

4月30日(土)19:00〜19:55 NHK教育 Gコード(166672)
iEPG予約

サイエンスZERO 公式ページ から

4/30放送予定 サイエンスZEROスペシャル
こちらロボコン情報センター

全国各地で様々な大会やコンテストが開かれ世代や地域を越えた広がりを見せている「ロボコン」。日本だけでなく、世界各地でも大会が行なわれ、若きエンジニアたちが技術と情熱を競っている。
詳細情報

予約確認 OK
種デス、ツバサクロニクル、サイエンスZERO の3番組を連続でちゃんと録画できることを祈ります…


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2005/04/26 X-39
KHR-1 の オプション
Humanoid kit KHR-1
KHR-1

リンク先は楽天アフィリエイト

今日届いた 【ツクモロボット王国版】メルマガ によると、どうも色々なオプションが出る摸様…

KHR-1欲しくなっちゃうかも…
って、できればフレームだけ売って欲しいです。

あ、個人のWebページにも書いちゃいけないのかな??


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2005/04/24 X-41
とりあえず目標決めた

「日記書けるならプログラム書けるだろ」というツッコミは置いといて…

あと1ヶ月ちょっとしかないけど、Dash Time Trial (6/5) にはゴーレムくんを連れて行きたいです。(起き上がりできないかも)

みなさんが指摘している通り、制御系回路とプログラムができても歩行ができるかどうかは微妙ですけど…
板金発注したりキットを買ったりする予算があるなら「黒い奴」か3DCADを買いたい。

大会のDVDは今日ようやく注文。
今回もまたゴーレムくんがいないDVDを見ることになりました。(泣

あ、"神さま"コメントありがとうございます。

---
…と、ここまで書いて今日はベッドに戻ることになりそうな予感。
ベッドでプログラム書けるといいんだけどね。


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2005/04/22 X-?
「歩かねえ人形はただの人形だ」

ぐさぐさぐさ Σ( ̄□ ̄;)



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2005/04/21 X-?
(URLメモ) 乗って操縦できる2足歩行ロボ、1台3600万で販売

スラッシュドットの記事にもなった試作型レイバーは一般販売されるみたい。

ONOの電脳壁新聞 不定期日記20050421 経由
Yahoo!Newsから
乗って操縦できる2足歩行ロボ、1台3600万で販売

 ガソリンエンジンを積み、すり足歩行ができる搭乗型ロボットを群馬県榛東村の環境設備機器メーカー「榊原機械」(榊原一社長)が開発した。

 同社開発課の南雲正章さん(31)が、「人が搭乗して、操縦して楽しめるロボットを作りたい」と2003年5月から開発に着手。重心の位置や足の動きなど試行錯誤を繰り返し、先輩の協力も得て昨春、ようやくすり足歩行に成功。稼働部の補強などを経て、今年2月に完成した
(以下略)
(読売新聞) - 4月21日14時0分更新

開発課の南雲さん!!
娘さんは「しのぶ」って名前なんですね。
将来は警官になるんですね。


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2005/04/20 X-?
ROBO-ONEアンテナにいくつか追加

なんか、海外から「自分のサイトをROBO-ONEアンテナに追加して欲しい」っていうメールが…

「あぅぅ、英語で書いてあるよー」と思ったら、機械翻訳した和文まで付けてありました。
(まあ、読むだけならなんとかなるんだけど…)

「つまらないページだったら追加しないんだからねー」と思いつつ、Webページ 「happyrobots.com (Bing - A Walking Biped)」を見てみたら、すごく気合い入ってる。

返事書かなきゃ…
えーーーーーーと (汗

---
ついでに、最近気になってたページも表のアンテナに追加。
(実は、「裏アンテナ」があります)
でも、これ以上アンテナ登録が増えると「全部入り」が見にくくなっちゃう気がします。
どうしようかな…


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2005/04/16 X-?
昨日のお買物 (ロボコンマガジン No.39)
(リンク先はオーム社)

ヒューマノイドロボット
著者:産業技術総合研究所 梶田 秀司 編著
定価:2940円(本体2800円+税)
A5 248頁
ISBN 4-274-20058-2
発売日:2005/04

