まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2005 1Q)

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2005/03/29 X+11
(メモ)オイラー角とロール、ピッチ、ヨー

とりあえず日記を書ける程度には復活

先週の「ロボットバトル in ひよこ屋」で
    「ロールとはどの軸周りの回転を指すのか」
という話になったとき、嘘を言った気がしたので調べてみました。

Googleで色々キーワードを変えつつ検索して見つけたのがこれ

座標変換 (東北学院大学工学部機械創成工学科RDE)
(検索キーワードは「オイラー角 ロール ピッチ ヨー 座標軸」)

このページの「オイラー角とロールピッチヨー」には
この表示法は飛行機の姿勢を表す際によくつかわれ座標系の取り方にもよりますが、鉛直軸回りをヨー(yaw)軸、左右の傾きをロール(roll)軸、前後の傾きをピッチ(pitch)軸といいます。車などの揺れでもローリングだのピッチングだのいうことがありますが、これです。

なお、本によって回転順序が異なったり、回転軸をZ0,Y0,X0にとっていたり、いくつか種類があることに注意が必要です。

と書かれています。
隊長と私の意見がこれでした。
参考:機体座標系と回転運動 (A-Cubed 【航空工学を巡る冒険】)

が、もうちょっと下を読むと「オイラー角」という項があって
そこには…
力学などでも出てきて頭を悩ますものにオイラー角があります。
(オイラーはあちこちの分野で有名な式だの法則だのを提示したため、どれがどれだか難儀で、個人的には苦手な名前です(笑))。
ロール・ピッチ・ヨーは納得しやすいとおもいますが、これは回転軸をZ-X-Zとして、Y軸をつかいません。

とあります。
ロール、ピッチ、ヨーがオイラー角だと思っていたのですが間違っているようです。

さらに、「オイラー角 ロール 回転軸」で検索して見つかる
OpenGL勉強会用 資料のページ
の「位置姿勢の指定方法」という項にこんな記述が
オイラー角変換には大きくわけて2種類あります.例えば上記のz-y-z軸まわりの変換がその一つで,2種類の回転軸を組み合わせています.一方,前述したポヒマスセンサではオイラー角としてz-y-x軸まわりを利用しており,3種類の回転軸を組み合わせています.どの軸を使うかは用途によっていろいろです.
参考まで回転軸が異なることによって,3つのオイラー角の呼び名も違ってきます. z-y-z軸系での呼び名は,ヘディング(heading),ピッチ(pitch),バンク(bank)が用いられています.z-y-x軸系での呼び名は,アジマス(azimuth),エレベーション(elevation),ロール(roll)が使われる場合もありますし,ヨー(yaw),ピッチ,ロールが使われる場合もあります.


ヘディング、ピッチ、バンクっていうのは聞いたことあるような…
でも、呼び名が変わってもロールはx軸まわりみたい。

結局、間違った説明はしなかった…のかな??


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2005/03/23
体調不良のため日記更新お休みします

体温測ると 36度9分って出るんですが、体温計壊れてるんじゃないかと…
料理作る気力なくなっても大丈夫なように、帰宅途中で色々な食品を調達済。

週末まで日記更新やメールの返事はしないかも。


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2005/03/22
昨日のお買物 (電子コンパス、SDカタログ、ローゼンメイデン2〜4巻)

体調回復してないのに仕事が長引いてめっちゃ疲れているので詳細は後で
(22:26現在でまだ会社)


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2005/03/20 X+1
チャンピオンベルト海を渡る

満員の大型スクリーン前

決勝戦

表彰式

早めの睡眠と風邪薬と栄養ドリンクのおかげで復活。
電車はやめて車で会場へ。

いつもは科学未来館向かいの国際交流会館の駐車場に入れていたのだけど、今回は満車。
科学未来館に入ってみると、大型ディスプレイの前も満員。
うーん…これってやっぱりワールド☆レコーズ効果?

到着したのは 12:00 過ぎだったので1回戦、2回戦は見られませんでした。

決勝戦はヨコヅナグレート不知火を下した TAEKWON-Vと、
身長70cm,体重8KgのMYRO2を下した グレートマジンガアの対戦
(日韓マジンガー対決:笑)
接戦を制したのは TAEKWON-Vでした。

参加者、委員会、関係者のみなさまお疲れさまでした。
飛騨高山の第8回ROBO-ONE (9/17,18)でお会いしましょう。

---
一度祝勝会に行ってみたいのですが、今回もかなわず…(T-T

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2005/03/19 X+0
ROBO-ONE予選当日

たぬたぬGと一緒に

注) 自分のことしか書いてません。予選会場の雰囲気を知りたい方には石川さんの「思い立ったが吉日」の 2005/03/19 の日記がお薦め。
あと、 うじさんが紹介している snさんのblog「散財心理学実習講義200X」もお薦めです。
(2005.03.21 08:40 訂正)
  うじさんではなく snさんのblogでした。すみません

遅刻しないように 7:30に目覚し掛けてたのに、ベッドから出られたのは 8:00過ぎ… (汗
身支度をしつつ、VAIOくんのCygwin@Win2K へクロスコンパイルに必要なものをコピー
(予想通り使わなかった)

車で行くと懇親会で飲めないので、JRとゆりかもめを乗り継いで科学未来館へ。
到着したのは 11:00過ぎ。受付は諦め。
(実は遅れても写真撮影してもらえたのかも…)
参加者控え室は1年前の1.5倍くらいに拡がってましたけど、それ以上に参加者が多かった気がします。

自分の荷物を置いたら、まず一番会いたかった「メカトロ仙術」の「たぬたぬG」のとこへ
うきゃーかわいいぃぃい
このままお持ち帰りしたかったのだけど、そんなことは産みの親が絶対許さない。

次は、「こそこそ団 ロボット課」の のむむさんのところ。
AMATERASはちゃんと仕上がってました。
むーん…なんで、みんなそんなに工作早いんでしょうか…
私も早く動く人形が欲しい。
動くのを見られなかったのと写真を撮らなかったのが残念。

