まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2012 1Q)


1月分|2月分|3月分
2012/03/31
23:59 2011年度終了

もしくは「2012年度第一四半期終了」

仕事の方は相変わらずだけど、ロボットの方は「茉莉花」が動くようになって、ロボスターに参加できて、ROBO-ONEにも参加(もちろん予選落ちでしたが)できて、ちょっとは進歩した感じ。

4月からも頑張ろう。


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23:51 (作業メモ) 「茉莉花」 ソフトウェアブロック図

制御系ブロック図に続いて、ソフトウェアブロック図を作成。
制御系ブロック図と同様、赤色部分は未完。

描き始めたときうまくまとまらなくて、「以前にゴーレムくん用のを描いたような…」とゴーレムくんのフォルダを探すと、5年半前に描いたブロック図を発見。
…今とほとんど変わってない…orz

うーん…。「5年前から進歩していない」だと悲しいので、「5年前に構成図を描いたソフトウェアの実装がようやく終わりかけている」と考えることにしましょうか。

作業の優先度が高いのは、並行処理になっていないKOサーボとFutabaサーボの通信をスレッド化するのとPIC12F1822のシリアル通信の実装かな…。Androidアプリも早く作りたいけど。


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2012/03/29
23:15 (作業メモ) 「茉莉花」 制御系ブロック図

※2012/03/31 記述不足を追記した画像と入替

現状の覚書を兼ねて、制御系のブロック図を作成。
腰の2軸と、肘にサーボを追加することを前提にした図で、赤色部分は未完。

μPX-1と頭部集線基板が頭の中、中央のリポが胸部、PRS-P03Mのうち4つが肩、DC-DCコンバータとRS303MRのうち2つが腹部で、残りの4つとKRS-2552は脚部に搭載。

まだ赤い部分多い…
この後に首の3軸や、手首の2軸や、頭部のカメラとかも控えてるのに…

よく見ると加速度センサとジャイロセンサを描き漏らしてる。ステータス表示用LEDも抜けてる。
…ということは第一期の段階でPIC12F1822は3つ必要なわけね。

ソフトウェアのブロック図も描かないと


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2012/03/27
19:42 昨晩の金星と月と木星

「金星と三日月と木星が綺麗に並ぶ」ということだったので、散歩を兼ねて近所で撮影。
日曜日は月がもっと細くていい感じだったのだけど、仕方がないね。

木星の公転周期は11.86年なので、この並びはめったに観られないのかも。
(金星と木星の位置が逆になるのは間近そうだけど)

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[毎日新聞] 金星・月・木星、スカイツリーと光の競演 西の空で天文ショー によると、次回は2015年に火星も含めて4つが並ぶらしい


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2:21 「茉莉花」 第20回 ROBO-ONE 参加

※3/24, 25 の日記

3月24、25日に川崎産業振興会館で開催された第20回ROBO-ONEに参加してきました。


24日は長さ9m、幅1mのコースを走り抜ける予選。

結果は…
スタートから42cmのところで仰向けに転んで起き上がれずに終了。
エントリー74体、出走70体中で67位。
トップのロボは 13.31秒だったというのに…。

予選当日の未明にモーション制御ソフトがなんとか動くようになって、昼に会場そばのマ○ドでペンギンみたいな歩行をでっちあげてるようではこんなもんでしょうけど。

3月3日のロボスターから3週間も経ってるのに何やってたんでしょうか…制作者の人は…。

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25日の本選は寝坊して会場に着いた時にはもう準決勝。

4強のうち3体の決め技は「開閉する手で相手の足首や足裏を掴んでひっくり返す」というもの。
前回大会での「フレームにひっかけて一緒に転ぶ」→「投げ技と判定」よりずっと技が洗練されていていい感じでした。
次回大会が楽しみ…

…って、今回大会の運営のあれこれを見ていると、次の大会がほんとに開催できるのか、かなり不安なんですが…

西村さんの総評でも、次回大会の時期のアナウンス無かったし…

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3週間あったけどモーション制御ソフトをシリアルサーボに対応させたり、切れかかった配線直したり、股関節の四節交差リンクの角度変換式考えたり、4649化したKRS-2552のFETが焼けて基板交換したり、大変だったんだよっ!
(「Twitterやりすぎ」なのは認めます)

