今起きたとこ…
ごはん食べてシャワー浴びて支度して…有明に着くの何時かな…(汗

ROBO-ONE Special Cup、予選が面白そうなので観に行こうかと思っているんだけど…

…と思ったら予選は自律競技じゃないのね。
どうしようかな…


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Project roboのdiary(開発室) 2007-06-30 経由

考えるだけでリモコン操作可能に〜日立、光トポグラフィを利用

　

日立は、キーボードやリモコンといった指を使う入力機器を使わずに、脳活動で電子機器を操作する「ブレイン・マシン・インターフェイス（BMI）」技術を開発した。

　AP通信によると、BMIは脳活動にともなう血流量の変化を測定し、その脳の動きを電子信号に変換して機器を操作する。日立が開発した脳機能計測装置「光トポグラフィ」が頭皮上から近赤外光を照射して、脳内の血流変化を測定する。
(以下略)

ちょうど昨日、職場の人から「光を使って脳とリンクを取る方法がある」って聞いたばかりでした。


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帰りに横浜へ寄り道。

ボークスで「F.S.S.デザインズ2」を予約した後、「天使のすみか」でしばし癒しの時間。
見れば見る程「フルチョイス」にしてしまいそうになるけど、まだ我慢。

駅前にできたヨドバシに行ってみたけど、欲しかったもの(SeaSonicの300WクラスのATX電源)は無かった。やっぱり秋葉のツクモに行くしかないか…。

その後、地下街の有隣堂で「Rozen Mainden 8」を購入
…なんか普段の半分の厚みしかない…これで最終巻だなんて…もったいないなぁ…
…どっか別のレーベルで続きを描いて欲しいなぁ…
(実はまだ最終巻読んでない)

これで6月の購入予定は、28日に出る「マリみての最新巻」を残すのみ。


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今回もまた一番の遅刻。しかも手ぶら…
遅すぎて小野さんにはお会いできませんでした。

練習会の部屋に入ってみると、なんか「まったり」した感じ。
んん？？リングはあるんだけど動かしてる人いない…
ROBO-ONE Cup 参加組はフィールドがある ROBO SPOT で練習なのかな…

着々と完成に近付いている石川さんの「SDレイズナー」とアニメイダーさんの「(圧倒的?)メイド号」を見せていただきながら、自分の作業進捗の悪さを痛感。
んー…、なんでこう、もっとサクサク作業すすまないのかなぁ…私は。

ロボ練習会のはずなのに「電脳メガネ」の話ばかりしててごめんなさい。＞ 参加者の方々。
懇親会でも「電脳メガネ」ネタばかりしてた気が…

---
ということで(何が？)懇親会で話してた、電脳メガネの元ネタと思われる拡張現実(Augmented Reality)関連のリンクです。
(実際には6/3、6/4、6/10の日記のまとめです)

• 「攻殻機動隊」「電脳コイル」の世界を実現！ - ARToolKitを使った拡張現実感プログラミング
  サンプルに「サッチー」が…
  
• real-time augmented reality
  「マーク」無しで、現実世界と電脳世界をマッピングする実験
  「電脳メガネ」に一番近い…かな？
  
• Little Red MR: Storytelling in Mixed Reality (電脳3D飛び出す絵本)
  
• Augmented Reality Video Game (SCEのプロモーション？)
  
• Gizmondo Augmented Reality Game (ARを使ったゲーム…かな)
  
• Physics and Augmented Reality - Part 1 (拡張現実での物理シミュレーション)
  

あと、職場の人が「"YouTubeサイト and AR"でGoogle検索すると一杯みつかるよ」と教えてくれました。

ロボを整備するとき、バッテリー電圧やサーボのパラメータや、プログラムの状態がロボの背中辺りに浮き上がって見えると便利そうなんだけど…
色々考えてると脇道に逸れてしまいそうな予感。


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espyさん日記(2007.06.23)経由

サイエンスZERO　「進化する“人工筋肉”」
　放送日：6月23日（土）23:45-24:29 NHK教育
　再放送：6月29日（金）19:00-19:44 NHK教育

番組予告


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石川さん主催のわんだほー ろぼっと か〜にばる

エントリー受付開始から半日たたずに枠が一杯って…なにごと？(笑
エントリーページ(吉日掲示板)
初心者からベテランまで色々混ざったみたいですが、パワー勝負じゃないから大丈夫…じゃないかな。

ゆるゆる〜っとした楽しい大会にしたいですね。
(私は裏方お手伝いの予定)


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K.Moriyama's Diary (07.06.15) 経由
(ほりさんの日記でもちらっと見た気が)

世界で初めて、対話と行動を学習するロボット技術の開発に成功 〜利用者に適応したコミュニケーションの実現〜 (NICT: 情報通信研究機構)

日常生活支援ロボット分野において、対話と行動を学習するロボットの知能化技術の開発に世界で初めて成功しました。本技術の開発により、ロボットが、幼児の発達過程と同じように実世界における利用者とのやり取りを通して、利用者の意図や状況を適切に理解できるコミュニケーション能力の学習が可能となりました。
(中略)
尚、本技術は6月14-15日に開催される国際シンポジウム*3で発表予定です。

言う通りに動くロボット開発　情報通信研究機構 (from asahi.com) から

　

「青い、積み木、載せる」と話しかけながら、積み木を組み上げてみせると、「青」「積み木」「載せる」といった言葉の意味を理解し、ロボットアームを動かして同じことをする人工知能の開発に独立行政法人情報通信研究機構が成功し、１５日発表した。人間の言葉やそぶりから、その意味内容を学習してロボットを動かす人工知能は世界でも例がないという。

どんなプラットフォームで動いているのか知りたいなぁ…
パソコンレベルだったらリモートブレイン形式で小型ロボを操作できそう。

参考URL：
NICT 知識創成コミュニケーション研究センター 音声言語グループ Webページ

---
私の派遣先でもそうなんだけど、なぜプレスリリースから研究グループ/研究者のページへリンクしないんだろう。
「リンクを付けちゃだめ」って規定でもあるのかな…？


