「ロボを壊してしまう格闘競技は好きじゃない」と日頃言っておきながら、ストーリー展開につられてファイト中に熱くなって拳を握りしめてしまいました。
前から４列目だったのでガッツポーズは小さめにw

かなりモチベーション上がりました。茉莉花にボクシング教えようｗ

自分がロボット作って格闘競技会に参加してるから感情移入しやすいのかなあ…。ROBO-ONEの参加ロボをそのまま大きくした感じだし。（小型でよければあと数年であの程度のバトルをできそうな気がする）

あ、男の子がかわいかったから良かったのかな。（そこかよ

技術的観点ではツッコミ所多そう（○○が可能なのに××ができないのは変」みたいな）なので、そういうとこを気にせず楽しめる人向けかも。

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※ROBO-ONE界隈の人向け

ラストファイトが絵的に吉村さんvs高橋さんの様に感じてちょっと笑ってしまいました。

両親の三社参りにくっついて御参り。
（と言っても徒歩圏の地元のお社）

あと、皆の日記に出ていたモナー神社が気になったので参拝

本殿参拝の後、社務所でおみくじいただいた。

【大吉】 (No.35093) モナー神社
願事 : 信じていれば諸事叶うべし
待人 : 来たる
失物 : 思わぬ所より現る
旅立 : 急いでよし
商売 : 密やかにすれば宜し
学問 : 安心して勉学せよ
争事 : 勝ち退けば利を得る
転居 : よし 早くすべし
病気 : 少々悪し 信心せよ
縁談 : 良縁あり 人に頼んで進めよ

お正月だから大吉多いのかなｗ
今年は色々とやらなきゃいけないことあるからこの結果は嬉しい。

本年もよろしくお願いいたします。

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今年はもうちょっと平穏に暮らしたいね。

いろいろなことが一気に起きた大変な年でしたが、無事、大晦日までたどり着きました。

ちょっとお休みするつもりがグダグダになってしまいましたが来年はキリッといきたいと思います。

それでは皆様、良いお年をお迎えください。

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※今年は実家で紅白のトリを観られました。まぁ、年内に年賀状を作成＆投函するのを早々にあきらめたからですけど。

※12月分の「買ったもの」日記とか「買った本」日記を年内に書けなかった… orz

また一つ歳をとりました。

.age++は毎年来るんだけど…
最近、 .*.level++ や .*.experience++ や .*.knowledge++ が無い…

災害や事故の多いこの頃、大きな怪我もなく過ごせているだけでも幸せなんでしょうけど。

…なんて日記に書くから年末年始に怪我するんだろうか…

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お祝いメール＆お花をくださった丸さんと、DMくれた弟くんに感謝。

先月16日に買ってから長らく放置していた Intel SSD 320 120GB。
パーティション切って、リカバリ領域だけddでコピーしてMBR直してリカバリツールでまっさらなVistaにして…

…と考えているうちにもう年末。
帰省前に換装終わらせたかったのでダメ元でHDD(80GB)の中身を先頭から丸ごとddコマンドでSSDにコピー。
Vista起動するし、ちゃんと使えてるみたいだし、リカバリツールも動くのでこれでいいやw

後ろの40GBが使えなくなっちゃうけど、エラーブロックの代替領域と割り切ることにします。

※もちろんこれを真似して壊れても私は責任とりません。

参考(…と言ってもddしちゃったので意味ないけど)

• ThinkPad X60s DtoD(Disk to Disk) リカバリー領域の移植 [diary of a madman]
• X40 - 2 - ThinkPad X60s/X40/X31 メモ
• リカバリー修復ディスケット - Rescue and Recovery [Lenovo]
• ハードディスクの構造とパーティション [ｅのらぼらとり]

あと、今回、リソースモニタでディスクに頻繁に書き込みするタスクをチェックしていたら、SearchIndexer.exeというのがガリガリ書込みしているのを発見。

ドライブのプロパティで「検索を早く…インデクックスを付ける」のチェックを外しているのに何故…
と思ったら、これはまた別のサービスで動いているらしい。
ぐぐって出てきた情報「ビルド 5365 Tips. [barlog]」を参考に、サービス管理ツールから「WindowsSearch」を探して「無効」にして対処。

さらに、復元ポイントの処理の停止と、仮想メモリを一旦無効に。
仮想メモリは様子をみて増やしてみるつもり…
…って Ubuntu でディスクをマウントしてみたら、pagefile.sys が3GBで残ったままじゃん。無効にしても消してくれないのね。

