新幹線に乗ったところで、お弁当とお土産を待合室に忘れたことに気づく……orz

年始早々に転んでケガして、大晦日に忘れ物をするというドジっ娘尽くしな一年でした。
茉莉花の制作も思っていたほど進まなかったし……
それでも、天保山もROBO-ONE春秋も船場も棄権することなく参加することができたのはよかったかな。

来年はもっと頑張ろう。
(その前に呆けてるのを治さなきゃね)

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実家のネット環境が変わっていて無線LANルータをつなげられなくなっていたのでAndroidのBluetooth DUN接続経由で。
（SBMの電波状況が改善していてよかった）

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そろそろ年齢を固定する魔法が使えるようにならないと……

「人形を操る程度の能力」すらまだなのにｗｗ
また一年頑張って修行します。

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丸さんからクリスマス＆誕生日(もうちょっと先だけど)プレゼントを頂きました。
いつもありがとうございます。

今回はクリスマスリースとチョコのセット。
茉莉花にチョコを持たせて一緒に撮影してみました。
来年の今頃にはお礼のダンスができるくらいになっているといいね…

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ふと気づくと前回の作業記録から2週間過ぎてる……
Twitterのログから時系列順に取り出してメモ

Nexus7のBluetooth Terminalアプリから茉莉花を操作する動画
[YouTube] Magical-Marionette MARIKA - connected Bluetooth SPP - 2012/11/26

μPX-1側のrfcommが安定せず、相手側から先に切断すると rfcommモジュールがハングしてリブートしないと回復できなくなりますが…とりあえず、Nexus7から操作できるようになりました。

μPX-1のLinuxシェルも、Nexus7のUSBにつないだUSBシリアル変換モジュール経由で操作できるので、起動から操作までの全部をNexus7で行えるように。
これでノートPCを持ち歩かなくても茉莉花を動かせます。

…と喜んだのもつかの間、右肩ピッチのサーボの動きが渋くなり、同じく右肩ロール軸のサーボが反応しなくなり……上半身の外皮をまた外さなくてはいけない状況に……orz

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何も成し終えないままに一年経過。

12ヶ月あれば茉莉花の25軸化（肘＋腰2軸＋首3軸の追加)とモーションコントローラの暫定版とAndroidからの操作まではできると考えていたのに……
去年の冬のドルパに連れて行った時に比べればかなり進歩しているけど。

あと10日しかないよ……

あああ…年賀状用の写真撮りにも行けていない……

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…と言ってもお辞儀するだけなんですけどｗｗ。
[YouTube] Magical-Marionette MARIKA greeting motion on 2012/11/26

第一回ROBO-ONEでRCサーボを使ったロボットを初めて観て、「これをドールに組み込めば…」と妄想してから早10年。
ゴーレムくんで制作技術を学んで、茉莉花の設計を始めてから2年半。
天保山での残念なデビューから9ヶ月。腕の制御が間に合わなかった船場ロボから1ヵ月半。

ようやく茉莉花の全身のサーボ（脚12軸＋腕6軸）を同時制御できるようになりました。
まだ動きがちょっとぎこちないけど、現状でできるモーションを作りつつ、CPUの換装や、腕ヨー軸、首３軸の追加などを進めようと思います。

最優先課題は「ノートPCがなくても起動・操作ができるようにする」かな。
Nexus7に頑張ってもらわないと。

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部屋係だったので13時前に会場に……と思ってはいたものの着いたのは5分前。最初にいらっしゃったロボゼロ勉強会への参加者の方と同着になりました（汗

「会場が狭い時ほど人が集まる」のジンクスは今回もハズレることなく、定員30人の部屋に25人近い参加者。
ロボゼロ練習会とろぽわん委員会とニソコン参加準備と、まったり自分のロボを整備する人とで大盛況でした。

腕を動かせるようになった茉莉花におもちゃのソードを持たせて遊んだりしつつ、腕のモーション作成。
途中、ろぽわん委員会に混ざっていたので、できたのはバイバイモーションくらい。

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予約数より多く入荷したと聞いて、川崎ヨドバシへ買いに行ったらケース選んでいるうちにどんどん買われてたw。BTキーボードの購入は悩んだけど先送り。

早くセットアップしたいけど、明日の練習会の支度が優先。
電源入れて画面に何か出るところまで確認して終了。
土曜日も用事があるので、続きは日曜日のお楽しみ。

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10日前の日記に「今から、肩に貼り付いているuart2ppm基板を剥がして修理」と書いておきながら、実際に作業したのは昨日……orz

