keisuke_nさんからのTweet で気づきました。もうそんな時期なんですね。

2010年春季放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]

んー…観るものがなさそうな…
とりあえず

• 会長はメイド様！ TBS：4/1(木) 25:55〜
• Angel Beats！ TBS：4/2(金) 26:30〜(第2話以降は26:25〜)
• 薄桜鬼 TOKYO MX：4/6(火) 26:00〜
• 閃光のナイトレイド テレビ東京：4/5(月) 25:30〜/BSジャパン：4/11(日) 24:05〜
• さらい屋五葉 フジテレビ：4/15(木) 25:15〜
• 四畳半神話大系 フジテレビ：4/22(木) 24:45〜
• HEROMAN テレビ東京系列にて放送
• 裏切りは僕の名前を知っている チバテレビほかで放送

あたり録画しようか…

…って、そんなに録画しても消化できないって。

on PC 4th 公式ページ

諸般の事情で会場に到着したのが12時。シミュレーション部門の午前発表分は聴講できませんでした。（ねぼうしたわけじゃないよ…）

実機競技は…私と同じくMission3（竹馬ロボの歩行制御）だけを一発狙いにした方が何人かおられましたが、「ジタバタ足踏みしながら倒れる」という感じでした。（長くても3秒くらい？）
センサの値をどのように（ゲインとかフィルタとか）処理して制御しているかの説明がなかったのが残念。

午後から見た分では、かつさんのMission1（倒立振子）の実機発表が一番だった気がします。（自席では何度か成功したのに発表時に成功しなかったのが残念）→ 自席で成功したときの動画

審査結果（カッコ内は選定理由）

• シミュレーション部門優勝：第２アトリエ さん
  （選定理由聞き逃し…Mission3のシミュレーションまでできていたから？）
• 実機部門優勝： HIDE さん
  （実機のセンサ値をXBeeでPCに送信してリアルタイム表示し制御状態の確認に利用していたことを評価）
• 統合部門優勝： かつ さん
  （シミュレーション結果を利用した実機が動作していた…だったかな）
• 特別賞： Tsuto さん
  （シミュレーションのために協賛各社から提供されたソフトを全部利用していたこと…たしか）
• 特別賞： フロスティデザイン さん
  （竹馬歩行はできなかったが、元になったロボットの高速走行制御と脚全体でのサスペンション機能を評価して）

委員長総評（内容は不正確です）

• Mission1の課題はMission3との繋がりを考えてもう少し内容を検討したい。
• MatLab、LabViewを使った検証をできるだけやって欲しい。
  実機部門での受賞要件に含めようかと思っている。（うまく制御できていても賞を渡さない等）
• 次回もほぼ同じ内容にしたいと考えている。

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次回も竹馬ロボ制御らしいので、間に合うように頑張ります。
まずは加速度センサとジャイロセンサの出力を処理して動的な姿勢角度を取得するところかな。（西さんがブログで紹介されていた話の）

花粉をなんとかしなきゃだけど。

溜ってることをひとつずつ片付けなきゃね。

長ったらしい名前だけど、「文化女中器コンテスト※」と言えば判る人は多いかと。
（女性型に限らないので「人型お手伝いロボコンテスト」か）

森山さん日記(2010.02.24) 経由
ROBO-ONE「第2回ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト」開催遠隔操作ヒト型ロボットで「おもてなし」 [Game Watch]

　今回は「ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト(HHP)」と名前を変えて2回目。住宅展示場の「ハウススクエア横浜」内のキッチンを舞台に「おもてなし競技」が行なわれた。NEDO技術開発機構や産総研によって研究されているロボットの実証実験の場としても使われたことのある「住まいの情報館」1階キッチンを使って、ロボットを遠隔操作して、お客さんをもてなすという競技だ。

趣味で製作されたヒューマノイド達による「おもてなし」の試み。
サイトには動画が多数あるので要チェック。

思っていたよりも面白い競技になっていた模様。色々忙しくて見にいけなかったのが残念。

ページ最初の「ドカはるみ」ちゃんの写真のインパクトがすごすぎ…。
次回には、どかプロジェクトさんと等身大初音ミクの人のコラボで「お手伝いミク」が参加したりしないかなぁ…

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追記：
NODEにも記事が出てました。
遠隔操作ヒト型ロボットで「おもてなし」　ROBO-ONE「第2回ヒューマノイド・ヘルパー・プロジェクト」開催

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※文化女中器
語源はもちろん「夏への扉」に出てくる家事用ロボットのハイヤードガール（hired girl）の日本語訳（訳者：福島正実）
しかし、去年出た新訳版では「おそうじガール」という夢もへったくれも無い名前になってしまったらしい。
（Google検索「文化女中器 おそうじガール」）

22日のお昼に事務局からメールが来ていました。
一部引用（※強調は引用者によるもの）

成果仮提出の締切は「2月25日」です。
発表資料、シミュレーションデータ等をメールに添付、ファイル転送サービス、メディアで郵送等の方法でご提出下さい。また合わせて以下をご連絡下さい。

【エントリー部門】：　シミュレーション・実機・統合・棄権

…

…選択肢に「棄権」が用意されているって一体…

え、ええ、棄権です…またしても棄権です。いつもいつも申し訳ありません。
まだコンパスもどきが揺れるとこまでしかできていないんです… orz
（線形倒立振子ではなくほんとに揺れてるだけ）

