まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2006 1Q)

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2006/03/31 X-35
23:02 (作業メモ)動作中のバッテリー電圧 (その2)

Toshiba 2300mAhパック (充電後数歩動かした後、3日放置)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.40V

    準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.50V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.4V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 6.3V

うーん…
無負荷時の電圧は参考になりそうにないですね。

しかも、放置後に動かしたときはもっと動作中の電圧低かった。(歩行準備姿勢で 5.4Vくらい)
その後、再測定したら 6.4Vだったんだけど…見間違い?

(電圧はテスターで測っています)


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18:46 作業できない…

年度末に早く帰宅するなんて無理 (T-T
明日までに L-Cardでバッテリー電圧を測れるようにしたかったのに…


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14:22 (URLメモ)ROBO-ONE GP 公式サイト

ROBO-ONE公式ページでアナウンスが出てました。
ROBO-ONE GP OFFICIAL SITE

「レフリー小林の俺が法律だ!」がいい感じです。

捨て身技連続にはイエローカードばんばん出そうよ。
ロボファイトの「ヒキョウモノ判定」と同じ扱い。
大技は決まると面白いんだけどね…

参考:
    ロボット野郎はカッコ良く戦え!! (ロボットフォース)


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2006/03/29 X-37
23:58 イトーレイネツさんは太っ腹

午前中に行こうと思っていたけど、途中で渋滞にはまって挫折。
仕事が終わった後再チャレンジして何とか7時ちょっと過ぎに到着。

予想はしていたものの、かなりパーツに偏りが…
YDHの上半身が一杯余ってるのに太腿フレームと直交パーツは跡形もない… (T-T
ServoCreation Option2 の膝フレームが現行ゴーレムくんに使えそうなのでいただいてきました。

ああ…無理してでも月曜日に行っていれば…
欲しいものはちゃんと吉村さんに発注しなさいってことかな。

さらにネジ浅井さんのサンプルネジから(低頭3x6)を10個ほどいただいてきました。
ネジの浅井さんも太っ腹!

さらにさらに結局何も買わなかったのにお茶をいただいてしまいました。
アールティさんも太っ腹っ!

---
買おうと思っていたものが無かったんですよっ (いいわけ)

---
やっぱり平日に車で都内へ行くのはやめよう。


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1:25 (作業メモ)動作中のバッテリー電圧

ずっと気になっていた充電状態や電池パックでの差を測ってみました。
(Lは股関節ピッチと足首ピッチの軸間距離)

GP 1800mAhパック (充電後2日:充電時容量1200mAh)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.41V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.95V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.2V〜6.3V (軽く背中を支えると6.5〜6.7V)
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 6.2V

Toshiba 2300mAhパック (充電直後:充電時容量1920mAh)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 8.49V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 7.95V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 7.7V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 7.6V

Toshiba 2300mAhパック (充電後数歩動かした後)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 8.09V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 7.65V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 7.45V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 7.27V

どおりで1800mAhのパックじゃ歩けないわけね。
2300mAhのパックで歩行中に前へ倒れるのはトルク補正が効きすぎてると…
φ(. .*) メモメモ

リアルタイムに電圧測定して補正値を調整するしかないかな…


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0:34 (URLメモ)FitDESIGN (PICマイコン関連)

A/Dコンバータまわりの回路をどうすればいいか Google で探してたら見つけたのでメモ

FitDESIGN
このサイトは主にPICマイコンを題材にして、電子技術者や趣味の電子電子工作のための情報を発信して行きます。

第7章 A/Dコンバータ
(中略)
この章ではA/Dコンバータの基礎を説明すると共に、PIC内蔵のA/Dコンバータやその周辺回路の設計法について説明して行きます。


---
関係ないけど、某所はすでに嵐がいくつも通りすぎた模様。
明日の午前中に行くつもりなんだけど何も残ってなさそうな…


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2006/03/27 X-39
21:25 アールティ行けなかった (T-T

午後からお休みにしてアールティへ行くつもりだったのに…
体調悪くて午前中お休みしてしまいました。
行けるのは水曜日の夕方かな…
水曜日に残ってるパーツあるんだろうか…

うっちーのWegWeiser製作日誌に出てる写真を見ると旧ServoCreationと組み合わせて使えそうなパーツが一杯ありそう。
SC-EZA使ってる人達はパーツ合わないんだから残しておいてーー (懇願


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0:33 ROBO-ONEアンテナ

いつのまにか登録URLが300件に届きそうな「ROBO-ONEアンテナ」ですが…

皆の更新頻度が高くなったせいか、一日分が一ページに入らなくなってきました。
「主要処」も見にくくなってきたので、二重登録(トップページとブログの両方等)しているサイトは一件にまとめようと思います。