「はんだシュッ太郎」でZHコネクタ周りの配線を外して、はんだ付けやり直し。
Pythonのテストスクリプトで動作確認した後、茉莉花の右肩に取り付けてサーボケーブルを配線して、モーション制御システムでの右腕制御の動作確認完了。

これで今月頭の状態に復帰。
明日からはまたモーション制御システムのプログラミング作業です。

船場ロボから1ヶ月も過ぎているのに何も進んでいない。
12/16のドルパ28は今の関節構造のまま連れて行くしかないかな……
首のヨー軸くらいは追加してあげたいのだけど……

それよりも、ノートPCなしで動かせるようにするのが先ですね。

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と言っても、茉莉花の歩行の話ではなく……作業進捗

※11/6〜11/10の作業状況
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送信データのMSBの扱いのバグを直したuart2ppmのファームをPICkit3で書き込んで、モーション制御システムから全サーボを動かしてもKRS-2552側が暴れなくなって「一件落着」と思ったら…
右手側のサーボが数秒間隔でピクピクしてる。ピクつく間隔はランダムで、右腕の姿勢に依存するようなしないような……。

ピクつくサーボをuart2ppm基板の別ポートに挿したり、左手側のuart2ppm基板につないだりして、uart2ppm基板側が悪いことが判明。
試しに右手側のuart2ppm基板だけをモーション制御システムから動かしてみると再現せず。
次に2枚の基板との通信順序を入れ替えてみたら、左手側サーボがピクつくようになったので、「動作順序」に問題がありそう。

もしかして、2枚目のuart2ppm基板との通信データが1枚目の基板の処理を邪魔しているのかも…と推測して、1枚目基板との通信終了後に8msec(サーボ３つ分のPPM信号生成時間)ずらしたところ、ピクつき解消。

おそらく、「受信データチェック処理がPPM生成の最小ループ(1μsec)を越える場合があってPPM出力が安定しない」が原因。

uart2ppm基板の処理は

1. データ受信
2. 受信結果のOK/NGを返信
3. サーボへのPPM信号を順番に生成(2.5msec間隔で３サーボ分ループ）
4. 次のデータ受信待ち

という流れになっていて、2.のPPM信号生成中も受信データを見ていて、MSBが1のデータがくると、自分のIDと比較するようになってる。

uart2ppm基板との通信プロトコルは先頭バイトと最終バイトのMSBを1にしているので、2枚目のuart2ppm基板との通信が始まると、1枚目のuart2ppm基板のPPM信号生成ループの途中にMSBが1になったデータを受信して、最小ループ(1μsec)を踏み越えて出力がぶれる……なんじゃないかな…多分。

ICS3.0に合わせるために、UARTライブラリの受信処理にパリティチェックを追加したことで処理時間が増えたのがそもそもの原因なんだろうな……と思うけど。

実は、現状ではPPM信号生成中は自分宛のデータが届いても無視しているので、ID比較処理の存在意義ないし、uart2ppmのプロトコルにはチェックサムを入れているから受信データのパリティチェックも不要だったりする。

でも、修正するの面倒なので8msecずらして不具合を解消する方向で……

……と思いつつ、サーボのコネクタを継ぎ直していたら……uart2ppm基板のZHコネクタが接触不良になった…… orz

ということで、今から、肩に貼り付いているuart2ppm基板を剥がして修理。
先日購入した「はんだシュッ太郎(リンク先 サンハヤト)」の出番でしょうか。

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PICkit2はきまぐれに動いたり動かなかったりするので、やはりどこか壊れているみたい。

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午後から雨が止んだので秋葉原まで電車で往復して PICkit3 を買ってきました。
ついでに PIC12F1822 を2個補充。

昨晩と同じくブレッドボード上のPICにPICkit3を繋いで、MPLAB IDEからPICkit3 Programerを立ち上げて…
…… PICが認識されない……
……？？？

30秒ほど悩んだあと、横に置いてあったPICkit2のケースを見て気づく。
PICkitを挿す向きが逆……
正しい向きに取り付けたら無事にプログラムの読み書きができました。

…というところで……
PICkit3のかわりにPICkit2を正しい向きに取り付けて試してみたら……

ちゃんと読み書きできました……orz
壊れてないじゃん！！
「向きが逆かどうか」くらいすぐに気付いてよ……馬鹿なの？死ぬの？

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※PICkitが2つになってしまったけど、もしもの場合に備えたと思っておきます。

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船場のあと2週間あまり呆けてしまって作業が進んでいなかったけど、10/27あたりからゆるゆると復帰。

まず、足踏みモーションが「不思議な踊り」になった原因調査。
リポの電圧を測ってみると、開放電圧9.9V、スイッチＯＮ時 6V……orz
そりゃあ動けないでしょうよ……。電圧監視回路と省電力設計が必須ということですね。

