なんとか予算の都合がついたので、Robot Labs (アイ・ビー株式会社) の PRS-321の有償モニター に応募。
…って「20個も買ってどうするんだよっ！」

あと、楽天のポイントが835あってそのうち200ポイントの期限が切れるので、王国で小物を買うことに。
買ったのは… (リンクは楽天アフィリエイトになってます)

• サーボマウントＢ×6
  
• サーボスペーサＡ×1
  
• オフセットアーム×1
  

オフセットアームって2350にも使えそうなんだけど…どうなのかな。

あとは、黒い奴購入かなぁ…それとも3D CADか…結局はどちらも必要になりそうなんだけど。


  ☆[コメント]

ROBO-ONEアンテナ 経由
愛知工業大学 鉄人プロジェクト から

DSR8801のコントロール信号

DSR8801のＰＷＭコントロール信号は1.5msを中心に±0.6msで180度動きます。近藤科学のサーボの場合は1.5ms±0.8msですから、これを基準に作られたモーションコントローラを使ってDSR8801をコントロールする場合は、0.6/0.8=0.75倍の補正を行います。例えば DSR8801を1度まわすのに必要な信号は、近藤サーボ換算で0.75度に成ります。ＨｉｔｅｃのHSR-5995TGの場合は1.5ms±0.4ms です。こちらとの補正の場合は1.5倍ということになります。

非公式の比較表まで載っていて、とっても参考になります。
昨晩はちょうどサーボ制御情報の構造体のメンバーをどうするかで悩んでいました。
逆運動学の実装はまだまだ先なんだから、そんなの後回しにしてスクリプト再生部分つくりなさいってば…

他の人が作ったプログラムを見て参考にしたほうが早いかなぁ…
でもそれだとあとあとライセンスとかで困りそう。

---
今日は Dash Time Trial の受け付け〆切ですよー
あと、Robot Labs (アイ・ビー株式会社) の PRS-321の有償モニター募集も今日までです。


  ☆[コメント]

今日は Makefile のルールの書き方とモジュール分割で終わってしまいました。…っていうか、スコープの問題ごときで悩むなんて…。
(実際にはヘッダファイルの書き方で悩んだ)

で、「やっぱり買っておこう」と思って王国のページを見に行ったら…

「KRS2350ICS-REDバルク品」の特売は「５月２９日までの緊急セールです！！」って。

5月末までだと思ってた… orz
多分新型が出るんだろうからそれを待つかなぁ…。

(リンクは楽天アフィリエイトになっています)


  ☆[コメント]

当日書けなかったからまとめて

木曜日：
通勤途中に某サイエンスパーク内の郵便局に寄り道したときに、駐車券が欲しかったので本屋さんでお買物 (1000円の買い物で1時間分)

買ったのは

• Interface 7月号 (CQ出版社)
  
  特集の「Linux Kernel 2.6を組み込み機器で使う」がどこまで理解できるか判んないけど。
  
  
• 星空の二人 (谷 甲州) ハヤカワJA
  
  表紙絵が素敵だったので購入。(何
  

金曜日：
会社帰りに、発売されているのを思い出して本屋さんに寄り道
偶然に友達夫婦と出会って驚いた。(まさか平日にいるとは…)

• よくわかる現代魔法 たったひとつじゃない冴えたやりかた (桜坂 洋) 集英社スーパーダッシュ文庫
  
  3巻続いたストーリーが完結。まだ続刊は出るみたい。(from あとがき)
  ファミレスで晩ごはんしながらちょっとだけ読もうと思ったのに、気づいたら2時間もお店に…
  で、「続きは明日」と思って帰ってきたのに結局最後まで読んじゃって朝の4時でした。
  (ライトノベルを１冊読むのに５時間かかるのは変かも)
  

お店では「惑星カレスの魔女」が平積みになってて、懐かしかった。でも部屋のどこにあるのか判らなかったり…

--- 2005.05.29 00:20 追記
「よくわかる現代魔法」をクスクス笑いながら読める私はやっぱりコンピューターヲタクなんだと思う…
しかも今回の舞台は秋葉。


  ☆[コメント]

帰宅して「さ、うたばんの録画を見よーっと」と思ったら…
録画チャンネル間違ってました。

録画されていたのは、NHK総合の「探険ロマン世界遺産」 ◯|￣|＿

うたばん面白かった？ ＞ 見た方



  ☆[コメント]

ようやく懸念事項が片付いた…かな。(来週再燃しないといいけど…)
これで、今日からは夜も朝もロボ開発に専念できるはず。

気分転換に「ROBO-ONEアンテナ」にRSS出力を追加しました。
いろいろなツールをWebで公開している方々に感謝。


  ☆[コメント]

