足首ピッチ軸の2144を2346REDに換装。(作業したのは昨日)
股関節、ひざ、足首のピッチ軸が全部 2346RED に入れ替わりました。
これで、以前の(2144用の)スクリプトで動かしてもちゃんと屈伸できるはず。

昨日、初めて SC-EZA のパーツを取り出して、SCのパーツと突き合わせてみた…ら…
合う穴が無い！

がーん…
脚を部分的に SC-EZAに交換しようと思ってたのに…
総とっかえするしかないのね… (T-T

--- 2005.06.29 00:00 追記
今日判ったこと。
いつの間にかお酒に弱くなってて、缶ビール(350ml)一缶飲むと作業できない。


  ☆[コメント]

Speecysから燃料電池駆動２足歩行ロボット「Speecys-FC」が発売って。

「燃料電池で駆動電流が足りるの？」と不思議に思ったら、燃料電池とニッケル水素電池を組み合わせるみたい。

燃料電池 525g、水素吸藏合金 330g、ニッケル水素電池 33gで、合計 888g
これで 9.6V 25W の出力が約30分。
7.2Vだったらあと100gくらい軽くなるね…

燃料電池だけ別売りしないかな。

-----
タレコミしようかと思ったけどいい文面が思い付かないのでパス

--- 2005.06.28 22:55 追記
商品説明のページを見ると、燃料電池モデルは 250万円
燃料電池ユニットだけで200万円なのね…


  ☆[コメント]

K'Moriyama's diary(2005.06.25) 経由
MYCOM PC WEB: 産業用バーチャルリアリティ展 - HMDと一風変わったデバイスをレポート から

7万円を切る価格の3D対応HMD

同じくメガネタイプで、すでに発売されているのがビジュアルウェアの「icuiti V920 Video Eyewear」。解像度はVGA(640×480)で、画角は2mの距離で42インチ相当だが、価格は69,800円と比較的安い。画角が広いバージョンも検討中だそうだ。

で、ビジュアルウェアのページを見に行ってみると、

３月１４日から渋谷の光通信情報館１Ｆで常設展示しています。
是非、手にとってお試しください。

って。
今度の週末、暑さに負けなければ行ってみよっと。


  ☆[コメント]

宮田さんとことかSISOさんとことかJinさんとことか…
独自コントローラ開発がまた新たなフェーズに入った感じ
うちのは…(汗

Jinさんの日記でARM7の話がでてたので、Googleしていろいろ見てるうちに、またGumstix関連を見はじめてしまいました。

Google検索：「gumstix Robot」 「gumstix I2C sample」

RoboWikiのページが面白そう。

むーん…
メインCPUとPIC間の通信をUARTからI2Cに変えたらデータ量増やせるなぁ…やりたいなぁ…
でも時代はRS485かなぁ…。
UARTから変換するドライバチップはいろいろあるみたいだけど…
I2Cと同じくらいの転送レートが欲しかったらどうやればいいんだろう。

なんて妄想してるうちに残り44日。
万博歩き回りで疲れたせいか全然作業できません。


  ☆[コメント]

詳細はまたあとで…

結局「サツキとメイの家の前を散歩しよー」計画は大失敗。
お散歩ルートの入口と閉場時間をチェックしてなかったのが敗因です。

入口を求めて駆け回った挙げ句、
「ここから先は日没後(18:00)閉鎖となります」
の看板の前で呆然と立ちつくしたのでした。

  ☆[コメント]

金曜日に万博へ行くことにしたので、下準備。
多分、プロトタイプロボット展とロボットステーションとサツキとメイの家(外から見るだけ)くらいしか行かないだろうけど。
(母から「夜が綺麗らしいから午後から行って夜までいた方がいいよ」と言われたので、お昼頃に名古屋着予定)

会社帰りにいつもの246沿いの本屋へ…
…と入口に「当店は 6月22日をもって閉店させていただきます」って張り紙が。
車で行けて24時まで営業しててライトノベルやコミックの品揃えも良くて便利だったのに
…残念。
今度から本を買いに行くのが面倒になっちゃうね。

買ったのは

• ROBOCON Magazine No.40 (オーム社)
  
• 別冊ロボコンマガジン 愛知万博最新ロボットガイド (オーム社)
  
• 愛知万博ぴあ (ぴあMOOKS中部)
  
• 万博ぴあMAP handy (ぴあMOOKS中部)
  

