録画予約指差し確認完了

アニメ映画劇場
王立宇宙軍　オネアミスの翼
6月29日（日） 午後9：00〜11：00

「（5.1チャンネルサラウンド）を放送予定」って、mencoderで普通のステレオに変換してくれるかな…

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なんて日記ばっかり書いてないで開発再開しなきゃ…(汗


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[Make:Japanブログ] 樹脂による関節人形作りの記録 経由
ハナノの関節人形 [Yahoo!ブログ]

「ハナノの関節人形」は、樹脂による自作の関節人形についての記録です。
熱で硬化する樹脂粘土スカルピーによる原型をシリコーン型取りし、無発泡ポリウレタン、いわゆるレジンキャストにて置換・複製しています。

Make:Japanに載っている、顔原型の製作過程動画(YouTube)がおもしろいです。(人形苦手な人は見ない方がいいかも)

私が作りたい人形とは少し方向性が違うけどとても参考になります。
外形のゲージ作っておいてそれと突き合わせながら盛るとか、デバイダで顔パーツごとの比率を転写したり…とか。

時間があるときにゆっくり見たいな。
(時間ができたころにはこの日記を忘れていたりして)


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どうしようか迷ったけど静養を優先。
今年に入ってから一度も練習会に行けていなかったりします。
(1月のわんだほーには出たけど)

ロボ開発も進まないし…困ったな。


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座っていると足に血が集まるのか、治ったと思ってた右足側も腫れてきてしまいました。
明日の練習会に行くのは諦めたほうがいいかな…

中村博士のモーションジェネレータかなり良くできてるようで、見ていてちょっと悔しい。
(リアルタイム生成ではないみたいだけど)

E.M.A.は…
…
…
どうでもいいや(ぇ

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明日はベッドでロボファイト７の反省日記でも書きますか…
(と言いつつ「狼と香辛料」の三巻を読んでいたり)


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昨日の日記は壁新聞に拾ってもらえませんでした。

大量のページをチェックされてるから仕方ないかな。
いつも御世話になっています。

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右足の指の腫れが治ったと思ったら左足の指が…
来週も抗生物質投入しまくりになりそうです。
忙しくて疲れてる割にアルコール摂取量が多いのがまずいのかな…


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桃色兎さんのブログ:2008年06月17日で作者さんのブログが紹介されていました。
作者の柳原望さんが作成した「まるいち」の人形の写真が出てます。
(「まるいち」の姿をネタバレされたくない人は見ないほうがいいかも）

うむむ。たしかに似てる(笑

「まるいち的風景」はSF界隈でも評価が高いようなので
8月のDAICON7でのイベントには「まるいち」のコスプレをした「ファイブ」を連れていくと観客ウケがいいんじゃないでしょうか。


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PIC側のバグ(複数のサーボのPWM値が極近の値になると転ぶ)が再現したかな…と疑って足首ロールのニュートラル位置をわざとずらしてみると…。
(同じ姿勢でもサーボのPWM値が変わるのでバグにひっかからなくなるはず)

うむむむ…ピクつかなくなった…

うーん…PIC側のプログラムを動かしながらデバッグするの面倒。
デバッグするくらいなら書き直しちゃいたいな。

でも、このバグはつぶしたはずなんだけど…



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分岐基板のコネクタにピンバイスで穴をあけてタッピングビスで止めたらがっちり固定できたけど…

やっぱり右足足裏がピクピクする。
しかも、直立時は大丈夫なのに、歩行時のひざまげ姿勢だとピクピクと…
んんん…何が原因なんだろう…
またPIC側プログラムのバグなんだろうか…


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くいだおれ宴会のときに誰かと話していて、「んじゃあ日記に書いときますね」と言った気がするのでメモ。

散財さんのとこのトラックバック一覧にあった「神北情報局: 激闘ロボット・バトルだぞ」に、こんな一文が…

ファイブ　頭は発泡スチロール製の全くの飾りで、戦闘時にはハナっから外して闘う。鼻と耳、帽子だけでなんともかわいげがある頭に仕上がっているから面白い。しかし、この目のない顔が神北には「まるいち」に見える。

「まるいち」って何？

と思ってGoogleで検索
検索キーワードは「まるいち ロボット」

「まるいち的風景」 [Wikipedia]