次は、モーション制御システムへの、上半身サーボの制御処理追加。
テスト用のPythonスクリプトで動くようにはなっていたけど、船場の控え室で作りかけて途中であきらめていた作業の続き。

昨晩ようやく完成して、肩や肘のサーボが動くようになって喜んでいたのだけど……
なぜかサーボのトルクが弱かったり、信号線を共有している近藤サーボ(KRS-2552)がピクピクしたりと挙動が怪しい…。
(uart2ppm基板とμPX-1の通信は、ICS3.0の汎用コマンド書き込みの仕様にあわせています)

動作ログを調べてみると、KRS-2552との通信がタイムアウトの連続になっていて処理が廻っていない。
(タイムアウトの待ち時間を長くしすぎていて、サーボが1つでもタイムアウトすると、そのフェーズ(50msec間隔)では他のサーボやuart2ppmと通信できない)

調査の結果、uart2ppm基板の返信パケット生成時にMSBを0にし忘れているのが原因と判明。
KRS-2552はMSBが1でIDが自分になったデータのコマンドや後続データがおかしいと一定期間返事をしなくなるようで、今回はID:4のサーボがやられていました。

今日、修正したプログラムをブレッドボード上のPICに書き込んでテストしようとしたところで……
PicKit2から「RCサーボのアンプが焼けたとき」のような嫌な臭いが……。
慌ててPicKit2を回路から外したけど、PicKit2が昇天してしまった模様。ブレッドボードに余計な配線が付いていて、どこかをショートさせたみたい。

PICからデータは読めるけどPICに書き込めなくなりました。(泣
(PICを交換してもNGなのでおそらくPicKit2側がおかしい)

明日は雨の中を秋葉原まで買出しにいくことに決定。

--- 2012/11/06 21:45追記
※実は壊れていませんでした。PICkit2を取り付ける向きを逆にしていただけ……orz

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なかなか思ったとおりには進みませんね……。
「見積もりが甘い」のと「進捗管理ができていない」のが主因ですけど。

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※ 10/15の話

船場ロボのついでに行きたいところがあったので、懇親会の後、そのまま船場泊。

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まず、綺麗になった(＆役立たずの屋根ができた)梅田駅。
ノースゲートビルを下から上(14Fの「天空の農園」)までぶらぶらと散歩。
大屋根の雰囲気が大阪万博みたいでちょっと懐かしいｗｗ

実は、梅田駅に「空中庭園」があると勘違いしていて、「10Fの和らぎの広場」から梅田スカイビルが見えたところでようやく真相に気づきました。次の機会でいいか…。

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梅田駅を後にして、(チョコレート色の車両がお気に入りの)阪急電車で神戸へ。

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先日購入した「小説 いまいち萌えない娘」(リンク先公式サイト)の表紙絵の場所が素敵だったので、どうしても現地に行ってみたかった。(これも「聖地巡礼」？」)

表紙絵の場所は「神戸ハーバーランド」の「ハーバーウォーク」。左奥に見えているのは神戸港旧信号所。※いまもえちゃんの中の人@kobeimamoeに教えていただきました。

高速神戸駅から地下道をほてほてと歩き、煉瓦倉庫を回り込んでハーバーウォークへ。

表紙絵と同じ場所で写真を撮ったり、ネタ写真を撮ったり……
※本当は同じアングルで茉莉花を入れたかったのだけど、地面から50cmくらい持ち上げないと無理だったので挫折。

天気が良くて気持ちよかったので、夕方までぶらぶらしてきました。また近くを通るときには寄りたいね。

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ロボットを組み立てて、ロボットと暮らそう 週刊「ロビ」

キャッチコピーがかっこよすぎてくやしい……
しかも、「話す」とか「歌って踊る」とか書いてある。

「機能の詳細」によると、制御ボードはヴィストン製、サーボは双葉製、音声認識はレイトロン製。
レイトロンの音声認識モジュールはこれと同機能のものが載るのだろうか。1000語の認識ができて、話者をある程度区別できそう。
発声側はヴィストンボードでのWAVファイル再生かな？

シリアルポートが余っていれば、AquesTalk picoを繋いで任意の文章をしゃべらせられるね。
さらにネットに接続できて、クラウド連携でAIっぽいことができたら楽しいだろうな。

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で、「ロビ」の機能が「茉莉花」でやりたかったことの半分くらいをカバーしているのがまた悔しかったり。
この大きさにこれだけの機能を詰め込んでデザインが破綻してない。
高橋さんさすがだ。

