まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2005 4Q)

トップページ
2017年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年
2005/12/31 X-77
12:52 帰省しました & 種デス年末SP

誕生日のお祝いコメントありがとうございます。

昨日の夜に帰省したのですが、実家でのAirH" の電波状況が悪いので、年末年始はほとんどネットに繋げないと思います。
(去年の年末より悪化してる…)

「種デス年末SP」の録画、私はまだ見ていないのだけど、駅まで迎えに来てくれた友達曰く
「さいてー」
そっかぁ…最後までダメダメかぁ…
設定も配役も良かったと思うのになぁ…なんでああなっちゃったんだ


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/29 X-79
14:24 誕生日

またひとつ歳をとりました。

去年の誕生日は雪だったのね…

貯金額が目標にちょっと足らなくて誕生日プレゼントが先延ばしになったのは同じ(笑

ほんと、ドールをお迎えするのはいつになるんでしょう…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/23 X-85
23:54 Alibre Design Xpress (その4:動きましたぁ)

RADEON-9200に交換したらあっさり動きました。
これでまた3D-CADでフレーム設計できますー。
助言ありがとうございました。 > SISOさん

こうやってどんどん新しいハードウェア買わされるんだろうなぁ…


[☆コメント] [△先頭へ]


22:58 Alibre Design Xpress (その3:解決方法は見付けた…)

SISOさんのコメントにあった「3DSのユーザフォーラム」を探したら、エディタ画面がグレーになる話が載っていました。

Alibre Xpress ユーザーネットワーク:「画面のトラブルシューティング」 から
2005/09/22 08:24
無償版が出たとゆうことで さっそくダウンロードをして インストールしたのですけど 画面がグレイのままで なにも表示されません 
--
2005/09/26 23:59
http://www.3d-space.net/alibre/xpress/contest/inst/inst2.htm

FAQのようです。
上記のURLを参考にして解決しました。

ということで、FAQを見に行くと…
本問題が発生した場合、下記の対処方法をお試し下さい。

1. ディスプレイドライバを最新版に更新する。

2. 画面のプロパティから、画面の色数を変更する。

3. 画面のプロパティから「詳細設定」→「トラブルシューティング」を表示させ、ハードウェアアクセラ
 レータのスライドバーを調整する

※これらの対処方法で解決しなかった場合は、現在お使いいただいているビデオカードまたはドライバの仕様がAlibreDesignと適合していないため、AlibreDesignをご使用いただくことはできません。ビデオカードの更新をご検討下さい。

…うーん…
去年買って放置したままの RADEON-9200 に替えてみますか…
(Linuxで使えなくなって、Win2K専用機になるかも…)


[☆コメント] [△先頭へ]


20:49 Alibre Design Xpress (その2)

ノートPCではうまく動かなかったので、自宅の3台のLinuxマシンのうちの一台に入れてみることに。
(1台だけが Win2K とのデュアルブート)

しかし…
Win2K環境はUltimaOnline専用だったので、3GB HDDの空きが 400MByte…
仕方がないので別のマシンにデータを吸い上げ中。

--- 2005.12.23 22:28 追記
ダメでした…。エディタ画面はグレーのまま。
ビデオカードが古すぎて Direct3D on DirectX9c が使えないからかな…
もしかして PentiumIII では動かない??


[☆コメント] [△先頭へ]


16:56 (録画メモ) 12/25 25:50〜 種デス 年末スペシャル

ロボ研日誌(2005.12.03) 経由
機動戦士ガンダムSEED DESTINY 予告編ライブラリー から
ガンダムSEED DESTINY、まだまだ終わりません!なんと放送地域が追加が決定しました!
2005年10月大好評のうちに放送を終了した『機動戦士ガンダムSEED DESTINY』。
興奮さめやらぬその“デスティニー”が早く2005年12月に「年末スペシャル番組」として帰ってきます!
その内容は最終話を中心に全50話を再編集!そしてなんと!この激動の最終話のアフターエピソードが描かれます。
(中略)
■放送日
関東地区: TBS 2005年12月25日(日) 25:50〜26:45
(以下略:関東以外はリンク先参照)

Yahoo TV から
ガンダムSデスティニーSP
放送日時 12月26日(月)1:50〜2:45 TBSテレビ Gコード(4731220) iEPG

50話(Edited入れると51話)を全部DVDに焼くかどうか悩んでたのですが…
(DivX 2Mbpsだとメディア6枚くらいになりそう)
年末スペシャルのできがよければ、そっちを保存することにして、シリーズの録画は廃棄かな。

---
しかし、なぜこの情報を公式ページのトップに載せないのだろう…。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/21
20:38 Alibre Design Xpress 悩み中

んー…

「Pro/DESKTOP と似たようなものかな…」と思っていたのですが…線を引くことすらできません。(泣

パーツ作成画面で平面選択して線を引こうとしているだけなのに…
始点をクリックして、次の点をクリックしても画面に線が表示されない…
何がどうなってるのかさっぱり判りません。
Pro/DESKTOPで作ったDXFを読み込んでもなにも表示されないし…

DirectXのが変とかそういうの???
(DirectX 9c ランタイムを入れてあります)

Pro/DESKTOPが懐かしいです。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/20
22:11 上体加速時のサーボ制御角補正

今日は熱っぽかったので早引け。
(…と言っても会社を出たのは 19:00)

年賀状作成シフトになってるはずなのに、疲れが溜って早起きできず。
そして、ゴーレムくんにも一週間以上触れないまま。

一応、一歩目は安定するようになっているけど、課題が一つ。
静止状態から上体を加速するときに、股関節から上が追い付いてこなくてのけぞったような感じになってる。
ひざと足首と股関節ロール軸のサーボ制御角は補正していたけど、股関節ピッチ軸も補正が必要なのね。
(上半身が重くて長い弊害がここにも)

重力加速度による補正だけじゃなくて、身体の各部分の加減速による補正も必要ということを忘れていました。

年内に普通に歩けるようになるかな…。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/18
14:06 うなぎパイ

イカロスさんから郵送で一箱届きました。
ありがとうございますー。
赤福と並んで大好きな名物菓子です。

「中に手紙入ってるのかな?」と思ったけど特に無し

夜遅くまで仕事してるから陣中見舞?
それとも御歳暮?
はたまた体調回復のための栄養補給用?

とりあえず3枚いただきました。
ごちそうさまです。

---
もしかして、メールもらってたのをスパムと一緒に間違って消した???


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/17
18:27 忘年会も欠席ですぅ…(泣

結局回復しないまま夜になってしまいました。
なんか、今年一年の状況を象徴するような結果に…


[☆コメント] [△先頭へ]


15:29 練習会欠席

水〜木曜の33時間勤務がひびいて動けません。
忘年会には車で行くかも。(お酒は飲まない方向で)

今年は仕事が忙しい日が多くてロボ開発にあまり時間を割けなかったのですが、年末までこうなるとは…。

時給減らしていいから仕事量減らしてほしいかも…
(でも、そうすると開発費が捻出できない…)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/14
18:56 フレーム改修計画

本文はまだ…

腰ロール軸は一時封印

現行フレームを極力活かして、第9回に間に合うように…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/13
18:56 (URLメモ) ASIMOの走りの動画

IRCでURLが出てたのでメモ
新型ASIMOのTECHNOLOGY:走行機能の向上
このレベルまで到達したい…。

時速6km って 秒速 1.67m … OmniZero.2のアスリートのタイムより速い…
(最初の3mだといい勝負かな??)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/12
23:53 今月後半のToDo

思いつくまま列挙
  • ロボ開発シフト解除
  • 年賀状シフトに移行(日の出前に起きられるように)
  • 手紙(4通)をさっさと書く
  • お部屋の掃除
  • 着なくなった服をまとめる(捨てられるように)
  • 使わなくなった鞄をまとめる(捨てられるように)
  • はかなくなった靴をまとめる(捨てられるように)
  • ロボ部品箱整理
  • 録画データをDVDに焼く
  • 今年前半の未処理レシートの解消
  • (自分の)誕生日プレゼントを考える