ちなみに、うちの子がROBO-ONE予選に出たのは第3回大会のゴーレムくん壱号以来で9年ぶり2回目。
第4回大会から事前審査が行われるようになって、ずっとそれをクリアできず、今回は事前審査がなかったので、出られたって感じ。

10年前に第1回大会を観て、「これなら動く人形を作れそう」と思ってやり始めて、ようやくこのレベル。
まだ腕も腰も首も動かないのでやらなきゃいけないこと一杯…。


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2012/03/06
18:35 茉莉花お披露目 on ロボスター in 天保山ロボフェス

※2012/03/07 18:50 天保山ロボフェスと桃色兎さんのUstチャンネルへのリンクを追加

3月3日に開催された「ロボスター in 天保山ロボットフェス」に参加しました。


茉莉花の演技(丸さん撮影)

色々とダメダメで行くのやめようかと思いましたが、当日朝ののぞみで大阪入り。

開始すぐの登場のところを、夕方のステージだった舞鈴堂さんの音叉ちゃんと替わっていただいて、さらに参加者の自由演技で時間作っていただいて、なんとかお披露目できました。
※動画は丸さんに撮っていただいたものを編集しています。

岩気さん、スタッフの方々、参加者の皆様、御覧いただいた観客の皆様、ありがとうございました。

ロボスターの様子は、当日Ust生中継をされていた桃色兎さんUstチャンネルで御覧下さい。


茉莉花のお披露目はかなり残念なことになってしまいましたが、丸さんの「キングカイザーのマスタースレーブ操作デモ [Youtube]」を体験でき、ローゼンゼベットさんの「亜里栖ちゃん&輝夜ちゃんのハートキャッチ☆パラダイス [Youtube]」を生で観られて嬉しかったです。

音叉ちゃん、亜里栖ちゃん、輝夜ちゃん達を間近でじっくり構造を拝見できたのも今後の参考になりました。
(ローゼンさんちの子達はSTLモータかと思っていましたが、超小型航空機用サーボでした)

大阪往復した甲斐がありました。

で、日帰りのつもりでしたが、一泊して翌日は京都嵐山の「天使の里」へ。
あいにくの雨で散歩はできなかったけど、茉莉花を天使の里に連れていく夢が叶いました。

え?天使の里での写真?それは諸般の事情で撮ったかどうかも秘密。

--- ダメダメな裏側 ---
前日に脚の外装と靴を作ったら、せっかく細く作ったはずの脚が太く見えてしまって、やる気90%減…orz

…気を取り直して、モーション制御プログラムで全サーボの状態取得処理を完成させてみると、Futabaサーボを6つ全部繋ぐと応答しなくなる子が出ることが発覚して呆然。
※まだ調べていないけど、おそらくサーボ制御信号線のプルアップの容量不足(5Vを抵抗で分圧して3.3V作るという手抜き状態)が原因。

それでも諦めずに、バッテリー電圧監視処理、サーボ角度制御処理、関節角度の限界値処理…と実装していきましたが…

…結局朝までにモーション制御プログラムは間に合わず、行くかどうか悩みつつも日帰りの支度して出発。

大阪行きののぞみでは2時間爆睡してしまい、ステージのワンフロア下の
控え室で「どうやって演技を取り繕うか」を試行錯誤。

結局、「股関節ヨー軸のサーボ2つの制御線を外してFutabaサーボを4つに減らし、サーボ単体を制御するプログラムをシェルスクリプトで順番に呼び出す」という超手抜きな方法に。
※午前中にこの結論に達していればもう少しまともな演技になった…かも

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茉莉花を作り初めてから、そろそろ2年経とうとしているのに、まだこの状態。
もっと頑張ります。


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19:37 「弥生」 もう1年、まだ1年

南関東、今日は暖かいけど、明日はまた冬の寒さらしい。
去年の3月の日記によると、3/7は雪でした。
茉莉花のベースをMDDからDDSに変更して、DDSの霊夢ちゃんをお迎え(まこさんに適値で譲りました)したり、MMDAgentやMMDAI(MMDAgentのQt実装)のコードを追っかけたりしていたみたい。