でもでも、まだ負けない！（勝負なんかしてないって）

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※ 10/14の話

写真は船場のステージでの演技が終わって、静態審査待ちの茉莉花。

控え室で写真とる余裕もないくらいに頑張ってプログラミングしていましたが、結局上半身を合わせた演技はできないまま。１ヶ月かけて上半身を作った意味は……

しかも、バッテリー電圧が下がっていたせいで、「足踏み」のはずが「不思議な踊り」になってしまいました。

※出かける前には熊ちゃんを左手で抱いていたのに、演技後の写真では右手で抱いているのは、控え室での作業中に右手が動かなくなってしまったから。

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※ロボ開発関連のtweetを抜き出して転記
※文中のURL数制限のため5日区切りに
※新しいtweetが上になっているので下から逆スクロールして読んでください

10/14 09:49 新大阪に着くまでに制御プログラム完成せず…… orz

10/14 07:37 無事にのぞみ９号に乗車。隣の席に人がいるから茉莉花を出しにくい……（制御プログラムできたら出そうw）

10/14 04:52 小道具があることを思い出したw のでもう一枚。去年某ロボロボ女子に貰ったもの

10/14 04:41 お嬢様の着せ付け完了。プログラムは……

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10/13 22:55 あと1時間じゃ終わりそうにないけど、眠くて作業が進まない……。でもここで寝るといつものパターンで「気づいたら朝」なんだよなあ
※この後24時頃から4時頃まで寝ていた模様

10/13 22:32 モーションエンジンを起動して下半身のサーボが正常動作することを確認。これで明日ステージに立つことはできるね。次は上半身制御プログラムの作成。（先に壊れた靴を作り直してあげたいけど…）

10/13 22:20 μPX-1を頭部に収めるのに手間取ったけど、無事結線と収納を終えて、ブートするところまで確認した。Rubyを入れていないのを忘れていた……。テストプログラムをPythonに書き直さないと…

10/13 21:16 あと３時間しかない……まだ洗濯してないし、晩御飯も食べてないのに…
※夜行バスに乗るわけではなく仮眠したいだけです

10/13 20:53 胴体側の結線完了。次は頭部にμPX-1を収めて動作チェック。（上半身の外皮は「明日を乗り切る」ことを目標に両面テープで止めました）

10/13 19:34 上半身の綺麗さを諦めて、脇下のラインで外皮を切断したら、肩ピッチ軸の駆動に外皮が巻き込まれるように……。微妙なバランスを保っいたのが崩壊した感じ……

10/13 19:20 上半身の外皮を付けたあと腕をつけなきゃなのに、外皮を付けると腕の配線を繋げないという事態が発生

10/13 19:16 上半身コントロール基板のテスト中に逆接してイヤな臭いがしたけど、なんとか無事だった。3.3Vで試験してたからかな。

10/13 19:07 １手順まちがえただけなのにペナルティ大きい…なんで30分もかかるんだ

10/13 18:24 内部構造だけでロボットっぽい感じになっているのを見たかったので手順間違えてしまったw

10/13 18:22 上半身の外皮をかぶせてから腕を止めなきゃいけないことを忘れていた…

10/13 17:49 いろいろと諦めて本組み中。両肩・両肘の６軸の動作は確認済

10/13 17:49 4649化した肩ロール軸のサーボがギイギイ音を立てるのが残念なところ

10/13 17:06 電圧監視諦めるんだったらICS対応なんてやらなくてよかったのに……orz

10/13 15:40 どうせ2分しか動かさないので電圧監視も捨ててさっさと組み立てた方がいいと思う

10/13 15:39 (承前) 案B 電圧監視ブザーをやめて肘を駆動 を選択。ブザーは最悪なくてもいいので電圧監視処理の実装を優先

10/13 15:33 案A 両肘の駆動を諦める 案B 電圧監視ブザーをやめて肘を駆動 案C PICは放置して他の作業にすすむ

10/13 15:31 しかもこの面倒なタイミングで DSO Quad のデジタルプローブのひっかけるとこが切れた

10/13 15:24 原因わからないので肘関節の駆動は諦めよう……この1週間の作業が無駄に…

10/13 15:17 今日はもうハンダごて使わないと思ったのになぁ……今回もまた前日まで電子工作か…

10/13 14:51 (承前) PicKit2を繋ぐときに楽できるように MCLR端子をわざわざ結線したのが徒になっている模様。なんだかな

10/13 14:43 (承前) んむー configbit は合ってるように見えるなぁ…困ったな

10/13 14:37 uart2ppm基板の4番出力がうまくうごかなくて「また配線切れ？」と思ったけど、pinのコンフィグをMCLRに変更していないからだった。PICを貼り替えた時に設定しわすれてる