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そうだ、ロボット兵を、ラムダを作らなきゃ。

ちょっちモチベーション戻ってきたかも。
あと３ヵ月だ。


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早く紹介しすぎたので再掲。
「最初を見逃したから見てない」という人はぜひ。

mixi 「電脳コイル」コミュ 経由
『電脳コイル』の第1話〜第5話までが一挙放送決定！ (ファミ通.com アニメニュース) 経由

NHKアニメワールド：電脳コイル から

■ 6月16日（土） 午後3:00〜5:00 教育テレビ にて「電脳コイル」の１〜５話を一挙に放送する予定です。見逃してしまった方は、ぜひこの機会にご覧下さい。

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アンテナの☆に「 簡単！実践！ロボットシミュレーションサポートサイト」を追加。
まだ買ってないけど… (汗

もともと「裏」だったはずの「☆」カテゴリも一杯になってきて、現状のアンテナに限界を感じる今日この頃。


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開発は順調に停滞しています。

が、しかし…「アニメばっかり見ているから」とか「先日買ったラノベを読んでいるから」ではありません。

うーん…やっぱり「ジョイパッドでの操作」は「ほんとうに欲しいもの」からかけ離れてるからかな…
と言っても、いきなり「自律で動くロボット」を作れるわけじゃないから、一つずつ課題を片付けるしかないんですけど。

「小さく作って大きく育てる」つもりで始めるのに、ついつい仕様拡張を始めてしまって、「あ、今日中に終わらない」と思って作業中断して後戻り。


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mixi「電脳コイル」コミュ 四話トピック の25番のコメント経由

Youtube動画
Little Red MR: Storytelling in Mixed Reality
なんか、ハリーポッター見てる気がしてきた…
魔法のチェス盤ってこんな感じだよね。

電脳技術がどんどん魔法っぽくなってきてて嬉しい。

---
このあたりの技術を(現実の)ロボットに生かせないかなぁ


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K. Moriyama's Diary (2007.06.02) 経由

「攻殻機動隊」「電脳コイル」の世界を実現！ - ARToolKitを使った拡張現実感プログラミング (工学ナビ)

仮想世界と現実世界を融合する技術は，拡張現実感（Augmented Reality：AR）と呼ばれています．

おおげさな言い方をするとARは現実の世界に情報を「上書き」することができる技術です．アニメや映画にでてくる「電脳」を想像してみてください．手のひらの上に3Dキャラクタを表示したり，現実の世界でデジタル・データに触れてみたり… そんな魔法のような技術です．

ARToolKitは，ARアプリケーションの実装を手助けするC言語用のライブラリです． ARToolKitを使うと，紙に印刷されたパターンをカメラで読み取り，その上に3Dオブジェクトをオーバーレイ表示するアプリケーションが簡単に作れます． 本来は非常に敷居の高い技術なのですが，このライブラリは「難しい部分」の処理を全てやってくれます．

(以下略)

あああっ！
サンプルに「タチコマ」だけじゃなく「サッチー」までありますよ。
あ、あとはメガネさえあればっ！

拡張現実という意味では「タチコマ」よりも「サッチー」の方がサンプルに適してるかも。

--- 2007.06.03 08:27 追記
人に紹介するには本人のブログ「工学ナビの中の人の研究と周辺 (2007/06/01)」の方が判りやすくていいかな。

「笑い男ツール」の製作者と同じ方なのね。


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ゆるゆるとしか進まないプロジェクトですが、さすがに6年もやってるとプログラムやスクリプトや配線図、etc...のバージョン管理が大変なことに。

一番の課題は、Linux側プログラムとスクリプトと操作マニュアルとPIC側プログラムのバージョン管理に同期が取れてないこと。
どれとどれが組合せになるかは、README.txtとお互いのシンボリックリンクで保たれていたり…
あと、Linux側プログラムは最近の機能追加でどんどんバージョンが上がってて、ディレクトリ単位でのバージョン管理が破綻しそうだったり…

で、これを一挙に解決できるとは思わないけど、バージョン管理システムの Subversion を導入しようかと。
参考にしているのは

• Subversionで管理せよ(ukaiさん)
  
• Subversionメモ (東京大学 高木さん)
  
• Subversionによるバージョン管理(本家和訳)
  

とりあえず、今までバージョンごとにディレクトリ分割していたのを古い順にリポジトリへ突っ込むテスト中。

一番古いの(Ver. 3.0.0)を
  svn import MSP/300 file:///リポジトリディレクトリ/MSP/trunk
でリポジトリに入れておいて、
作業ディレクトリに移動して
  svn co file:///リポジトリディレクトリ/MSP/trunk
でワーキングコピーを作成。
そして、rsyncを使ってワーキングコピーを一つ新しいバージョンに更新
  rsync -avHS --delete --exclude=.svn /あたらしいやつ/ ./trunk/
 
で、新しくなったワーキングコピーを commit
  svn ci -m "バージョン番号"

これを繰り返せば、これまでの更新作業を Subversion 上に移せるはずだけど…
(ディレクトリが増えたり減ったりした場合は別の作業が必要かも)

二種類のプログラムとスクリプトのバージョン同期はどうするのがいいんでしょうね。
全部同じリポジトリに突っ込んじゃったほうが楽なのかな。


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５月は結局何も進捗がありませんでした。
仕事のほうでバタバタしてたのもあるけど…

で、アンテナで他の人のサイトを見ながら「ああ、面白そうなことやってる…」と思いつつため息ついてたり。
(同じようなことをやりたいと思っているけど、技術的にそこへ到達していない)

なぐさんみたいに列挙すると…

• ラムダロボット研究所(シマケンさん)の「転倒回避歩行」
  ロボットが転倒回避するような足運びを自律制御で。
  
• 裏MAGI (ZIPPONさん)のオリジナル小型サーボケース(2350用)
  以前、ギ研のぴしいさんから「小型サーボはいつか誰かが作るから、別のことを進めた方がいい」と言われてたけどほんとになりました。
  
• Super Machine (吉村さん)の腱制御のロボットハンド
  もしかして…レイネツブランドで発売しちゃったりするのかな…
  

今月はサクサク作業をすすめたいです。できることなら。

--- おまけ
今日届いた「JAXAメールマガジン」から

JAXAメールマガジン　第61号　　　　　　　　　　　　　　発行：2007.06.01
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
「四月朔日（わたぬき）」という苗字もあるくらいで、もともと衣替えは4月1
日だったそうですね。地球温暖化のせいか5月にはもう暑い日が多く、昔のよう
に4月の衣替えに戻ってほしいなと思う日もあるくらいです。衣替えの6月1日、
第61号をお届けします。　　　　　　　

