茉莉花
(2013/09/07撮影)
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まじかる☆マリオネット

人形達に魂を吹き込む魔法の試み(笑
(*'-')ノ
ミミ★


ゴーレムくん (2009/05/17撮影)
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2013/04/12:
「りんく」に「イベントカレンダー」を追加
2013/03/06:
茉莉花の写真にYouTubeへのリンクを追加
2011/12/21:
トップページに茉莉花の写真を追加


2016/02/07
12:39 「如月」 日記書けてないけど生きてます

一週間ごとに Twitter での tweet をまとめて転記しようと思っていたのにできてない……。


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2016/01/25
20:23 第28回ROBO-ONE予選まであと18日。まだ何も手付かず。

ドールショウのあとだらだらと過ごすうちに気づくとあと3週間なかったり。
最近のtweetから先週の作業状況を拾って記録。

1/18

昨日のドールショウでの展示、展示準備中に転びかけた茉莉花をとっさに支えた時、左肘サーボのファイナルギヤが欠けてしまった。HS-35HDは小さくていいのだけど、肘はメタルギヤのサーボじゃないとダメそう。何かいいの探そう。


5年前にまこさん経由で購入した MKS DS450 が8個あるので、これの高さを詰めて使うかなー。肩のサーボもこれに変えちゃおうか。(またやることが増える……)


HiTEC HS-35HD と MKS DS450 の大きさ比較。DS450のボトムケースと基板を外せば高さをほとんど同じにできそう。やるしか。(右写真)

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「やるしか」と書いておきながら、実際にDS450の動作確認をするのは一週間後……。
参考: [MKS Servos USA] MKS DS450


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1/20(21日未明)

第26回大会の予選で 3.3m 歩いたときのスクリプトを可変速対応にしようと確認しているところ。歩行周期 600msec 、歩幅 14mm (一周期で二歩なので28mm/600msec)のはずなのに、なぜ1分間で 3.3m 歩ける? スクリプトがどこかおかしい?


逆運動学計算のモジュールがバグっていたりすると面倒だなぁ……。そういえば、足首を身体より後にしたときの計算がおかしいのを直していなかったような。

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歩行モーション生成スクリプトを読み返して何をやっていたか思い出そうとしていたらしい。
逆運動学計算モジュールの中まで読む時間がなく放り出したのでそのまま。
予選をクリアしたいならここはちゃんと押さえておかないと。

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1/21
ローゼン・ゼベットさんが手持ちのMKSサーボの写真をtweet


MKSマイクロサーボ3種を並べてみた。
(写真はリンク先参照)

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この写真を見てサーボ名でググって、MKSの国内代理店がサーボギヤ等の部品も扱っていることに気づく。
[MMP] WEB STORE - マイクロサーボギアセット

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さらに、ローゼンさんがマイクロサーボの写真をtweetしていたので、手持ちのマイクロサーボと大きさ比べ。


さらに小さな極小RCサーボです。 これより小さいサーボってあるのかな?
(写真はリンク先参照)


うちにある一番小さいのはこれです。同じくらいでしょうか(右写真)

ローゼンさんの写真の右側のサーボはメタルギヤらしい。ググってみたけど、どこも品切れっぽい。
小さい方のサーボは、ほぼ同じ大きさな模様。

ROBIN RB-S017 は、去年の1月に「R/Cネットショップ ロビン」で購入したもの。


この超小型サーボ、去年の1月に買ったのに、まだ使わないまま。手首を動かすつもりで買ったのだけど、肘のHiTEC HS-35HDがすぐにギヤ欠けすることを考えると、これを手首に使うのは無茶だろうなぁ


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1/22
TLで「URDF」の文字を見かけてググっていたらしい。

(URLメモ) ロボットモデル記述言語 URDF > [安曇野の森から] ROS(Robot Operating System)を使う / ロボット記述言語 http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_urdf_xacro.html

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これを調べて何をやりたかったのかもう忘れた。逆運動学シミュレータのモデルの座標系を直したかった?