その後、「ロボットのかどっこ」のアスカさんのとこへ。
製作日記の内容から「もしかして女性単独参加?」と予想していたのですが、やはりその通りでした。
KHR-1の頭にカメラが付いていて、映像は電波でHMD(ソニーのグラストロン)へ。
さらに、HMDにはジャイロが付いていて、操縦者が頭を振ると、KHR-1も首を振るというマスタースレーブ。
これをマジンガアに付けたら楽しいだろうなー
ただしロボが転倒すると操縦者が身体のバランスを失う可能性が…(第2回大会で実際にありました)
現在は、RCB-1の機能の制限で、歩きながら首を自由に振ることはできないのだけど、新型のモーションプロセッサーなら擬似マルチタスクを使って実現できるのではないでしょうか。
今後の展開に注目。

その後も他の人達のロボの構造を見せてもらったりしていました。
(みなさまいつも作業の邪魔ばかりしてすみません)

そんななか、前述の吉日の石川さんから
「なんかねぇ、ゴーレムくんとえんぱくは『動かないので有名なロボット』『ROBO-ONE界のサグラダ・ファミリア』ってことで有名になっちゃってるみたいですよ」という話を聞く
「どっちが先に動くようになるかで賭けになってる」とも

な、なんだってー! Σ('o';
えんぱくと比べられるなんて心外だぁ (嘘:ごめんね石川さん

こうなったら次回大会では腰関節3軸を無くしてでも予選に出てやるーーー
と誓いつつ懇親会へ。
(懇親会は省略)

無理がたたったのか、目の痛みと鼻の不調に加えて頭痛まででてきたので、二次会は諦めてさっさと帰宅。

…って
花粉症じゃなくて風邪ひいてんじゃん馬鹿!

---
あ、そういえば Linux組、PIC組の人達と話をするの忘れてました… (汗
そのうち、アンテナにカテゴリ作ります。


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2005/03/18 (ROBO) Xday直前
X-10h 今回も棄権します…

くやしい…
技術不足も資金不足も時間不足も全て自分が原因だから。



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Xday直前進捗報告エントリ

昨日無理して会社行ったせいで体調ボロボロです。
無理するのはやめて、会場にゴーレムくんを連れて行ける程度に仕上げます。

11:00-11:30 足裏サイズ縮小 (最大長制限を5mmオーバーしてたので)

12:00-
  足首サーボはロール、ピッチ両方ともお疲れの模様
  交換しないと歩けそうにない。

13:00-
  バッテリーパック作成&スイッチ類配線開始

15:00-
  バッテリーケースを胸部ボディから外そうとしたらネジの頭をなめちゃった
  車載工具のペンチを持ってきて無理矢理外しました。
  (2時間近く無駄に…)

21:00-
  まだ、ハンダ付け作業中…
  ハンダ付けがめちゃめちゃ下手になってます。

23:00-
  時間切れ…
  結局、電気工作だけで一日使ってしまった…
  それでも、まだ自律動作開始用スイッチがありません。


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2005/03/16 X-2
バグFIX完了 (進捗:MSC 75%、他変わらず)

結局、10μsec差の時と同じ方法で逃げました…
代償としてシリアル通信を 57.2Kbpsより速くできなくなりました。
やっぱり I2C にすべきかな…
(どんなロジックなのかは大会後にでも公開します)

あ、次のバージョンができたら旧バージョンをオープンソース化するのがいいかな。それだと、公開は5月くらい?


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MSCバグ発覚 (進捗:MSC 65% 他変わらず)

この時点で出ますか… _| ̄|◯

同じポートのピンに割り当てたサーボのPWMの差が20μsecの時に誤動作。
10μsec差の場合は姑息な手段で逃げられたんだけど…
今度はどうやって逃げようか。

(MSCの進捗は -10% されました)


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くじけそうです… (進捗:3/11からほとんど変化無し)

今回はかなり多くのものを犠牲にして作業したのに…
また間に合いそうにありません。

やっぱり「技術者のこだわり」を犠牲にしないとダメなのかな…
でも、それだとやる気を無くしそうです。

2004/10/30時点のやることリストはかなり消化したんだけどね。


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2005/03/15 X-3
昨日のお買物(トランジスタ技術4月号)
(リンク先はCQ出版)

トランジスタ技術 2005年4月号

書くのを忘れてました。

どうするか迷ってたけどとりあえず一冊購入。
トランジスタ技術 2005年4月号 (CQ出版)
付録の R8C/15 はシリアルがひとつしか無いのが残念。
デバッグ用のポートはソフトウェア制御なのかな…

結局去年の付録の H8Tinyはまったく触ってません。誰か欲しいひといます?



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うう…作業時間取れない

なんでこう大会直前に仕事が忙しくなるかな…
(前日休もうとするから?)

このままだと金曜日休めない予感。

あ、腕先は動くようになりました。


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2005/03/13 X-5
(メモ)GNU extention function asprintf()

Cのプログラミング完全に忘れてます…大変です。
何のために Linux を背中に背負わせてるんだか…

IRCに「文字列操作忘れたー」と書いたら
「asprintf とか使えばー?」という助言が。

man asprintf してみると

ふむー、sprintf するときに勝手に malloc してくれるのね。便利そう。
でもでも、今はもうそれを憶える余裕も無いので、static に宣言したchar配列で逃げます。

え?進捗どうなってるのかって??
ま、まだゴーレムくんを動かせてないです。
腕先すら動いてません。



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2005/03/11 X-7
まだまだやること山積み (進捗:MSC 75%、MSP 30%, その他 0%)

久しぶりに早く帰宅したので作業が進みました。
2/21から比べて MSPの進捗が15%アップ
(それでも予定からはかなり遅れてます…)

L-Card上のCのプログラムから個々のサーボの角度を制御できるようになりました。
あとはモーションスクリプトの読み込み処理と再生処理を組めばゴーレムくんを動かせるようになる…と思います。

正確な残り時間は 7日と33時間 (8日と9時間とも)

…ってあれっ?参加資格審査って 10:30 まで?