金曜日の夕方に、ロボットガイドとぴあMAPを抱えて、モリゾーキッコロメッセ付近を一人でうろうろしているでしょう。

ということで今週末も進捗ゼロの摸様

--- 2005.06.16 19:00
ロボットガイドのリンク先が間違っていたので修正しました。


  ☆[コメント]

「あなたそんなことも知らないの？」って知らなかったのか忘れたのかすら判らないですが…

「レッツバーニング！BBSの1216のスレッド」を見ていて「？」と思って Google してみた。

「C ライブラリ リンク」で出てくる一番最初のが
コンピューター：C言語講座：共有ライブラリについて
(小俣光之：コンピューターのページ（C言語講座）)

ふむふむ。

で、試してみた。

%cat t.c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
int main(int argc,char** argv){
        if ( argc < 2 ) { exit(-1); }
        printf("sin(%d): %f\n",atol(argv[1]),sin(atol(argv[1])*M_PI/180L));
}

%cc t.c -lm -o t1

%cc t.c /usr/lib/libm.a -o t2

%ldd t1
        libm.so.6 => /lib/libm.so.6 (0x40020000)
        libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x40042000)
        /lib/ld-linux.so.2 => /lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)

%ldd t2
        libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x40020000)
        /lib/ld-linux.so.2 => /lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)


ふむふむ。

でも…「どの関数がどのライブラリにあるか」ってどうやって調べるの？覚えるもの？
(どのヘッダで宣言されているかは man を見れば判るんですが…)



  ☆[コメント]

Dash Time Trialはスクリプト実行すらできずに終了
…あぁぁ…ついに「不参加」とか書かれてしまった。

気を取り直して夜中に少しずつプログラムを実装中。
でも、まだスクリプトからMSC用データへの変換はシェルスクリプトのまま。
以前に作成した屈伸スクリプトを実行しようとしたら、股ピッチとひざのサーボだけ 2346に交換したので、足首ピッチとの動作角が合わないのでうまく動けない…
データを直すのも面倒だから、今週のうちに足首ピッチも 2346に交換しちゃおう。

土曜日の朝には PRS-321 が到着。(でもまだ梱包を開けてない)
夏までには腕部分を PRS-321 に換装したいけど…フレームどうしようかな…

---
土曜に天山に電話したら、今年の蛍観賞会は日曜までって。
でも雨天中止なので結局あきらめ。

日曜、昼頃起きてみたら雨降ってなかったので「もう遅いかなぁ…」と思いつつ15:00に出発。
(以降、写真を見ながらどうぞ)

高速に入ってからは友達に運転を代わってもらって、久しぶりに助手席で箱根ドライブを堪能♪
やっぱりこの車の助手席いいなー。

東名も小田厚(小田原厚木道路)もかなり飛ばしたんだけど元箱根に着いたのは17:00ちょうど。
残念ながらお気に入りのケーキ屋さん(サロン・ド・テ ロザージュ) の閉店時間でした。
箱根ターンパイクに入ったのが16:30じゃ間に合わないか…。私の運転だと間に合った…かな？
(写真は 001〜007がターンパイク、008〜011が元箱根。007の写真の場所からは晴れてると初島が見えます)

ケーキは諦めて関所のそばのレストランで軽食。
その後、箱根峠から芦ノ湖スカイラインに入って湖尻峠と三国峠の間を行ったり来たり。
湖尻峠の展望台でちょっと奥に入ってみたら、そこは遊歩道。
…って…密林にしか見えないんですが…
ローファーではこれ以上入って行けません。
でも、外輪山周回歩道というれっきとしたハイキングコースな摸様。
行ってみたいけど、一人じゃ遭難しそうなので山登りに自信がある人募集。
(012〜015は山伏峠の展望台、018〜028が湖尻峠の展望台。コンパクトデジカメ用のUVフィルターって無いのかなぁ…)

湖尻峠でぶらぶらしてるうちに日が暮れて来たので三国峠で富士山眺めることに。
赤く染まる空に照らされる富士山をずーっと眺めてました。
(029〜054: 032は伊豆方面を写したのだけど何も見えない…)