伝助日記 経由

Lynxmotion
Products のところをみると、逆関節な二足歩行ロボも作ってるみたい。
サーボは Hitech みたいですね。

サーボコントローラーが安い…どういうスペックなんでしょう。

---
今日の夜、もうひとつ資料を作ったらロボに専念できる！(はず
(実はこの一週間進捗がありません…：汗)


  ☆[コメント]

naochaさんの日記 経由、YOMIURI ONLINE から

聞き分けもお供もＯＫ、東芝が生活支援ロボット開発

　東芝は２０日、話しかけると返事をする「聞き分けロボット」と人の動きを認識して後を追う「お供ロボット」を開発したと発表した。
(以下略)

まるっこいデザインがかわいい。
聞き分けロボットはどこまで話し相手になってくれるんだろう…

同じくnaochaさんの日記 経由、東芝プレスリリース から

生活支援ロボットの開発について (2005年5月20日)

(前半略)
  　なお、今回のロボットを愛知万博（愛・地球博）において６月９日から１９日まで開催される「ＮＥＤＯプロトタイプロボット展」に展示する予定です。
(中略)
１．聞き分けロボット
直径：約380mm、高さ：約450mm、質量：約10kg
正式名称：ApriAlpha_v3（アプリアルファ・ブイスリー）、愛称：聞き分けapri（アプリ）君
(中略)
２．お供ロボット
外径：約450mm、高さ：約900mm、質量：約30kg
正式名称：ApriAttenda（アプリアテンダ）、愛称：アテンダ君
(以下略)

お供ロボットは女の子じゃないのね。
これをドルフィーベースの二足歩行ロボでやったら売れたり…しないか…

来月は平日に休んで万博に行こうかな…
「サツキとメイの家」って外から見るだけなら予約いらないの？


  ☆[コメント]

昨日の22時頃に申し込んで、朝、返事が届いてました。

ROBO-ONE Technical Conferenceにお申込み頂きありがとうございます。
あなたの参加者番号は075番です。

このあと、お金を振り込むのを忘れそうになるんですよね。
近くの席の方はよろしくです。
(遅刻するかも…)



  ☆[コメント]

２月に楽天の商品へのリンクをアフィリエイトリンクにするようになってから、３ヶ月経ちました。
5/19の時点で、売上げ金額 179,019円、成果報酬 1,788ポイント になりました。リンクを踏んでいただいた方、購入してくれた方ありがとうございます。
m(_ _)m

最近、レポートにロボット王国以外のお店での購入も出るようになったので、気になってヘルプを見直したらこんなことが書いてありました。

【楽天市場】Q&A：楽天アフィリエイトについて から

他人のリンク経由で購入したはずが自分の成果となっています。

楽天アフィリエイトでは成果（ポイント）発生の仕組みとしてにCookieを利用しています。
Cookieの有効期間は30日に設定されており、ご自身で掲載された広告をご自身によってクリックした場合は、クリックされた日から30日間はご自身の購入に対する成果がご自身に発生することがあります。

ってことで、いろんな人のアフィリエイトリンクを踏むと、望んでいる人とは違う人にポイントが付いちゃうかもしれません。
「人形つかい…じゃなくてなかぷくんに1000点！」とか思っている方は、うちのリンクを踏んだ後はなかぷくんのところのリンクを踏み直すことをお薦めします。
クッキーも一度消しちゃった方がいいのかも。

---
なんてこと書いてる場合じゃないです。残り16日です。
あと、カンファレンスの申し込み〆切は明日ですよ。


  ☆[コメント]

ツクモメールニュース ロボット王国版 経由
ITmedia LifeStyle から

搭乗できる巨大ロボット「LAND WALKER」が生まれるまで

「LAND WALKER」をご存じだろうか？　人が搭乗し、すり足ではあるものの、立派に2本の足で移動できる“巨大ロボット”だ。全高は3メートル40センチ。重量は1トン。ちなみに外観は思い切りアニメ調だったりする。早速、開発元の榊原機械を訪ね、巨大ロボ誕生の秘密を根ほり葉ほり聞いてきた。

保存版？：「LAND WALKER」完全搭乗マニュアル

来るべき宇宙世紀に備え、巨大ロボットの操縦くらいはマスターしておきたいもの。ここでは、榊原機械製の搭乗型遊技用ロボット「LAND WALKER 01」を例に、搭乗から操縦、銃器の取り扱いまでを勉強していきましょう。

ふむふむ。エンジンでポンプ回して油圧シリンダーですか。
250ccのエンジンでこれくらいのものを動かせるのね。
すり足なのが残念だけど、動くところを生で見てみたいな。

腕は付けないのかなぁ…
オートバランサー(？)の仕事が増えちゃうかな。


  ☆[コメント]

姫路ソフトワークスのトップページ 経由
Ｍ沢写真館

ううう…いいなぁ…かわいいなぁ…

---
私も頑張ろう。
今のところコンセプトがかぶってる子はいないけど急がなきゃ。
(男の子バージョンではなく女の子バージョンね)