お花の宅急便

今年も丸さんからお花の宅急便が届きました。
ありがとうございます。

クリスマス飾りのプリザーブドフラワー。
サイズがちょうど良さそうだったので茉莉花に持たせてみました。

はやく手や首の軸を増やして、もっと自然な姿勢をとれるようにしてあげなきゃ

※一緒に入っていたワインは今から私がいただきます。
※ほんとはクリスマスじゃなく私の誕生日祝い（だと思うw）

見つかっている課題（技術的なもの）

• μPX-1から体内へのケーブルは高屈曲ケーブルにしないと、今後首に3軸追加した際に耐えられない。
• 外部電源ラインと内部電源ラインの接点にダイオードが必要。
• 電源電圧監視＆警告はμPX-1とは別に低消費電力のPICを使って行うべき。
• 集線基板のコネクタをZHコネクタにしないと、今後の軸追加時に体内に収納できなくなる。
• 4649化したサーボの基板の固定方法（フレーム設計時に基板固定用のアームやネジ穴などの考慮が必要）
• 脚部のサーボ信号線のとりまわし（フレーム設計時にケーブルガイドや固定用のネジ穴などの考慮が必要）
• 膝部分の連結アームはサーボホーンの下側に入れたほうが脚を細くできる（はず）
• 足首ロール軸の後ろ側アームの固定方法再検討（足首ブロックの内側で固定したほうがメンテが楽）

現状の上半身構造
(2011/12/16撮影)

• 肩ピッチ軸アームの基部を円形にすれば、サーボをあと2mm内側に入れられる。ロール軸の軸穴もあと2mm内側にできるので合計4mm内側に入れられる。（フレーム再設計）


• 肘関節の構造設計。（STLモータ＋クラウンギヤにするか、諦めてRCサーボにするか

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技術面以外の課題

• 身長を2cmほど伸ばしたい。（胴部で+1cm、脚部で+1cm）

  →腕も1cmほど伸ばす必要がある。（肩幅が5mm減るので袖丈の問題はない）

• ソフビ製のDDSのボディをフレームに固定する方法（できればネジを外に出したくない）
• 脚部の肌をどう作るか（素材＆固定方法）

  今のところ、低発泡塩ビの板を円筒状に丸めてメカニカルテープで固定するつもり。（時間ができたらバキュームで）

• 腕部の肌をどうつくるか（脚部と同じ課題）

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今後の作業予定
方針：フレーム＆軸構成は現状のまま、モーション制御プログラムの作成を優先する。制御プログラムはPythonでプロトタイプを作成する。
以下優先度順の作業項目

• USBの接触不良解消（2日間で解決しない場合はttyS3にBluetoothアダプタを繋ぐ）
• Pythonでのマルチスレッド処理方法調査＆テスト
• メインスケジューラ部作成
• 姿勢制御、サーボ制御、モーション制御の作成
• コマンド入力処理部の作成
• Bluetooth SPP経由でコマンドを受け付ける処理の作成
• Android端末用Bluetooth SPP通信アプリの作成（当初はBluetooth Terminalで代替）
• AndroidタブレットのUSB-HOST API経由でシリアル通信するアプリの作成（当面はノートPCで代替）

ここまでを1月中に終わらせて、2月には上半身の制御＆首と腕の軸追加に手を付けたいところ。

次の目標は3月頭に関西で行われる予定のロボイベントへの参加。

まあ、結果から言えば「船場」の次の目標だった「ドルパ」にも間に合わなかったわけですが… orz
ほんと何やってんだか…
7、8、9月に何も作業していないのが原因なのは明らかなんですけど。
※去年の夏のほうがずっと作業してる。

10月

• 茉莉花の上半身フレーム＆腕フレーム（暫定版）作成(ろぼとまCNCサービス利用)
• 茉莉花の全身を組み上げ
• 「第2回 船場ロボットコンテスト」欠場
• 「第19回 ROBO-ONE」の会場に茉莉花を連れていく（もちろん全く動かない）
• μPX-1の拡張基板上に1wireシリアル回路を実装

11月

• PCとμPX-1間でBluetooth経由のPPP接続環境作成
• μPX-1からのシリアルサーボ（Futaba RS-30x、近藤KRS-2552)の制御テスト完了
• μPX-1の拡張ボードからUSBコネクタを取り外して延長
• 「GetRobo Forum」に茉莉花を連れていく（もちろんまだ動かない）
• 脚部サーボの集線基板作成
• 「関東組ロボット練習会」(接触不良があって動かないまま)
• μPX-1の電源配線＆信号線取り出し作業完了

  ※2mmピッチorハーフピッチ基板を導入しようと思ったけど時間短縮のため先送り

12月

• 「Make Tokyo Meeting」に連れていきたかったけど、全く動かない娘のままなので断念
• 脚部シリアルサーボのID再設定完了

パターン剥離したポテンショ基板
(2011/12/09撮影)

• 近藤サーボを4649化した際にポテンショ周りの配線が接触不良になっていたので修理


• 外部電源で自立するところまで到達
• 「関東組ロボット練習会」（USBコネクタに接触不良がありデバッグ信号線からサーボを動かしてみせただけ）

ファイティングポーズをとる茉莉花
(2011/12/17 都内某所にて)