というコミックがあったんですね。
まだ完結していなくて、今度文庫化されるのを機に完結編が描かれるのだとか。

面白そうなので文庫を買おうかな。


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「くいだおれ」での宴会のためだけに大阪まで行って一泊して帰ってくるという呆けた旅行から戻りました。

家を出るのが論外なほど遅くなって、駅までダッシュして、跨線橋を上りかけたところで急に力がなくなって、南武線と東横線で床に座り込むという醜態をさらしてしまいました。
…が、駅前探検倶楽部の検索結果よりも10分早いのぞみに乗れて、宴会開始の5分前(駅探結果の20分前)に到着できたので許します。

以前は跨線橋渡りきるまで体力持ったのに…
原因は「低血糖」「脱水症状」「運動不足」の三つのうちどれでしょう。

「歳のせい」かもだけど。


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今起きました。
(ラノベ読んでたら朝になっちゃってそれから寝たので)

さっさと大阪行の仕度します。


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表の記事：
脳波でパソコンをコントロールできるデバイスが登場

もうちょっと制御可能数が増えればエンジェリックレイヤーが！

良く考えると、エンジェリックレイヤーに出てくるヘルメット型コントローラって、脳波検知機能＋ディスプレイ機能なので電脳メガネそのもののような気がします。

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「実は加速度センサーが三つ入ってるだけ」だったりして…


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今回は「ドーミーイン心斎橋」 [楽天トラベル] にしてみました。
大浴場があると、夜遅くなっても気づかいせずにお風呂に入れるから安心。

日曜日は日本橋の電気街を散歩してから阪急で京都に移動かな。

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ポーズ補間は正常に動作することを確認。
起き上がりモーションもスムーズになりました。
(でもまだ成功率低い)

うむうむ。

…と安心してたら、なぜか右足首ロールがぴくぴく暴れる。
「またケーブル接触不良？」と悲しみつつサーボ信号のコネクタケーブルをつんつん触ってたら…

信号ケーブルじゃなくて電源コネクタが基板から剥がれかけてる。
むーーー。瞬間接着剤で補強するだけじゃダメかー。
エポキシとかで固めればいいのかなぁ…

やっぱり土曜日までに歩けるようにするのは難しそう。
右足親指が化膿してて重い物運べそうにないし、大阪へは身軽な格好で行くことにします。

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日曜日は京都でお散歩するつもりだったけど、あまり歩けそうにないな…


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ロボファイト７の反省日記を書かずに、ロボとは関係ない日記ばかり書いていますが…
反省点を踏まえた開発作業はちまちまと進んでいます。

現在はポーズ間補間コマンドとポーズミキシングコマンドを実装中。
これで起き上がりモーションがずっとスムーズになる…はずなんですが…

「くいだおれ宴会バトル」にゴーレムくんを連れていくかどうかはまだまだ未定です。
せめて起き上がりと前後左右移動はできないと…


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メモメモ
(NHK BS映画の紹介は放送終了後は消滅するはず)

• 6/6 (金) 21:03-23:24 日テレ 金曜ロードショー「風の谷のナウシカ」
• 6/7 (土) 15:00-17:33 NHK BShi スーパーマンディレクターズカット版
• 6/9 (月) 21:00-22:45 NHK BS2 時をかける少女(原田知世版)
• 6/14 (土) 15:00-17:09 NHK BShi スーパーマンII　冒険編
• 6/14 (土) 19:00- 最後のくいだおれ宴会バトル
• 6/21 (土) 15:00-17:06 NHK BShi スーパーマンIII　電子の要塞
• 6/21 (土) 18:25- NHK 教育 テレパシー少女 蘭 (NHK教育)
• 6/22 (日) 10:00-16:00 関東組ロボット練習会#30 (ちよだパークサイドプラザ)
• 6/29 (日) 21:00-23:00 NHK BShi 王立宇宙軍 オネアミスの翼

カウボーイビバップ、潜脳調査室、秘密「トップシークレット」、図書館戦争、xxxHOLiC◆継、今日からマ王、アリソンとリリアは継続録画。
…でも図書館の録画は全然みてないし、潜脳と秘密もあまり見ていなかったり…

スーパーマンは一度も見たことないのでとりあえず録画。
戦国自衛隊は…いらないよね。


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一昨日買ったのを読みました。
34ページしかないのであっという間ですけど。