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2005/03/09 X-9
(録画メモ) 3/13 13:30-14:00, 18:55-20:54 日テレ ワールドレコーズスペシャル

お茶の間に最新のロボットバトルを伝えてきたワールド☆レコーズも今度で最終回
撮り逃したりしないように crontab を確認

Yahoo! TVから
ワールドレコーズSP(秘)裏側SP
3月13日(日)13:30〜14:00 日本テレビ

ワールド・レコーズ芸能人ドリームマッチ
僕らも世界一になっていいですかスペシャル[最終回]

3月13日(日)18:55〜20:54 日本テレビ

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2005/03/06 X-12
昨日のお買物 (アルインコ DM-330MV)

カーネルの書換えもできたことだし、そろそろ使えるかな…ってことで
アルインコの32A安定化電源 DM-330MVを買いました。
ロボツク!」での えまのんさんのコメントを参考に
石原企画」からヤフーオークションで落札。
今週中には届くのかな?

…と書いてますが、ついに風邪をひいたようで今日は作業できそうにありません。
金曜日に一日お休みして回復していたのだけど、ぶり返してしまいました。

「2週間進捗なしだよぉぉぉぉぉ!!間に合わないかも…」

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2005/03/04 X-14
(メモ)L-Card+2M に L-Card+16Mのカーネルを入れる方法

ゴーレムくんの背中に付いているL-Card+2M

うまくいきました。
やっぱりRAM上の展開場所が違うだけみたいです。
ただし、同じことをやって起動できなくなっても私は責任をとりません。
  1. 電源ON
  2. 起動直後に何かキーを押してモニタモードへ
  3. LコマンドでRAM版モニタをロード (Offset: 0)
  4. GコマンドでRAM版モニタを実行 (Entry addr: a0e00000)
  5. Lコマンドで L-Card+16M用カーネルをロード (Offset: 0 or 80020000)
  6. Wコマンドで flash-ROMに書き込み (Src: 80020000, Dst: bfc20000)
  7. Cコマンドでカーネルパラメータを変更する
    • DIST_ADDR : $80014000 を $80020000 に変更
    • ENTRY_ADDR : $800145E0 を $800205E0 に変更
  8. 入れ換え完了

実際には 6. で flash-ROMに書くときに L-Card+16Mと同じくDist_ADDR: bfd00000 にしても動くような気がします。
(その場合はカーネルパラメータの SRC_ADDR: を $bfd00000 に変更)

前回うまく起動できなかったのは内蔵モニタのバージョンが違っているのが原因かもしれません。
L-Card+2M ではカーネルイメージ転送直後に Entry Addressにジャンプしても動かないようです。
また、flash-ROMへの書き込み直後に Xコマンドを実行しても起動できないので注意。
書き込み終了後は一度電源を切って、再度電源を入れ直す必要がありました。(リセットボタン押下でもダメ)

---
カーネルパラメータの DIST_ADDR は DEST_ADDR が正しいと思うのだけど、モニタの表示がそうなっちゃってるんです。
私の入力ミスではありません。



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2005/03/02 X-16
L-Card+16M と L-Card+2M のカーネル

今、テスト環境で使っているのは、知合いから借りている L-Card+16M
ゴーレムくんの背中にくっついてるのは、いただきものの L-Card+2M

Flash-ROM のサイズ以外は同じなんだから、もしかしたら同じカーネルが動くかなぁ…と思ったのだけど…

やっぱりダメでした。 o(T-T)o

実行時にカーネルを配置するアドレス(起動時にflash-ROMからRAM上に転送される)がちょっとだけずれているので、
  「モニタからジャンプするアドレスさえ変えれば動くかも…」
と思ったのですが、そんなに簡単なものではなさそう…

この調査にいろいろ時間をかけるのももったいないので、L-Card+2M用のカーネル構築環境を作ることにします。



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今日のお買物 (ローゼンメイデン、マテリアルナイト、彩雲国物語)

風邪薬を買うために丸井に寄ったはずなのに、なぜか本屋のフロアへ
買ったのは
  • ローゼン メイデン I (PEACH-PIT) 幻冬舎コミックス
  • マテリアルナイト V そして少女は慈しむ (雨木シュウスケ) 富士見ファンタジア文庫
  • 彩雲国物語 漆黒の月の宴 (雪乃 紗衣) 角川ビーンズ文庫

ローゼンメイデンはとりあえず1巻だけ買ってみた。
…って、面白いじゃん!
大会が終わったら4巻まで買おっと。今買うのは危険だから…('-';;



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L-Cardカーネル入れ換え成功 (進捗:2/21から変化なし)

MSP, MSC テスト環境

ようやく通信遅延対策版カーネルへの入れ換えが完了しました。
(今はまだ flash-rom に書かずにオンメモリで動かしています)

このために一週間かけた甲斐があって、PICからの20msecのメッセージに追い付くようになった…ようです。
(もうちょっと様子見た方がいいかも)

明日からはゴーレムくんに搭載した L-Card+2M で実機テストです。


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(メモ)L-Card+16M カーネル書換え方法

カーネルの再構築までは簡単に終わったのだけど、カーネルの書換えが成功するまでに、残り日数の 1/3 を費してしまいました。(汗

そもそも、インストールCDに入っているのカーネルを FlashROM に書き込む方法がわからない…
…っていうか、どこにも説明がないじゃないかっ!