• 「ロボット好き共の忘年会」 内部電源で動けないので、「闇ロボットボクシング」ではファイティングポーズをとっただけ。



ドルパ26無料撮影スペースにて
(2011/12/18撮影)
ピンボケ＆手ぶれ…orz

• 「ドールパーティ26」に茉莉花を連れていく
  結局動かない娘のままなので、無料撮影コーナーで写真撮るときに鞄から出してあげただけ。

USBコネクタの接触不良の修理をしなきゃいけないけどそのまま ← いまここ

またTwitterのログを拾って行動記録を書こうとしたところで、Desireで撮影した動画(3gp)の音声(amr)を（Vine 5.2のself-buildパッケージの）mencoder/ffmpegで変換できないことに気づいて、opencore-amrを取ってきて mplayer-1.0 を build していたり…
（まだ build中）

Ubuntuの新しいのとかなら普通に amr もデコードできるのかな…
「OS入れ替えは Sandy Bridge なマシンを調達してから…」なんて思ってるといつまで経っても Vine 5.2 使ってることになりそうな。
※カーネルは比較的新しいのにしたけどね

--- 2011/12/21 21:51 追記
出来上がった mplayer/mencoder で無事に amr を変換できました。
opencore-amr を configure & make install した後で mplayer を configure & make install でOK。

まあでも、大した音声入ってなかったww （忘年会の闇ロボボクシングの動画）

※12月2日の話

先月ぐだぐだと悩んでいた、7インチ全部入りAndroidタブレット、
サムソンのGalaxyTab 7.0 Plusを待ってると年を越しそうだったので、ダメもとで中華Padを買うことに。

買ったのはHAIPAD M9X [HAIPAD.net]
東映無線ラジオデパート店で購入。（東映無線のWebページでの製品情報）
3G付きだと2万円越えるのがちょっとね…

M9X 開封写真

開封写真（上下逆さまです）

Android、7インチ、USB HOST(OTG)、3G/WiFi/Bluetooth、USB充電可 と要望全部クリア
…と思いきやOSが2.2

2.2でもいいや、HOST使えれば…と思って買った後で「USB HOST API」は Android 2.3以降でしか使えないことを思い出す…orz

「どっかでOSバージョンアップの話を見かけたような」とぐぐると、2chの「低価格Androidタブレット」スレ（28枚目あたり）経由でAndroid 2.3のβ版ファームを発見。
※ファームアップ手順：rarファイルを解き、M9+年月日フォルダの中身をFATフォーマットしたmicroSDに入れて、本体に差し、「右のボリュームボタン(+)」を押しながら電源ON

「Androidマーケット」アプリは2.2でも2.3でも入っている。
「ADB shellはrootになってる」という話がスレにあったけどまだ試していない。
「無線LANが不安定になる」という話がスレにあったけど、ニコ生を観る程度ならとりあえず使えてる。

「USB HOST API」を求めた本来の目的の「FTDIのUSBシリアルアダプタをAndroidアプリから利用する」のテストはこれから。

参考：

• 
  HaiPad.UKの製品案内ページ。ファームアップ手順の説明あり
• 低価格Androidタブレット 29枚目（ログ速）（OS2.3のβ版ファームの話はこのあたり）
• 低価格Androidタブレット 18枚目 349-352（ログ速）【A9Pad/N71/M7003B/OPAD Renesas/Rena3/Haipad M9 関連リンク集】

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ほんとは、タブレットを諦めて Galaxy S II を買って即解約…と思っていたけど、ドコモショップには在庫がなくて買えなかった。しかも、「解約端末は故障修理を受け付けない」と言われたのでドコモで買う意味がなくなってしまいました。

あと、Galaxy NEXUSを予約してあったけど「大きすぎて普段使いの端末にはならないなぁ」ということでキャンセル。
小ぶりでデュアルコアのが出るまではHTC Desire(X06HT)のままです。

※12/10深夜〜12/11未明の話
#旬を過ぎてるけど…w

「月蝕中は光量落ちるから三脚必須だろう」と用意しておいたのは正しかった。
…のだけど、リモートレリーズ使わずにセルフタイマーで代用したら「3枚に1枚は手ぶれ」という状況に…持ってるんだから使えば良かった orz

「月の前を流れる薄雲を手ぶれ補正が誤認識してる？」と思って補正切ったけど、その後も発生したので、シャッター押したときの振動が10秒後にも残ってたのかも…

以下、写真は yfrog へのリンク
撮影機材： RICOH CX4 ＋ 三脚
撮影条件： 光学300mm＋デジタル4.8倍、スポット測光、フォーカス:無限遠、（4枚目以降は手ぶれ補正OFF、オートホワイトバランスOFF）
※CX4の日時設定が12分進んでいたので写真の撮影時刻もズレています

• 欠け始める前にテスト
• 欠けてきたとこ
• 皆既ちょっと手前
• 皆既になったかな？ってところ
• 皆既終了ちょっと後

欠け始める前のはまあまあピントがあってるけど、あとは手ぶれなのかなんなのかぼんやりした感じ。マニュアルフォーカスで無限遠と無限遠一つ手前を試したけどどちらも似たような感じ。
リモートレリーズを引っ張り出してこなかったのが悔やまれるところ。

あと、皆既中に全天撮影しなかったのももったいなかったな。（あとで他の人のtweetみてて気づいた）