文庫版買ってよかったです。
置場に困らないからずっと持っていられる。

(書籍トピックにしてるけどコミックですよ)


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自宅に車を駐めたところで携帯に着信。
吉日のいしかわさんから
「なんだろ？」と思いつつ出てみると…

「さっきロボットフォースさんからメールが来てて、くいだおれ宴会バトルの参加を追加募集してますよ」

早速メールを確認するとうちにも案内が来ていました。
ということですぐに申し込み。

…したんだけど、受付メールが来ませんね…いつもそうだっけ？

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あ、でもゴーレムくん連れていくかどうかは未定です。
(バトルできるとこまで調整できないような…)


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金曜日に給油しそこねたので、会社帰りにガソリンスタンドへ

現金価格 183円、会員価格 177円 …って
5/1(の未明) に給油したときは、会員価格 133円だったのに…
ひと月で 44円値上がりってどういう。

原油相場のバブル、早く崩壊しないかな…


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開港祭の花火はあきらめて本屋さんへ
(あとから聞いたら晴れててちゃんと見えたらしい…)

買ったのは

• くじびき勇者さま７番札 誰がくじびき女王よ!? (清水 文化) HJ文庫
  
• 夕凪の街桜の国（こうの 史代) 双葉文庫
  (表紙絵は 単行本の方 をどうぞ)

こんな本ばかりじゃなくてロボ関係の本も買わなきゃねぇ…
アマゾンの「買うものリスト」に20冊くらい溜まってる…

OpenCV本とかODE本とか買わないと。(買うだけじゃダメだけどね)


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今週末も予想通りベッドとなかよしでした。

結局、5月の週末で普通に活動できてたのはロボファイト７に参加した5/17,18だけ。
平日はほとんどお休みせずに仕事に行ってたのにねぇ…
(体調崩して休んだのは2回)

平日に溜った疲れで土曜日ほとんど寝てて、食事もあまり摂らなくて、そのあおりで日曜日は低血糖でふらふらして動けなくて、そのまま週末終了。
…というパターンになってる気がする。

この悪循環を脱するには「土曜日の午後にはどこかへ出かける用事を作る」しかないのかもしれない。
(用事をドタキャンするだけかも…)

---
「毎週土曜日に箱根の日帰り温泉に行く」というのを思い付いたけど、最近のガソリン価格高騰を考えるとなかなか辛いかな。


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NHK BS2で月曜の深夜にやってる。
…で録画だけして放置だったのをようやく見ました。

おお、面白いじゃん。
なんで本放送でみてなかったのかなあ…

…って、同じような日記を前にも書いた気が…


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森山さん日記 08.05.30 経由

意思どおりに動くバイオニック・アーム：動画で紹介 [WIRED VISION(日本語)]
Wiredの記事や、リンク先のD6のページをみた感じだと、実物の御披露目じゃなくて映像でのデモだけだったのかな？

ヒアリング能力が低すぎて、細かい部分の話がわかりません…
おじさんのフットスイッチは腕の上下と手首のローテーションのどっちにつながってるの？？



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りりあ後継を鋭意開発中の中村はかせですが、Webサーバが攻撃にあって復旧作業中だそうです。(from ほりさん＠mixi)

そのためかどうか判りませんが、姫路ロボ・チャレンジのページはURLが変更になっているとのこと。
変更先URL：
http://www.city.himeji.lg.jp/atom/robo/robo_challenge/index.html

URL変更は恒久的なのか暫定なのかどっちなんでしょうね…
とりあえずアンテナでの更新チェック先は変更しておきました。

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りりあ後継機のモザイクなし画像はmixiのほりさんの日記(友人のみ公開)で見られます。
腰にピッチとヨーの二軸、股関節はピッチとロールの二軸、膝にピッチ軸が入って、肩にピッチ軸(人形の胸のなかにサーボ入ってますよ…すごい)
…もしかすると膝はピッチとヨーの二軸…かも

姫ロボチャに行けば実機を見られるらしいですが…「わんだほー」の前週なんですね…これが。


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今日(5/29)の日経新聞朝刊文化欄(最終面)の「文化」コラムに、「くいだおれ」の女将さんが「くいだおれ太郎」のことを書かれてます。