日が暮れた後は天山へ。
蛍観賞会は５年ぶり…。あのときも友達の運転で箱根ドライブだったっけ。(別の人だけど)
ちょっと遅くなっちゃったけど晩ごはん(とろろ定食、水茄子と甘唐辛子の酢味噌合え、川えびの唐揚げ、岩魚の塩焼 ＆ 生ビール)をいただいて、のんびり温泉に浸かりました。
(055: しゃくなげ(？)にとまってる蛍の写真なんだけど…汗)

帰りは西湘バイパス→新湘南バイパス→横浜新道→第三京浜。
横浜まで１時間かからなかったような…。

運転を全部友達にまかせてのんびりゆったりな箱根ドライブでした。
ありがとうです。 ＞ 運転してくれた人

心も身体も癒されたので、開発再開。

--- 2005.06.14 17:55 追記
「湖尻峠の展望台」と書いてるけど、正確には箱根スカイラインの「箱根、芦ノ湖展望台」。
(湖尻峠の分岐から長尾峠方面に2km程走ったところ)


  ☆[コメント]

Time Trial終了時の西村さんの挨拶で「次回大会(飛騨高山)では、足裏規定は50%,30%,最大長130mm を考えています」って…

そ、そうきますか…最大長が 130mm まで縮むとは予想外…(汗。
現行のゴーレムくんは脚長 284mm なので、50%,30%は 142mm, 85mm で対角 166mm。
対角を 130mm にすると… 39%, 23% で 長さ 111mm 幅 65mm。

50,30の比率だと足裏対角線が脚長の 58% だから…脚の長さが 224mm 以上だと不利になるのね。

ゴーレムくん弐号はとうとう大会に出られないままかな…
ROBO-ONE Special はどういう規定になるんだろう。

サーボブラケットをSCからSC-EZAに入れ換えなきゃ。
あ、昨日展示されてた KHR-1の股関節ヨー軸追加キットを使うのもいいかなぁ…



  ☆[コメント]

懇親会の二次会は遠慮して帰ってきたのに早々にダウンして作業は朝からに…
午前中のDash Time Trial は棄権。(いつもすみません)

07:30

ようやくスクリプト再生(MMSP)ができるようになったので、
スクリプト作成プログラムをMMSC 2.0版から3.0版に修正しつつホームポジションの設定。

09:30

…ってやってたら、サーボ制御側(MMSC)側のバグが発覚。
２つの面を切替えながらデータ受信とサーボ制御をやっているのだけど、面切替え時に古いデータをクリアするのを忘れてる…。

10:30

遅くなりそうなので「スクワット大会やるんだ」と言っていたいしかわさんに電話してみた。
なんか、まだ自宅で作業しているみたいで午後から行くらしい。
それを聞いて私も作業を継続することに。

12:00

無理矢理な修正でMMSC側のバグを黙らせて、スクリプト作成側の移行作業を再開。
とりあえずホームポジションの設定が終わって直立(だけは)できるようになったので出かけることに。電車で行くつもりだったけど荷物が重いので車で。

14:00

会場到着。午後の参加者じゃないのに机を占拠して作業継続(ぉい
途中、編集長から「うっちーのWegWeiser は歩いたから卒業だね」という話が…
…の、残るは二人ですか…
(実際には先代のえんぱく２が歩いていたので、全く歩いていないのはゴーレムくんだけ)

17:00

ぱたぱた作業してたけど、時間切れ。
8月7日のSpecial目指してがんばりましょう。
まず足首サーボの交換とジャイロセンサーの読み取り機能追加だ。
(その前に屈伸くらいさせなよ…)

バッグを車から降ろすときに無理な姿勢になったのか、右腰がじんわり痛むようになっちゃった。数日で治るかな…。


  ☆[コメント]

コマンド制御は後まわしにして、サーボ制御信号時系列データ(各サーボへのPWMピーク幅をテキスト形式で羅列したもの)を読み込んで処理する部分をコーディング中。

サーボ制御信号時系列データを読み込みつつ、PICからの同期信号にあわせてデータ送信する部分まで完成。
あとは、サーボ制御角データをPIC用のバイナリデータに変換する部分を書けばモーション再生ができるようになりそう。

でも、これ以上夜更しするとカンファレンスに出られない…
続きは明日の夜。


  ☆[コメント]

まだ MSP (まじかるすくりぷとぷれいやー)のコーディング中

コーディングが進めば進むほど、Cプログラミングを忘れていることに気付く今日このごろ。
(忘れてることばっかりじゃん)

