茉莉花 (2011/12/18撮影)
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まじかる☆マリオネット

人形達に魂を吹き込む魔法の試み(笑
(*'-')ノ
ミミ★


ゴーレムくん (2009/05/17撮影)
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2013/04/12:
「りんく」に「イベントカレンダー」を追加
2013/03/06:
茉莉花の写真にYouTubeへのリンクを追加
2011/12/21:
トップページに茉莉花の写真を追加


2014/11/16
15:14 先週届いた Intel Edison Breakout Board Kit 関連(その2:動作確認)

注) 楽天アフィリエイトリンク
Intel Edison Breakout Board Kit
ツクモロボット王国

Edisonを出荷状態で触った記録
ある程度遊んだあとで、ファームウェアをアップグレードしました。

ほとんどは開拓者のメモをたよりに後追いしただけ。
メインPC側でマスストレージに見えている領域を Edison側でマウントする方法は2chのスレにあったし、NTPの設定方法はIntelのフォーラムにあったし。

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参考にしたページ

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作業記録

  • Edisonのロゴを正位置にしたとき、手前側になるmicroUSBコネクタをメインPC(うちではVine Linux)に繋ぐ。
  • メインPC側で仮想NIC(usb0)とマスストレージデバイスとして認識されることを確認(USB-Etherの認識には数十秒かかった)
  • ifconfig usb0 192.168.2.2 で仮想NICにIPアドレスを振り、 ssh root@192.168.2.15 で Edisonにログイン
  • uname -a 確認
    Linux edison 3.10.17-poky-edison+ #1 SMP PREEMPT Wed Aug 20 16:09:18 CEST 2014 i686 GNU/Linux
  • usb0経由の接続が安定しないので WiFiを設定。
    802.11a 5GHz WPA2-PSK な自宅LANにさっくり繋がる。一度設定するとブート時に自動接続してくれるので、あとはWiFi経由で作業。
  • dfしたり lsmod したり lspci したりうろうろ
  • /dev/mmcblk0 をpartdで見ていて、mmcblk0p9 の領域名updateがUSBマスストレージと同等のサイズと気づく。fdisk -l して FAT32パーティションを発見。
    ここにWiFi経由で書き込みができれば、USB接続しなくてもファームウェアのアップグレードができるのでEdison側でのマウント方法をググる。
  • 2ちゃんねるのIntel Edisonスレ 87番の情報(-o offset=8192 でマウント)を参考にメインPCとファイル交換して遊ぶ。
    書き込んだあと、双方でremount しないと相手側では読めなかったような(詳細失念。scriptログ消失)
  • Bluetoothを有効にして、Nexus7のデバイス検索で見えることを確認。BlueZ 5.18が載っている模様。PINが不明でペアリング以降のテストはできず。
  • 中を色々見てまわったあとファームウェアアップグレード。
    WiFi経由でupdate領域に書き込むのは自信がなかったので試していません。
  • uname -a 確認(ファームウェアアップグレード後)
    Linux edison 3.10.17-poky-edison+ #1 SMP PREEMPT Tue Oct 14 15:19:49 CEST 2014 i686 GNU/Linux
  • Edisonのsystemd-journaldがjounalを書き続ける問題の暫定対処として /etc/systemd/journald.conf に Storage=volatile SystemMaxUse=5M を設定。消えるのが困ったらまた考える方向で

おまけ
フリスクケースに入るかどうか試してみた。
蓋よりは小さいけど内箱より大きい。内箱を薄いプラ板で作れば入る……かな。

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I2C触ったり、USBカメラやUSBオーディオを繋いで遊ぶのは、MFT2014が終わったあとかなー……。ああ、でもドールズパーティー向けの作業もあるから、その後かなぁ……年越しちゃうね。


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12:27 先週届いた Intel Edison Breakout Board Kit 関連(その1)