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1/23
朝から色々と作業するつもりだったけど、何も手に付かないまま新年会の時間になって、遅刻して参加。
帰り道で、神矢先生に「茉莉花ちゃんよく動くようになったよね。いいね」と褒められて舞い上がる。

新年会で、イガアさんにDS450のことを相談。


茉莉花の肘に使おうと思っている MKSのDS450。以前にDS450でロボを作っていたイガアさんに訊ねたところ、モーターとギヤはいいのだけど、制御基板とポテンショメータがダメダメでハンチングが止まらないという話。んー、もっと新しいDS6100を買ってみるかな。

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1/24
アルコール控えたつもりだったのに、目が覚めたら昼過ぎ。


あれこれ手を出すとどれひとつ達成できないので、今回は「予選競技(4.5mを60secで歩行)をクリアする(転ばないこと前提)」だけを目指します。(情けない

現行の茉莉花のフレーム構造でもM字開脚で起き上がれそうだけど、やりたくない。
腰ピッチを追加して普通に起き上がれるようになるまで我慢。


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2016/01/20
23:29 ドールショウ45冬 (1/17 池袋) での展示無事終了

1/17 (日) に、池袋サンシャインシティで開催された「ドールショウ45冬 池袋」で茉莉花を展示してきました。

あれやこれや新しくできることを増やしたかったはずなのに、結局去年の5月と同じ展示内容……。
まあでも、サーボから煙がでたりすることなく無事に終わったので良しとしましょう。

今回も、びーむさんにお願いして「まい」ちゃんを連れてきていただきました。
写真(Twitter)

「まい」ちゃんは、「スイートマジック」のイントロの踊り(ニコニコ動画)で皆の注目集めまくり。

対して、茉莉花は音声認識APIの仕様変更対応に手間取ってうまく受け答えできない上に、左肘サーボはギヤ欠け、右腕は肩サーボのニュートラルずれで過負荷……と、ダメダメな状態。サーボの配線を外したり、休ませたりしながら、なんとか無事に終了。

ブースまで遊びに来てくれた方、声をかけていただいた方、ありがとうございました。
次回の「5/4 ドールショウ2016春(浅草)」はお休みして、「6/19 ドールショウ46夏(池袋)」でまた展示したいなーと思っています。
(ブースは抽選なので、出られるかどうかは未定)

次こそは首を動くようにして、撮影時に「もうちょっと右向いてー」とかやれるようにしたいね。

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以下、反省点列挙

  1. 会話機能より動作優先(動くことに気づいて近づいてもらえないと会話できない)
  2. 改造サーボは2個以上の予備を用意(年始に直したポテンショメータ配線切れ10日の練習会で再発してFET焼けた)
  3. リモコンモードを作っておくべき(1年前からの課題のような)
  4. 当日朝は6時間以上寝られるように計画
  5. 名刺は少なくとも30枚用意(今回刷るの忘れていて10枚しかなく、すぐになくなった)
  6. 人形の特徴を大きな文字で書いた紙を用意
  7. 説明を貼る壁みたいなものを用意
  8. 会場で準備したら一度ブースを外側から見てチェック
  9. ブース前に人が集まりすぎないように注意する
  10. 動かしているうちに茉莉花がうつむき気味になるので要注意
  11. 写真を撮ってもらう時のポーズを用意しておく(「写真とってくれるって」と話しかけると、ポーズを取るみたいな感じで)

以上、反省終わり。
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さあ、次は ROBO-ONEに向けた準備しないと。


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2016/01/04
0:43 ロボ作業初め

帰省中にモーション調整するつもりで連れてきた茉莉花。1日の夜に動かそうとしたら左足首ピッチのポテンショメータの配線が外れてた……orz。
「はんだごてある?」と尋ねたらさくっと出てきて修理完了。
AndroidのBluetoothSPPアプリのボタン割り当てを設定し直して、去年の2月のROBO-ONE予選で3.3m歩いた状態まで復帰。
幸先いいと思いたい。