太郎って行き先決まったと思ってたけど…「まだ行き先決まってない」ってありますね。

あああ、やっぱり「最後のくいだおれバトル！」申し込むべきだったかも…
(ゴーレムくんを連れていかないとしても)

URLメモ：

• 今こそたどりたい「大阪名物くいだおれ」史 [日経WagaMaga]
  
• くいだおれ太郎の行く先決める専門家チーム結成 [MSN産経ニュース]
  

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大会後一週間経ってるんですが…
…まだ反省会できてません。

大会直前に修正したコードや、第一回戦の後に修正した起き上がりモーションやあれこれは、コメントを付けたりすることもなくそのまま放置されています。

三月兎さんのRobotWatchの記事で、「続・直線番長」紹介の動画にゴーレムくんの方が長時間映っていて嬉しかったです。
兎さんありがとう。

mixi経由でもゴーレムくんの足踏み＆起き上がり失敗動画をいただきました。
こんなへたれなビルダーと不幸な境遇のロボットを応援してくれる皆さんに感謝。

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横から見ると脚が短いのが良くわかって悲しい。
はやく股関節を直交化したいけど、まだまだやるべきことが…

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スキマ重工さんのロボって「続・直線番長」ですよね？
みんなが番町って書いてるのは、エントリー時に書き間違えたから？


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espyさんの2008.05.26の日記「GPS 散歩記録」

GPSで計測した位置情報と時刻をxmlにして用意して、そのファイルをGoogle mapに読ませると地図上に移動軌跡を書いてくれるらしい。

もしかして、その場所で撮影した写真とかもxml中に書いてリンクを表示したりできるのかな？
ロボットにGPSとカメラを積んでテクテク歩かせてマップ作成とかできたりすると楽しそう。


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今回もまた最終の新幹線で大阪入り。

のぞみの車内でモーションエンジンのプログラムを修正(スクリプト側からのポーズ機能追加)し、ホテルに着いたらすぐに起き上がりモーション作成の続き。
(結局歩行モーションは間に合わず、「足踏み」と「左右移動」だけ)

仰向けに転倒した状態から脚を畳んで起き上がるところまでできて、「うむうむ」と思っていたのだけど…

一回戦で「続・直線番長」のリニアドライブ鈍器で倒されて、「さあ起き上がりなさいっ！」とモーションを実行したら…起き上がったあと勢い余って前に転倒。
で、うつ伏せからはまだ起き上がれないので10カウントで終了… orz
試合のあと調べてみたら、「起き上がり」→「直立状態」の移行モーションが中途半端なままでした。
せめて、起き上がったあとウェイトが入ってれば何とかなったかもだけど。

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敗者復活戦の相手は「鬼丸」
微妙に右前に進んでいく「足踏み」で鬼丸に接近しつつ、「左右移動」で肉迫は回避…
…のつもりが左ステップでバランス崩して転倒。
しかも、鬼丸とからんで過負荷になったのか、瞬断したのかモーションエンジンが止まってしまい、タイム申請して復旧するも直後にタイムアップ。
ポイントは同じだったのだけど、結果は判定負け。
攻撃モーションないんだから当然ですね。

大会直前まで作業に集中せずに別のことにばかり気をとられているような人はそれなりの結果しか残せないってことでしょう。

まあでも、「棄権」したり「相手が攻撃する前に転倒して試合終了」ってことにならなかっただけでも進歩した…かな。

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「今回はたぬたぬさんＸに会えないな…」と思っていたら、懇親会参加のために堀さんが今日もいらしていたので、だっこさせてもらえました。
あと、朝、会場が開くのを待っていたら、ひょっこり散財さんが現れたので驚き。
レポートが楽しみです。


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明日のロボファイト７での涙目は決まったようなもの？

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下肢の原点・稼働範囲再調整が終わってようやく「起き上がりモーション」作成フェーズ。

…でも、肩ピッチの原点調整がいい加減だったので腕を後ろにまわせません。
第１３回大会が終わってから二ヶ月もあったのに何やってんだか…。


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前にも別のとこをメモした気がするけど気にしない方向で。

@IT: 完全マスター！ 電子回路ドリル 〜1学期【総集編】〜 から
【問題14】の解答と解説 / 【問題15】 マイコンでモータをON／OFFする

何度見ても、何度教えられてもすぐに忘れちゃうんだよね…

--- 2008.05.13 15:20 タイトル変更
元は「トランジスタのバイアス抵抗の求めかた」でした。
「それはバイアス抵抗じゃない！」とのコメントをいただき変更しました。
ダメすぎる…