  ☆[コメント]

晩ごはん作るのをやめてファミレスへ
ついでに、放置していた「ヒューマノイドロボット」を読むことに

ようやく第２章４節まで。
(途中で第４章３節を見ていたので時間がかかっちゃいました)

ここまででの感想。
「ベクトルの外積の計算方法すら忘れた電気技術者に明日は無い」

…ど、どうやって計算するんだっけ…
ソフトウェアに傾倒しすぎて数学とか物理とか忘れちゃってるよ…

参考：

• Google検索「ベクトル 外積 計算」
  
• 外積について (EMANの電磁気学)
  
• つかう数学 (東北学院大学工学部 ロボット工学 講義情報)
  

まだまだ背伸びしすぎ。
逆運動学の実装なんてずっと先だね。
もっと基本的なところから着実にやらないと…

とりあえず「リンクと関節のデータ構造」を決めなきゃね。

Matlab の代わりになるソフトを探さなきゃ…
MuPAD ？ 数式処理 MuPAD 入門 (愛媛大学 平田 研究室 ホームページ)

KNOPPIXでロボット工学 (東北学院大学工学部 ロボット工学 講義情報)
を見た感じだと Maxima でもいいのかな？


  ☆[コメント]

大会前のセールのたびにサーボを買い足しているので、現役＆故障中の2144、2346 の他に 2350 が６個あります。
で、昨日初めて2350をサーボコントローラにつないでみました。

…が
PWMのピーク幅を 0μsec にしているのにサーボが脱力しません。
「(*'-')？？」と
サーボホーンをペンチではさんでグリグリやるとちょっとだけ動く…

「？？もしかして壊れてる？？」と思って
もうひとつ 2350 をつないでみると、こちらも同じ。
「もしかして、2350ってピーク幅 0μsec で脱力しないの？」
と気付いたけど、時既に遅し…

ペンチでグリグリしたほうのサーボは電気を切ったフリー状態で回しても引っかかるようになっちゃいました。○|￣|＿
どこが壊れちゃったんだろう…

--- 2005.05.13 16:15 追記
「どこかで特性差の話読んだ覚えが…」と思って Google したら「なぐさんの Aerobattler のページ」でした。
ちゃんと「サーボに電源を入れて、制御信号を切っておくと、サーボブレーキがかかるようです」
って書いてある…


  ☆[コメント]

２ヶ月も前の記事がデスクトップのメモに残ってたので、こっちに転記

コクピットに搭乗、誰でも操縦できる最新ロボット「新歩」
膝を伸ばした歩行、その基本は「骨盤」だった

これって、WABIAN-2 (WAseda BIpedal humANiod-No.2) をもとにしてるんでしょうね。
WABIAN-2 のことは、slashdot.jp の「クロイノ」の記事で、コメントで紹介されていて 知ってた。

このときにも「やっぱり同じことを考えてる人はいるのね…」って思ったっけ…
(ゴーレムくんも腰のロール軸、ヨー軸を使ってひざを曲げずに歩かせるつもり)

参考：
早稲田大学 理工学部 機械工学科 高西研究室


  ☆[コメント]

「この調子なら…」と思っていたのだけど…
「はじめ研究所」に先を越されちゃいました。
HAJIME ROBOT がカッコいい男の子の人形になっちゃってます。

カッコいい系の男の子のロボは出てなかったから一番乗りになれるかと思ってたんだけど…
もっとバリバリ開発しなきゃ追い付けませんね。


  ☆[コメント]

少しだけでも作業をすすめなきゃ…
とにかく「MSCの不具合調査(その２)」の続き

前回にひきつづき、MSCのソースをちょこちょこと修正しながらテスト。
結局、原因はPWMスケジュールテーブルの初期化ミス。
全サーボへのPWMのピーク幅を 0μsec にするための初期化処理が抜けていました。
このために、起動直後のRAMの状態によって、PWM生成ルーチンが暴走したりしなかったりという現象になったようです。
(「読み出す側のロジックが悪い」とも言う)

ブレッドボード上で動いていたのは、0μsecに初期化するかわりに、テストデータで初期化していたから… ＿|￣|◯

これで、MSP(Magical Script Player) の実装に専念できます。


  ☆[コメント]

結局、GW中は家でごろごろしていたのに何も作業せず…
休みが明けて体調も良くなってきて、「さぁがんばろー」とか思ってたら…
休み明けから派遣先のウィルスメール対応で午前様

あうう…
こうなったら職場にサーボコントローラの開発環境作っちゃおうかな。
そしたらお昼休みとかに作業できそう。


  ☆[コメント]