…半年以上も前に出さなきゃいけなかった手紙をまだ書いてないなんて、筆不精にも程があるってば…
(どうせ不動産屋宛だけど)

週末のロボ練習会…歩ける状態で連れて行けるかしら…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/11 X-4h
5:21 すみません…棄権します

時間切れになりました。
デビューできるのはまだまだ先のようです。

今のままではロボカーナも無理かな…

---
バッテリーパックがひとつ死にました。
電池の容量にバラツキがでたのかも。


[☆コメント] [△先頭へ]


1:55 制御系動作チェック完了

DC-DCコンバータへの交換完了。
L-Card, PIC, 無線モジュールの全てをコンバータ配下に接続して、動作チェックも完了。
これでようやく 11/25 時点の状態に復帰です。

これから歩行の安定化 + 操作プログラム作成。
二歩目以降を安定させないと動けません。

起き上がりモーションが不完全なので倒れたら終わり…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/10 X-1
14:02 進捗 (補給物資到着 & 歩行試験)

注文していた DC-DCコンバータがようやく到着
(間に土日を挟んだから仕方ないか…)
予想よりちょっと重いです。ケース無しのモデルにすればよかったかな。

---
スーパーキャパシタさま実戦投入後、初のバッテリーによる歩行試験。

結果… NG

直立するのは問題ないけど、足を踏み出した瞬間に全身が痙攣……
今回、バッテリー電圧を(テスターで)測れる場所ができたので、電圧を測ってみたら…
無負荷状態(サーボ信号OFF): 7.5V
定常負荷状態(直立時): 6.5V

…立ってるだけで1Vも電圧降下が…
DM-330の電流計だと2Aくらい流れている摸様(以前は1Aくらいだった気がするのに…)

足を踏み出す瞬間には10Aくらい流れるから、そのときの電圧降下に耐えられないんだろうね。

残りあと20時間…、DC-DCコンバータを搭載している余裕はあるのかしら…
さすがに電源ケーブル引きずって歩かせるのはどうかと…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/08 X-3
1:10 進捗悪い…

一日にひとつしか歩行モーションの検証ができない…

昼休みに検討して、夜にスクリプト作って動かしてみて、失敗して…翌日の昼休みに検討して…の繰り返し。

一番の問題は、実機で動かしてみないとひざや足首のトルク補正の加減が判らないこと。
倒立振子シミュレータ→逆運動学計算→スクリプト生成 の流れのなかで自動計算できるといいんだけど…

on PCで使うシミュレーション環境があれば試せるのかな?
…でもあれを動かせるスペックのPCを持ってない… (汗


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/07 X-4
20:13 mipselクロス環境 on Cygwin

モーション作り直しが入ったのに、他にもやることが…

「やったこと&起きたこと(11/27)」という日記に書くつもりだけれど、Cygwin上のmipselクロス環境も作りなおさなきゃいけない。

トランジスタ技術2000年8月号の特集付録CDに、Cygwin用のmipselクロス環境が入っていたのですが、先日の関西遠征ではこれではまりました。

ノートPCに入っていたのは最新版のCygwin。
そこに付録CDの mipselクロス環境を入れて、既存のプログラムを make して動いたので安心していたのですが…
単一モジュールのプログラムはコンパイル&リンクできるのに、複数モジュールでできているプログラムは ld.exe がアボートしてしまってリンクできませんでした。 orz

gcc が悪いのか binutils が悪いのか…
とりあえず、binutils を疑ってそっちだけ作りなおしてみようかと。

---
ようやく gcc と gcclib と binutils との役割がわかってきました。

基礎からのデバイスドライバ作成講座(第4回)
Agendaのある生活
あたりを参考にすればなんとかなる…かな


[☆コメント] [△先頭へ]


14:51 歩行モーション作りなおし

ここ1週間程かけて作っていた歩行モーションですが…
考え違いがあってやり直しになりました。 orz

一歩目の踏み出しと停止には成功してたけど、上体が完全に止まってしまうので二歩目の踏み出しができません。
一歩で停止する場合と、二歩目に続ける場合では遊脚の接地点を変えなきゃいけないのですね…

---
やはり「ヒューマノイドロボット読書会」に行かなかったのが敗因でしょう。



[☆コメント] [△先頭へ]


1:03 第10回ロボプロ・アスリート エントリー

今度はなんとしても参加します。

転んで動けなかったとしても、それはそれでひとつの結果。
目標:スプリント3000 20秒前半

ゴーレムくん弐号の公式戦初デビュー&最後の晴れ舞台(多分)

---
カウントダウンの計算方法を切り上げに変えました



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/05
23:29 (URLメモ) 女の子ロボ同士の戦い (初?)

Age of ROBOT (mabotanさんの日記) から
【05年12月4日】 第9回ロボプロアスリート

久しぶりに?ロボプロアスリートに参加してきました。

(中略:ごめんなさい > mabotanさん)

でも今日のメインイベントはそのランブルで繰り広げられた「女の戦い」です。いろんなランブルを見てきた中で、一番面白かったランブルでした。りりあ操縦のあす○さんの闘志がのりうつったかのようなすさまじい殴り合いでした。

カメラアングルも撮影タイミングも最高。
半身に構えたAMATERASちゃんとスピード感あふれるりりあちゃんが格好いいです。

エンジェリックレイヤーの世界がすぐそこまで…
私も参加したいよぉ…

---
mabotanさんの日記のように、日付ごとにリンクできるようになっているとURLメモしやすくて便利ですよね。



[☆コメント] [△先頭へ]


22:54 (URLメモ) “感情”を搭載したロボットの研究、2005国際ロボット展

K.Moriyama's diary 経由
ITmedia エンタープライズ から
“感情”を獲得したヒューマノイドが見る夢「WE-4RII」の過去と未来

遠い将来、映画「AI」に登場したようなヒューマノイドが完成したとき、「21世紀初め、ヒューマノイドは人間らしい動きを獲得した後、“感情” という機能を必要とした」と紹介されるかもしれない。なぜなら、世界で初めて2足歩行ロボットを開発した研究室が、今、“感情”という機能を搭載したロボットの研究を進めているからだ。

まじかる☆マリオネットがここに到達するのはいつだろう…
来年には人工無脳搭載までいけるといいんだけど…

同じく K.Moriyama's diary 経由
PC Watch から
2005国際ロボット展開催〜産業用ロボットからパックマンロボットまで

11月30日、「2005国際ロボット展(iREX2005)」が東京ビッグサイトで開幕した。日本ロボット工業会と日刊工業新聞社の共催で、今回で16 回目。テーマは「RTが未来を拓くモノづくりからパーソナルまで」。152社、40団体が出展し、各種産業用ロボットのほか、愛知万博にも登場した非製造業向けのサービスロボットなどが実際にデモを行なっている。

先週はめっちゃ忙しくてお休みとれなかったので結局行けなかった。
土曜日は午後まで倒れてたし、夕方は友人との忘年会があったし…
そもそも人混み苦手なので「土曜日に行く」というのは無理。
ROBO-ONE関係の人が出展側に多かったとのこと。
皆の日記から十分雰囲気を楽しめました。


[☆コメント] [△先頭へ]


12:21 (録画メモ) 12/5 19:55〜 NHK BS2 「ロボコン」

ロボットのイベント情報〜アトリエ ロボット〜 経由

BSオンライン から
衛星映画劇場 ロボコン 2003年 12月5日(月) 後7:55〜9:54

高等専門学校の生徒たちがテーマにそってロボットを作り上げ、他校のロボットとフィールド内で競い合うロボット・コンテスト、通称“ロボコン”。何事にもやる気を出さない里美は居残り授業を免れる代わりにロボット部に入部し、いやいやロボコンに参加することとなった。集団行動が苦手な3人の部員とともに地方の大会に出場するが予想通り敗退。しかし、ロボットのアイデアが審査員に買われ全国大会へ出場することに・・・。