注) 楽天アフィリエイトリンク
Intel Edison Breakout Board Kit
ツクモロボット王国

また日記にメモするのを忘れていた。
先週末届いた時に色々といじったときの記録
購入〜到着〜外観確認まで

購入は 2014/11/05 にツクモロボット王国@楽天市場から。
[ツクモロボット王国] Intel Edison Breakout Board Kit

最初の入荷時、VISAのポイントを楽天に移しているうちに品切れして「あああ…」と思っていたけど、ロボット王国のメルマガで再入荷を知ってすぐにポチりました。
今、また在庫復活していますね。(残り2個)

届いたのは 2014/11/08 (tweet)

「長辺が60mmあるので無理だろうな……」と思いつつ試したら、ドルフィードリームのヘッド(DDH-01)に入ってしまいました。
(tweet)

縦(基板の短辺が垂直になる向き)に入れれば、2枚入りそうです。

Sparkfunのブレイクアウトボード群が小さいので、スイッチサイエンスさんが取り扱うのを待つつもりだったのですが……

シリアルポートが2本(うち1本はコンソール用)しかないので、サーボを動かすには、USBハブ経由でUSBシリアル変換をぶら下げるか、SPI/I2Cで別のマイコンをぶら下げて変換する必要がありますね。

うなじにUSBポートを付ける手もあるけど、見た目はふつーの人形にしたいから……。

通電して内蔵Flash、WiFi、Bluetoothを確認するとこまでは次のエントリに


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2014/11/06
23:59 「霜月」 まぁなんとか生きてるかな

かなり壊れてきている気がするけど。

MFT2014は茉莉花の準備が間に合わない気がします。


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2014/10/11
16:35 Twitterでtweetしたことをメモしないと忘れる……

せめて、一ヶ月に一回程度ででも、tweetしたことを日記にまとめておかないとダメだと感じた。
メモ代わりのつもりで tweet しても、そのtweet自体を忘れてしまうww。
tweetもお気に入りも数が多すぎてどんどん流れてしまうせいもあるけど。

色々と調べてtweetしたこととか、学生さんのロボ雑談tweetで気づいたこととか、FacebookやTwitterで見かけたあれこれとか。

とりあえず、FTDIのUSBシリアルを任意のbaud rateで使う方法(PDF)についてのtweet はメモっておかなくては。(何年か前にも調べてた気がする)


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2014/10/06
21:36 「神無月」 ま、まあまあ元気……かな

ソウルジェムの濁る速度が早すぎて一週間持たない感じですけど。

今年もあと3ヶ月になってしまいました。
去年の今頃を考えると、暮らせているだけマシなのかも。


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2014/09/16
23:52 第25回ROBO-ONE予選での茉莉花の歩行動画


YouTubeのROBO-ONE公式チャンネルに公開された予選ハイライト動画に茉莉花の映像が入っていました。
※ 他のロボがめっちゃ綺麗に歩いているので茉莉花のダメさが目立つ……

[YouTube] 第25回ROBO-ONE 予選ハイライト2/3 (1分28秒から再生)


[YouTube] 第25回ROBO-ONE 予選ハイライト2/3
(茉莉花は 1分28秒から)

障害物のゴム板以前に、スタートラインの養生テープに足裏がくっついてモタモタしてます。
そして、最初のゴム板を踏んだところで進行方向が変わって、元に戻そうとしているうちにバランス崩して転倒。


あまりに不甲斐なかったので、大会終了後に片付け前のリングで歩行テストの動画を撮ってきました。

[YouTube] 茉莉花の歩行モーションのテスト(第25回ROBO-ONE)



[YouTube] 茉莉花の歩行モーションのテスト

動画には入っていませんが、後退時の足運びがおかしいみたい。
モーション生成プログラムのバグか、IK計算のバグのどちらかだと思います。


ちなみに、1年前と1年半前の茉莉花の予選動画はこんな感じ。

[YouTube] 第23回ROBO-ONE予選の茉莉花
[YouTube] 第22回ROBO-ONE予選の茉莉花
※ 第24回は大雪で参加取りやめ

第23回の時より倍の速度で歩けるようになっています。
ちょっとずつだけど進歩しているんですよ……。

でも、今の予選通過ラインだと、現状の3倍の速度(15cm/sec)で歩かないとだめそう。


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2014/09/14
23:59 第25回ROBO-ONE参加 / 茉莉花の予選の写真