10/13 11:47 もう衣装は間に合わないから（これで何度目だ）ステージ上でお辞儀するのを目指す。（上半身のサーボの立場は……）

10/13 11:24 ちょっとだけ寝るつもりが6時間も過ぎていた…

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10/13 05:25 限界なので寝ます。衣装どころかモーション作る時間がない…

10/13 04:26 結局、制御基板もPirkus4649サーボも手を抜いたところは全部やり直しに……。次にこわれるとしたら2552の4649化で手を抜いたところだ…

10/13 04:05 ポテンショメータの配線を直したと思ったらモーターのアース線が切れた…うううう

10/13 03:45 4649サーボのポテンショメータ配線やり直し終了。やぱり３時間くらいかかるかぁ…

10/13 00:56 4649サーボを分解したけど、どこが接触不良なのか判らない……。全部やり直すしかないか

10/13 00:46 人形を作っているはずなのに板金工作とか電子工作とかばかり続くのはどういうことか

10/13 00:27 (残作業) 4649サーボのポテンショ配線修理。uPX1側にuart2ppm制御処理追加。uart2ppmにバッテリー電圧監視処理追加。全体組み上げ。モーション作成。時間が余ったら靴の作り直しとローブの作成

10/13 00:12 テストスクリプトからは同じ制御線につないだKRS-2552とuart2ppm経由のHiTechサーボをちゃんと制御できた。これを 50msec 周期でやっても大丈夫かどうか

10/12 23:16 作業再開…もう裁縫する時間ないなぁ…。今回もまた「大会直前に購入した工具や部品が使われることはない」というダメな記録を更新しそう

10/12 22:31 KO-ICS3.xのサーボ用のパケットと汎用コマンド書き込みは同じ信号線上に混ぜたらだめなのかな

10/12 22:20 肩の4649サーボのポテンショがまた切れている…orz

10/12 21:58 3時間もかかってしまったけど、PIC12F1822でEVEN PARITYでの通信ができるようになった。このパケット通信がKO-ICSと共存できるかどうかがカギ

10/12 18:53 (承前) PIC新シリーズでもパリティ演算命令はなかったけど、ぐぐったら6ステップで結果を返すマクロがあった。上位と下位4ビットをXORとか思いつかない… ＞ [piclist com] Parity

10/12 18:17 (承前) PIC12F1822のデータシートにも Parity is not supported by the hardware って書いてある……めんどいなぁ…パリティのODD/EVENをさくっと返してくれる命令ってあるのかしら

10/12 18:08 PICで作ったシリアルPPM変換基板、ICS3.x対応をやり始めたところで「PICのUSARTはパリティビットを自動生成してくれない」という事実に気づいたところ。（めんどい……18xx系列だと自動生成してくれたりするかなぁ…）

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10/12 02:19 もうこんな時間なので今晩の作業は終わり。明日は配線作成＆コネクタ圧着とPICのプログラミング……で終わっちゃいそうだなぁ……衣装…

10/12 01:42 たった8箇所のハンダ付けなのになぜ1時間半もかかる……（2.54mmピッチ基板に表面実装部品を貼っているとはいえ……）

10/12 01:36 警告ブザーの駆動基板できたー。これでハンダ付けフェーズは終了…のはず。次は再びZHコネクタの圧着。ロボノの録画は明日みるさー

10/12 00:50 作業時間の見積がことごとく外れるのはハンダ付けがめっちゃ下手なのを自覚していないからだと思う……

10/12 00:27【続報】 視界の外に飛んでいったデジタルトランジスタはテーブルの床板で発見されました。すぐに基板上にハンダ付けしたのでもう逃げられないはず

10/12 00:16【続報】 無事発見されたばかりのデジタルトランジスタはピンセットの操作ミスにより視界の外に飛んでいきました……

10/12 00:10 取り出したばかりのデジタルトランジスタが行方不明に……と思ったら、自励式ブザーに貼り付いていた

10/11 21:51 もっと分配基板をシンプルにコンパクトに…と頭中で考えていたけど、実基板をみたら部品穴に余裕があってピン立てるだけで済むことが判明…。1時間近く無駄に…

10/11 17:10 茉莉花の上半身に載るパーツ一式。あとは上半身に給電する配線だけ

10/11 10:34 船場まであと2日と22時間。まだ衣装作成に入れない。電子工作とプログラミングとモーション作成が残ってる。

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10/11 01:58 上半身仮組み。ようやくここまできた。明日はPIC側とメインCPU側の制御部手直しと本組み。衣装は……