えーっと…
「元々は旧暦の4月1日に衣更えだったから、昔(旧暦4/1相当の日)に戻せば新暦の5月の暑さに間に合うのに」
という解釈でいいのかな？
たしか旧暦4月1日って新暦だと5月上旬くらいだよね。

それとも素で間違えてるんだろうか…


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「最初を見逃したから見てない」という人はぜひ。

mixi 「電脳コイル」コミュ 経由
『電脳コイル』の第1話〜第5話までが一挙放送決定！ (ファミ通.com アニメニュース) 経由

NHKアニメワールド：電脳コイル から

■ 6月16日（土） 午後3:00〜5:00 教育テレビ にて「電脳コイル」の１〜５話を一挙に放送する予定です。見逃してしまった方は、ぜひこの機会にご覧下さい。

NHK GJ！
本放送がBSじゃなく地上波なのもいいよね。


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作業再開の最初はロボファイト５でのトラブルの原因解析。

「ロボファイト５のときに左右旋回ができなかった」原因を探ってスクリプトをチェックしたら…

そもそも左右旋回スクリプトが未完成でした。 o...rz

ROBO-ONE11回大会の事前審査用に作った180度ターンのスクリプトを元に、コマンドで操作できるようにしたつもりだったのだけど…
右旋回のモーションスクリプトだけ作って、コマンド判定スクリプトに条件書き忘れてました。(馬鹿
シェルから直接モーションスクリプトを実行させてて、コマンドでの動作をチェックしていなかったみたい。

…と言うか
「ジャンプ命令しかなくて、どう書いてもスパゲッティになる言語仕様に問題がある」と思うのです。
さっさとCALL命令を実装しないと。
実際には１段のスタックがあるので、戻り先(要ラベル定義)をスタックに書いておけば戻れるんですけどね。

---
いつまで俺言語でやるつもりなんでしょう…


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ロボファイト５からすでに10日経過。
ようやくゴーレムくんをキャリーバッグから降ろし、自宅の開発環境へリンク。
(自宅のLANへの接続＆コンセントからの給電)
L-Cardの動作確認の後、ロボファイト５参加時の環境を保存するために、プログラム、モーション生成ソフト、モーションスクリプトのリビジョンを一つアップ。

わんだほーは手伝いにまわることにして、大同工大の大会へ向けてゆるゆると開発再開…
…と思ったら、大同工大の大会も参加数制限なのね…んじゃ諦めかなあ…
結局、東日本(私の認識では中部は西日本)の認定大会はわんだほーと長井だけ？
スポンサーは東日本の方が多そうなのに…

夢さんのとこで、姫路ロボチャでは「腕を左右に伸ばしたとき脚の長さの二倍より短い」って規定になってることを知りました。ROBO-ONE本大会の「腕は脚より短いこと」もどうかなーと思っているけど、それより厳しい感じ。

腕は脚よりちょっと長いのを許して、手のひらを作れるようにして多彩な技を出せるようにしたほうがいいのに…と思うのでした。
あ、うちの子は「手のひら作って」なんて状況になってませんよ。まだ。
構想だけふくらんでます。


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昨日のお散歩で見かけたもの

RTにて

• ATMega128のボードは5,000円くらいしかしない
  
• ヘリ用の小さなボールジョイント(でいいのかな？)を売ってた

RoboSpotにて

• 2000番用の樹脂アームは耳を取った状態に合わせた長さになってる。
  セレーション付近は金属だかなにかで強化されてるらしい。
  …これで(1.5kg+α)×5cmのトルクに耐えられるなら採用だけど…

千石にて

• こいずみさんから「一番手前のケーブル置いてる店舗に出来合いのUSBケーブル売ってるよ」と伺っていたので偵察。
  USBバスパワーを電源用のプラグに変換するやつとか、USB(A)→USB(B)とか、USB(A)→ミニUSB(B)とかありました。(ただしミニ側は5ピンのタイプだけ)
  
• コネクタ置いてる店舗だとミニUSBは、ミツミタイプ、ヒロセタイプ、5PINのと3種類あるみたい。(パーツとしては3種類のプラグとソケットを売ってる)

マルツパーツ館にて

• ちょっと大き目のボールジョイント売ってる
  
• AVRを何種類か売ってた。(8ピンのもあったような)

---
RTでいただいたJRのロボットカタログ見ていたら、Vistonのマイコンボードは5ピンのミニUSB装備みたい。
とりあえずうちのも5ピンのにしちゃうかな。

---
どこで見たのか忘れたけど、4000番のサーボの交換用ギアが、膝関節二重化用に使えそうな感じでした。
…問題はどうやってハブ用のネジ穴をあけるか。


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もう一週間経ってるってば… (5/17の日記の続きです)

5/13

9:00
「10:00チェックアウト」と書かれていたので 9:00に目覚しかけて起床。
んーーー…目は覚めてるんだけど…疲れてて動けない…困った。
フロントに電話したら「楽天で予約した人は12:00までOKです」って。
わぁ、それはラッキー。次もここのホテル使おう。
11:00にタイマーかけてベッドでごろごろ。
あまりにだるかったので「寄らずに帰るから」と実家に連絡

12:00
ぎりぎりにチェックアウトして地下街へ(長堀橋−心斎橋間は地下街になってた)
「他の人達どうしてるかな？」と思ってなぐさんに電話してみると、東京からの遠征組は皆で日本橋でお昼食べてました。(私が動くの遅すぎるだけ)
前夜の懇親会で「鴨川の納涼床へ行くかもー」となぐさんに話していたのだけど「疲れてるから行くのやめるねー」と連絡。

12:40
…がしかし、お昼ご飯の後、新大阪までの切符を買おうと路線図をみたら…

「河原町 620円」

えええ？？？ 620円で行けちゃうの？んじゃ行っちゃうー
と河原町までの切符を購入。

阪急の電車って内装が木目っぽくしてあっておしゃれ。
淡路駅で特急に乗り換えて京都へ。
淀川の手前で地上に出て、桂川を越えた後地下にもぐるまで景色を楽しめました。
この路線のまわりに住むと楽しそうだなぁ…って、住んだらまた違うのかな。