※書いたのは 2014/09/16 00:30

ビスコさんから予選の日の茉莉花の写真をいただきました。

1枚目の写真は、控え室の机での歩行をビスコさんが撮影したもの。
この写真だと、ちゃんと足が上がっているように見えますが、床が滑る場合と滑らない場合で微妙に動作が違ったようです。


2枚目の写真は、予選スタート準備中の写真。
茉莉花の直前にある緑のテープがスタートライン。

3枚目の写真はスタート後。茉莉花の直前にあるのが一つ目のゴム板(厚さ2mm)。
4.5mのコース上にこのゴム板のラインが3本あるのですが、一番手前のゴム板を踏んだ時にバランスを崩して転んでしまいました……orz



翌日は疲れて動けなくて、家を出たのは12時過ぎ。

夏の名残のような空を眺めながら会場に着いたのは2時過ぎ。二回戦まで終わっていました。orz


ジャッジが厳しくなって、横攻撃へのイエローカードが連発する中、熱戦を制したのは、zenoさんのシンプルファイターでした。

次回、第26回大会は、2015年3月14日、15日、アミューあつぎ(神奈川県厚木市本厚木)にて開催予定とのこと。

次は予選競技を完走したいなぁ……


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2014/09/13
22:12 (X+9h) 記録48cm……(予選 4.5m走)

リング上でてくてく歩けるようになって、方向転換も自由にできるようになって、「今回こそ予選完走」と意気込んでいましたが……

一番手前のゴム板踏んだ時にバランス崩して転倒して(起き上がりできないので)終了……。

記録 48cm 。第23回大会での成績を越えられませんでした。

グリップ変わったときにバランス崩すということは、ZMPにちゃんと乗っていないんでしょうね。まだまだ先が長そう。

あと、タブレットでの操作だと、茉莉花が急に姿勢を崩したときに適切なボタン操作をするのが遅れてしまうのが課題かも。

「起き上がり」できるようにすればいいんですけど。


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9:59 (X-3h) シームレスモーション

方向転換はシームレスになりました。
「歩きながら左右に方向転換できる」って当たり前の機能ですが。

あと1時間で家を出なきゃなので、速度変更のシームレス化は会場で。

「速度が速いときほど安定して足踏みできる」のが謎だったけど、速度が速い歩行のときは、重心を少し落としていることに気づいた。
これも会場で調整かな。


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3:17 (X-10h) グリップ足裏で歩けるように

前回大会直前にグリップ足裏に交換して歩けなくなっていた(当時の日記)のですが……
左右重心移動をsin関数から線形倒立振子モデルに変更したらサクサク歩けるようになりました。\(' - ' *)/
(もっと早くにやっておけば良かった)

方向転換も支持脚を回す向きが逆だったのを直して、綺麗に回れるように。

あとは操作系の手直しとスラロームモーション。
できれば歩行速度の変更もシームレスにしておきたい。

あ、はい、起き上がりモーションはありません。というか、構造的にまだ起き上がれません。

「転ばなければどうということはない」

です。


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2014/09/07
11:01 「長月」 開発進んでいないけれど、私は元気です。

夏休みが終わって、また元の混雑状態に戻った通勤電車でぐったりしている今日この頃。
最近はそれほど残業ないけど、疲れがひどくて帰宅後に作業できないのは相変わらず。
風邪ひいたりしていないだけ、いつもよりマシですけどね。

一ヶ月前にYouTubeに載せた動画のコメントに
「週末に撮り直します」
と書いておきながら全然作業できてない……orz

そうこうしているうちに、来週はもう「第25回 ROBO-ONE」。

今から半日でちゃんと歩けるようになるだろうか……
ノンスリップ足裏にしたあと、ソフトの作り直しできないまま。


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