スーパーフルムーン
at 2012/05/06 19:57

一昨日は地上物を映し込むつもりが出遅れて、撮影予定地についたときにはすでに仰角10度くらいに…

昨日のスーパーフルムーンでは、多摩川の川面に映り込む月の出を…と早めに現地に付いていたのに、方位を間違えていて失敗。
撮影場所を選んでいるうちに、月はずっと高いところに… orz

諦めて光学10倍×デジタル8倍で大写しにしてみたけど…
EV-2.0の補正しているのに明るすぎてクレーターの筋が見えない…

新しく買ったCX6は無限遠の調整がおかしいのか月にうまくピントが合わないような気がします。
ピントが合っていないのか、露出オーバーで飛んでいて判らないのかはっきりしないのだけど。
そもそも、80倍ズームで撮っているのでピントがどうこういう問題じゃないのかも…。こういうのって調整してもらえば直るものなのだろうか。

CX4で月蝕撮った時はピント合っていたと思ったのに…とHDDを漁ってみると、ファイル削除で連番管理がずれていたのか、月蝕の写真が上書きされて全滅… orz
(yfrogにUpしたのは残ってるけど、EXIF情報がないので焦点距離が判らない)

元気な割にはロボ開発作業が停滞していますが…
京都祇園の事故以降、交通事故報道が加熱して、ちょっと気分を悪くしていたから…ということにしておこう。うん。

4月に予定していた作業の進捗が悪くて茉莉花が動けないままなのと、実家から戻る時に風邪ひいて調子悪かったのとで、ドルパ２７を観に行くのは断念。

もうあまり時間と予算の余裕がないので何とかしなきゃなんだけどね。

※ 2012/04/19 03:34 電源電圧の上限を修正

まだ、ブレッドボード上だし、1wireシリアルにも対応できてないけど、とりあえず動くものができました。

残作業は

• 1wireシリアル対応(返信中の受信動作無効化)
• 基板ID設定コマンドの実装
• ユニバーサル基板への実装

かな…

4/29の練習会で、茉莉花の腕が動いていたら、「あ、完成したのね」と思ってください。

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仕様

• 入力： UART (115kbps 8bit 1stop-bit non-parity フロー制御なし)
  通信パケットはKO-ICSともFutabaとも異なる独自仕様w
• 出力： PPM (パルス位置変調)信号 3本 (PPM範囲： 0msec 〜 2.5msec、 1μsec刻み)、ICS1.0のポジションキャプチャには非対応
• 電源電圧： 3.3V〜5.0V (UARTのHigh電圧に合わせる必要あり)
• 入力信号High電圧上限： 3.3V〜5.0V (電源電圧と同じ)
• 使用部品： PIC12F1822 1個、 0.1μFセラミックコンデンサ 1個

制限事項

• 継続してPPM信号を出力するには、上位機器から適度な間隔(10msec〜50msec)でUARTにフレームを送出する必要がある
• 同一ID基板宛の通信フレーム送出開始は、1フレーム送出終了後、最低7.8msec間隔をあける必要がある
• PPM信号出力ピンには、逆流電流制限用の抵抗は入っていない

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詳細仕様

• 入力信号は後述の通信フレーム構造に従ったデータを受け取る
• 1フレーム受信後、フレーム受信結果を返信(正常 or オーバーラン or チェックサムエラー)
• 1フレーム正常受信後、PPM出力信号を 2.5msec 間隔で各PINに1度だけ出力
• PPM信号出力中(フレーム受信完了から7.8msec以内)に新しいフレームを受信した場合は、オーバーランエラー
• PICKit2/3によりプログラム書き換え可能
• PPM生成部の処理書き換えにより、PIC16F1823で動作可能(PPM出力6本または9本)

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通信フレーム構造

• 送信： (to uart2ppm)
  SOF+ID | CMD+Length | PPM1(high) | PPM1(low) | PPM2(high) | PPM2(low) | PPM3(high) | PPM3(low) | EOF | CheckSum
  • SOF: 0b10000000
  • ID: 1〜32
  • CMD: 0b000 から 0b011 を5bit左シフトしたもの(現在はCMDは無視される)
  • Length: 0〜31 (PPM1(high)からEOFの前までのbyte数)
  • PPM1〜PPM3: PPM値(μsec) 12bit符号なし整数。ただし、下位7bitを low に、上位5bitをhighに格納する
  • EOF: 0b11111111
  • CheckSum: SOFからEOFまでの合計の補数の下位7bit (SOFからCheckSumまでの合計の下位7bitが0になる値)
• 返信: (from uart2ppm)
  SOF+ID | STATUS+Length | [data1 | data2 | .... | dataN] | EOF | CheckSum
  • SOF: 0b11000000
  • ID: 1〜32
  • STATUS: 処理結果 (0b000 から 0b011 を5bit左シフトしたもの)

    00: 正常受信, 10: オーバーランエラー, 01: チェックサムエラー, 11: 未定義

  • Length: 0〜31 (PPM1(high)からEOFの前までのbyte数)
  • data1 .. dataN: 受信コマンドへの応答(MSBは常に0)
  • EOF: 0b11111111
  • CheckSum: SOFからEOFまでの合計の補数の下位7bit (SOFからCheckSumまでの合計の下位7bitが0になる値)

KO-ICS2/3か、Futabaのどちらかに合わせようとすると、サーボ一つごとにID設定＆パケット返信が必要で面倒なのでこういうことに…w
もしも欲しい人がいたらICS/Futaba対応版を作ってみてもいいですけどね。