時間の使い方が下手なのは判っているんだけど…

森山さんのTweet 経由
近藤科学「KCB-3WL」のデモ
このデモはどこでやったのかな。今日のHHPの予選の会場？

KHR-3に載せて、USBカメラを頭につけて動かしているデモ。
「無線LANのボードにOSが載っていてUSBデバイスを繋げられるコントローラ」らしい。
中身は何だろう。
ファームを書き換えて好きなプログラムを入れられるようなら欲しいかも。

--- 2010/02/21 0:40 追記
IKETOMさんのページの情報だと、4月以降に発売予定（6万円程度）
石川さんから電話でいただいた情報によると、

サイズは 50mm x 50mm くらい、 SAMSUNGのARM9の200MHzにLinux。
I/Oは無線LAN、USB(1.1)、UART、GPIO、SD(SDHC?)
開発環境はUbuntu（VMPlayerイメージでも提供）

イメージライブラリとかも付いてくるらしいので、6万くらいなら買ってもいいかな…

--- 2010/02/22 19:20 追記
NODEに記事が出てました。
HHPの二日目にもデモがあったんですね。
近藤科学、シリアルポート付きコントローラー「KCB-3WL」を４月に発売予定　LinuxOS，無線LAN搭載
サイズ 49.5×52×12mm、無線LANはIEEE802.11a/b/g対応、シリアル２本（おそらくMax 230Kbps）、USBホスト機能装備。神奈川工科大学の兵頭先生との共同開発。
デモではUSBカメラの画像を処理するプロセスとPC側からの移動命令をうけるプロセスの２つが動いているらしい。
画像認識のプログラムはロボ側とPC側のどちらで動いているのでしょう？

無線LANモジュールなし版が3万円くらいで売られたりしないかなぁ…

金曜ロードショー 風の谷のナウシカ
2010.2.19(FRI) 21:00 - 23:24 HD 字幕 30分拡大
（ノーカットという噂）

アニメ映画劇場 時をかける少女
BShi 2月27日（土） 午後11：30〜午前1：09

marrabbitさんのTweet経由

マイプリンセス | いがらしゆみこ美術館プロデュース | リーズナブルなお姫様ドレス
サイズは５号から２５号あたりまで。
「子供ドレス」のサイズがわからない。

も、もちろん、自分用じゃないよ！
いつかお人形ロボが完成したときのためのメモ。

でも、人形用ドレスを買った方がサイズ合うよね。たぶん。

--- 15:35 追記
子供ドレスは写真をクリックした先のページにサイズがありました。
100cmから140cmくらいみたい。

普通の会社員の日記 (2010年1月17日) で紹介されていた「ジャイロと加速度センサを使った動的傾斜角度の測定」の話。
離散データのハイパスフィルタをどうやって実現するのか判らなかった（ローパスフィルタの実現方法は思いついたけど）ので、Google検索でみつけたものいくつかメモ。
検索キーワードは、離散、離散数列、離散データ、フィルタ、ハイパスフィルタ等。（ディジタルフィルタという言葉が思い浮かばなかった）

• 初歩のディジタルフィルタ [SCENE RESEARCH STATION Laboratory]
  アナログ回路の特性からフィルタの式を導く話
• ディジタル制御の基礎 [東北学院機械知能工学科RDE 制御工学II 講義資料]
  「離散」についての説明から積分、微分、Z変換、パルス伝達関数、FIR、IIRフィルタまで。
• 技官研修(DSP) 4-3. ディジタルフィルタ入門 [金沢大学のサブドメイン。何のサイト？]
  １次ローパスフィルタと１次ハイパスフィルタのブロック図
• DSP入門 ディジタル信号処理の例（移動平均） [平塚エンジニアリング]
  「FIRディジタルフィルタ」についての解説

「ハイパスフィルタはひとつ前との差分でいいのかな？でもそれだとかなり波形変わるような…」と思っていたのだけど、結局それでいいみたい。
ジャイロの出力をそのままハイパスフィルタに入れると、ノイズだらけになりそうだけど大丈夫なんだろうか…バンドパスフィルタにしなきゃなのかな。

実際にものを作って、出力をオシロで見てパラメータ決めるしかない？
あ、そういえばまだオシロ買ってない…。

---
あれ？「制御工学II」って講義受けて内容理解していたような…（制御工学Iより簡単だった）
…でも課題提出さぼって単位取れなかった…気がする。

Robot.Mとの優雅な平日 (2010年02月10日) 経由で、等身大初音ミクのロボット製作者の人がブログを始めていることを知りました。
「メカニカルガール」

早速、アンテナ / アンテナ(ドール系)に追加。
今後どんな方向に開発が進んでいくのか楽しみです。

参考：

• 【等身大】初音ミク作ってみた【01_balladePV】 [ニコニコ動画]
• 「命の次に好き」初音ミクの等身大ロボットを作った理大生 [ASCII.jp]

   

• 自分の12月の日記から
  • (URLメモ) 【等身大】初音ミク作ってみた
  • (メモ)「【等身大】初音ミク作ってみた」のタイムライン