あうう…昨日の夜に気付いていたのに録画予約し忘れちゃった…
19:30までに帰宅できるだろうか…

うちのHDDレコーダはBSチューナ(BS付きビデオデッキ)と連動できません。
(ビクターの制御コード知りたい…)

--- 2005.12.05 19:20
まだ会社にいたりして…
観ることすら叶わなそうな予感


[☆コメント] [△先頭へ]


2:09 スーパーキャパシタさま投入、なんとかなるかも…

ブースター7に5V〜8Vの入力電圧をかけて、出力電圧をテスターで測ってみたら…
入力そのままの(正確には0.5Vくらい低い)電圧が出ていました。
やっぱりお亡くなりでしょうか…。

あきらめて駆動系電源と制御系電源の間にスーパーキャパシタを入れたのですが…制御系の誤動作が解決しない。
ふと思いついて電源電圧を測ってみたら 6.6Vしかない…これだとちょっと電圧落ちたらPICがリスタートしちゃうね。
(PICモジュールのレギュレータを低ドロップタイプに交換する手もありますが…)

どうもスイッチング電源(DM-330MV)のメーターがずれちゃってるみたい。
7.2Vになるように調節したら誤動作は解消されました。電源のメータだと7.8V。

キャスターでガラガラ運ぶからずれちゃうのかな…
これからは移動するたびに電圧測らなきゃね。

あとは明後日くらいに届く(はずの)DC-DCコンバータさま待ち。
普通に歩けるようになったら、12/11のアスリートに申し込もっと。

(締め切りいつだろう…)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/04
20:57 先週やったこと&起きたこと (26日)
23〜26で作ったもの
(撮影:2005.12.04)

ゴーレムくん頭部
ゴーレムくん頭部


無線モジュール
無線モジュール

右側はゴーレムくん頭部用
左側はパソコン接続用
(基板を裏返して収納してます)

バッテリーパック
3つ目のバッテリーパック



  • 11/26
    アスリートをあきらめて寝坊して起きた土曜日

    • 12:00〜 旅支度の続き
      連れて行くノートPCに作業環境をコピー。
      Cygwinでプログラムを make してみてコンパイルできたので一安心。
      (まだ問題に気付いていない)

    • 16:00〜 バッテリーが2個しかないのでもうひとつ作成。
      無線モジュールのDIN9ピンを別のに交換したかったけど時間切れ。

    • 17:00〜 操作系プログラムの構造を検討開始
      (実はまだ作ってなかった)
      …が、そんなことしていると最終電車を逃すので、新幹線の中で考えることにする。

    • 20:00〜 移動開始 (結局最終電車)
      新幹線の中ではずっとプログラミング
      操作系はだいたいできたけど、無線処理(エラーチェック&再送)は間に合わず

    • 23:36 新大阪着
      ホテルまでは地下鉄で一駅だけど、荷物の重さに耐えられなくなったのでタクシー乗り場へ
      途中、タクシーの運ちゃんから「こんな夜中に大荷物でどうしたの?」と聞かれる。

      私:「明日ロボットの大会があるのでそれで…」
      運:「おお、あの荷物の中はロボットなんか。ロボットなんか作っとらんで子供つくりぃや」
      私:「…(苦笑」
      いきなり大阪ノリの洗礼。
      最近はこの発言にも慣れましたが、まだうまく返せません。

    • 24:00 ホテル到着、チェックイン
      (積み重なったミスがここから露呈します)


[☆コメント] [△先頭へ]


17:24 先週やったこと&起きたこと (25日)

  • 11/25
    有休取ってアスリート&ロボファイト2に向けた最終作業
    • 10:00〜 線形倒立振子のシミュレータ(というほど大袈裟ではない)作成。
      踏み出しの加速と接地後の減速まで計算できるように。
      これを逆運動学計算プログラムに放り込めばモーション完成…のはず。
      実際にはモーションデータをY軸(左右方向)への重心移動モーションと組合せなきゃいけないので、結局手作業
      会心のプログラムのはずが、やはり静止できずに転ぶ。(歩幅 35.4mm)
      発想を変えて、歩幅を大きくとり前に転びにくくしてみる。(歩幅 60.4mm)
      なんとか一歩づつ踏み出せることを確認(ごくまれに転ぶ程度)

    • 13:00〜 頭部の塗装開始
      額のでっぱり部分をマスク(マスキング液買ってなかったので水性のりで代用)
      シルバーとホワイトの間にラインを入れたかったので黒マジックで線を入れておく(これが間違い)
      クリアカバーの内側にホワイトのスプレーを一気に塗装。
      黒マジックが溶け出して、不気味なねずみ色のグラデに…(写真撮るの忘れた)

    • 15:00〜 Cygwinの最新版インストール&クロス環境作成
      (ここでちゃんと確認しなかったのがあとに響く)

    • 16:00〜 無線モジュール(PC側)の加工開始
      PC側には1/4波長のアンテナを付けるのだけど、マニュアルを見ると「同じくらいの長さのグランドを付けて下さい」とあった。
      …全然考えてなかった。
      ので、急遽アルミ板を切ることに。(初板金加工)
      去年、胸部を作ってくれた知合いが、梱包にA5052(1mm厚?)を入れてくれていたので、それをカッターで切断。

      全系統を接続してデータの送受信を確認。

      (ここで無線モジュール、PICモジュール、L-Cardの全てをブースター7に繋いだのがとどめを刺した…と思う)

    • 19:00〜 服とか旅行の準備

    • 20:00 しかし、最終ののぞみに間に合わなくなって終了…


[☆コメント] [△先頭へ]


16:48 先週やったこと&起きたこと (23〜24日)

  • 11/23 昼
    ずっと後回しになっていた頭部を作成。
    頭部はマイクロソフトマウスの箱のクリアカバー
    見よう見まね(?)でマスキングして銀色(ガンダムカラーのペンタイプ)の縁取りを入れました。
    この後スプレーで塗装したかったのだけど、夜になっちゃったので先送り

  • 11/23 夜
    線形倒立振子シミュレータの改善&モーション作成をはじめたものの、ついついハリーポッターを見てしまって作業できず。

  • 11/24
    仕事疲れでまったく作業できず。



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/03
14:46 (URLメモ) JANコードから書籍検索

(ロボットとは内容がかけはなれているような…)

溜ってたレシートを家計簿につけようと思ったら…
11月6日(1ヶ月も前かよっ!)に買った本が思い出せない。

レシートには
「趣味・実用書」 9784829176030
という記述だけ。

「…実用書って…何を買ったっけ?」
と、ダメもとで Google に数字だけ入れてみると…
Google検索: 9784829176030
JBOOK:超解!気象精霊記:ドラゴンマガジン編集:書籍
販売状況について. 発行年月:2005年10月. 発売元:富士見書房. ISBN:4829176032. JAN:9784829176030. sku:3028233. 清水文化&七瀬葵が贈るお天気ファンタジー『気象精霊記』&『気象精霊ぷらくてぃか』のスーパーガイドブック決定版!