14:00くらいに 河原町到着
高島屋のレストラン用クロークに荷物を預けて、鴨川へお散歩に (レストランで食事しないのかよ)
ちょっと日差しが強かったけど、涼しい風が通り抜けてて気持ちいい。

堤防も、東山も新緑が映えてて綺麗。
川の周りにはトンビが気持ち良さそうにくるくる舞ってる。(カラスばかりの東京とは大違い)
街のすぐそばにこんな場所があるなんて羨ましい。

先斗町を三条から四条まで行ったり来たりして、「納涼床ではコース料理しかない」ことを認識。
(ああ、皆を誘わなくて良かった)

15:30頃
四条をさらに下ったところで「にゅうめんコース(だったかな？)」を2,800円で食べさせてくれるお店を見つけてそこへ。
納涼床で鴨川の景色見ながら食事なんて、なんかもうめっちゃ贅沢な感じ。
日が暮れるまでのんびりしていたかったけど、そういうわけにもいかないので、１時間程のんびりしてました。
お店の方に伺ったら、今の時期の日中はあまり混んでいないみたい。夜はめっちゃ混むみたいだけど。

「９月頃もお薦めですよ」ってことだったけど…四国の帰りに寄ろうかなぁ…

17:00頃
高島屋のレストラン街で「抹茶オーレ・抹茶ロールセット」をいただく。
めちゃ甘セットで幸せ。
(クロークを使う条件が「レストラン街で食事すること」だったの)

18:30
京都駅着。19:06発ののぞみで帰京。
21:06
新横浜着。今って京都から2時間で着いちゃうのね…なんか旅行の風情が…
ああでも2時間で着くなら「そうだ京都行こう」ってやれるかも…
(実際には運賃が気になって無理)


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先月のロボ練習会の後、突発的に決まった「スープカレーの会」に行ってきました。
場所は、下北沢のマジックスパイス

ちょっち辛目の「涅槃」で「チキンカレー」にしたのですが…
量が多くて食べ切れませんでした。量が半分のがあればいいのに…
(昨日、夜に一食しか食べなかったので胃が小さくなってたかも)
次はもう１ランク上の辛さのを頼もうかな。

企画＆ガイドしてくれた散財さんに感謝。

---
野菜をカレースープでじっくり煮込んであったらもっと美味しいと思うんだけどなぁ…
あ、「バナラッシー」はめっちゃ美味しかったです。
あれだけでも食べにいきたい。

---
食事の後、参加者のほとんどが秋葉へ移動(笑
お茶の水で降りて湯島聖堂の中を抜けて行ったのだけど…
門の前に「四足歩行レイバー」が…

ふつーに境内を撮影している人を横目に、はしゃぎまくる変な人達がいました。

秋葉ではいくつかお店を見て回ったけど結局何も買わず。
最後に「天使のすみか」へ寄ってみたけど、「6/22リニューアルオープン」だそうで、飾られている子がいませんでした。(「5/25〜5/30完全閉店売りつくしセール」だって)


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目は覚めたけど身体がだるくて動けません。
５月の練習会はお休みします。

(なんか練習会にふつーに出られない)

明日のカレーの会に備えて身体を休めます。


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「ちょっとだけ…」と思って、「鋼殻のレギオス」を読みはじめて、ふと気がついたらこんな時間…
明日(というか今日)は練習会なのに…

「読む暇あるんだろうか…」なんて書いてる横からこれだから…

---
いしかわさんごめんなさい。つくば行けないかも。


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レギオスの新刊を買いに行ったつもりだったのに、店を出るときにはなぜか三冊。
(リンク先全てアマゾン)

• 精霊の守り人 (上橋 菜穂子) 新潮文庫
  
• 神様のパズル (機本 伸司) ハルキ文庫
  
• 鋼殻のレギオスVI レッド・ノクターン (雨木 シュウスケ) 富士見ファンタジア文庫

しかし…
毎日クタクタになって帰宅する日が続く中、三冊も読む暇あるんだろうか…
(そういえばSF部課題図書の「軌道離脱」が未読のまま)


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Robot Watch から
ビルドアップ、“お酢”プレゼンロボットを開発 〜タマノイ酢の創業100周年記念として

　

株式会社ビルドアップは、プレゼンテーション用ロボット「プレゼン・ロボ TYPE 02」を、タマノイ酢株式会社から受注、製作した。タマノイ酢の創業100周年記念として、ハイビジョン映像とロボットを使った、お酢のプレゼンテーションを行なうシステムの製作依頼があったのがきっかけという。

んーーなんか不気味。
近くに来たら逃げだしたくなりそ。

[☆コメント] [△先頭へ]

金、土に作業した分を整理して、リビジョンアップして…
…とやりたいことは多いのに作業する暇がありません。 (まだ職場)
土曜日の練習会は、ロボファイト５当日と同じ状態での参加になりそう。
みんなのかけっこを横目にジョイパッドまわりのプログラミングします。

安定化電源をキャリーバッグから降ろしたけどあまり重さ変わらなそうな感じ…
そもそもゴーレムくんが重すぎ？？


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んー…参戦記書こうと思ったけど、実は何もしてないねえ…

5/11
17:00〜 有休とりたかったけど結局16:00まで仕事。帰宅してすぐに出かける準備。

18:50〜23:30 移動。 新幹線の中でプログラム作りたかったけど、お弁当食べたくらいで何もできず。(最近の新幹線って速い…)

23:30 ホテル到着。(新幹線内で駅弁食べたのに)おなかすいてたので食事を求めてウロウロ。
「上等カレー」ってお店発見。普通盛りと大盛りの二種類しかなくて、普通盛りを残しちゃった。(もったいない)

5/12
02:00 ホテルに戻って作業環境作ったところで睡魔に負けてベッドへ
05:30〜08:30 ジョイパッドで操作できるようにしようとジタバタ。結局ものにはならず諦めてシャワー浴びて支度

09:20頃 初めてロボファイトの受付時間に間に合う。(ぉい
10:00 初めてアマテラスちゃんに御祓いしてもらう。(嬉 [写真]

10:00〜 初対面の人(特にROBOTLIFEに書いてる人達)と挨拶したりしつつ、モーションの調整
この時点になって「右旋回、左旋回のスクリプトが動かない」という事実が発覚。
しかも、起き上がり動作のモーションが変。