10/10 22:54 けちけちしないでポケットベンダー買っておけば良かったのに……とちょっぴり後悔しているところ 写真 → http://via.me/-5w962v8

10/10 21:22 肘関節の設計変更に合わせて腕先を追加工中。買ってあったハンドニブラとリーマが大活躍 写真 → http://via.me/-5w5zj58

10/10 19:42 上半身用サーボ6個の正常動作確認。次は肘関節の板金作業。

10/10 18:34 サーボケーブルの継ぎ換えとZHコネクタ圧着が終わったのでポッキー休憩中。これでサーボ周りの加工は終わりのはず。休憩後の動作テストに問題がなければ…

10/10 16:36 サーボケーブル継ぎ３個目。昨晩よりは順調 写真 → http://via.me/-5vynheg

10/10 14:57 (承前) ポテンショメータの逆接じゃなくて、ハンダ付け不良で配線が取れてた。ポリウレタン線のハンダ付けが相変わらず下手

10/10 14:45 4649化したRPS-P03Mの片方はポテンショメータの配線を逆接している模様……。また分解…… orz

10/10 14:00 収縮したら隙間が拡がって残念なことに… 写真 → http://via.me/-5vvfhaq

10/10 13:58 ケーブル継ぎ時に熱収縮チューブを付け忘れたのでスパイラルチューブ状に切り込みを入れてはめてみた 写真 → http://via.me/-5vvd9v2 けど

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※ロボ開発関連のtweetを抜き出して転記
※文中のURL数制限のため5日区切りに
※新しいtweetが上になっているので下から逆スクロールして読んでください

10/10 02:42 ３芯並列線のケーブル継ぎ終了。３本継ぐのに２時間もかかった……。残り２個のサーボはバラ線で継ごう。今日はここで作業終了

10/10 00:29 さっきのハンダ付けの前に一度失敗したけど再挑戦してみます RT @miruda4 私はこれやってからパンダ垂らします。コネクターピンの根本のみ使用。

10/09 23:07 細いケーブルを継ぐのをハンダ付けじゃなくカシメるだけでできるような部品ってないのかな……。コンタクトピンのカシメ部が２つ繋がったようなやつ ＞ ハンダ付け下手すぎ

10/09 18:30 ZHコネクタの圧着作業、３時間かけてまだ５個……。晩御飯作るので一旦休止。
残りはブザーと電圧監視の分を作れば終わりかな

10/09 16:07 上半身のサーボケーブルは KYOWA のスリムロボットケーブルに付け替え。ケーブル被服がちょっとかさばるけど仕方ない。左は肘に使うHiTechのマイクロサーボ。このサーボケーブルだけ売って欲しいww
※「ラジコン屋には無い」という返事をいただいた。まあそうでしょうね。

10/09 15:51 ようやく１個分のコンタクトピン圧着が終了。あと７個くらい？

10/09 15:30 ZHコネクタのコンタクトピン圧着に成功。ENGINEERのPA-09とリール付き圧着を教えてくれた人に感謝。あと何個やればいいんだー。

10/09 15:09 サーボリード線が太すぎる件、HiTechマイクロサーボのリード線がめっちゃ細くていい。同じ太さの三芯平行線を秋葉で見付けられなかったのが残念。ラジコン屋にいけばあるのかな。AWG28くらいの線を3本束ねてあって屈曲性もいい

10/09 14:44 今、某社のサーボの配線見ていて気づいたけど、サーボ制御基板とモータの配線よりも、サーボ自身のケーブルのほうが配線径が倍くらいあるのってすごく無駄だよね。なんでこんな作りになってるんだろう。

10/09 12:50 洋服の生地切り出しをやってくれるCNCがあればいいのにーー
※このtweetの返事で業務用はCNCでまとめて生地をカットしていることが判明。一枚ずつカットする機械もあるらしい。

10/09 12:45 まだサーボの配線弄ってる。届いたミシンはまだ開梱していないし、布も買いに行っていない。全然間に合う気がしない……

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10/09 04:42 だめ、限界。寝ます。（肩ロール軸4649サーボのポテンショメータの再配線だけで1日終わった……）

10/08 18:16 サーボ制御基板を連続で2つ壊したところで方針転換することを決定。（もうあとがない…）

10/08 15:53 4649化したサーボの基板配線中にパターンを飛ばしてしまった。基板が壊れていないPRS-P03Mが残り4つになってしまった…

10/08 13:50 昨晩追加した首の骨はいい感じ。上半身がぐらぐらしなくなった。

10/08 11:33 (承前) PICだけで頑張るよりPCA9685と組み合わせる方がコンパクトにできそう。マスター側がI2C使えるなら尚更

10/08 11:25 (メモ) LEDのPWM調光チップでPPMサーボを制御 [スイッチサイエンス] PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続) Hide-iさんブログ 経由
VSTONEの拡張ボードで使われているらしい