あ、それか。(ぽんと手をうつ)
JBOOKの検索フォームにはJANコード指定検索もありますね。
便利な時代になりました。



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/02
1:43 (URLメモ) DC-DCコンバータ

「スーパーキャパシタ使おうかな」という日記を書いたら、SISOさんから「zipponさんが使っているCOSELのDC-DCコンバータの方が良いのでは?」というメールをいただきました。

「COSEL MAGI」で Google すると浅草ギ研の自作ロボット掲示板がトップに。(さすがだ > Google)
zipponさんは ZSU と書いているけど、ZUSでしょうか? > 製品情報 コーセル株式会社
(フレーム構成のページにしたいなら、フレームごとリンクできる構造にして欲しい)

出力3Wのモデルでも重さ16g。0.47Fのスーパーキャパシタよりずっと軽い…。
2つくらい買おうと思うのだけど、店舗売りしてるところが見つからないです。(汗
(espyさんから「マルツパーツ」を教えてもらったけど入力4.5〜9VのはWeb在庫無し)

--- 2005.12.02 14:55 追記
Web通販で即納してくれるところ↓が見つかったので、今回はそちらから取り寄せてみます。
chip1stop」半導体、電子部品のスピード調達OneStopサイト


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/12/01
18:52 「師走」 早い…もう一年過ぎてしまった…

去年の誕生日にいただいたランプがまだ箱詰のままだったりします。
(ランプを使えるように部屋を模様替えするプランはどこへ…:汗)

今年一年はかなりロボ一色だったように思うのだけど、私が進むよりも速く周りが流れてる気がします。(多分気のせいではない)

来年もきっとロボ一色でしょう。

今年の誕生日にはSDのサラちゃんナナちゃんをお迎えしたかったけど、お部屋の整理が間に合わないので延期になりそうです。
来年早々にDDのヘッドを買うつもりなので、そのときに一緒にお迎えするかも。

ちなみに一年前の日記を見てみると…
ゴーレムくんは相変わらず歩かないし…
京都へは遊びに行けなかったし…
箱根ドライブ&温泉も行ってないし…
相変わらず部屋片付いてないし…

ほとんど状況が変わってませんね。(汗
まあ、ゴーレムくんは歩くようになったから良しとしますか…



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/30 X+3
2:19 制御系故障の原因調査報告(α版)

個別のサーボの正常動作チェック。
制御系電源ラインの配線図&実態配線確認。
制御系に駆動系と分離した電源を繋いでテスト。

を行った結果。

「ブースター7が壊れている」または「ブースター7で補完できないほどの電圧降下が起きている」のが原因のようです。

スーパーキャパシタさまの出番です。
(その前にPICに流れてる電流測れば??)

---
そういえば、どんな異常が発生したか書いてない…(汗


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/28 X+1
1:15 結局ロボファイト2も棄権 & ゴーレムくん制御系故障

今回は出られる気満々だったので、かなり心が折れました。
さらに、ゴーレムくんの制御系の電源周りに異常発生、調べている間にどんどん症状が酷くなって、サーボが全く動作しなくなりました。

移動で疲れたので詳細はお昼休みにでも。

でも、ロボファイトは楽しかったので行った甲斐がありました。(ロボット漫才とかロボット人形劇とか)

参加できればもっと楽しかったんだろうな…



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/26 X-0
0:12 進捗&明日の作業項目

無線通信のテスト完了。

若松通商の通販で買ったスーパーキャパシタ(NEC製: 11V、0.47F)が届いたけど、予想よりもかなり大きくて重い…。
残念だけど今回は搭載見送り。

明日(というか今日)の作業項目をメモ
  • 出発前(午前中)の作業
    • ノートPCに mipsel クロスコンパイル環境構築
      (これさえあれば後は何とかなる…はず)
    • (時間があれば)
      • バッテリーパック作成 (今は2つしかない)
      • 電源電圧監視用の分圧抵抗を取り付け
      • L-Card に繋ぐ無線モジュールのコネクタをコンパクトなのに変更(今はDIN9ピン)
      • 背中の L-Card と胸部のバッテリーホルダーに外装(発泡スチロール)を付けてガード
  • 移動中&ホテルでの作業
    • 操作系コマンド処理実装
      • モーションスクリプト一括読み込み
      • モーションスクリプトと名前の対応付け
      • コマンドとモーションの対応付け
    • 無線処理実装
      • L-Card側:通信エラーチェック&リトライ
      • ノートPC側:コマンド入力受け付け & データ送信
    • 直進以外のモーション作成 (汗


    [☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/25 X-0
21:03 ロボプロアスリート棄権

どうにか一歩づつは歩けるようになったけど…
最終の新幹線に乗れなくなりました。 ◯| ̄|_
関西へは明日の午後に移動します。

朝一の飛行機っていう手もあるけど、そうまでして行くほど好成績だせるわけじゃないし…

操作系の実装や、無線の試験や、やること山積み。



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/23 X-2
12:55 ロボットの手

大日本技研」さんの「造形工房の日誌」、CG画像を見たときに

「指が6本…?」

と思ったけど、冗談だろうと特に連絡しなかったのですが…

本人も気付いてなかったんですね…(笑

12/18 12/17の練習会では手のプロトタイプを見せられるといいなぁ…

--- 2005.11.24 13:00 修正
練習会は 12/17 でした。(汗


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/22 X-3
20:18 進捗 (スクリプトプレイヤーにバグ発見)

久しぶりにMSP(背中のL-Cardで動いているスクリプト再生プログラム)のソースを見ていたらお馬鹿なバグを発見。
スクリプトのコメント行を読み飛ばさずに 20msec 消費するように…(汗

ずっと歩行に失敗していた原因はこれ…だったりして…

--- 2005.11.22 20:30 追記
…と思ったら勘違いでした。
(これで解決したらラッキーだったのに…)

[☆コメント] [△先頭へ]


12:26 宿 & 進捗

宿:
のんびりしてたら、なんば周辺の宿、全部無くなってました(@旅窓)
堺方面のホテルが空いてるみたいなのでそっちに泊まろうと思っています。
(だから思ってるだけじゃなくてさっさと予約しなよ…)

進捗:
全然進んでません…。(汗
完璧な歩行は諦めてとにかく動かせるものを作ります。
(ジャイロ無しではこんなものなのかな…)

作業ができるのは明日と金曜日(お休みもらったので)

--- 2005.11.22 15:00 追記
じゃらん」で探したら難波のビジネスホテルが空いてた。
どうしようかな… (だから悩むなよ。おいっ!)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/20 X-5
22:33 風邪ひいた…

夕方から熱っぽいです。
風邪ひいたみたい。
作業諦めてさっさと寝ます。

プログラムはお昼休みに作り…たい。


[☆コメント] [△先頭へ]


13:20 進捗 & 旅支度

スクリプトジェネレータ(逆運動学計算+スクリプト生成)プログラム作るだけで4日過ぎちゃった…(汗
(歩行諦めて他のことやるんじゃなかったのかよっ!)

仕事が忙しかったせいもあるけど…
残り4日で操作系をなんとかしなきゃです。

---
宿を予約するの忘れてました。(ぉぃ
金曜夜は大阪空港 or 新大阪近辺で探します
土曜夜は…どこがいいんだろう…
浪速ってどこ?通天閣って天王寺にあるんだっけ??
地下鉄堺筋線に近いホテルって旅窓でどうやって探せば…(汗

(ついさっきまで、インテックス大阪でやるんだとばかり思っていた私)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/16 X-9
12:46 進捗 (まだうまく歩けない)

一歩ごとに 200msec のウェイトを入れなくても歩けるようになってきました。
(歩幅:36mm、歩行周期:2歩/sec、速度:72mm/sec)

でも、一歩目だけどうしても不安定。
歩行開始時のちょっとした姿勢の差で後傾したり前傾したりして倒れちゃう。

二歩目以降が大丈夫なのは足が前後に開いていて姿勢が安定するからかな…。歩幅を広げた方が安定するんじゃないかと思ったり…

通勤中に思い付いた解決策を今晩試してみて、それでもダメだったら歩行の安定化は諦め。
操作系と無線系のプログラムを作らないと間に合わない。

巧美くんのようなニュータイプじゃないし、桐蔭みたく24時間三交代制なわけでもないんだから、さっさとジャイロ付ければ良かったかも…。
(あ、カンファレンスの感想書いてないや…)



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/15 X-10
19:04 歩容と歩幅

(コメントの返事に書いたけど日記にも書いておこっと)

昨日の日記に書いた「最大歩幅」。
最大歩幅 65mm は「今のゴーレムくんの歩行方法の場合」です。誤解を与える書き方でごめんなさい。

今はジャイロ無しで安定させるために「一歩ごとに移動速度をゼロにする」という歩行になっています。
左右の足を線形倒立振子に見立てて、踏み出し時には軸足が振子、遊脚接地後は前足が振子になるように動かしています。
(図1)