色々と探し回った結果、成松さんのhttp://www.narimatsu.net/nari_page/days0203.html">うだうだ日記の 2002年3月19〜20日のところに、flash-romの書き込みについての回答をL-Cardメーリングリストでもらった旨が書いてあるのを発見。

この日付を元にしてL-Cardメーリングリスト(lcard-users)の過去ログを探したら [lcard-users:00160] にLaser5からの回答がありました。

ポイントは
a) モニタのLコマンドを実行し、offsetを0x80020000に設定します。
の部分。
L-Card+2M のカーネルイメージの offset は 0 だったので、L-Card+2Mのカーネル書き込み手順書通りにやっても失敗するのでした。

さらに
自分で(手順書に従って)再構築したカーネルを書き込む場合の offset は 0
なので、さらに混乱するのでした。

(再構築したカーネルの書き込み方法は成松さんが書かれた「L-Card+16MでCF無線LANカードを動かす」の通り)

しかも
L-Card+2M と L-Card+16M ではカーネルの配置アドレスが違うので、同じカーネルイメージを使えない予感…
    参考:FROMにLinuxを書き込む場合の参考資料(L-Card+2M用)

むりやり同じアドレスに転送したら動くかな…



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2005/03/01 X-17
昨日のお買物(KRS-2350ICS-Red Version バルク版 × 4)

「気に入ったものは余分に買っておけ」とゴーストがささやくので、セール期間終了2分前に購入。
これで、Red Version は 2346 を合わせると12個になりました。
…といっても、トラブルを考えると「両足全部 Red Version に!」は無理そう。

調子が悪くなった2144 は近藤科学さんに修理依頼しなきゃね。

#王国から確認メールが来ないのは、終了直前に購入が集中したからだったりして…


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2005/02/27 X-19
今日のワールドレコーズ

ハニーちゃん可愛いぃぃ〜
動きも良くて格好いい…
私も頑張ってあんな子を作ろう。

森永さんには悪いけど今日はさとえりの応援をしていた私でした。

ささ、頑張ってプログラム作らなきゃ。

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2005/02/25 X-21
ROBO-ONEアンテナ(第7回特別版)

第7回 ROBO-ONE 参加者名簿 から気になるロボットをアンテナに追加しようかな」と思ったのですが…

面倒(!?)だったので、全部登録してみました。
ROBO-ONEアンテナ(第7回特別版)

でも、トップページの更新時刻がサーバから取得できなかったり、アクセスした時間そのものになっていたり、更新されるページはもっと下の階層のページだったり…
メンテナンスが大変そうなので、やっぱりやめときます。(汗
来週くらいにまた気が変わるかも知れませんけど…

(正式なアンテナのほうはそのあたり色々手を入れてあります)



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2005/02/24 X-22
(URLメモ)気になっているロボット

最近気になっているロボット4体

私も早く人形を作らなきゃ…。もたもたしてちゃダメだ。


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L-Cardカーネル入れ換え (進捗:2/21から進捗なし)

カーネル再構築方法は「カーネルの準備とクロス環境の構築(Laser5)」を参考に
修正個所は
./drivers/char/serial.c
  - retval = request_irq(state->irq, handler, SA_SHIRQ,
  + retval = request_irq(state->irq, handler, SA_INTERRUPT,

./include/asm-mips/param.h
  - # define HZ 100
  + # define HZ 1000


make menuconfig
make dep clean vmlinux
mipsel-linux-strip vmlinux

っていうか、L-Card+2M と L-Card+16M のカーネルって同じクロス環境で作っていいのかな…
インストールCDには2種類のカーネルが入ってるけど。

---
L-CardAおぼえがき(Hideki Sakamotoさんのページ)も参考になりそう。


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今日のお買物(KRS-2350ICS-Red Version バルク版)

「今回は大会直前応援セールしないのかなー」と思ってたら、王国からメールが届きました。
第7回ROBO-ONE大会直前!応援セール KRS-2350ICS-Red Version バルク版
(注:楽天アフィリエイトのURLです)

資金に余裕がないので、とりあえず2つ。
週末に動かしてみて簡単に焼けそうなら(!?)さらに2つ追加かな…


  ☆[コメント]


(リンク先は楽天アフィリエイトです)

第7回ROBO-ONE大会直前!
応援セール
KRS-2350ICS-Red Version バルク版
販売期間:02月22日00時00分〜02月28日23時55分
価格:10,000円 (税込10,500円) 送料別
(HDDレコーダ)…また間違って消した…

寝ぼけて作業してると間違いばかりが…
2/13放送分のワールド☆レコーズの録画を消してしまいました。
(グレートマジンガー vs ヨコヅナグレート不知火の回)

今日はもう作業せずにさっさと寝ます。
…これで2日間進捗無し… ('-';;

---
ひとつ前


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2005/02/21 X-25
L-Cardカーネル再構築か? (進捗:MSC 75%、MSP 15%)

PICからの同期メッセージに合わせて、サーボ制御角を送信するところまで完了。サーボもきっちり動くようになりました。
早くゴーレムくんに搭載して試したいけど、ジャイロの処理まで実装しないと歩くのは無理かなぁ…

で、ようやく「Linuxはリアルタイム処理に向かない」という現象を見ることができました。
PICからは 20msec間隔でメッセージが来るのに、Linux側(VineLinux2.6 or L-Card)の受信処理で、2回分のメッセージを同時にとりだしてしまうことがあります。

組み込みLinuxの師匠によると
  1)usleep()は無条件に 2ティック使う (通常1ティックは10msec)
  2)シリアル通信のプログラムは RAW モードにすること
  3)シリアル通信のドライバを書き直した方がいい
drivers/char/serial.c の request_irq() のオプションを SA_SHIRQ から SA_INTERRUPT に変更

とのこと。
3はカーネル再構築じゃないですか…師匠。
(1も再構築すれば1ティック1msecとかにできる)

L-Cardのカーネル再構築なんて3年前に借りたときに一回やっただけですよ。
やりかたを思い出さなきゃ…。


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2005/02/19 X-27
エントリーNo.51 (進捗:MSC 60%, MSP 10%, その他 0%)

2/18 00:11 送付でエントリ番号0051でした。

MSCはようやく実機テスト開始。
シミュレータでは見つけられなかったバグが一杯… ('-';;

10秒に一回くらいサーボ信号の同期がずれちゃいます。
どうも受信データのECHO処理がたまにディスパッチ周期を越えるみたい。

ECHOを止めて、20msecごとに同期メッセージを返すように変更。
おおっ!ばっちり。
…って、たまに振動してるような気も…



  ☆[コメント]


2005/02/18 X-28
今日のお買物(ロボコンマガジン No.38)

帰り道で
「晩ごはん作るの面倒だなぁ…ファミレス行っちゃえ」
と思ってしまったので、いつもの本屋さんに寄り道して購入。

「コーヒー飲みながらちょっとだけ…」と思っていたら、全部読み切ってしまいました。

「制御をはじめよう!ロボットを上手に動かすために」という連載が忘れた知識を思い出させてくれてます。


  ☆[コメント]