3/11以降ぱったりと開発作業は止まってしまいましたけど。

昨日、Twitter経由で「福島 フクシマ FUKUSHIMA 原発収束作業の現場から - ある運動家の報告」の記事を読んで、「どうせ仕事していないのだから半年くらい福一の収束作業に参加したほうがいいんじゃないか」等と考えていたり。
現場を見てみれば、自動化できる作業を見付けられるかもしれないし。


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2012/02/29
17:54 日記更新する余裕がありません。察してください…

「ロボスター in 天保山ロボフェス」まで、あと2日とちょっとしかないのですが…

まだ動く状態に到達していません…orz

今は、ゴーレムくんで使っていた制御プログラムの移植中です。
間に合えば、下肢だけは動かせるので、歩いたり、向きを変えたり、上半身を左右に揺らすくらいは…

上半身を動かすのはほぼ無理(PIC側の回路作成とかプログラム移植とか手付かず)

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後から日記に書くことメモ
・さよならゴーレムくん
・ジェミノイド子さん in 新宿高島屋の話
・大河原メカバトルトーナメントの話
・茉莉花製作過程


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2012/02/15
19:04 (進捗) μPX-1のUSB復旧完了

μPX-1のUSB端子が使えなくなってから、2ヶ月。
コネクタを基板に直結してもNGという状態で、拡張ボードとCPUボード側のどちらが悪いのか判断できないので、ろぼとまさんに持ち込むことに。

正常な拡張ボードを取り付けてUSBメモリを認識させると正常に動作。
…むーん。私のハンダ付けが下手すぎということですか。それは… orz

自分の腕の悪さを悲しみつつ、USBコネクタ実装前の拡張ボードを2枚購入して帰宅。

ここまでが2月4日の話。
持ち帰った後、どうやってハンダ付け不良にならないようにするかで悩んで、1週間経過。

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2月9日になって「USB直さないと週末の練習会でやることがない」とようやく焦り始めて
ふと「正常なボードと壊れたボードそれぞれの導通状態を調べる」ことを思いついて…

USBコネクタ用のランドと、後段のチップ抵抗の間の導通を調べてみたら、一箇所、ランドと配線の間でパターンが切れていることが判明。
コネクタの付け外しやケーブルのハンダ付けをやっているうちに切れちゃっていた模様 (→写真の赤丸部分)
※シルク印刷のラインが剥がれているのは導通テストのために絶縁皮膜を剥がしたから

ここのパターン、こんなに細くしなくたっていいじゃないかっ………(泣

不良の原因は判ったので、切れた箇所をハンダでブリッジして修理完了。
μPX-1の回路図があれば、予備の拡張ボードを買わなくても、自分で導通試験できるんですけどね…

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で、2月11日の練習会ではノートPCとμPX-1を持ち込んで、PPP on Bluetoothの環境作成などしていたのですが…
ちょっとμPX-1を持ち上げたときに電源ラインがPHコネクタの圧着部からポロッと取れて断線してしまいました… orz

某店のジャンク箱にPHコネクタ圧着済みのケーブルを売っていたので、「自分で圧着するよりは丈夫なはず」と思って買ったのですが、自分でやるのと大差なかったようで…。
秋葉原に行く用事ができたときにPHコネクタとコンタクトピンを調達しなきゃね。
(とりあえず、圧着済みケーブルはあと2本あるけど)


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18:00 「ロボジー」観てきました

※2012/02/01 の話

2週間も前の話を今頃日記に書くのもなんですが…(汗
ホビーロボ界隈で何かと話題になっていた「ロボジー」を観てきました。

ロボットを本業にしている方々の間では評価が今ひとつのようですが…
コメディとして純粋に面白かったです。
最後のオチも良かった。

まあでも、二足ロボットやってる人は無心になって観ないと楽しめないかもしれません。
途中で出てくる用語にツッコミいれたりしてると流れに乗れない。

あと、出演ロボの手伝いした方々、お疲れ様でした

「ロボジーとリアル・スティールのどっちが良かったか」と聞かれたら後者かな…。
リアル・スティールは映画館の大スクリーンと音響でこそ楽しめる。ロボジーはテレビでいいかも。
でもそれだと観るまでにネタばれされそうですね。


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2012/02/03
20:22 (進捗) μPX-1のUSB復旧せず…orz

12月の練習会前にBluetoothドングルが使えなくなったμPX-1のUSB
(正確には「拡張ボードに付いていたUSBコネクタを外して、4線シールド線で延長したUSBコネクタ」)