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…と言っても先週はずっと地デジ録画テストにかかりっきりで、土曜日はそれの再エンコードのテストしてて日曜日は「アリソンとリリア」の無料公開ストリームを落としてDRM外すのに潰してて…

ついさっき１時間くらい作業しただけだったり。
(夕方にちょっと寝てしまったせいか寝つけなくて起きた)

で、やったのは「ひざ関節の組み直し」だけ。(ぉぃ

ROBO-ONE 13thのときは慌てて組み立てたので気づいていなかったのだけど、脚がＯ脚気味になっていて、足首の位置が逆運動学の計算結果よりも1cmくらい内側に寄ってました。
原因はひざ関節に使ったサーボアームがServoCreationのアームよりも微妙に幅が狭くて、これを無理に組み付けたせい。(多分

スペーサを入れて組み直したから、これで直ると思うんだけど…
通電してのテストは今日の夜かな。

「あおむけ起き上がり」「うつぶせ起き上がり」「方向転換」「前進」「後退」の順でモーションを作らないと
(「前進」が後回しなのは「横歩き」はすでにできてるから)


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あとは、当日悲しい思いをしなくていいように頑張るだけ。
チョコチョコ歩きでもいいから前後左右に動けるようにしよう。
あと起き上がり。
それと間に合うようなら無線化。

…って四年くらい前からずっと同じことを書いてる気が…


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ようやく考えがまとまったので作業開始(予定)
ポイントは…(注：私の妄想であって正しいとは限らない)

• ジャイロの出力は「角速度」だけど0度付近では水平方向の速度に比例している(はず)
  
• 制御したいのは「角度」、取得できる値は「角速度」なので積分値を制御に使うのがいいんじゃない？
  
• フィードバックのために制御できるのは「次の支持脚の着地点」
  
• 「推定される現在の重心位置、重心点の水平速度」から、「支持期間中に重力加速度の水平成分で重心点の水平速度をゼロにできるような支持脚の位置」を求めて、「現在の遊脚」をそこへ運ぶ。
  
• 「現在の支持脚」は「重心点の水平速度」にあわせて動かす＆上体が垂直になるように股関節を制御

かな…と思ってるところ。
毎回計算させるのは追い付かないかもしれないので、事前に5mm,10mm,15mm とかの歩巾のパターンを用意しておいて切替えるのが楽かな。
それか、これくらいなら股関節と足首のピッチを数度ずらすだけで対応できるかも。
良く考えると、以前に吉村さんが製作日記に書いてたのと同じ気が…

今晩は近所の温泉に行っちゃうので作業できるのは明日かな…


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5/2に有休とって五連休だったのに…
2,3,4は伏せっててベッドと仲良し(ネットにはいたけど)
5日は溜りまくったレシートの整理＆お部屋の掃除
今日になってようやく外出。

ディーラーでのオイル交換の後、ドライブを兼ねて駐車場のある本屋さんへ。

新刊コーナーにあった「機動警察パトレイバー完全設定資料集 Vol.1 Vol.2」の表紙にクラッときたり、「ボニータ」の表紙に「悪魔の花嫁」が出てたり、「プリンセス」の表紙に「『王家の紋章』連載再開」って出てたり、「電脳コイル ５巻」が出てて全巻平積みになってたり、「夕凪の街 桜の国」の文庫サイズがでてたりして、「おおおっ」と思ったけど、今買うと作業が止まっちゃうので我慢ガマン…

…っと、いつも行かない棚のあたりをまわってたら、「ヘタリア」って本の表紙が気になって帯の紹介を読んだら買う気になってしまったので連れてきました。
奥付けには

本書はWebサイト「キタユメ。」に発表された漫画を元に大幅書き下ろしを加え編集したものです。

とありました。


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さらにまた来客。「休日なのに何？」と思ったら電気屋さん。
「地デジ用のUHFアンテナ付けました。調べてみたら屋上のアンテナは使われていなくて、電波障害対策で共同受信になっているみたいです」
「測定器だと電波強度が弱いので、ちゃんと見られないようだったら連絡ください」
って。