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10/08 02:03 だめだ……衣装作る前にやらなきゃいけないことがまだ色々と出てきそう……

10/08 01:12 散歩して気分転換したら、いらんことに気づいてしまって、また肩と首の手直し中。

10/07 22:13 肩と首の追加工終了。晩御飯のあとは再びハンダ付け作業。

10/07 17:09 uart2ppm基板がようやく２枚に。これでPPM型サーボ７個とアナログ入力１つを制御できる。（サーボ出力１本はブザーに使います）

10/07 16:18 肩サーボの駆動は2ヶ月前にやってるはずだったんだけどなー。ここまでくるのに随分時間かかった。

10/07 16:16 PIC12F1822のRA3/MCLRを1MΩでプルダウンしていてPicKit2で読み書きできることを確認。昨晩のはPIC側が壊れていたと考えて良さそう。これで肩サーボの配線＆ZHコネクタ圧着作業に移れます。

10/07 15:52 作業は予定通り順調に遅延中……。今頃はモーション作成やっているはずなのに、まだ肩すら動かない。（ようやく肩・腕サーボ用のコントロール基板ができた）

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10/07 01:32 1枚目のUART2PPM基板のPIC貼り替え終了。動作確認完了。1日遅れになるけど続きは明日。

10/06 21:42 1枚目のUART2PPM基板、PA3/MCLRのプルダウンを外してもPicKit2でデバイス検出できず。お亡くなりかも。

10/06 21:04【緩募】 JST-ZHコネクタ（近藤のシリアルサーボに使われているコネクタ）のソケットからプラグを簡単に抜く方法……

10/06 20:58 2枚目のUART2PPM基板の正常動作確認。問題は1枚目か……

10/06 20:32 1枚目のUART2PPMはUART通信に返事はするけど、サーボへのPPMが変、2枚目のUART2PPMはなぜかVddの配線が切れていて動かない……ああもう全く。

10/06 19:46 PIC12F1822で作ったUART2PPM基板、2枚目ができたと思ったら、1枚目がPicKit2で認識できなくなった……なんで… RA3/MCLRをプルダウンしたのが影響してるんだろうか

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※ロボ開発関連のtweetを抜き出して転記
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10/05 16:05 吉村さんのLinkBlueのジャイロフィードバック歩行がすごい。真似したい。私も頑張る（まだまだ先が長いけど） ＞ [ActualDevices] LinkBlueMarkIIに姿勢制御を適用

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10/05 02:02 バッテリー電圧監視の配線を残したところで作業時間切れ。続きは明日。

10/04 18:14 ２枚目の基板だからすぐにできるかと思ってたけど、４時間かけてまだ中途。レギュレータの実装もはしょっているのに……

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10/04 02:16 今日こそは肩サーボの配線を…と工具一揃い出しのに、やったのはすり足歩行モーションのキーフレーム作成だけ。

10/04 00:26 すり足でモデル歩きさせようと思ってキーモーションを作ったけど、モーション補間処理を作り直さないとめっちゃ大変ということが判ったところ

10/03 21:55 2週間ぶりに茉莉花の動作テスト。USBシリアル変換モジュール経由でも大きな遅延なく50msec周期でのモーション制御ができることを確認。（内蔵UARTの動作が遅くなったような気も…割り込み優先度が違うのかな）

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10/02 23:24 船場のMC審査員シートの記入終わった。書いた内容が現実になるようにロボットも服も作るよ。これからww

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10/01 17:32 大きな改造なしで首のヨー軸を作る方法を思いついたので図面描く。肘のピッチ軸も何とか入りそう。でもuart2ppm基板をもう一枚作らなきゃだね…

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※ロボ開発関連のtweetを抜き出して転記
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09/30 18:53 「本や道具をどんなに揃えても作業しなかったら完成しないんだからね」と妹ボットに言われそうな今日この頃

09/30 14:49 もう時間がないので腕・肩の板金も諦めて、「肘に両面テープでサーボを貼り付ける」という逃げを思いついた。茉莉花ごめん。

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09/28 19:01 μPX-1を茉莉花の頭部に納めて立たせて遊んだとろで、「バッテリー電圧監視」回路を作っていないことを思い出す。ああううめんどい…

09/28 17:47 μPX-1と茉莉花の神経系を継ぎ直して、関節角度（サーボの位置）取得・指示テスト。/dev/ttyUSB経由でのKRS-2552の制御正常。これでμP-1を頭部に納めて動くようになったら肩の駆動系の作業