「多分どこかで接触不良になってるだけ」

…と思っていましたが…

テスターで抵抗をみる → 繋がってる(ように見える)
新品のUSBコネクタに付け替えてみた → NG
シールド線の拡張ボード側のはんだづけやり直し → NG
シールド線を取っ払って、USBコネクタを元の位置に付け直し → NG

むーーん。

延長していたときにはドングルを差すとUSBのネゴシエーションエラーになっていたのだけど、USBコネクタを直結したら認識すらしなくなった… orz
差し込んだ瞬間にドングル側のLEDが点灯するから電気はきてるみたいだけど…

lsusb するとCPU内蔵のHUBしか見えない。抜き差ししたあとdmesgしても何も記録が残ってない。(これまでは認識&ネゴシエーションエラーが出てた)

拡張ボードのUSBコネクタ取り付け部のそばにあるコンデンサがいかれちゃったとか、M/Bと拡張ボード間の60ピンコネクタがいかれたとか、それともCPUのUSB機能がいかれたとか…

自宅の環境では切り分けすらできないので、明日、ろぼとまに持ち込んで調べていただくことに…

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CPU側がいかれていたら、諦めてコンソール用のシリアルポートに浅草技研のBluetoothモジュール付けるしかないね。

あと、100ピンの拡張ボードにEthernetコネクタ付けてLAN経由でデバッグできるような環境も作っておかないと。

…まだ歩かせることすらできてない…


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19:53 「如月」 いろいろうまくいかない…

部屋の中のものを全部捨てて旅に出たくなるくらいダメダメ。

でも、そんなことできるほどお金に余裕がないので無理。
(他のこと何もせずに部屋にある本を全部読み返すことなら可能かも)

イライラしがちなのは運動不足なせいかな…
膝の痛みも治まってきたから散歩ぐらいしないと。


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2012/01/31
23:57 ひとつき何もできなかった…

とってもくだらない理由で両手の自由が阻害されて何もできないまま1月終了。

ようやくタイピングでも料理作るのでも痛みが無くなったので作業再開しないと。
このままじゃ「茉莉花」が「ロボスター」に出られない。

「何も」と言いつつ Twitter は使えていたわけで、プログラミングくらいはできたのでしょうけどね…。


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2012/01/14
22:44 (映画) 「リアル・スティール」観てきた

「ロボを壊してしまう格闘競技は好きじゃない」と日頃言っておきながら、ストーリー展開につられてファイト中に熱くなって拳を握りしめてしまいました。
前から4列目だったのでガッツポーズは小さめにw

かなりモチベーション上がりました。茉莉花にボクシング教えようw

自分がロボット作って格闘競技会に参加してるから感情移入しやすいのかなあ…。ROBO-ONEの参加ロボをそのまま大きくした感じだし。(小型でよければあと数年であの程度のバトルをできそうな気がする)

あ、男の子がかわいかったから良かったのかな。(そこかよ

技術的観点ではツッコミ所多そう(○○が可能なのに××ができないのは変」みたいな)なので、そういうとこを気にせず楽しめる人向けかも。

---
※ROBO-ONE界隈の人向け

ラストファイトが絵的に吉村さんvs高橋さんの様に感じてちょっと笑ってしまいました。


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2012/01/01
23:40 はつもうで

両親の三社参りにくっついて御参り。
(と言っても徒歩圏の地元のお社)

あと、皆の日記に出ていたモナー神社が気になったので参拝

本殿参拝の後、社務所でおみくじいただいた。

【大吉】 (No.35093) モナー神社
願事 : 信じていれば諸事叶うべし
待人 : 来たる
失物 : 思わぬ所より現る
旅立 : 急いでよし
商売 : 密やかにすれば宜し
学問 : 安心して勉学せよ
争事 : 勝ち退けば利を得る
転居 : よし 早くすべし
病気 : 少々悪し 信心せよ
縁談 : 良縁あり 人に頼んで進めよ

お正月だから大吉多いのかなw
今年は色々とやらなきゃいけないことあるからこの結果は嬉しい。


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2:21 「睦月」 あけましておめでとうございます

本年もよろしくお願いいたします。

---
今年はもうちょっと平穏に暮らしたいね。


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