図は時間ごとの歩行姿勢を横に並べています。(左端が初期姿勢、右端が一歩の終了時)
赤実線は遊脚、青実線は軸足、点線は仮想的な倒立振子です。

踏み出しは振子が倒れる速度に併せて上体を動かし、接地後は倒れた振子が立ち直る速度に併せます。これで静止状態から一歩踏み出して、もう一度静止状態に戻ることができます。

一歩が終了した時、「前足、後足ともに接地していて、前足は上体直下」という姿勢になります。
ここで後脚のひざを伸ばしたときにとどく距離を最大歩幅としています。
脚の長さをL、股関節の高さをHとすると、
最大歩幅 S =√(L^2 - H^2)

ゴーレムくんの場合、脚長さ(股ピッチ〜足首ピッチ)=147mmなので、股関節高さ(正確には股ピッチ、足首ピッチ間距離)を130mmの場合の最大歩幅は約68mm。

一歩ごとに静止しないなら、上体が前足の直上に来る前に後足を浮かせることができるので、もっと歩幅を増やせます。(流行の「走ってるように見える歩き」はこっちかな…)
(図2)


また、足裏が前方向に長いことを利用して、つま先を支点とした倒立振子に見立てることができるように思います。
その場合、(図2)の一歩終了時に速度ゼロにならなかった上体を止められるので、足首からつま先までの長さ分、歩幅を長くできる気がします。
(図3)


んー…色々書きたいのに図でうまく説明できない…
(図1の歩きでも上体の速度ゼロにしない方法あるし、図3は他にも活用方法あるんだけど…)


[☆コメント] [△先頭へ]

2005/11/14 X-11
12:14 とりあえずエントリー & 最大歩幅

結局、ちゃんと歩けないままにエントリー
全く歩けなかった頃に比べればましだけどさ…

計算しなおしてみたら、今の腰の高さでは歩幅は65mmが限界。
歩幅を増やしたかったら腰を落とすか、つま先で地面を蹴るかのどちらか。
(つま先で地面を蹴って歩くとかっこよさそう…)


[☆コメント] [△先頭へ]


1:55 進捗 (時間切れ)

重心移動計算と逆運動学計算とスクリプト生成が独立してて作業効率悪すぎ…
まだまともに歩けない。
(さっさとプログラム直しなよ)

ピッチ方向だけでもジャイロを付けるかなぁ…

今晩、会社から帰ってからもうちょっと頑張ろっと。
エントリーぎりぎりになっちゃう…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/13 X-12
13:55 今日のNHK「おはよう日本」

朝遅いので録画して鑑賞。
松ちゃん、杉浦両ファミリーお疲れさまです。

KHR-1 がコサックダンスしてたのに驚きました。

---
「Windows用は某所で公開されてるから MPEG のを置こうかな…」と思ったら、最近は Windows Media Player for MacOS X もあるんですね。

---
今日中に歩行&方向転換を完成させて「ロボファイト2」にエントリーしないと.

でも、久しぶりに快晴の日曜日。
青空の誘惑に負けない自信が…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/12 X-13
22:49 Maxima と Octave

Vineのパッケージにあったので入れてみました。

Maximaで代数式をそのまま計算できるのは便利そう…
で、でも
Xの二乗を
  2
 X
って表示するのってなんとかならないんでしょうか…
X**2 とか X^2 とかで表示してくれれば、そのまま Ruby や Cのプログラムに放りこめるのに…

Octave もとりあえず入れてみただけ。

こんな便利なプログラムを作ってフリーで公開している人達に感謝

---
参考URL:
Maxima入門ノート (中川さん)
Maximaで遊ぼう (狸穴)
--
Octaveの使い方 (神戸大学大学院 稲元さん)
Octaveの使い方 (福井大学 工学部 浪花智英 先生)
Scilabを中心としたMATLABクローン即席入門講座 (狸穴)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/11 X-14
15:20 進捗 &「ヒューマノイドロボット」読書会

読書会は今度の日曜日
今回は近くで開催されるから行きたかったのだけど…
あと2週間という状況下では読書会よりも他のことを優先しなきゃいけないのでした。

必須なのは
  • 前進の安定化
  • 左右への進行方向変更の追加
    (立ち止まって旋回でもいいし、歩きながらでもいいし)
  • 操作プログラムの実装
作業予定」全然消化できてないじゃん…(汗
最低でも前進できるようにならないと、情けなくて「ロボファイト2」(ロボファイトへのリンク用URL作らないのかな…)にエントリーできない…。
ラウンドガールよりも歩行がダメダメなロボなんて…

(「アスリートならいいのか!?」っていうツッコミをしないように…)


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/09 X-16
22:57 (URLメモ)音声データ(萌えボイス、音の杜)

ゴーレムくんは音声ユニット搭載なんてまだまだ先ですが、他の人には役に立つかもなのでメモ

NyaNyaさんの日記 (2005.11.09) 経由

萌えボイス
萌えボイスで自分の作成した文章を好きな声優さんに読んでもらおう!
ビジネスとして成り立つかどうか微妙(不正コピーできちゃいそうだし)だけど、女の子ロボに使うには最適かも…

あと似たようなサービス(?)に
音の杜 効果音と声の素材をフリーでダウンロード
というのがあります
男の人のかけ声をゴーレムくんに使いたいけど、いつになるかな…

---
「代々木アニメーション学院の生徒さんと仲良しになって声をあててもらう」
というお馬鹿な考えが頭に浮かぶ私…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/08 X-17
17:06 進捗 (ミス発見&歩行計算についてのメモ)

お昼休みに「後退」モーションを作ろうと「前進」のスクリプトを確認していたら…また間違いを発見。

停止直前に1こま(20msec分)抜けてました。 orz
もしかして停止が安定しなかったのはこれが原因?

そろそろスクリプト生成を自動化したいな…

---
メモ:(間違ってるかも)
  • 一歩毎に静止するなら踏み出し時の重心移動と遊脚接地後の重心移動はベクトルの向きが逆になるだけ
  • 歩行速度を変えないなら
    • 三歩目の軸足の動きは一歩目と同じ
    • 遊脚接地後の遊脚の動きは一歩目でも三歩目でも同じ
    • 二歩目のモーションは三歩目をミラーすればいい

  • 歩行周期を変えずに速度を上げたければ歩幅を大きくする
    • 遊脚接地後の逆向き加速度を減らす(次の一歩の重心初速が上がるので歩幅が広がる)
    • 次の一歩では重心初速を加味した線形倒立振子の式を解く


[☆コメント] [△先頭へ]


1:20 進捗 (なんとかなってきた…かな)

もう一度足踏みに戻って、足首ロール軸の制御を追加。
なかなかいい感じ。
(関東組練習会で披露したのより安定しました)

歩行スクリプトにも足首ロール軸制御を追加して、ようやく足上げ失敗がなくなりました。

でも相変わらず前や後ろに転ぶ…
踏み出し直前の姿勢が安定しないのが原因みたい。
それに、上半身が足の移動に追い付いてない…
(倒立振子の初期速度を大きく取りすぎたのかも…)

試行錯誤の末
  • 姿勢安定のために一歩一歩の間に200msecのウェイトを追加
  • 踏み出し前に腰ピッチ軸を使って上半身を加速

という対策でなんとか安定して(?)歩けるようになりました。

歩幅 40mm、一歩 400msec + ウェイト 200msec なので
秒速 67mm ってとこ。

歩幅 60mm くらいまではいけそうだけど、それ以上になると遊脚の反動で倒れそう…
でも、直進はこれくらいで切り上げて左右に曲がるのを練習しなきゃ。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/07 X-18
2:28 進捗 (まだつまづく…)