11:50頃？ 対YOGOROZA戦：横へステップしたとこで転倒して終了。
前には歩けるんだから体当りくらいすれば良かった…(と今になって思う)

お昼： お弁当食べた後、ほりさんのブースへ行くと「サクヤヒメ、たぬたぬちゃん、たぬたぬさん、いちごちゃん」の四人娘が並んでるのを発見して撮影。[写真]
今回一番の収穫。
(この写真だけだと、「ドールショーにでも行ったの？」って感じ)

13:30頃？ 対ガノア戦(敗者復活戦)：横へステップしたとこで転倒して終了。
(学習能力ない…)
バトルカオスは足を引っ張っちゃうので棄権。

うーん…まだまだ…先が長そう…
次はORC参加組らしく戦えるようにしたいです。

ああ、でも、そろそろかわいいロボも作りたいなあ…
足首ロール軸をパッシブにした細い足の子を作ってテストしたいです。

今回はゴーレムくんにかまうのを諦めて、参加者の人達と話すのを優先してたんだけど…
参加者が増えてるので、お話しできたのは半数以下かも。

---
夜は大阪名物くいだおれでの懇親会。いつもと違ってほとんどの料理がテーブルに。
？？と思ってたら、「ロボットで遊ぶ前にさっさと食事終わらせてね」とのこと。
(いつもは食事しつつロボットで遊ぶので食事が終わらない)

美味しい料理と、ロボ談義と、宴会バトルで幸せなひととき。
(後で残っていた料理もいただいたので、1.5人分くらい食べたかも)
人のことは言えないけど、みんなロボのことを語り出すと止まらないね。

ホテルは連泊にしていたので、宴会の最後までいられました。

また次のロボファイトでもよろしくです。 ＞ 岩気さん、スタッフの方々、参加者の方々

--- おまけ
[決勝出場権Get！] (ぇ？


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どこで見かけたのか忘れたけど気になるのでメモ
@IT から
新たにリアルタイムGCを搭載したJava Javaロボットは、もう転ばない

2007/05/11
　米国サンフランシスコで開催中のJava開発者向けイベント「JavaOne」の会場の入り口には、Javaで動くロボット「ROBOSAPIEN V2」（ロボサピエン）が展示されている。
(中略)
　Javaでは長らくリアルタイム処理が課題だった。ミリ秒単位でのタイミング制御や、クリティカルなイベントを、保証された時間内に処理するリアルタイム処理は、組み込み向けOSや言語では欠かせない要素技術だ。サンは今回のイベントで「Sun Java Real-Time System 2.0」（Java RTS2）を発表している。Java RTS2はJavaでリアルタイム処理を実現するための拡張で、既存のコードに若干の変更を加えるだけでJava SE 5.0で利用できるという。
(以下略)

むぅ…Javaでできるようになっちゃったか…
自分で作る意味がなくなっていく…
(もたもたしすぎだって)

--- 2007.05.14 23:14 追記
森山さんの日記(2007.05.12) 経由でした


[☆コメント] [△先頭へ]

• 安定化電源を大会に持っていくのはやめよう！
  (ホテルや会場でのテストはバッテリーで十分。荷物が重くなるだけ)
  
• 前夜や当日にプログラム、モーションを修正したら大会後にちゃんと整理。
  (時間が経つと忘れてて何のために直したのか判んなくなる)
  
• 家を出る前までにできてなかったことは、前夜や当日ではどうにもならない。
  (前夜はプログラムやモーションの整理、チェックに専念)

…とりあえず、ジョイパッドでの操作と、リポでの動作をなんとかしようよ…
(GW前にも同じこと言ってなかった？)


[☆コメント] [△先頭へ]

今、帰って来たとこ。
結果は……
資格審査ないので試合には出られましたが、二三歩横に歩いたところで転倒して起き上がれずに棄権。
本戦も敗者復活戦も同じパターン (汗
一年前（ロボファイト３）も数歩前進したとこで転倒して起き上がれずに棄権だったような…

対戦相手のだうとさん、ウェダッチさん、物足りない相手ですみませんでした。

---
岩気さん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。いつも楽しませていただきありがとうございます。


[☆コメント] [△先頭へ]

忘れてた…(馬鹿？

今回は阿波座に宿を取りました。金土の二泊です。

楽天アフィリエイトのおかげで安く泊まれます。
判りにくい場所(左メニューの一番下)にあるのにリンクを踏んでいただきありがとうご ざいます。

--- 2007.05.11 4:15 追記
あれ？予約間違えちゃった。阿波座じゃなくて長堀橋のホテルを予約してました。
まいっか。


[☆コメント] [△先頭へ]

「読めるようになった」というか、Ruby/SDLのサンプルそのままですけど…
あとはこれを無線データフォーマットに変換してシリアルUSBに出力すればOK!

…のはず。

プログラミングは移動中やホテルでもできるから、今晩のうちに「起き上がり」をなんとかしたい…


[☆コメント] [△先頭へ]

作業が進んでいい気分で寝ようとしていたら…
メインマシンのHDDが応答しなくなりました。 orz

60GBのうち1/2は他のHDDのバックアップ、1/2はネットからダウンロードすれば復旧できるデータだったような気がするんだけど…
…そうだったらいいな… (泣

HDDのIDとかは読めてるのに、データが読めないっていうのはどういう状態なんだろう。
そもそもHDDの回転音がしていないような。

開発環境はノートPC側にもあるから、メインマシンの復旧はロボファイトの後でもいいんだけど…どうしよう…

--- 2007.05.10 09:00 追記
壊れたと思われる60GBのHDDから電源コネクタを抜いたらブートできました。
(rootとかhomeは別のHDD側なので)
HDDが壊れたのかATA133のPCIボードが壊れたのかどちらかではないかと。


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WindowsのRubyではselectが使えないという罠に気づくまでに１時間程消費。
(これまではデスクトップのLinux環境でテストしてた)
とりあえず、sysread の EOFError をトラップしてbusyloopさせることで回避。
ノートPCのWin2000上で PC←→L-Card間の無線データ送受信ができるようになりました。

あとは…

• PC側：Ruby/SDLでジョイパッドの状態を読み出して無線データに乗せて送信
  
• L-Card側：ジョイパッドの状態からモーションスクリプトに変換する処理の実装
  (詳細は2007.05.04の日記)
  