ROBO-ONEの速報が出てる…早い…
ああ、でも当然ゴーレムくんは載ってません。(悲

準優勝の「マジンガア」よりも「たぬたぬG」の写真が大きいあたりにライターの梓さんの趣味が…

あと、32ページの広告に載ってる
ヒューマノイドロボット (梶田 秀司 編著)
っていう本が気になります。
目次からすると内容が充実してそう。

先川原さんのブログ(違)でも紹介されてます。
産総研の方なんですね。


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ぶろぐみたいな何か

まじかる☆マリオネット」のページをヘタレなまま放置していたので…
気分転換にデザインをぶろぐっぽくしてみました。
(そんなことやってる場合かよ…ぉい)

左の「最近のコメント」は、「コメントうぉっち」の出力を整形して表示しています。
(30分ごとに cron でアクセスして更新)

あとは、日記エントリの自動取得を実装すれば…
って、「そこまでやるなら tDiary に移行すれば?」って話も…


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MSCの不具合調査(その1)

待望の週末です。
ROBO-ONE第7回終了後、はじめてゴーレムくんに火入れ。
まず、「優先でやること(その1)のMSCの不具合調査」

サーボのせいかどうか判断するために基板からサーボのコネクタを全部外してテスト

結果:NG サーボが付いてなくても同じくらいの確率で起動失敗。

となると、電源スイッチのチャタリングとか、RS232CドライバICが起きる前にデータを送っちゃってるとかそのあたりかな…
オシロ持ってないのでMSCのプログラムをいじって原因を調べるしかなさそう。

とりあえず今晩はここまで。


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2005/04/15 X-?
優先でやること (MSCの不具合調査とMSPの実装)

やること山積みなので、とりあえず最優先のものを…
  • MSC起動失敗の原因調査
    MSC(Magical Servo Controler)のスイッチを入れても起動しない(または暴走している)ことが多い。
    (10回に9回は起動失敗する)
    電源ON時にサーボ信号線に電気が流れて電圧降下してるとか、起動してすぐにデータを送信しようとしてRS232Cドライバが転ぶとか、いろいろ原因がありそうなので切り分けすること。

  • MSPのスクリプト処理をさっさと実装する
    読み込んだファイルをMSCに転送する機能だけでいいので作ること。

今週末には作業着手するように。


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2005/04/13 X-?
作業時間欲しぃぃぃぃ

今日もまたこんな時間(23:30)に帰宅。
もう夜更かしできる歳じゃないから今日も作業できないよぉ…(T-T

王様、入籍おめでとうございます。
GWあたりに王国で結婚祝い大サービスがあったりするかな?

あ、録画データは今週末くらいに消します。
640x480 2Mbps DivX版のデータも作ったけど欲しい人いるかしら。
4Mbps MPEG2版は大きすぎて(1.8Gbyte)アップロードが大変なので見送り。



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2005/04/12 X-?
熱中時代感想

お久しぶりの
「レッツ、バーニング!」

感想っていうか何て言うか…

とにかく動くようにならないと先にすすまないね。

MSP (Magical Script Player)ができたら、下半身だけで動かしてみよっと。
…と言いつつ、0:30帰宅じゃプログラミングする時間が…
(体調が戻っただけでもまだましかな)

---
思ってたよりも多くの人がダウンロードしてるみたい。
以前に「映像と音がずれてる」って話があったんだけど、ちゃんと見えてます?

--- 2005.04.12 02:04 修正
Prayer → Player (イカロスさんありがとう)


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2005/04/10 X-?
(録画メモ) 4/10 20:00- NHKBS2 熱中時間 〜忙中“趣味”あり〜

Yahoo! TV から
熱中時間・忙中“趣味”あり
「手作りロボット・必殺技で競技会に挑戦」

熱中時間◇二足歩行ロボットの製作に情熱を注ぐ杉浦富夫さんにスポットを当てる。杉浦さんが夢中になっているのは二足歩行ロボット同士が格闘技で対決する「ROBO−ONE」と名付けられたコンテスト。世界的にも注目されている同大会では二足歩行ロボットが倒立や屈伸など複雑な動きを駆使した技を繰り出す。ROBO−ONE世界大会に向けてロボット製作に打ち込む様子から、大会出場までの杉浦さんに密着する。

4月10日(日)20:00〜21:00 NHK衛星第二 Gコード(99519)
iEPG予約

秋葉原の飲み屋でやった新年会の様子も出るそうなので楽しみ


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2005/04/04 X-?
あいかわらずダメダメ

平日は仕事が忙しく晩ごはんは外食orレトルト
休日は疲れてぐったり。(パソコンさわるのも数時間)
年度初めの忙しいのは今週で終わるかなぁ…

来週末には開発再開したい。


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