計算歩行 Ver.2 完成。
でもまだ、たまにつまづいてしまいます。

しかし、つまづく原因が少し判明。
つまづくのは必ず右足を前に出すときで、そのときは右足が着地目標より手前に着地してました。

原因は
・左脚の足首ロール軸サーボの動きが固い。
・左右体重移動スクリプトが足首ロール軸をフリーにして股関節ロール軸と腰ロール軸だけを操作してる。
というあたりじゃないかと。
まじめに足首ロール軸も動かせばなんとかなる…んじゃないかな。

現状、(つまづかなければ)秒速12cm(3歩/秒)ってところ。
そろそろ直進を確実にして「ロボファイト2」にエントリーしないと…



[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/05 X-20
23:18 今日の進捗

「今日こそ計算歩行完成だっ!」
…と思っていたのですが…

「スイングガールズ」に夢中になってて作業が進みませんでした。(汗

まだモーションスクリプト書いてるとこです。
重心位置の計算→逆運動学計算→スクリプト作成
という感じで作業中。

うまく動くようなら3つのプログラムを統合できるんだけど…

(NHKスペシャルは録画したので明日)


[☆コメント] [△先頭へ]


13:02 (録画メモ)11/05 21:00- NHKスペシャル 「サイボーグ技術が人類を変える」

むアンテナ経由(見たのはずいぶん前だけど…)

YOMIURI ONLINE から
「009」身の回りにも−Nスペ「サイボーグ技術が人類を変える」

 「知の巨人」と称されるジャーナリストで、作家の立花隆。NHKは5日午後9時から、立花がサイボーグ技術の行方を見つめるNHKスペシャル「サイボーグ技術が人類を変える」を放送する。21世紀、人類はどこへ向かうのかを考えさせる番組だ。(津久井美奈)
以下略

NHKスペシャル公式ページ から
立花隆 最前線報告 サイボーグ技術が人類を変える
2005年11月5日(土) 午後9時〜10時14分

放送日とか話数で、個別の放送にリンクできるようにすればいいのに…
(過去の放送分はリンクできるのに未放送分はできない)

Yahoo!TV から
NHKスペシャル
衝撃の連続・立花隆最前線報告▽目・腕・脳を機械化▽難病患者の涙▽覇権を狙う米軍

11月5日(土)21:00〜22:15 NHK総合 Gコード(8486124) iEPG


あ…そういえばNスペをアンテナに登録するの忘れてた。
任意のサイトをRSSに変換してくれるサービス使った方が楽かな…


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/02 X-23
23:51 倒立振子の計算間違ってた… (汗

「ヒューマノイドロボット」「第4章 4.2 二次元歩行パターン生成」の式(4.4)

x'' = ( g / z ) * x

を時間軸で積算(while命令でループしてるだけ)して20msec毎の重心位置を計算させて
「ほーらできた」とか思ってたら…
50倍の加速度で計算してました… ◯| ̄|_

でも、その計算で作ったモーションで10歩前進できてたりします。
(のけぞりすぎて転ぶこともあるけど)
足首から足裏後端まで 50mm だけどZMPが許容範囲に入ってるのかな。

足裏後端からみた倒立振子の式と、足裏前端からみた倒立振子の式を解けば加速度の許容範囲が計算できるような気がします。
どのタイミングで加速すればいいのかも判ってきました。

bogoMIPS 40 & FPU無しのL-Cardでリアルタイム計算できるかな…
明日も頑張りましょう。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/11/01 X-24
20:05 「霜月」今年ももう終わりだねぇ…

早い…早すぎるよ…もう冬じゃん。
暖かかった日々はどこへ…
そろそろ年賀状用の写真撮影考えなきゃ。

トップページ左上のゴーレムくんの写真も撮影してから1年過ぎちゃってます。
去年の秋の ROBO-ONE Special のエントリーシート用にマウスを載せて撮影したんだっけ…
(2004.10.22の日記参照)

公式戦デビューに備えてちゃんとした外装を付けましょう。


[☆コメント] [△先頭へ]


2005/10/30 X+1
1:47 東京組練習会第一回

行ってきました。

結局、一歩目を踏み出せるだけで、二歩目以降のモーションは間に合わず。
(現地で作ろうと思ったのだけど、バトルが面白くてつい見入ってしまって…)
無難にこなせる足踏みだけみんなに見てもらって終了。

最後にやってた「バトルフラッグ(?)」が面白かったです。
卓球台をフィールドにして四隅に紙コップを置き、2チームに別れて、相手陣地の紙コップ2つを落とした方が勝ち
というゲームでした。
ランブルよりずっと楽しい。ROBO-ONE本戦でもやらないかなぁ…

企画した石川さんえまのんさん、会場の手配と準備をしてくれた代々木アニメーション学院の皆様に感謝。

--- 2005.10.30 02:20 追記
練習会の摸様は、snさんの「散財心理学実習講義200X」(2005.10.29)が詳しいです。


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/29 X-day
4:06 X-5h できた(一歩目だけ)

ようやくつまづかずに歩けました。
(まだ一歩目だけだけど…)

二歩目以降の作成は練習会会場かなぁ…

線形倒立振子の式をちょっとだけ使えるようになりました。


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/28 X-0
1:56 X-32h 等加速度運動じゃないってばさ…

x'' = ( g / z ) * x

のどこが等加速度運動なんですか…
加速度が位置に比例して増えてるじゃんよ…
ボケてませんか?

やりなおしですね。


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/27 X-1
14:02 あと1日…つまづく原因(その2)
(リンク先は楽天)
ヒューマノイドロボット

あらためて「ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」「第4章 4.2 二次元歩行パターン生成」の式(4.4)を見ると…
  x'' = ( g / z ) * x
 
  (x'': x 方向の加速度)
  (g  : 重力加速度)
  (x,z: 重心位置)
ということは、重心の運動は等加速度運動であってますね…

じゃあ、なぜつまづくのか…?
もう一度歩行モーションを見直してみると…
今のモーションは一歩ずつ静止するようになっているのに、上半身が等加速度運動で動いていました。遊脚接地時に上半身の速度が最大になるはずなのに、スクリプト上ではいきなり上半身の速度が0に…

なので解決策は
  • 一歩ずつ静止するつもりなら遊脚接地後に上半身の減速モーションを入れる
    (上体をそらすとか)
  • 減速モーションを入れないなら、静止せずに次の歩行モーションに繋ぐ
    (初速度が0でないことに注意)
でしょうね。
間に合うんだろうか…


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/26 X-2
4:03 つまづく原因は判った…気が…

一歩目での上半身の進行方向の速度が速すぎるのが原因な気がします。
今のスクリプトだと進行方向は等加速度運動になっているので、線形倒立振子よりも出だしの加速度が大きすぎるのかも。
…なんて、読んでる本に影響されてるだけ?