早速、ThinkPadに白凡をつないでテスト。
おおお、ばっちり映りますよー。信号レベルは 18〜20dBくらい。

Linux用の黒凡録画ツールも公開されたし、これで録画環境をデュアルフリーオ体制に移行できそう。

---
あれ？共同受信の送信元が地デジに対応したらどうなっちゃうんだろう。


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「休日の午前中に誰だろ…」と思ったら、この地区担当のおまわりさんでした。
「去年も伺いましたが１年経ったので」って、毎年ちゃんと来た人ははじめてな気がします。

「特に何か変わったことありませんか？」と聞かれて「別に…」と答えたんだけど…

「最近、近所で夜道で女性が襲われる事件が何度か起きているので気を付けてくださいね」って、目の前の小路とか、国道挟んだ反対側の小路とかの話。
え？あれって隣駅の話じゃなかったの？？？　と驚愕。
(隣駅では3月に帰宅途中の女性が刺されて、犯人捕まらないまま)

んー。ガソリン代が辛いけど当分は車通勤かな…

---
IRCでこの話をしたら隣駅の事件のWebページを見付けた人がいて、住所をみたら隣駅よりもこっちの駅に近そうだった…怖い。


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三月、四月となんか変に忙しくて疲れてしまった…。

今月はゆったりできるといいな。
ガソリン代がちょっち辛いけど箱根の温泉にも行きたい。

あ、ロボファイト７の宿とらなくては。


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センサーのフィードバック方法で悩みはじめて二週間経過…
頭のなかで「あーでもない、こーでもない」と考えているばかりで、目に見える進捗ゼロ。

そんな状態なのに今日は朝から晩までネットをうろうろしているだけでロボ関連の作業には全然手を付けず…。

倒れないようにするための制御のことを考えるよりも、とりあえず起き上がりモーション作ったほうがいいんじゃないの？

---
この前のカンファレンスの資料を読み返したら何かアイデア浮かぶかな…


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結局足踏みしかできない状態でエントリー。
今度はちゃんと起き上がりができるようにしておきたいです。
(なんて低い目標…)

多分土曜の午後に大阪着でSRCを観戦して一泊してORC参加。
懇親会には出ずに帰宅するつもり…
…って、それだと京都にも奈良にも遊びにいけない…
大阪にできたEXPOカフェ (Exciteニュース) とやらにも行ってみたいのに。


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コネクタピンの断線(しかけ)は、ひとつのピンだけ直すわけにはいかない(そのピンだけワイヤ長が短くなって切れやすくなる)ので、瞬間接着剤で固めて様子見。

新しい足裏で、13thのときと同じ足踏みをさせてみたら、前より安定して動いてるような感じ。
「感じ」じゃなくて「数値」で見られるようにセンサーログ収集プログラムを作らなくては。

前田さんのOMNIみたいに、アイドル動作を足踏みにして、そこから前後左右に動くようなモーションにしてみようと思ってます。
でも、今の足踏みは周期0.44秒、足上げ10mm(実質5mm以下)の超ちょこちょこ足踏みでカッコ悪いので、それもなんとかしたい。

…というところで今日の作業は終了。
昨日からなんか調子悪いなーと思ったら風邪ひいてるみたい。
結局前進モーションまでできなかった…ロボファイト７どうしようかな…


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ゴーレムくんをバッグから取り出して新しい足裏でのテストを……と…右足首ロールがピクピクするのはなぜ(汗

結線を別の軸と入れ換えたりしていろいろ試した結果からすると、脚の信号分配基板に挿してるコネクタピン(メス側)の接触不良。
…というかピンの圧着時(被覆部分)に芯線を切っちゃってる感じ。

うーん…誰かに正しい圧着手順を見せてもらわないとだめかな。
芯線を止める側はいいんだけど、被覆を止める側の締め加減がわからない。

ちなみに、ヒロセのコネクタ(多分DF1B)をホーザンのP-706で圧着しています。

あれ？被覆を締めるときは丸い部分でやるの？？もしかしてダイス部で締めてるのが原因？


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朝11時に起きて、食事の後、足裏作成の続きをはじめて、13時過ぎに完成。
したくに時間がかかって家を出たのは16時(なんで3時間も

天気がいまひとつなので車で出たのだけど…
246号でなく世田谷通りを選んで渋滞にはまり、その先の環八でも渋滞にはまり…出発から1時間経ってもまだ高井戸。
一週間分の疲れのせいか目がちかちかしてきて、腰も痛くなってきたので、練習会に行くのはとりやめ。