• 仰向け起き上がりのモーションスクリプトを完璧にする
  
• うつ伏せから仰向けへの寝返りor何かのモーション作成
  
• ジョイスティックで前後のバランスを微調整できるようなモーションスクリプトの作成

これくらい？？
これだけできれば「動かない標的」から「動く障害物」程度になれるかな。

--- 2007.05.10 01:36 追記
参考にしたページ
ruby-list:15419 / Serial I/O by Ruby
ruby-list:20267 / Re: non-block IO with TCPSocket
Rubyの魔人 / RS232C comクラス（Windows用）


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進捗ゼロじゃないけど…

ほとんどの時間を大会後に色々と忘れた部分を取り戻すために使ってしまいました。
まだ、自分で書いたモーションスクリプトを理解しきれてないです。(汗

無線モジュール経由の通信処理の実装は順調に作業が遅れています。
最悪「リングに立っているだけ」になりそうな予感。

前後の起き上がりだけでも完璧にしておきたいんだけど…


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Robot Watch から
NEC、全高25cmの「PaPeRo-mini」を開発

　

NECは7日、名刺サイズの「組込み用小型音声対話モジュール」を発表、同モジュールを組み込んだ「PaPeRo-mini」も同時に発表された。

　1つのモジュールで音声認識・音声合成、シナリオ制御、顔認識、CG表示などの機能を可能にしたもの。サイズは55×100×32mmと小型で、低消費電力を特徴とする。CPUはARM9 192MHz×3、DSPはSPX-K6 192MHz×1。同モジュールを使用することで、音声インターフェイスを使用する機器の開発が容易になるとしている。
(中略)
ニュースリリース
http://www.nec.co.jp/press/ja/0705/0702.html#chu1

音声対話モジュールのニュースは昨日、Yahooで見かけてたけど、「PaPeRo-mini」なんて作ってたのね。
全長25cmはかわいくていいね。
音声対話モジュールは1/4くらいになってほしいかも。

ろぼっこびーとんやころすけやパタＰがちょっと現実に近付いたかな。
(どんちゃんもロボットだった気がする…)

--- 2007.05.08 17:00 追記
どんちゃんがロボットっていうのは記憶違いみたい。


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二ヶ月前に自分で書いたコードを理解できないなんて最低…。

無線モジュールで受けたデータ(ジョイパッドのボタン、スティックの状態)を、インタプリタへのコマンドとして渡す方法についての検討状況

• 無線データのフレーム形式
  
  • 1byte目: CTL(コントロール)ビット:1、スタートビット:1、データ長[3bit]、通番[3bit]
    
  • 2byte目: CTLビット:0、ボタンのON/OFFを1/0で表したビット列[7bit]
    
  • 3byte目: CTLビット:0、ボタンのON/OFFを1/0で表したビット列[7bit]
    
  • 4byte目: CTLビット:0、スティック1の状態を表すビット列[3bit×2(前後左右)+1(ボタン)]
    
  • 5byte目: CTLビット:0、スティック2の状態を表すビット列[3bit×2(前後左右)+1(ボタン)]
    
  • 6byte目: CTLビット:1、スタートビット:0、データ部チェックsum[6bit]
  
  
• ジョイパッドの状態とインタプリタコマンドの対応付け
  
  • 無線コマンド(ジョイパッドの状態ビットを1/0の文字に直した文字列)と、インタプリタに渡すコマンド文字列の対応は事前にハッシュに入れておく。
  
  
• 無線データ受信〜インタプリタコマンドへの変換
  
  • 1フレーム受信したら、データ部を取り出し、前回データと比較。
    
  • 変化していればデータを保存、変化が無ければ無視。
    
  • ハッシュからコマンド列を取り出して、インタプリタ呼び出し。
  
  
• インタプリタ呼出し方法
  
  • command.c: command_parse_and_exec() にコマンド文字列を渡す。
    
  • 現在のインタプリタの仕様上、プログラムカウンタ、ステータスレジスタ(演算結果保持変数)に影響を与える命令は実行できないので注意。
    
  • 使えるのは S(Substitute), F(Free), P(Pause) , R(Run) 程度。
    
  • Sコマンドで変数の値を書換えることで、モーションスクリプトの分岐を制御するのが妥当。
    

命令を保持する変数として思いつくのは、
移動方向、移動速度、上半身バランス、姿勢(腰高さ)変更、攻撃、防御、全サーボフリー
くらい…かな
ジョイパッドの各ボタン、スティックの状態を変数に入れて、モーションスクリプト側で命令を判断するほうが良さそうな気が…

ロボ側からACK/NACKを返しての無線エラー率チェックや、バッテリー電圧監視とかは先送りだね。

---
あれ…？ジョイパッドのデータ、全部の状態を送るよりも、状態が変化したボタン・スティックの情報だけを送る方がいい…かな
…って、無線部分でパケット落ちする可能性があるから全部送るようにしたのでした。


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coLinuxだとUSBデバイスを扱えないのでUSBジョイパッドが使えない。
VMwareだと使えそうなので VMware Player を入れて、今の開発環境を移せないかなぁ…と調べてみた。

はてなブックマーク > 撮りっきりブクマ > VMware 経由
FC4coLinux - coLinuxでFedora Core 4を使用 / HDDイメージをcoLinux用に変換
に qemu-img を使った逆向きの変換例が
参考：qemu-imgのマニュアル

あれ？ coLinux のディスクイメージってHDDのイメージそのもの？？
…と色々しらべていたら
coMomonga Tips / 新しいディスクイメージの作成 (Linux)
をみると、loopバックマウントしてるから普通にHDDイメージみたいね。

んじゃ、coLinuxからVMwareにもさくっと変換できるかな。
…しかし、それをロボファイト前にやるとはまる気が…



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対戦表が公開されました。
(あれ？これって非公開？よく判んないのでURLは省略)

ゴーレムくんは２回戦からですねぇ…、あ、良く見たらほとんどの人が２回戦からでした。
えーっと

第８試合
赤　ゴーレムくん
青　１回戦 リングC第1試合の勝者

ふむふむ。第１回戦リングC第１試合…っと…

第１試合
赤　YOGOROZA
青　棄権

い、いきなりそこですか… o...rz
ゴーレムくんに怪我させないように頑張ろう。
いや、まず、棄権しなくて済むように頑張れ ＞ 私

---
今日の進捗は
「無線データの４バイトにジョイパッドの情報を納める方法の検討」
でおしまい。


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ようやく無線モジュール経由での双方向通信テストに成功。
次は、無線での命令コードとスクリプトの割り当て。