一歩目の歩幅を長くするのと、速度を落とすのとどっちがいいかな…
速度を落とすと横方向の運動と周期が合わなくなるような…


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/25 X-3
23:26 なかなかカンファレンスの感想書けない…

講演でも懇親会でも色々な話が聞けたので、書きたいのだけど…
仕事がバタバタしてて帰りが遅いのでじっくり文章をまとめる時間がありません。

懇親会でNaoさん(J-Classのシャイニングガンダムの製作者)から伺った製作秘話も書き留めないと忘れてしまうぅぅ…

練習会が終わるまでは書く時間がない気がしてきました。

---
ゴーレムくんの歩行モーション修正もできないまま…(汗


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/23 X-5
21:15 録画予約失敗… (FNNスーパーニュースWEEKEND)

ゆくぞ、ダイナマイザー」の「ホットニュース」を見て思い出した(以前に「ファミロボ製作記」で見たのを忘れてました)ので、録画予約して出かけたのですが…
買い物から帰ってきてみたら録画されてない…(泣

crontab へのエントリ追加はしていたのだけど、コメントアウトしたままでした。(馬鹿
…まあでも、「散財心理学実習講義200X(2005.10.23)」(snさんとこ)を見るといろいろ書いてあるので見なくてもよかった…かな。



☆[コメント] [△ 先頭へ]


15:52 今からじゃon PC発表会は間に合わない…

起きたらもう昼過ぎでした。
(昨日、そんなに飲んだ覚えないんだけど…)
シャワー浴びたりしてたらこんな時間。

い、今から行っても間に合わないよね…
…というか、もう発表終わってるってば。


☆[コメント] [△ 先頭へ]


2005/10/20 X-8
2:00 ゴーレムくんの重心位置

これまでずっと放置してたけど…
線形倒立振子の式を使うなら重心位置の測定が必須。

歩行時の基本姿勢をとらせておいて、糸で吊して調査
「胸に電池が入っているから腰のあたり?」
と思っていたら、重心は股関節ロール軸のちょっと上でした。
地上高285mm

ということは、両脚の重量と上半身(股関節ヨー軸を含む胴体+両腕)の重さが一致するのね。
(腕を曲げているから微妙だけど…)

あれ?でも、身体全体の重心でいいのかな?
歩行中に片脚のピッチ軸に加わる質量は上半身+片脚な気が…

んー…とりあえず2次元のモーションジェネレータを作ってから考えよう。


☆[コメント]


2005/10/19 X-9
2:51 自習中 「ヒューマノイドロボット 4.2 2次元歩行パターン生成」
(リンク先は楽天)
ヒューマノイドロボット

(リンク先はアマゾン)
はじめてのロボット創造設計

日曜日の「ヒューマノイドロボット」の読書会に行かなかった(というか申し込んでない)ので、自習してます。

読書会の対象だった「4.2 2次元歩行パターン生成」
買った直後に読んだときは、図とグラフだけ見て終わりになってました。(ぉぃぉい)

今、「4.2.2 線形倒立振子のふるまい 式(4.5)(4.6)」のとこ。
はじめてのロボット創造設計」P119「動的バランスのとれた運動生成の計算」に出ている式と違って、初期位置と初速度がはっきり判る式になってます。
cosh(),sinh()って何だっけ…(汗

これならプログラムにするのも楽そう。

んー…買ったときにちゃんと読んでいれば…
(でも、その時点ではゴーレムくんが出来ていないので無駄)

普通の会社員の日記(2005年10月16日)」によると、次回は法政大学小金井キャンパスらしいので参加したいです。
(千葉よりはずっと近い)


☆[コメント]


2005/10/18 X-10
23:26 今日のお買物 (ロボコンマガジン No. 42)
リンク先は オーム社


ようやく手に入れました。
いろんな会社から安価なロボットキットが出るんですね…
まぁ…でも…私がやりたいことに適したキットは無さそう。
結局自分で作るしかないと。

…で日記を書いてみて、あと10日しか無いことに気付く。

--- 2005.10.18 23:46 追記
「制御をはじめよう!ロボットを上手に動かすために」が終わって新しい連載が始まるのかと思ったのに…
制御工学的な記事が無くなってしまった。


☆[コメント]


2005/10/17 X-11
23:59 日本3大女性型ロボット

「でかい女性型ロボット」ではないので注意。

先日、大阪エキスポランドで行われた「ロボプロ・アスリート in エキスポランド」で関西組が誇る(?)女性型ロボットが三体揃い踏みだった摸様。

「日本3大女性型ロボット」って呼ばれ方いいなぁ…「星団三大モーターヘッド」みたいじゃん。(何
一体が自分の作った娘だったら良かったのに…

プロトタイプの製作に4年もかかってちゃ無理か…
来年は仲間に入れてもらえるように頑張ろう。
皆のレベルに追い付かなきゃ。


☆[コメント]


2005/10/16 X-12
23:39 ロボカップ中型リーグは凄く進歩してるね

昨日のETV特集「ロボカップ2005」の録画を見てるとこです。

中型リーグの決勝戦「慶応アイゲン vs ドイツ ファイターズ」は見ごたえがありました。
ヒューマノイドリーグがあのレベルになるのは何時でしょう。
小さくて高性能なCPUと軽量ハイパワーなモータが出るまではちょっと難しいかな…

私もロボカップに参加できるくらいのロボットを作りたい。


☆[コメント]


15:30 ロボプロ・アスリートとかロボファイト2とか

今ごろ関西勢はみんなでエキスポランドかな…
ロボプロ・アスリート in エキスポランド

ゴーレムくんも参加させてみたいけど都合が付きそうにない。
土曜日にも開催してたら、「ロボファイト2」(2005.11.27)に参加するときに一緒に出られるんだけど。
(その前にちゃんと動くようにしなよ…)

カンファレンスには参加資格審査モーションくらいしか間に合いそうにないので、連れて行くのは取り止め。

X-Dayは「関東組ロボ練習会」に変更


  ☆[コメント]


2005/10/14 X-7
23:51 進捗状況(ようやくひとつ消化)

沢山コーディングしたつもりだったのに…
作業予定で消化できたのはひとつだけ。
☆MSC(/dev/tty2経由)との通信処理をBusyLoopからselectに書換え

脱線?して制御コマンド用FIFOとデータ投入用FIFOの分離も完了。
(でも、これはテスト用のインタフェース)

プログラムに凝るのはいい加減にしてモーション作らなきゃ
昨日久しぶりに動かしてみたけど、やっぱり前進でつまづくみたい。



  ☆[コメント]


2005/10/13 X-8
22:14 カンファレンス申し込んだ

第7回 ROBO-ONE Technical Conference 昨日の深夜に申し込みました。
参加者番号 032番。
…今の時点で 32人って…参加者少ないのかな…

前回みたく初心者向けと中級者向けの講演が混ざっていた方が人の入りはいいような…
今のROBO-ONEの状況だと、カンファレンスのターゲットをどのレベルの人にするか難しいよね。

「マジンガアの走り」と「OMINI ZEROの画像処理」は逃さず聴きたいと思ってます。
あ、他の講演に興味がないってことじゃないですよ。

---
カンファレンスにゴーレムくん連れて行くのは止めるかも。
(移動大変だし)


  ☆[コメント]


2005/10/12 X-9
22:14 (URLメモ)select()を利用したFIFOからの読み込みでの注意点

ひとつ前の日記に書いた「select()でFIFOから読み込んだ後、一度ファイルディスクリプタを閉じる」件、ちゃんとマニュアル(man select_tut)に載ってました。

select_tut(select tutorial)日本語訳 (JM Project)

末尾のほうにある「SELECT の掟」に
7. で示した場合を除き、 read(), recv(), write(), send() などの関数は、エラーでなければ決して 1 より小さい値を返さない。例えば、他端が死んでいるパイプに対して read() を行うと、0 が返る (end-of-file エラーと同じ) が、 しかし 0 が返るのは一度だけである (それ以降に read や write を行った場合 -1 が返る)。これらの関数が 0 か -1 を返したら、そのディスクリプタを select に二度と渡してはならない。上記の例では、そのディスクリプタをただちにクローズし、そこには -1 をセットして、それが集合に含まれ続けるのを許さないようにしている。

とあります。

今回の場合、コマンドラインから
    echo "command strings" > FIFO
として制御コマンドを投入しているので、echo 終了時に他端が死んでしまうのでした。
そして、その後始末をせずに select() を呼ぶのですぐに戻ってきてしまうと…。

「man見ろ!」ってことですね。


  ☆[コメント]


17:38 (メモ)select()を利用したFIFOからの読み込み

MSP(L-Card側モーション再生プログラム)の通信処理を多重化するために BusyLoop を select() に置き換えていて気付いた(知った)のでメモ

シリアルポート2つ以外に FIFO (コマンドラインから操作するために利用)を読む必要があるので、これも select() 処理に組み込み。
が、一度データを読むと select() で入力待ちしない…