※このエントリはアホが吠えてるだけで、「じゃあお前がやれ」と言われてもお断りな愚痴エントリです。読み捨ててください。

一昨日、とあるロボットイベントの公式Webサイトがリニューアルされましたが…
参加者を募って大会を開催するイベントのWebサイトには

• 大会の主旨が何で
• 主催者が誰で
• 何をやろうとしているのか

くらいの情報は載っていて当たり前だと考えているのですが、世間の認識では違うのでしょうか。

加えて、協賛企業を募り、大会を企画し、参加者を集めるのであれば
  「これまでの開催実績」は貴重なイベント広告だと思うのです。

「Webサイトリニューアル」と称して、トップページにイベントと関係のない動画へのリンクを並べ、大会主旨や、過去のイベント記録を「更新作業中につきお待ちください」にする担当者の感覚が理解できません。

参加者のひとりとしては、「こういう大会なんだよ！」と紹介できるWebサイトであって欲しいです。今の状態ではリンクすら紹介したくないです。

あれでは、学校や会社から予算をもらっている参加者が説明に困るのでは？
また、そんなトップページに「協賛企業」へのリンクを羅列するのは、相手企業に失礼だと思うのですけど。

もしかすると、以前のWebサイトをデザインした会社との契約が切れて、これまでのコンテンツを使えなくなり、無償のボランティアが急遽作成したのかもしれませんが…

先日の大会のグタグタさに「これは…」と心配していましたが、Webサイトまでグタグタになってしまうとは、非常に残念です。

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※「そこまで言うならあんたが手伝えよ」と言われそうですが、立ち位置も向いている方向も違っていて、邪魔するだけになってしまうので無理ですね。

2012/04/01購入品

4月の練習会会場（予定）の「ワンフェスカフェ」の下見を兼ねて秋葉買い出し

ガード下の書店で「インターフェース5月号」を、ヒロセテクニカルでパーツケースを3つ、千石本店B1Fでスリムロボットケーブルとチップ抵抗(200Ω)とチップコンデンサ(0.1μF)を買って、ワンフェスカフェへ。

ワンフェスカフェは喫茶店みたいな感じなのかと思いきや、小学校の教室二つ分くらいの部屋の中央が客席、周囲がセルフサービス形式の軽食＆ドリンクのお店数店と海洋堂の店舗という配置。
利用時間とか諸注意については担当の方が不在で話を聞けず空振り。床はコンクリにペンキ塗り。ハケあとや剥げで差があるけど今のロボなら大丈夫かな。
商用電源をどこから取るかが課題になりそう。頭上を走るステーに裸電球用コンセントがあるけど…これは無理そうだから、ステージあたりから電源を引っ張るしかないかな。

注:アマゾンアソシエイト

中山星香セレクション 1


花冠の龍の姫君 9

アイスカフェオレをいただいた後、中山星香セレクション 1巻と花冠の龍の姫君 9巻を探してK-Books、COMIC ZIN、ゲーマーズと彷徨った末に、アトレ2Fの三省堂で無事保護。

茉莉花に「いちごみるくハート」を買ってあげようかな？とボークスに寄ってみたけど、予想通り完売。ローゼンさんとこの娘と被ってしまうからまぁいいか。

最後に、テクノロジアに寄って、Futaba RS30x用のアルミサーボホーンを購入。
姫路の中村はかせのところで作っているもので、3月の練習会でイガアさんから情報を聞いて気になっていました。ちなみに、ホーン穴はタップが切られていません。

200Ωの抵抗はLEDの電流制限用と、PWMサーボの制御に使うPICのピンの保護用。コンデンサはPICのパスコン用とサーボのモータのノイズキラー。ロボットケーブルは足首ロールのRS303MRFFのケーブル延長用。

これで当分お出かけせずに開発作業に専念できるはず…だけど…平日のうちに隅田川の桜とスカイツリーの写真を撮りに行きたかったり…。

課題は…「3ヶ月前に書いた課題」から変わってない…orz

前回書いた「膝部分の連結アームをサーボホーンの下側に…」という案が技術面で却下されたくらいかな。
「膝下をもっと細く見せるにはどうするか」は継続課題。
足首サーボをKRS-2552とRS303のペアからPRS-03Mを2個に変えたフレームを作って踊れるかどうか試したいところ。

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予定（作業優先度順）

• センサ通信、サーボ通信用のPICのプログラム作成
• 4649化した肩部サーボの基板配線
• 肘可動部の方式検討・設計＆作成
• サーボ通信処理のスレッド化
• モーションコマンド解析実行処理のスレッド化
• 肩、肘を含めたモーションができるようにする
• 腰ピッチ軸、腰ヨー軸可動用のフレーム再設計＆作成（身長を2cm伸ばす作業込み）
• 脚部フレーム再設計＆作成（身長を2cm伸ばす作業込み）
• 足首サーボをPRS-03Mに変更した脚部フレーム設計＆作成
• ひとまわり小さくした足裏（80x35）の設計＆作成（足首ロール軸アームの再配置込み）
• 加速度センサ・ジャイロセンサの搭載

まだこんなに作業が…

この先に、音声応答とか画像認識とかやりたいこと溜まっているので、今月中には「踊れる」とこまで終わらせたい。
このままだと「やりたいこといっぱい」という希望が「何もできなかった」という絶望に相転移してしまいそう。

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そういえば、ニコニコ動画に新しい人形師さんが登場してますね ＞ ロボット「リメ」が「IevanPolkka」を踊ってみた！

私も置いていかれないように頑張らなきゃ。
（それ、前にも同じこと書かなかった？どんどん置いていかれているような気が…）

近所の桜

先週までの寒さが嘘みたい。
1ヶ月遅れで満開になっていた梅が散るのと入れ替わるように桜が咲きました。
明日はまた春の嵐らしい（都内は最大25m/sの暴風予想）ので、散ってしまわないといいのだけど…

電車の運行がボロボロになりそうなので、皆様お気をつけて。