まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2019 1Q)


1月分|2月分|3月分
2019/03/09
22:26 「弥生」 春はもうすぐ

晴れの日と雨の日が交互に続くようになると、「もうそろそろ春かなぁ」という感じ。
天気がいい日にはドライブに行きたいけど、なかなか都合が合わない。


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2019/02/28
23:58 第34回 ROBO-ONE 参加

(書きかけ)
予選競技の徒競走(4.5m障害物競争)が今回で最後(らしい)ので、完走したかったのですが……

……記録は 14cm でした。残念。

スタート直後に右に曲がり始め、「左旋回歩行」モーションでも右に曲がり、コース際で一時停止して、「後退歩行」モーションを実行するも、ジリジリと前進してコースアウト。

予選出走2番手、実質1番手だったのに……。

原因は、右股関節ヨー軸のサーボホーンのセンターネジの緩み。
前夜に、うじトラベル合宿所で徹夜で歩行モーションを調整しているときに、ネジの緩みに気づかず、ニュートラル調整や、モーション調整にばかり時間かけてた。

去年の冬大会から1年間、CPU換装作業や脚の改良作業を進めていたけど、結局間に合わず、メカもエレキもソフトも、ほぼ1年前のまま。
ああ、何やっているんだか……。

茉莉花の予選動画(ROBO-ONE公式のYouTube中継動画)
https://www.youtube.com/watch?v=zbF7vhf6Frk&feature=youtu.be&t=830


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2019/02/10
23:42 「如月」 余寒見舞い

余寒というかなんというか、2月になってからのほうが寒いような。
今のところ風邪で寝こむようなこともなく元気。

雪や凍結路面で転んだりもしないし。


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2019/01/01
1:33 今年の開発計画(前半)

今年の前半の目標としては……

できれば1月のうちに
 ・メインCPU載せ替え(Edison または NanoPi NEO2)
 ・首関節の3軸可動(ヨー軸追加)
 ・腕上腕のヨー軸追加
 ・180度ターン、360度ターン
 ・新機能紹介の動画作成

2月のROBO-ONEまでに
 ・競技会用の首関節(ヨー軸のみ可動)作成
 ・脚を細く、足を小さく
 ・可変速歩行
 ・起き上がり

3月のauto練習会(?)、アールティさんの自律2足移動ロボットの競技会までに
 ・画像認識とモーションの連携(ROSまたはそれ以外)
 ・RealSense D435i を載せる(歩けるの??)
 ・Jetson TX2 の活用

4月のドールズパーティまでに
 ・アレイマイク投入(ノイズキャンセルその他)
 ・音声応答のバリエーションを増やす
 ・顔検出との連動

5月以降は、
 ・対話システムのバックエンドの作り直し
 ・もう一体の制作開始

……という感じ。

まあ、でも、これまでの進捗を省みるに、順調に進むわけないんですけど。


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0:42 「睦月」 あけましておめでとうございます。

あけましておめでとうございます。

今年も茉莉花の開発はゆるゆるとした進捗だと思いますが、暖かく見守っていただけると嬉しいです。


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