(URLメモ)受動歩行型の二足歩行ロボット

robot-fan.netの日記経由
NIKKEI NET から

米欧3大学、省エネの二足歩行ロボット開発・重力利用
 米欧の3つの大学が、重力や慣性の力をうまく利用しながら平地でも滑らかに歩く省エネタイプの二足歩行ロボットをそれぞれ開発した。二足歩行ロボットではホンダ製の「ASIMO」が有名だが、これらの省エネ歩行ロボットはASIMOの10分の1以下のエネルギーで歩き回るという。
(以下略)

記事にもあるように「受動歩行」ですね。
昨年だか一昨年だかに小学生の女の子が夏休みの自由研究で作って驚かれてたっけ。
 MITが作ったロボットは高さ43センチ、重量2.75キログラム。歩き出す時にはモーターの力を借りるが、その後は足を交差する際の体重移動をうまく利用して歩行する

いいなぁ…これなら小さいモーターで動けるかも。
ROBO-ONEで格闘をするのは無理だろうけど、華奢な人形とか作れそう。
論文読んでみたいな。

--- 2005.02.18 15:47 追記
世界の2足歩行ロボット研究 を見た感じだと
MIT Leg Laboratory (MIT)
Delft Biped Laboratory (デルフト工科大学)
The Cornell BioRobotics and Locomotion Lab (コーレル大学)
かな?
週末に時間があったらチェックしましょう。


  ☆[コメント]


エントリーシート送りました

エントリーまでに歩かせたかったけど、それをやってるとまた〆切ぎりぎりになるので諦めました。

実は第5回大会からエントリーシートの中身はほとんど変わっていません。
変わっているのはゴーレムくんの写真くらい…(汗

---
そろそろ朝型に移行しなきゃなので今晩はこれくらいで。


  ☆[コメント]


2005/02/17 X-29
(URLメモ) PIC用のRS485風なマルチドロップバス

随分前に見付けていたので、どうやって拾ったのか忘れたけどメモ
(多分 Google で探しものしていて見付けたんだと思う)

PBUS - an RS485-like multi-drop bus with half duplex serial protocol
PBUS is an RS485-like multi-drop bus for interconnecting PIC and other microcontroller-driven devices. Protocol and software is written by Jap. Just include a separate pbus library file into your project and add your command handlers for the specific device in a few lines.

Software is in ALPHA stage, it may not even work for you. Every feedback is welcome, please send me E-mail or use the online comment system at the bottom of this page. I'd like to hear of you if you use this code for anything, have ideas, improvements of the source code.

回路図やサンプルプログラムもあります。
TXにダイオードを入れるのがポイントなのかな…
大きいブレッドボードを買ったら試したいな。

なんてやってたら残り一ヶ月切ってますよ。
エントリーシートは帰宅したら送信します。


  ☆[コメント]


2005/02/15 X-31
適材適所 (進捗:MSC 50%、MSP 5%、その他手つかず)

MSC 3.0は、サーボ信号出力タイムテーブルを見ながら順番に信号のアップ/ダウンを行うところまで完成。(まだシミュレータデバッグ中)

でも、このまま作ってると間に合わないので、またまた仕様変更。('-';;

MSC 3.0はPIC16F877の A,B,C,D 4ポートで28個のサーボを8bit分解能で制御します。
(完成したらね)
各ポートのサーボ信号出力処理では、信号変更時刻(=サーボ制御角)の順にサーボ番号を並べたタイムテーブルをもとに、タイマー1の値を監視(CCP機能を利用)しながら、シリアル通信処理と並行してサーボ信号出力のアップ/ダウンを行います。

現在の設計では、信号変更時刻の並べ直しをPICで行うことになっていましたが、ソート処理を50μsecのディスパッチに合わせるのが大変なので…
タイムテーブルそのものを親CPU(L-Card)から送りつけることにします。
これなら Cで書けるから楽…かな。

次の課題は、L-Card側の処理をサーボ制御周期(20msec)に同期させる方法。

こんなペースでジャイロ処理の実装間に合うのかな…心配になってきました。


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2005/02/13 X-33
昨日のお買物(チップ型LED、メタルブッシングアッパーケース)

「秋葉行ってないでプログラム書けよっ!」とか言われそう…
三連休は家でプログラミングのつもりだったんだけど、先週買ったPICモジュールの片方が壊れてたので、交換してもらいに行ったのです。
(私が壊したんじゃないよっ!セーターの静電気を放電したりしてないよっ!)

で、ふと
u-hirohitoさんがチップLEDでキョロキョロするモノアイ作ってたなぁ」と思って、赤と緑を10個ずつ買ってみました。
(多分今回は間に合わないでしょう)

その後、王国へ行って、前回買い逃したメタルブッシングアッパーケース(6個入り)」を2セット購入。
(これも今回は間に合わない気が…)

なんてやってるうちにあと33日に…
そっか、2月は28日までなのね(汗


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2005/02/09 X-37
(MEMO)2346ICS 赤ラベルのキャプチャ切替えタイミング

普通の会社員の日記 の2月8日の日記
逆運動学2.1 エクセルでの検証完了♪ 」 から
メモ:KHR−1のマニュアルの中に赤ラベル(サーボ)について、
位置パルス取得後は100μs以内にマイコン側を出力に戻せと書いてあった・・・。

日記に書いてくれてありがとうございますー > 西さん
KHR-1を買わないとその情報手に入らないのかなぁ…
近藤科学に問い合わせれば教えてもらえることなのかな?