GW前半の進捗

• 関東組練習会の懇親会で気分転換
  
• 無線モジュールでの双方向通信テスト成功
  
• PICライター Ver.UPキット発掘

GW後半の予定

• 無線モジュール処理を「まじかるモーションエンジン(MME)」に組み込み
  
• 癒しを求めて「ドールズパーティ17」へ (買いませんよ)
  
• リポ用バッテリーホルダ作成
  
• 電圧監視処理(L-Card)＋圧電スピーカー出力処理(PIC16F84A)作成

今度こそ、ちゃんと動くようにしてから大阪に行きたい…


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５月になったとたんに寒くなるってどういうことよ。
(休みの日に雨が降るよりはいいけど)


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腐海の奥に消えたと思われていた「VerUPキット(PICプログラマーVer.4)」は 4月30日午後5時25分、2004年代後半と思われる地層で発見されました。
知人から借りたL-Cardの箱を片付ける際、思慮不足から「VerUPキット」の上に積んでしまったのが原因かと思われます。
(厚みがないので横から見ても判らない)

これで無駄に秋葉までいかずに済みます。
もっと部屋を整頓しないと…

---
誤解を避けるために書いておきますが、うちの腐海は床に広がる面積よりも、本棚に立体的に形成されている部分の方が多いです。
ちゃんと床は見えてます。(2.5畳分くらい)
でも、人が寝るのは無理…かな。


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「高いものじゃない(0.18サーボ)から買い直せばいい」と思っていても気になって探してしまう…

３時間費して家探しした結果わかったこと。
「VerUPキット」だけじゃなくて「PICライター Ver.3.5」の説明書(回路図とか)も一緒に行方不明。

なぜかライターのCD-Rだけ発見。
うーん…最近PIC触ってなかったからすねちゃったかな。

リポの電圧アラーム用に使おうと思ってるのに…
VerUPキットがないと新型のPICに書けない。
(古いの使えばいいんだけどさ)


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操縦側に今はノートPCを使ってるけど、そのうち小型Linuxボードにしたいので調査
Linux でゲームパッドを使う ("Kinetic Tones" Wiki)

必要なのはjoydevモジュールとjoystickパッケージなのかな
Vine2.6(Kernel 2.4.22)にはjoystickパッケージあるけどVine4.1(Kernel 2.6.16)だと見当たらないね…
デバイスドライバさえあればRubyから使えるのかな…

---
お茶の水、秋葉原へ散歩に行こうかどうしようか悩み中。
まだ通信部分のプログラムできてないしなぁ…


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ずっと前に買った部品が、腐海の奥に消えたことに気づいたとき。

３年半前に買った秋月の「PICライタVerUPキット」、お部屋掃除しても見つかりません。(T-T
いいもん、来週秋葉に行くときに買うもん。

(「エレキジャック２」の付録のPICライタ基板のほうがいいかも…)


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歯医者のあとで行ったのですが…
会場(文京シビックセンター)に着いた時には既に撤収作業中 (あら

まあ、でも、まこさんの新作ガンダムの歩行を見られたのでいいかな。
個人で楽しむのはもったいないから「ホビージャパン」に売り込もうよ…

練習会には間に合わなかったけど、飲み会では皆と色々話せて楽しかった。
ちょっち落ち込んでたけど回復したかな。
明日から頑張ろう。


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可変長パケットモードでの使い方、「以前にほりさんのサイトで見たような…」と思いつつ、自分のサイトの資料室を検索したら、ほりさんの日記のメモがありました

「パケット長＋実データ」を無線モジュールに流し込めばいいみたい。
早速、テストプログラムを改良。
あと、L-Card側のRXDが未接続だったので、コネクタピンをハンダ付け。

正常に動作するようになりましたーー (嬉
結局、データ落ちはパケット単位で発生するみたいです。
ソフトウェアフローを有効にしていてもデータ落ちするので、受信側でパケット単位にエラーチェックしてエラーパケットは廃棄しているのかも。

これでメインプログラムに無線操作を組み込めます。
んでも…明日、明後日は練習会で動かせるように準備しなきゃ…
無線での操縦は間に合いそうにないね。


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パケットサイズ(1byte,16byte,128byte,可変、から選択)を増やせばデータ落ちが減るかと思って試したけど、マニュアルから使いかたを読み取れない… orz

面倒になったので、ソフトウェアフロー無し、パケットサイズ1byteにして、同じデータを数個繰り返して送ることに。
一つのデータを4回繰り返して送信し、4バイトごとに 0.2秒、16バイトごとに0.5秒のウェイトを入れるようにしたら、それなりにエラーを回避できるみたい。(受信側では同じデータを無視するだけ)

送受信メッセージの形式を1フレームを4バイト、各バイトの上位2ビットをフレーム内オフセットに使えば、受信側でエラーチェックとメッセージ再構成ができるはず。

でも、この通信レート(1メッセージに1.5秒)じゃあちょっと話にならないかな…
週末の練習会にはこれで行くとしても、ロボファイトまでに何か別の方法考えなきゃ。

そういえばバイト落ちはするのにビット反転とかのエラーが起きないのはなんでだろう…
無線部分のプロトコルがどうなってるのか謎。
(チェックエラーのデータを捨ててる？)

--- 2007.04.25 01:12 追記
16バイトごとのウェイトを無くし、4バイトごとに0.1秒のウェイトだけにしてもエラー率はそれほど変わらなそう。



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ようやく無線モジュールのコネクタをハンダ付けしました。
10ピンのシリアルコネクタのピン配置を勘違いしていて、まだ送信(ゴーレムくん側からの送信)しかできません。