写真(Twitter)は2日に実家にやってきた甥っ子たちに紙で作った薙刀(?)を持たされている茉莉花。

なぜか武器ばかり持たされるね……


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2016/01/03
23:56 「睦月」 あけましておめでとうございます

今年もよろしくお願いいたします。

今年こそは予選競技クリアを……


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2015/12/31
16:56 大晦日 一年振り返り

あっという間に一年終わってしまいました。

2月は、茉莉花の新作動画(YouTube/ニコ動)を一本公開できて、
3月は、ROBO-ONEの予選徒競走で 3.3m を歩くことができて、
5月は、ドールショウ43でのデモ展示もできて、
6月以降は転職で収入がちょっと増えるので、ハードウェア周りの開発を再開できるかなーと思っていたのですが……

どーっと忙しくなってロボ作業できないまま一気に半年経過。
7月のドールショウ夏SP、9月のドールショウ44、第27回 ROBO-ONE のことを日記に書く暇もなく終了。

路頭に迷ったりせず開発を続けていられるだけでも喜ぶべきかな。
来年はもっとロボ開発に時間を割きたいね。

まずは、1月17日(日)開催の「ドールショウ45冬池袋」での展示の準備をしなきゃ。

あ、バタバタしていて、誕生日のエントリを書くのも忘れていました。
そろそろ年齢を固定化しようかな。永遠の……何歳にしようか。

それでは皆様、良いお年をお迎えください。


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16:42 年内に間に合わなかったネタ


年内に上腕ヨー軸追加作業を終わらせて、「大掃除を手伝ってくれるドールロボ」というネタで動画を撮りたかったのだけど……間に合いませんでした。

箒を持って左右に動かすだけなら現状でも何とかなりそうなんだけどな。横歩きもできるし。

来年に持ち越しです。


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16:14 プラレス3四郎 第三巻
プラレス3四郎 第三巻

書くのが遅くなったけど、確保済みです。

表紙にも背表紙にも第○巻の文字がないので、順番に並べるのが大変そう。


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16:03 冬コミ C89

C89二日目、野尻先生が「間宮羊羹」ネタを寄稿した「提督の食卓」と、ROBO-ONE界隈の人達が出している本を調達してきました。

提督の食卓 3冊
提督の食卓 3冊

「間宮羊羹」の話は真ん中の本、左の「潜水艦お料理」は缶詰・干物を活用した料理が載っているらしいので楽しみ。


ROBO-ONE界隈の人達の本
ROBO-ONE界隈の人達の本

中央の「ROSではじめるホビーロボット」はのむむさんの三日目頒布の本。友人特権を行使して先行入手。今日はお昼には売り切れてしまったそう。
秋葉原のロボットアイルで店頭委託になるかも……という話が。
(今回は EdisonにROSを入れて PC側のROSと分散制御で通信するところまで。サーボを動かす続編が出る模様)

「ロボットプロレスがよくわかる本」は、散財さんの「できんのか!」紹介本
「ロボット大会参加報告書」は、くぱぱさんくままさんの活動報告書。
「六つの星の海の中で」は、ガルさんのオリジナルSF小説です。

三日目(今日)は、帰省支度が長引いて終了時刻に間に合わなくなったので行くのを諦め。
丸さんの「キングカイザー生誕10周年記念プロジェクト新曲CD」
まこさんの「メカ少女についての本」を入手できなかったのが残念。
※ キングカイザーのCDは、来年1月3日から、ロボットアイル&WebSHOPで購入できます。

これまで5回くらいコミケに行っているけど、買った本は今回が一番多いなー。

夏もホビーロボット関係者がいっぱい出展するのかな?楽しみ。


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2015/12/09
23:32 「師走」 ようやく落ち着いてきた感じ

なんとか普通に過ごせるようになってきたかな。
ロボ作業をする時間があまりないのは相変わらずだけど。


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2016年: 1Q
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