「姫路ソフトワークス」 のトップページが久しぶりに更新されてるー！
…と思ったらハニーちゃんが脚投げ出して座ってるじゃないですかっ！
かわいいロボはかわいく座らせて欲しいなぁ…
せめて脚は揃えてたほうが…

とメールすればいいのに自分の日記に書いてみたり…

なんて、人のロボットのことを気にしてる場合じゃないですね。はい。

--- 2005.05.09 01:40 追記
中村さんごめんなさい。
差し替えなくてもいいんです。
(コメントにも書きました)

  ☆[コメント]

「マジンガア掲示板」 で再放送情報入手

サイエンスZERO/トップページ から

【再放送】
サイエンスZEROスペシャル
こちらロボコン情報センター

• 5/3（火）午前2：30〜3：24 BS2（月曜深夜）
  
• 5/4（水）午前0：00〜0：54 教育（火曜深夜）
  
• 5/22（日）午後16：00〜16：54 教育テレビ
  
• 5/31（火）午前11：05〜11：59 デジタル教育3
  

だそうです。
見損ねた人は要チェック。
55分の番組の半分くらいがROBO-ONEネタでした。
子供向け番組なので技術的な話は少なかったですけど。

  ☆[コメント]

久しぶりに休日に外出したかも。(先月の「ロボットバトル in ひよこ屋」以来？)

まず車をディーラーに連れていって、サイドミラー＆フロントサイドウィンドウの撥水加工をお願い。(サービスチケットで750円)

--
車はそのままディーラーに預けて、電車で水道橋へ。
例のスコープドック(なぜスコタコって呼ぶの？)の展覧会。
「4mって小さいよね」とか思ってたら全然違ってました。
あのボリュームがあの高さにあると怖い…。
良いものを観られて満足したので、カンパ代りにボルトを購入。

--
その後、一緒に観に行った人と秋葉のイタトマへお茶を飲みに。
空き席を探してたら竹西さんと遭遇。対面の人が期待の新人さんですねっ。
同行者を放置して２人と雑談をはじめてしまう私… (汗
(ちゃんと紹介しなくてごめんね。 ＞ 一緒に行った人)

帰り際にようやく当初の目的の「おさがりCPUとメモリ」の受け取り。
ありがとぉ。これで録画データの再エンコードが楽になるはず。

--
ケーキセットでちょっとお腹を満たしてから王国へ。
「あるかなー」と心配してたけど、まだ一杯平積みされてました。
「ヒューマノイドロボット (梶田 秀司 編著)」
もちろんお買い上げ。
あとは、使い道調査のために「サーボスペーサーＡ」を１つ購入。

--
あとはいつものように「ひろし」で大騒ぎ。
今回は、王様入籍祝い、ロボコンマガジン編集部新人さん歓迎会、「みんなでサイエンスZEROを観よう」、王様女王様観覧試合、と盛り沢山。
３時間騒いでも騒ぎ足りませんか、そうですか…。
王様、女王様入籍おめでとうございます。
(ほんとの結婚式の前にケーキ入刀させてしまってすみません)
石川さん、毎度毎度の幹事ごくろうさまでした。

今回ははじめて参加した方が多くて名前を覚えるのが大変。
でも、色々な分野の人が参加しているのでお話するのが楽しいです。
あと、松ちゃん(父)さんとは以前にお会いしていることが判明。
今回持ち込まれていた「音声認識コントロールボックス」(小型ボードではないので、ロボ側への搭載は無理)の中身を見たときにようやく思い出しました。
(第６回大会？の時入口でデモをされていて、いろいろ質問したのでした)

その後、新しい二次会の場所を「秋葉原クロスフィールド」の飲み屋を探るも一杯。
結局、いつものお店(名前忘れた)へ。
春なせいか、みなさんずいぶんはじけてた気が…
ここでまた「サグラダ・ファミリアの歌」(有名なのにいつまでも完成しないロボ)を聞かされる… 凸(- -;)

「朝までカラオケ！」に参加したかったけど、体力持たないので 23:30 にお別れ。

--
帰りの電車で「ヒューマノイドロボット」を開いて２章の途中まで。
「はじめに」に

本書の内容は決して易しくはない。たぶん数学アレルギーの人にとっては「致死量」の方程式に満ちている。

という一節がありました。
代数幾何、微積分で１年余分に通学した私ですが大丈夫でしょうか…
ぱらぱらと全体を見たところでは「運動学に基づいた二足歩行ロボットの制御をやりたい人」は必読じゃないかと思います。
理解するのは大変そうだけど…

--
こんな感じで、久しぶりに一日中遊んだＧＷ３日目。
(分割して書いたほうが良かった？)

-- 2005.05.01 20:35 修正
ROBO-ONE in メイドカフェ → ロボットバトル in ひよこ屋
(ROBO-ONE委員会認定じゃないもんね)

  ☆[コメント]