…で、試してみたのですが…
全然ダメかも orz

1mの距離でもデータ漏れが発生しちゃう。
0〜9までの文字を1秒間隔で送って、半分くらいしか届かなかったり。

うーん…以前にパソコン同士で送受信したときはもっとマシだったのに…
もっといい通信方式の無線モジュールに変えた方がいいのかな。

それとも双方向データ通信は諦めてラジコンの送受信機にしたほうがいいかなぁ…


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「ロボファイト５」性凝りもなくエントリーしました。

ROBO-ONE 11thの後、何も作業してないのに…
無線モジュールまわりの作業全然できてないのに…
バッテリーのリポ化もまだなのに…

GWが雨続きだといいんだけどなぁ… (ぇ？
そういえば、ゴーレムくん弐号の公式戦初デビューは去年のGWのロボファイト３でした。

---
「ヒューマノイドカップ」行きたかったのだけど、航空運賃を見て呆然としてしまいました。
無理です。
誘っていただいたのにごめんなさい。

せっかく九州まで行くなら親戚とか大学時代の友人とかにも会いたいので、GW後半だけ行くのはもったいなさすぎ…。


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IRC経由で知りました。
三重方面の方々、大丈夫でしょうか？

三重・亀山で震度５強、鈴鹿など５弱…津波はなし (YahooNews 読売新聞)

　

１５日午後０時１９分ごろ、東海地方で地震があり、三重県亀山市で震度５強、同県鈴鹿、津、伊賀の各市で震度５弱を観測した。
(以下略)

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なんか
ORCのエントリーリストがROBO-ONE 11th の決勝戦みたいな面子…

今のゴーレムくんのレベルだと秒殺ですね…。
かといって他にバトルの練習場所があるわけじゃないからなぁ…

「ORCにはちゃんと動かないロボットは出場しないで欲しい」って考えの人もいるけど…
作り始めたロボットがSRCの規格外なんだからしかたないじゃんね。
いまさらキットを買えるほど資金に余裕があるわけじゃないし。

---
大阪往復＋宿泊を２、３回やる金額でキット買えるでしょうがっ！
  (え、あれ？あはは…)


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K.Moriyama's diary (2007.04.11) 経由
ロボナブル から
2007.04.06 東北大、背骨の柔らかい４脚ロボ試作−犬の歩行・走行を再現

　

東北大学の石黒章夫教授らは犬や猫が歩き、走る際の背骨の部分の動きまでまねた４脚ロボットを試作した。歩くときは背骨が硬く、走るときは柔らかくなる仕組みにし、歩行から走行へと安定かつ迅速に移れるようにした。
(中略)
　今回、空気圧アクチュエーターを使って４脚ロボットの背骨の硬さを制御。バウンスで走るときだけ空気圧アクチュエーターの空気を抜いて背骨を柔らかくし、バウンスをしやすい、背骨がよく曲がる体にした。

ふむふむ、やはりこの方法は有効なのね。
二足歩行ロボの爪先にもこれに似た構造を導入するといい感じになるのではないかと思っていたり。
(保持力を可変できるサーボでもいいんだけど)

---
結局、昨晩も作業はできず。
構想(妄想)ばかり拡がって現実がついていかないのでストレスたまるばかり…
(自業自得だけど)


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ＡＧＴＴ（Advanced Gear Train Technology）

軽量アクロプレーン、競技用ハンドランチ用
マイクロカーボナイトギアサーボ

重　量 8.0g
寸　法 23.6×9.8×22.4 mm
トルク（4.8v/6.0v）1.0kg・cm / 1.2kg・cm
スピード（4.8v/6.0v）0.14sec・60°/0.12sec・60°

目を動かすのくらいには使えるかな。
SISOさんのARUMO-SiR07Mのリストガードのようにロック構造を使えば指にもつかえる…かな。

---
今晩は無線モジュールまわりを完成させないと…


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もちろんうちの子じゃありませんが。

「第二回わんだほーろぼっとか〜にばる」の優勝賞品の一つだった
「お好みのヘッドを大日本技研が作ります」

いい感じで進んでいるみたい。

「ザクレロってどんなんだっけ？」と思っていたけど、ここまできてなんとなく思いだしてきました。
そういえばでっかい爪が付いていたような…


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まだアイドルマスターをひきずっています。
通勤時の車の中で「Go My Way」とか「relations」とか口ずさんでます。
もうダメかもしれません。
ゲームは買わないけど、CDやDVDは買うかも

auto250さんの日記「アイドルマスターは感染する」に、アイドルマスター作成に使われたXSIというシステムの話が…

「ユーザ事例(アイドルマスター)」

タイムチャートと3D画面でモデルをみながらぐりぐり動かしたり編集したりできるのね。
インタビューの中に出てくるフルボディIKっていうのは逆運動学のことかしら。

これをロボのモーション作成に使ったら便利そうだねぇ…
めちゃくちゃお値段高いみたいだけど。



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春、はる、ハル〜♪
これでもう寒くならないー。やったね。

と喜ぶところなんだけど、これまでずっと暖かかったので春のありがたみが薄れちゃってたり…
しかもなんか曇り空が黄色っぽい気がするんですが気のせい？
ちょっと雨降るだけで車が砂だらけになってしまう今日このごろ。
そろそろポリマー加工やり直したほうがいいかも。(もう３年半経ったような)

週末の風と雨で通勤路は桜吹雪の時期を過ぎて緑が目立つようになりました。
お花見したかった…。

---
日曜日は開発作業をするつもりだったのに、アイドルマスターの存在を知ってしまったために午後から月曜の明け方までの時間が失われました。
ブラウザでYouTubeを見てると時間がどんなにあっても足りない…
ダウンロード方法が判ったので再エンコードしてxineで見ることにします。
これなら環境ビデオとしてリピート再生しておけるし。

これを「まじかる☆マリオネット」で実現したいな…
歌って踊れる着せ替え人形。

…ということでロボファイト５に向けて頑張ろー！

---
ヒューマノイドカップは前回の予選結果を見て「だめじゃん。全然話にならない」という結論に。今の歩行速度では予選通過できないのが明らか。

「ショッピングゾーンのど真中にあるロボスポット」という稀な存在を見てみたかったけど諦めかな…
〆切までにリポ換装とCPU換装が終わりそうなら遊びにいくかもしれません。
そのときはみなさまよろしくです。

---
「大会が終わったら箱根にドライブして温泉」と思っていたけど、一昨日は６ヶ月点検、今週末は老朽化したパーツの交換のためディーラー預りになっちゃいました。
「ふらふら出かけてないで自宅でロボ開発作業しろ！」ってことでしょうか…

自宅で１年も寝かせてしまったPRS-321×20個ですが、とある方に半分差し上げることにしました。うちにいるよりもずっと活躍できるはず。
(今週中には発送できるようにするから待ってね)


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