「なんで??」と Googleで調べて回ったら、いつも御世話になっている「東北学院大学 工学部 機械創成工学科 ロボット開発工学」のページに到達。
Linux Device Driver」ページ「ブロックとSelect」のサンプルプログラムに
if((r==1)&&(FD_ISSET(fd,&fds)))
        {
            if(mode)
                {
                    printf("write operation prepaired\n");
                    write(fd,message,strlen(message));
                    // close して 初めて読んだことになるから 一旦 close
                    close(fd); fd=open("/dev/blktest",O_RDWR);
                }

という記述が…
早速自分のプログラムでも読み込み後に一旦閉じて開き直すようにしたら正しく動くようになりました。
ふむむ…シリアルポートは閉じなくても動いていたので判らなかったです。

これでまた一歩前進。


  ☆[コメント]


2005/10/11 X-10
14:41 (録画メモ) 10/15(土) 22:00〜23:30 NHK教育「未来へのキックオフ・ロボカップ2005」


ロボットのイベント情報 〜アトリエ ロボット〜 経由
NHKオンライン ETV特集 10月15日(土)放送予定 から
「未来へのキックオフ〜ロボカップ2005から見える未来社会〜」

 21世紀、世界はかつてないロボットの世紀を歩んでいく。その主役と期待される、自分で判断し他のロボットと共同作業が可能な新世代機種が、この夏大阪で開かれたロボットのサッカー世界大会「ロボカップ2005」に集結した。
(中略)
 番組では、8月放送のHV特集の素材を挿入VTRとして再構成、研究者・開発者の対談を交え、ロボット先端技術を生活支援などにどう生かすか、また、運用のルール作りをどうするかなど、共同作業型ロボットが現れる未来社会の展望と課題を伝える。
(以下略)

Yahoo TVから
ETV特集
ロボットのサッカー世界大会▽ロボット先端技術をどう生かすか▽研究者・開発者の対談 島朗 浅田稔 松原仁今川拓郎ほか
「未来へのキックオフ・ロボカップ2005」

10月15日(土)22:00〜23:30 NHK教育 Gコード(941028) iEPG

先日ハイビジョンで放送した番組
激闘!ロボカップ2005 − 未来をひらくキックオフ −」の再編集版っぽいですね。
地上波でも見られるようで良かった。


  ☆[コメント]


2005/10/09 X-12
23:40 開発環境復旧

大会後ずっと収納したままだった開発環境を復旧しました。
結局3週間何もしてないのね…(思考実験はしたけど)

まずは起動スイッチ処理のシェルスクリプト作成から…
…と思ったけど MSPに組みこまないとうまくいかない気がします。

ユーザプロセスを複数動かすとMSPの通信処理が間に合わない…(汗


  ☆[コメント]


16:38 (URLメモ)Alibre Design Xpress-無償版

吉日掲示板に書いたのでこちらにも。
「Pro/DESKTOP Express」のフリー版が無くなって以降、手軽に使える3D-CADソフトが無かったのですが、最近「Alibre Design Xpress Plus」というソフトの無償版が配布されています。
ちょっと機能制限があるようですが試してみようかと。

Alibre Design Xpress-無償版

使いかたやTIPSは「よっちゃんの無料3次元CAD Pro/DESKTOP交流の広場」が参考になります。
まっしもアンテナ」がBBSの更新チェックをしているのでそちらも。


  ☆[コメント]


2005/10/07 X-14
23:19 先週の種デス (最終回)

「えーーなにそれーー」 なラストでした。

こんなラストじゃ死んでいったキャラ達が浮かばれない…
「主人公は君なんだよ」と騙され続けたシンも可哀想。
エンディングは「キラからシンへの心情を表した歌」っていう話はいったいどこへ…

うーん…無印SEEDの方がずっと良かったように思います。

--- 2005.10.07 23:30 追記
時代劇風なストーリー仕立ての本ばかり読んでいて、そういう展開に慣れてしまったせいかも…


  ☆[コメント]


2005/10/06 X-15
1:08 作業予定 (詳細版)

前回のはあまりにおおざっぱなので、もう少し詳細化したものを。
「御披露目」が目的なんだから操作プログラムは後回しのほうがいい?

(☆は必須作業、△は余裕があれば)
  • ☆操作プログラム作成
    • L-Card側 (MSP)
      • ☆MSC(/dev/tty2経由)との通信処理をBusyLoopからselectに書換え
      • ☆無線モジュール(/dev/tty0経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
      • ☆操作コマンドとスクリプトの対応テーブルの実装
      • ☆スクリプト処理部に「ジャンプ」「条件分岐」の機能を実装

    • PC側 (名称未定) とりあえず Ruby on Cygwin で作る?
      • ☆無線モジュール(USBシリアル経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
      • ☆コマンド入力画面(コマンドラインでいい)作成

  • 起動スイッチ取り付け
    • 当面shellスクリプトで代用(スイッチの状態を監視して押されたらMSPを再起動)

  • ☆前進の安定化
    • 一歩目の踏み出しで前につまづくことがあるので、モーションを見直す。
    • 歩行中に後傾するのは、軸足のひざと足首の補正ミスが原因な気がするので見直す。

  • ☆モーション作成
    • 挨拶
    • 屈伸
    • うつぶせからの起き上がり
    • 後退

  • 加速度センサー取り付け (まだ無くてもいいや)
    • チップ単体を取り付けるのは諦めて、秋月のモジュール品買おうかな…

  • △予備バッテリー作成 (11月の作業へ先送り)

「10/16に秋葉で練習会」という噂があるけど、動かせるかな…

Bluetoothモジュールが流行のきざし…
3年前に買った無線モジュールは諦めて Bluetooth にしようかな…


  ☆[コメント]


2005/10/01 X-20
23:36 作業予定 (カンファレンスでの御披露目にむけて)

2005.09.17 17:27 第8回リングにて
(脚に付いてるのはチップ用ヒートシンク)

カンファレンスでみんなに見せたいので開発続行。

作業一覧(☆印は必須&未完、◯は完了、△は余裕があれば)
  • ☆操作プログラム作成(L-Card側、PC側)
  • ☆起動スイッチ取り付け(◯基板作成+◯配線+☆プログラム)
  • ☆加速度センサー取り付け(基板作成+配線+プログラム)
  • △予備バッテリー(3つ目)作成(単三NiH6本組み)
  • ◯足裏サイズ変更
  • △参加資格審査モーション作成
    • ◯前進5歩
    • △屈伸
    • ◯横歩き
    • △自分で倒れる
    • ◯起き上がり
操作プログラムに凝りすぎて、センサーの取り付けが間に合わない気が…
(競技に参加するわけじゃないからいいんだけど)

11/26までの作業はこんな感じかな
  • ☆無線モジュール取り付け(配線+プログラム)
  • △角加速度センサー(ジャイロ)取り付け(配線+プログラム)
  • △予選デモモーション作成

ほりさんから指摘された足裏の改良
「素材が柔らかすぎるから5mmのABSとかで作りなおした方がいい」
もやらなきゃね。


  ☆[コメント]


23:17 「神無月」 秋っぽくなってきました

「飽きっぽく」じゃないので注意
そろそろ網戸にして寝るのをやめないと風邪ひきそうです。

ドライブするにはいい季節。来週くらいに温泉ドライブで箱根へ行こうかな。

とりあえずカウントダウンはカンファレンスの日に設定。
でも、今回は Dash Time Trial 無さそうね。


  ☆[コメント]




トップページ
2017年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年

  • このサイトは「人形つかい」が提供しております。
  • リンクはご自由に。(そんな人いないだろうけど…)ただし、トップページ以外のURLは変更になる可能性があります。
  • このサイト内のコンテンツ(ドキュメント、画像、プログラムなど)は特に明記しない限り、「人形つかい」が著作権を保持しています。転載する場合は御連絡ください。引用は常識の範囲でどうぞ。

開設日: 2002/12/10
管理者: 人形つかい/魔女みならい
連絡先: witch-marionette at mtlab.jp (" at " は "@" に置き換えてください。)