MapFanのルート検索に出たとおり、首都高3号→山手通り→首都高5号で行けば良かったかな。
なかなか「ろぼとま」に行けないね…


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四隅をカットしてネジ穴を空けていたら…
ナショナル充電ドライバー(ミニ)が電池切れ。もうちょっとだったのに
うちは卓上フライスを置く余裕すらないので、ナショナル充電ドライバー(大小)が電動ドリルがわりです。

穴があいたら厚手のゴム＋滑り止めゴムを貼って完成…のはず。
ずっと前に買ったソルボセインの効果を試したいけど、ちゃんと歩くようになってからね。

2時までには終わらせたいんだけどな…


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昨日は右足の図面を描いただけで終わり。
今日は外周を切り出したところで力尽きて終了。
ちゃんとした作業台がないから疲れるんだろうなぁ…ってそんなの置く場所ないし。

明日は角落としと穴開けと裏のゴム貼りくらいかな。
プログラミングは練習会当日になりそうな予感。(またかよ)


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切り出しまで終えたかったけどなかなか…
tgifのインチ表示モードを初めて使いました。
「なぜインチ？」って、足裏の材料がサンハヤトのガラエポ基板だから。
穴位置に合わせてカットするのでインチで製図しないと面倒。

大会直前にふとももサーボアームをオフセットアームに変えたので足の長さを再測定。以前よりも 2 mm短くなっていて 224.0 mm でした。
13th規定の50%,30%だと、足裏前後長: Max 112.0 mm、足裏左右長: Max 67.2 mm。
基板の穴に沿って切断するので 前後 112.0 mm、左右65.6 mm に。

明日は足裏切り出し、明後日はセンサー値をネットワーク越しにロギングするプログラムの作成…って順調に進むといいんだけど…。


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先週、RTのロボットバトル(終了後のなごり)とROBOSPOTでやる気をもらって「さあ開発再開！」って感じになってたのに…
結局、一週間何も作業しないまま。
買ってきたPICkit2は開封すらしてなかったり…
(メインマシンのLinux入れ換えとか、録画PCのセットアップとかやってたせいもあるけど)

とりあえず、来週の練習会に備えて足裏だけでも作りなおそうかと、CADソフト(というか、ただのDRAWソフト)立ち上げ中。


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IRC経由
asahi.com から
道頓堀「くいだおれ」、７月閉店　「定年迎えた」

　

大阪・道頓堀の顔として６０年近い歴史を持つ飲食店「くいだおれ」（柿木道子会長）は、７月８日に閉店することを８日明らかにした。電気仕掛けの看板人形「くいだおれ太郎」や斬新なメニューが長年、観光客らの人気を集めてきた。同店は建物・設備の老朽化や家族経営の限界を閉店の理由に挙げ、「大阪名物くいだおれもそろそろ定年を迎え、お役目を終えたようです」としている。
(以下略)

あらら…いい感じの店なのに残念。
…といっても私も一人では入らないだろうけど。

今度のロボファイト懇親会は何としても参加しなくては。


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やるべきことは判っているのに手つかずのまま。
（GPIOのコマンドは確認したけど）
4/19の練習会までに前進くらいはできるようにしたい。
というか、その時点で前進できてなかったらロボファイト７は見送りかな。

こだわりを捨ててチョコチョコ歩きにすれば動くんでしょうけど…


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先月録画しておいた「トップをねらえ！劇場版」観ました。

おもしろかったー。薦めてくれた人達に感謝。
なんでリアルタイムで観てないかなぁ…この時期ってアニメファンな友達少なかったのかな…（私はビデオとか持ってなかった）

来週は「トップをねらえ２！劇場版」の録画を観る予定。


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通勤路の桜は早くも散り始めました。
今週末までは持たないかな…

そして今月も忙しそうな予感。


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ひさしぶりに会社帰りに本屋に寄り道。
買ったのは

• マリア様がみてる マーガレットにリボン (今野 緒雪) コバルト文庫
  
• カスタムロボットパーフェクトブック　毎日コミュニケーションズ
  二足歩行ロボットをカッコよく自作・改造する本
  岩気さんと田中さんの共著

でも週末にならないとゆっくり読めないだろうな…


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