これでなんとか赤ラベル対応ロジックも設計できそう。
(実装できるのは大会のあとかな…)

派遣先の仕事が忙しくて今週の進捗ゼロ…(汗
風邪ひいて週末つぶさないように気をつけなきゃ


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2005/02/06 X-40
昨日のお買物 (L型ピンヘッダ、PIC、メタルブッシングアッパーケース)

「午後から行けばメタちゃんとダイナの対戦見れるなー」と思いつつ、秋葉に着いたのは午後6時過ぎ…(馬鹿
王国でのイベントはとっくに終わってました。

買ったのは
  • AKI-PIC 16F877-20 ICスタンプ ×2 (秋月電子)
    丸ピンと普通のピンの二種類があったので1個づつ (何がちがうんでしょ)

  • L型2列ピンヘッダ、10ピン圧着メスコネクタ (千石通商)
    ピンヘッダはサーボコネクタの集線用、コネクタはシリアル通信用

  • メタルブッシングアッパーケース[2個入り] (ロボット王国)

ほんとはアッパーケース6個入りを買いたかったのになー
目の前に6個入りの束があったのだけど、それは海外発送用でした。(謎

今度からは、ブツを押さえておいて買いに行こうと思います。
(電話で取りおき頼めるのかな…)



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2005/02/05 X-41
進捗 (MSC 25%、 その他不明)

単純な時間待ちループの実装に12時間もかかるなんて…
プログラマの才能無いんじゃないの? > わたし

(ネット検索で一杯見つかるロジックまで自力で実装するのはやめた方が…)

「MPLABシミュレータで動くのに実際のPIC上では動かない」
という奇妙な現象と才能の無さが重畳したせいで、5日間毎晩作業したのにほとんど進捗無し。

今週末がんばらないとエントリー前に足踏みさせるのすら難しそうです。


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最終的なコード (当初は 31step も費してました:汗)

;--- WAIT while COUNT W---
; Wレジスタで指定したカウントだけWAITする
; このルーチンが256バイト境界をまたがないように注意
;
; W は 9〜255 の間
;---

WAIT_W
                addlw D'256' - D'9' ; = W - 9

WAIT_W_4_LOOP
                ;--- この部分で 4 cycle ---
                addlw D'256' - D'4' ; = W - 4
                btfsc STATUS, C
                ; if ( W < 0 ) then skip
                goto WAIT_W_4_LOOP

WAIT_W_JUMP_TABLE
                subwf PCL,F
                nop
                nop
                nop
                nop
                return
2005/02/02 X-44
(録画メモ) 2/6 13:30-14:55 日テレ ワールドレコーズロボットバトルPR番組

fuRo --未来ロボット技術研究センターblog(別名:先川原さんの日記)
  「ロボットバトル特番収録」 から
ロボットバトルのPR番組は2月6日(日)13:30〜14:30。トーナメント勝者の予想や、夜のワーレコでは見られない映像(書き方が変かなあ。勘違いされそうだ)もある。

Yahoo! TVから
ワールド・レコーズ開催決定!世界最強ロボットバトルGP
「激闘ロボット」
放送日時 2月6日(日)13:30〜14:55 日本テレビ Gコード(591167)
iEPG予約

録画時間は Yahoo! TVを信じたほうが無難かな…

参考:
    ワールド☆レコーズ公式ページ

ちなみに 2/6 のワールド☆レコーズは ガンダム VS 鉄人 です。

---

録画メモの定型フォーマット作らなきゃ…
それよりも、録画失敗の原因が判らないのが不安…


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2005/01/31 X-46
残作業リスト

残作業チェック

☆ソフトウェアまわり
  • MSC (Magical Servo Controller) 実装
        ・サーボ信号出力タイミング調整(ロジック設計済)
        ・サーボ制御順ソート処理(ロジック設計済)
        ・ジャイロ信号読み込み
  • L-Card ←→ MSC間通信処理
  • L-Card側モーション再生プログラム MSP (Magical Script Player)
    (この2つは現行のシェルスクリプトを Cで書き直し)
  • L-Card ←→ 無線モジュール処理の実装
  • コントローラ側PCのプログラム作成

  • モーション作成

☆ハードウェアまわり
  • 角速度センサ(ジャイロ)取り付け
  • 加速度センサ取り付け
  • 自律動作用スイッチ取り付け

最低限の作業でこれくらい…かな…
って、3ヶ月前からほとんど進歩してないんじゃ…(汗



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進捗 (MSC 25%、その他不明)

新ロジック版サーボコントローラを実際の回路でテスト中。
57.6Kbpsで通信しつつ、サーボを制御できるようです。

現状では、サーボ信号のピーク幅をきっちり制御していないので、毎周期(20msec)で数μsecぶれています。
アナログサーボ(Futaba S3003)はこの程度のぶれでは影響ないけど、デジタルサーボ(KO PDS-2143FET)だと振動する摸様。

方針は間違っていないようなので、このまま開発続行。

エントリー〆切まであと2週間とちょっと。開発を急がなきゃ。

---
電源電圧を間違えて壊したと思っていたテスト用のPICは生きているようです。
14Vかけても電流が流れなければ大丈夫なのかな?


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MSC 3.0 テスト環境

1月11日の回路にサーボ用の配線を追加
2005/01/30 X-47
昨日のお買物/儲かりマンデー録画失敗

お昼頃行くつもりだったのに、到着したのは午後5時ちょっと前。
5時半には銀座で友達と会う約束があったので、バタバタとお買物。
ゆっくりお話しできなくてごめんなさい。 > いしかわさん

んー…モデルベース開発は全然内容が理解できない…(汗
5-5あたりは何とか参考になるかなぁ…
やっぱり制御工学を勉強し直さなきゃだめかしら。
(良く単位取れたね)

朝の「儲かりマンデー」は録画失敗
なぜ失敗したのか判らないけど録画データは砂の嵐でした。
失敗原因が判らないのは困るんだけど…



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(リンク先はオーム社)

二足歩行ロボットのモデルベース開発

著者:ROBO-ONE委員会 編
定価:3675円(本体3500円+税)
B5 248頁
ISBN 4-274-20020-5
2005/01/27 X-50
車輪の再発明?