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09/27 14:05 船場ロボファッションコンテスト(10/14)まであと 16日(約400時間)、第22回ROBO-ONE予選(2/23)まであと 149日

09/27 01:51 読んでいた本にレースとフリルいっぱいの服がでてきてかなり精神をやられている。間違って刺繍ミシンを買ってしまいそう。
※結局買いましたｗｗ

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09/25 02:01 μPX-1 -> USBハブ -> FTDI USBシリアル変換モジュール 経由で KRS-2552HV の位置取得と位置指示ができた。これでようやく1ヶ月前の状態に復帰。

09/24 23:18 μPX-1 -> USBハブ -> FTDIのUSBシリアル変換器(1 wireシリアル化済)からデータ送信できるとこまで確認。買い物いかなくては

09/24 20:39 FTDIのUSBシリアル変換モジュールを無事認識した。次は 1wireシリアル化。

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09/22-09/23 ダブルサーボをギヤで連結してトルク２倍、スピード２倍という妄想に取り付かれて2日無駄に……。

※熊谷先生に「1つのサーボで実現した場合」の説明をいただくまで勘違いに気づかなかった。
※単純な1サーボの場合の2倍の速度で関節が動くので、１つのサーボが関節に与えるトルクは1/2。結果的にサーボ2個で1個分のトルクしか出ない。（ただのダブルサーボとあまり変わらない。片方のサーボに負荷が集中しないだけ）

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09/21 20:14 スーパードルフィー用の服の型紙を売ってるとこがあるのを思い出した ＞ [ダウンロードの型紙屋さん] スーパードルフィー少女

09/21 17:07 茉莉花の船場用の服、ボークスの店舗じゃなく、個人がネットで売っているのを買うという手もあることに気づいた

09/21 16:05 と・り・あ・え・ず、3週間後に茉莉花がステージ上で2分間棒立ちにならない程度には作業しよう。服は残念だけどROBO-ONEの時のままかな。

09/21 14:12 船場まであと4週間というところで突然やる気を喪失して1週間消えてしまった。あと3週間では踊らせるのがやっとで服を作る余裕ない……

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※ロボ関連のtweetから作業関連を抜き出して転記
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09/20 22:09 (URLメモ) Lineage PowerのDC-DC SWコンバータモジュール (IN 4.5-14V / OUT 0.59-6.0V 10A) こんなの出てたんだー！！ チップワンストップだと一個1080円から [チップワンストップ] NQR010A0X4Zの販売
※詳細は[2012/09/20の日記]参照

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09/19 01:16 今日はFTDIのドライバの動作確認しかできなかった。今回はロボの動きや技術面では勝てそうにないから、ハードを色々といじるのはやめて、洋裁の勉強しようかな。ミシンも買わないとね。

09/18 18:45 茉莉花の足踏み 2012/09/17の日記 を10倍のスローで見ると、足裏の外側が床に引っかかって上体が軸足側に倒れこんでいる場合がある模様。足裏を少しひねってわざと滑らせるほうがいいのかな…。

09/18 16:06 TXとRXの折り返し受信も正常。Futabaサーボとの通信はμPX-1の ttyS1 から、近藤サーボとの通信はUSBシリアルから、ピルクスのppmサーボはTXだけ生きてるttyS3からuart2ppm基板経由かな。センサーはFutaba側にぶら下げよう。

09/18 15:51 ハンダ付けは面倒だったのでブレッドボード用のケーブルで信号を取り出してオシロで波形チェック。送信データがTXDから出ていることを確認できました。これで正常なuartが2本に。(USBシリアル変換モジュールが頭部に収まれば…)

09/18 15:42 シリアル信号を見ようとオシロスコープとケーブルを取り出したら、プローブのフックと、黒ケーブルのフックが取れてる……むーーここでまたハンダ付け作業ですか……。

09/18 15:34 練習会のときにいただいたbuildrootで ftdi_sio.ko 作って、modprobe で load するとこまでできた。これでシリアル信号がちゃんと出ればいいんだけど。

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09/17 23:37 buildrootのアーカイブからカーネルソースツリーだけを取り出して、ftdi_sio.ko のmakeまで完了。　…なんてやってたので買い物行き損ねた…

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※上旬のうちにエントリを予約しておいたので書いているのは 10/17。

8月9月と家に篭って作業していたらいつの間にかすっかり秋に。
長袖のブラウス一枚では寒くて過ごせなくなりました。

もうちょっと暖かいうちに南房総にドライブに行っておきたかった……かも。
（木更津より南に行ったことがない）

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