明日のカンファレンスお休みして、懇親会だけ出ればMSPは完成するかなぁ…
懇親会もお休みすればモーションデータを作れるかなぁ…

という状況です。

ROBO-ONEの神さま、ゴーレムくん、ごめんなさい。怠惰な私が全て悪いんです。


  ☆[コメント]

「MSCの不具合調査(その１)」の続き

試してみたこと

• 起動時の電圧降下を疑ってサーボのコネクタを全部外してみた → ダメ
  
• RS232Cドライバが起動するタイミングの問題を疑って、USARTを有効にする前に20msecの遅延を入れてみた → ダメ
  
• 「起動時にシリアル入力にノイズが乗るのかも」と思ってシリアル入力を無視させた → ダメ
  
• PWM生成ループを外してシリアル入出力の処理のみにした → 正常動作
  

…ってことで、電気的な問題じゃなくてただのバグ… ◯|￣|＿

もしかして起動時にPWMスケジュールテーブルを初期化し忘れてる？


  ☆[コメント]

Yahoo! TV から

サイエンスZERO

ロボコン情報センター爆笑！激戦！人型格闘ロボット▽親子で挑戦
サイエンスZERO◇全国各地のロボコン大会の模様を伝えるとともに、最先端ロボットの技術を紹介する。さらに「手作りロボット基礎講座」のコーナーでは、ロボット作りの魅力を伝える。
(以下略)

4月30日（土）19:00〜19:55　NHK教育　Gコード（166672）
iEPG予約

サイエンスZERO 公式ページ から

4/30放送予定 サイエンスZEROスペシャル
こちらロボコン情報センター

全国各地で様々な大会やコンテストが開かれ世代や地域を越えた広がりを見せている「ロボコン」。日本だけでなく、世界各地でも大会が行なわれ、若きエンジニアたちが技術と情熱を競っている。
詳細情報

予約確認 OK
種デス、ツバサクロニクル、サイエンスZERO の３番組を連続でちゃんと録画できることを祈ります…


  ☆[コメント]

今日届いた 【ツクモロボット王国版】メルマガ によると、どうも色々なオプションが出る摸様…

KHR-1欲しくなっちゃうかも…
って、できればフレームだけ売って欲しいです。

あ、個人のWebページにも書いちゃいけないのかな？？


  ☆[コメント]

「日記書けるならプログラム書けるだろ」というツッコミは置いといて…

あと１ヶ月ちょっとしかないけど、Dash Time Trial (6/5) にはゴーレムくんを連れて行きたいです。(起き上がりできないかも)

みなさんが指摘している通り、制御系回路とプログラムができても歩行ができるかどうかは微妙ですけど…
板金発注したりキットを買ったりする予算があるなら「黒い奴」か3DCADを買いたい。

大会のDVDは今日ようやく注文。
今回もまたゴーレムくんがいないDVDを見ることになりました。(泣

あ、"神さま"コメントありがとうございます。

---
…と、ここまで書いて今日はベッドに戻ることになりそうな予感。
ベッドでプログラム書けるといいんだけどね。


  ☆[コメント]

ぐさぐさぐさ Σ(￣□￣；)



  ☆[コメント]

スラッシュドットの記事にもなった試作型レイバーは一般販売されるみたい。

ONOの電脳壁新聞 不定期日記20050421 経由
Yahoo!Newsから

乗って操縦できる２足歩行ロボ、１台３６００万で販売

　ガソリンエンジンを積み、すり足歩行ができる搭乗型ロボットを群馬県榛東村の環境設備機器メーカー「榊原機械」（榊原一社長）が開発した。

　同社開発課の南雲正章さん（３１）が、「人が搭乗して、操縦して楽しめるロボットを作りたい」と２００３年５月から開発に着手。重心の位置や足の動きなど試行錯誤を繰り返し、先輩の協力も得て昨春、ようやくすり足歩行に成功。稼働部の補強などを経て、今年２月に完成した
(以下略)
（読売新聞） - 4月21日14時0分更新

開発課の南雲さん！！
娘さんは「しのぶ」って名前なんですね。
将来は警官になるんですね。


  ☆[コメント]

なんか、海外から「自分のサイトをROBO-ONEアンテナに追加して欲しい」っていうメールが…

「あぅぅ、英語で書いてあるよー」と思ったら、機械翻訳した和文まで付けてありました。
(まあ、読むだけならなんとかなるんだけど…)