ようやくサーボコントローラができつつある わけですが…
ふと「もしかしてワールドワイドで見たら車輪の再発明?」と思って Google してみたら…

PIC ring buffer USART OR UART の検索結果 約 5,550 件
PIC servo USART OR UART の検索結果 約 1,760 件
PIC servo ring buffer USART OR UART の検索結果 約 236 件

思いっきり車輪の再発明してますね…
ま、勉強なんだから仕方ないか。
それにライブラリを持ってきても制御タイミングの問題で使えないことも多そう。
(割り込み使ってたら間に合わないんだし)

以前に同じ検索したときは、USART で探したのでヒット数が少なかったみたい。


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進捗状況 (MSC 20%, その他不明) / MPLAB IDE v7.00

ようやく新ロジック版サーボコントローラの形ができて来ました。
MPLABシミュレータ上でシリアル通信とサーボ制御まわりをテスト中です。

あとはPWMのピーク幅順にソートするルーチンを組みこめばα版完成。
今週末までに実際にサーボを動かせるようにしたいです。

ほんとは制御角を 10bitで指定できるようにしたいのだけど、16bitでのソートルーチン書くのが面倒なので後回し。
そんな暇があったらジャイロ制御ルーチン書かないと…

---
いつのまにか、MPLAB SIM で USARTモジュールをシミュレートできるようになっていました。
(今使っているのは Ver 7.0)
入力データをファイルで用意しておくと、設定したビットレートで受信データが届きます。
Ver 5.70 の頃に比べると開発効率がかなりアップしたように思います。


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2005/01/26 X-51
(URLメモ)PIC FAQ: アナログ入力のインピーダンスとか

PIC FAQのページ から
Q20 PIC16F877のA/Dに可変抵抗(50k Bカーブ)で分圧して入力しているのですが変換結果がとても不安定なのです。

        PIC16F87Xデータシート(和文) DS30292A-Jによれば、「アナログソースの最大推奨インピーダンスは10k Ωです。」これ以上のインピーダンスではホールド用のコンデンサーのチャージ時間が長くなるため、正確な測定ができなくなる恐れがあります。(チャージ時間を考慮したプログラムも必要です)アナログインピーダンスが高い場合にはバッファを入れる必要があります。
        (回答者 石垣氏、他)

もうすぐ必要になりそうなのでメモ。
って、加速度センサーは L-Card で読むことにしたんだっけ。
L-Card users の ML で、「インピーダンスを書いた資料が見付からないー」っていう投稿があったけど解決したのかしら?

---
参考:
    PIC FAQのページ (古いML)
    Microchip PIC (新しいML)

おまけ:
Q32 TMR0割り込みを使って制御したいのですが、割り込みがかかるタイミングが1ステップずれる事があります。誤差になりませんか?

    TMR0 を毎回初期化したりすると誤差になります。



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2005/01/21 X-56
(URLメモ)サーボスペーサーAを利用した組立例

タイムリーに 近藤科学 Kondo-Robot.com で公開。

サーボスペーサーAを利用した組立例
(画像多数のためリンク先を参照のこと)

そっか…「同じ高さ」ってこういう意味なのね。
納得。

4649サーボと組み合わせた時にモーターの逃げ場が残るかどうか…


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(リンク先は近藤科学)
サーボスペーサーA使用事例1
使用事例1

2005/01/20 X-57
サーボスペーサーA って何?

【楽天市場】ツクモ ロボット王国KO PROPO純正アクセサリ
サーボスペーサーA」というのを見付けたのですが…
サーボの取付けをサポート。
サーボケースのベース面とサーボ面のそれぞれが、
これを取り付ける事により、同じ高さになります。

んーんーんー
どうやって使うんでしょう?
画像を見てもどういう風になるのか見当が付きません。


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(リンク先はツクモロボット王国)
サーボスペーサーAの写真
サーボスペーサーA

2005/01/19 X-58
(URLメモ) 市販2足歩行ロボット競技会@関西

ROBO-ONE観戦記 Robot-Fan 経由

ロボットフォース 〜L.L.PALACE ROBOT FORCE Official Site〜
イベント情報 から
(同人誌関連のドメインなので、検閲フィルタに引っかかる場合があります)

サイト内から情報を切り貼りすると
  • 市販2足歩行ロボット競技練習会&交流会「ロボゴング」
    ・開催日:2005年4月3日
    ・会場:大阪産業創造館 6F 会議室E
  • 市販2足歩行ロボット公開競技会「ロボファイト」
    ・開催日:2005年5月8日
    ・会場:インデペンデンスシアター2nd(大阪 日本橋でんでんタウン)

ノーマル(組み立て設定直後)のKHR-1で参加できるロボット挌闘競技会です。 参加申込みはインターネット上から行う事ができるように、現在、参加登録フォームを準備中です。
 詳細、改造規定、競技ルールなどは近日中に公表しますので、しばらくお待ちください。

本競技会は、KHR-1を対象としますが、近藤科学株式会社の公式イベントではありません。

ってことみたい。
そっかぁ…10万円台で手に入るようになるとこういうのもありなんだ。

タレこもうと思ったけど、うまいタレコみ文が書けない…。
サイトがフレーム形式になってて参考リンクを張りにくいのもあるけど、市販ロボットってところにアレゲ度の低さを感じるからかも…

…って、一番の理由は「自分では10万円のロボットを買えないから」だったり

---
参考:
    株式会社エルエルパレス
    近藤科学 ロボット部門Webページ
    近藤科学 KHR-1


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進捗状況 (MSC 10%、その他不明)

MPLAB SIM って、CCPモジュールのシミュレートもしてくれるのねぇ…
と感心しつつ基本部分の実装中。
この分だと週末にはサーボ制御部、通信処理部はテストできるようになるかな?

…で、その他不明って何?


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KHR-1用新型コントローラ/Kプロジェクト

ツクモメールニュース【ツクモロボット王国版】 (Web上には情報なし)から
KHR-1を自律動作させる事が出来る高性能なコントロールボードが間も無くリリースされようとしています。
アナログ入力6ポート、デジタル入力8ポート、サーボモータは32個までコントロールが可能です。搭載しているサーボモータのポジションもフィードバックしてロボット自身の状態も認識出来るのです。
BASICの様なスクリプト言語を使って自由自在にKHR-1を動かせるようになります。

近藤科学 モーションプロセッサ 特価 49,875円(税込)


…すごく魅力的なスペック…
モチベーションを粉々にされてしまいそう…
「でもゴーレムくんと一緒に頑張るの」

---
「Kプロジェクト」って何のことだろう…
…と思っていたら、某掲示板でちらっと出てました。
そっか…そのKなのね。
楽しみ。



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2005/01/17 X-60
とにかく頑張ろう

新年会で見た某写真はかなりショックだったけど、自分の手が遅いんだから仕方ないね。
自分が求めてたものを他の人も求めてたってことは、「市場があるかもしれない」ってことだし。

人形(MHとかSDとか…)を動かすことは次の目標として心の隅に追いやって、
とにかく動作するプラットホームを完成させないと。

はやくほりさんのレベルに追い付かなきゃ…

---
ほらほら、もうあと2ヶ月だよ。

サーボコントローラもモーションコントローラも無線装置も操作プログラムもぜーんぶできてないんでしょ?
余計なこと考えてないで手を動かしなさいって。


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2005/01/16 X-61
ICS PCインタフェース/新年会/風邪ひいた

新年会の前に「ICS PCインターフェイス-Red Version」調達のため王国に寄ったのだけど売り切れ。
「じゃあ、KOのWebショッピングで買おうかな」と思ったら、扱ってないし…
そういえばスーパーラジコンで見かけたような気も…

RS232C→PWM変換の仕様が判れば自作するのに… (時間の無駄)

---
ROBO-ONE(?) in 「ロボット好き共の新年会」
は前回の忘年会に比してさらに盛り上がりました。
大会が近付いて各自のロボも調整が進んでいる様子。
(えんぱくが歩くようになったとの情報あり)

なぐさんのZガンダム、イカロスさんのハイパーKHR1が印象的でした。

その他にも、色々な製作中情報があったけど、それは大会時のお楽しみということで。
製作者が公開するつもりになれば、Web上に情報が出てくるでしょう。
私にとってかなりショックな製作情報もありました。
(あぁ…また先越されちゃった…)

なぜかTVカメラが2台も回っていました。

---
やっぱり風邪ひきました。
寒い中を秋葉原まで電車で行くのは無謀でした。
…っていうか、川崎(始発駅)での出発待ち電車のドアを全部開放したままにする JR が悪い!
新宿経由で小田急で帰れば良かった…


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2005/01/13 X-64
MSC 3.0 ロジック再々変更

各サーボへのパルス幅を処理するために、タイマ1を読み込んで16ビットの比較をして…というロジックを考えていましたが…

CCPモジュールを使ってコンペアマッチすればいいのでした。
これでもっと分解能を上げられるかも。
かなりモチベーションアップ。

でも、週末の新年会には到底間に合いません…

---
参考:
タイマー1でコンペアマッチ割り込み (TekuRobo工作室【2足歩行ロボットを作りたい人の奮闘記】)


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2005/01/11 X-66
(URLメモ)「安全なロボット」の基準とは?

#記事にもコメントしたけど、疑似トラックバックってことで。

slashdot.jp から
「安全なロボット」の基準とは?

KAMUI 曰く、 "経済産業省 が 5年以内の介護ロボットなどの実用化を目指すにあたって「ロボットの安全基準」を作る方針を明らかにした事を YOMIURI ON-LINE の記事が伝えている。「介護」「警備」「接客」など用途別に安全基準を設けるもので,消費者が怪我をしない様な構造や移動時の暴走防止機能などを盛り込む事を検討する


ロボットの身長、重量、移動速度、肢体(?)の出力に応じて
「自分のそばに人間がいるかどうかを判定する能力」
の実装レベルを規定すべきかも。

「搭乗者(または操縦者)とそれ以外の人間を区別する能力」も含めて

人体センサと視覚センサを組み合わせれば、自分のそばにいるのが人間なのかマネキンなのかくらいは判断できるのかな…

って、工業用ロボット(生産ラインとかでつかうような)だと、既にこれくらいはできてるんでしょうか?

---
「腕にトルクセンサつけて巻き込み時に自動停止」なんていうのは、車の安全基準と同レベルだと思うので除外


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2005/01/11 X-66
テスト用のPICが…

「三連休に進捗なしじゃまずいでしょ…」と思って、
ブレッドボード上にテスト環境作って

「んじゃテスト開始!」
と電源を差し込んだら…

それは 14Vの電源コネクタでした。_| ̄|◯

新品の AKI-PIC 16F877-20/ICスタンプは
ADM3202(RS232Cレベルコンバータ)とともにお亡くなりに…

あきらめて本番環境のPICを使います。


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MSC 3.0 テスト環境

2005/01/08 X-69
(URLメモ)あやつり人形は子守歌を口ずさむか

タイトルは意味不明…

L.Entisさんの日記 経由
独善独走!妹尾ミシュラン 経由

VOCALOIDのデモページ

「MEIKO」のデモはちょっと"?" でしたが、「LOLA」のはそれなりに聴こえます。
日本語だと微妙なアクセントの違いが気になるのかな。

これはYAMAHAの歌声合成ソフトウェアVOCALOID用のボーカルライブラリのデモです。
発売しているのはクリプトン・フューチャー・メディア (VOCALOID関連のURLはこっち)

これまで英語ボーカルだけだったのが、日本語女性ボーカルのライブラリ『MEIKO』も発売になったんですね。

組込みOSでもリアルタイム合成できるといいのになぁ…

--- 2005/01/08 22:00 追記
LOLAの「Without You」 はバックコーラスが LOLA でリードボーカルは人間でした。(汗
LOLAがボーカルしてる「Little Bird」に修正

--- 2005/01/09 11:22 追記
と思ったら「Little Bird」もリードボーカルは人間でした。(汗


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2005/01/07 年賀状作成&投函完了
年賀状作成&投函完了

6日の夜になってようやく完成。
今日の朝、投函してきました。


挨拶面の余白に自筆でコメントを書いたのでせっかくのレイアウトが台無しに…(汗
来年は宛名面にコメントしよっと。

写真選びを手伝ってくれてありがとうでした。 > IRC某チャンネルの方々

---
って、7日の朝に出したら松の内の間に届かないじゃん。


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2005年 年賀状



2017年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年

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