「つまらないページだったら追加しないんだからねー」と思いつつ、Webページ 「happyrobots.com (Bing - A Walking Biped)」を見てみたら、すごく気合い入ってる。

返事書かなきゃ…
えーーーーーーと (汗

---
ついでに、最近気になってたページも表のアンテナに追加。
(実は、「裏アンテナ」があります)
でも、これ以上アンテナ登録が増えると「全部入り」が見にくくなっちゃう気がします。
どうしようかな…


  ☆[コメント]

「まじかる☆マリオネット」のページをヘタレなまま放置していたので…
気分転換にデザインをぶろぐっぽくしてみました。
(そんなことやってる場合かよ…ぉい)

左の「最近のコメント」は、「コメントうぉっち」の出力を整形して表示しています。
(30分ごとに cron でアクセスして更新)

あとは、日記エントリの自動取得を実装すれば…
って、「そこまでやるなら tDiary に移行すれば？」って話も…


  ☆[コメント]

待望の週末です。
ROBO-ONE第７回終了後、はじめてゴーレムくんに火入れ。
まず、「優先でやること(その１)のMSCの不具合調査」

サーボのせいかどうか判断するために基板からサーボのコネクタを全部外してテスト

結果：NG サーボが付いてなくても同じくらいの確率で起動失敗。

となると、電源スイッチのチャタリングとか、RS232CドライバICが起きる前にデータを送っちゃってるとかそのあたりかな…
オシロ持ってないのでMSCのプログラムをいじって原因を調べるしかなさそう。

とりあえず今晩はここまで。


  ☆[コメント]

やること山積みなので、とりあえず最優先のものを…

• MSC起動失敗の原因調査
  MSC(Magical Servo Controler)のスイッチを入れても起動しない(または暴走している)ことが多い。
  (10回に9回は起動失敗する)
  電源ON時にサーボ信号線に電気が流れて電圧降下してるとか、起動してすぐにデータを送信しようとしてRS232Cドライバが転ぶとか、いろいろ原因がありそうなので切り分けすること。
  
  
• MSPのスクリプト処理をさっさと実装する
  読み込んだファイルをMSCに転送する機能だけでいいので作ること。
  

今週末には作業着手するように。


  ☆[コメント]

今日もまたこんな時間(23:30)に帰宅。
もう夜更かしできる歳じゃないから今日も作業できないよぉ…(T-T

王様、入籍おめでとうございます。
GWあたりに王国で結婚祝い大サービスがあったりするかな？

あ、録画データは今週末くらいに消します。
640x480 2Mbps DivX版のデータも作ったけど欲しい人いるかしら。
4Mbps MPEG2版は大きすぎて(1.8Gbyte)アップロードが大変なので見送り。



  ☆[コメント]

感想っていうか何て言うか…

とにかく動くようにならないと先にすすまないね。

MSP (Magical Script Player)ができたら、下半身だけで動かしてみよっと。
…と言いつつ、0:30帰宅じゃプログラミングする時間が…
(体調が戻っただけでもまだましかな)

---
思ってたよりも多くの人がダウンロードしてるみたい。
以前に「映像と音がずれてる」って話があったんだけど、ちゃんと見えてます？

--- 2005.04.12 02:04 修正
Prayer → Player (イカロスさんありがとう)


  ☆[コメント]

Yahoo! TV から

熱中時間・忙中“趣味”あり
「手作りロボット・必殺技で競技会に挑戦」

熱中時間◇二足歩行ロボットの製作に情熱を注ぐ杉浦富夫さんにスポットを当てる。杉浦さんが夢中になっているのは二足歩行ロボット同士が格闘技で対決する「ROBO−ONE」と名付けられたコンテスト。世界的にも注目されている同大会では二足歩行ロボットが倒立や屈伸など複雑な動きを駆使した技を繰り出す。ROBO−ONE世界大会に向けてロボット製作に打ち込む様子から、大会出場までの杉浦さんに密着する。

4月10日（日）20:00〜21:00　NHK衛星第二　Gコード（99519）
iEPG予約

秋葉原の飲み屋でやった新年会の様子も出るそうなので楽しみ


  ☆[コメント]

平日は仕事が忙しく晩ごはんは外食orレトルト
休日は疲れてぐったり。(パソコンさわるのも数時間)
年度初めの忙しいのは今週で終わるかなぁ…

来週末には開発再開したい。


  ☆[コメント]