---
アンテナのドメイン名(marionette.mtlab.jp)を変更して「まじかる☆マリオネット」のURL(http://marionette.mtlab.jp/)から分離するかもしれません。
(マリオネット側のGoogle検索優先度が高くなりすぎるみたいなので)

--- 2006.03.27 00:42 追記
と思ったけど、一件にまとめるとどこが更新されてるか判んなくなるから余計に面倒になりそう。
やーめた。(笑


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0:17 遊脚を上げるタイミング

らんゆうソフト」地下研究室(3/26の日記)の動画を見る。
んーやっぱり遊脚はそこで上げるのね。

ゴーレムくんはどうしても加速時に上半身が遅れちゃって速度がばらついてしまう。
ある程度動くようになったらあとはセンサフィードバックを付けるべきなのかな…。

ごちゃごちゃ図を書きたいけど、ベクターグラフィックエディタを使うのめんどい。
タブレットとGIMPでサラサラ絵を描けるといいんだけど。


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2006/03/26 X-40
13:47 まずは確実な歩行を

リポ化、メインCPU換装、サーボ制御ロジック変更、SC-EZAへの換装、股関節の構成変更、外装作成、etc

やりたいことは一杯あるんだけど…

まず確実に歩行できるようにしよう

計算歩行で歩けそうだから、あとはパラメータを調整して倒れにくい歩行に。


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13:39 ロボファイト3 エントリー

ゴーレムくんと一緒に頑張る。

参考:ロボットフォース

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2006/03/23 X+5
2:15 歩けるようになったけど…

左ひざのサーボから「ガリガリ」というギアが割れたような音がします。
分解整備しないわけにはいかないようです。

もしも KRS-2346ICS RED を余らせている人がいたら売って下さい。


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2006/03/22 X+4
23:22 また歩けなくなってる…

なぜか重心が後よりに…
ひざのサーボのガタが大きくなってるような気がします。

ネジは緩んでいないので、どこか別のところかなぁ…
サーボを分解整備すべきでしょうか。
(KRS-2350に交換しようかな)

原点調整でなんとかなればいいんだけど。


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2006/03/21 X+3
22:10 ROBO-ONE 第9回 感想

今回の大会では、前田さんのOmniZero.2の走りを見られたのが一番嬉しかった。
次はあの走り(というかバランス制御)を目指そう。
---
Robot-Fan.net」の「今週のオススメ!!ロボット動画」で OmniZero.2 の映像を見られます。

---
あと、「捨て身技」の判定があいかわらず微妙。
同じ方向への捨て身技は「手や頭の向きが違っても同じ」にしようよ。
結果的に飛びこんで頭突きするのは同じじゃん。

snさんのROBO-ONEレポート(散財心理学実習講議200X)によると、決勝前の説明では
 レフェリーの小林さんから、今回のルールに解説が入ります。今大会は、所謂GPルール。自ら倒れこみつつ攻撃する、ダッシュアタックタイプの捨て身攻撃に関しては、同一種の攻撃は、一回につき一度のダウンしか認めない、また類種の攻撃(右側へのダッシュと左側へのダッシュなど)に関しては、一つの攻撃として扱う、と言うとのこと。

ってことだったのに、同じ方向の捨て身技が多用される場面が何度かありました。



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2006/03/19 X+1
21:46 第9回大会終了 (ゴーレムくんは…)

優勝:光子力研九所の「マジンガア」
準優勝:杉浦ファミリーの「ダイナマイザー」
三位:ゆ さんの「ivre(イーブ)」
でした。

ゴーレムくんは???
あーーうーーえーー
…っと

残念ながらまたしても「棄権(資格審査すら受けず)」となりました。
どんなにモーションを作り直しても前進(一歩目)が安定せず、観念して金曜日の午後をつぶしてセンサ回路を作っていたわけですが…
原因は「ひざサーボのホーン取り付けネジの緩み」 orz
ぅぅ…とっても初心者なミス

これに気付いたのは「棄権します」と伝えたあと。
実際には「気付いた」のではなく、控え室でゴーレムくんの歩行を見ていた人から指摘されて判ったという…

ま、まあ、「ネジが緩むくらいにちゃんと動かせるようになった」ってことで諦めるしか…

つ、次こそはきっと。 (特撮ヒーロー番組の悪役かよ)

---
前日に会場そばのホテルに泊まるのは有効そうなので次回もそうしよう。
(というか次回は山形だから泊まるしかない)

---
ゴーレムくん歩行動画は明後日にでも撮影します。


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2006/03/17 X-1
23:08 X-12h 行ってきます

スイッチ、加速度センサ、ジャイロの配線終了。
あとは…
ノートPCのcoLinuxでちゃんとコンパイルができるかどうかにかかってます。

ということで、出かけます。



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15:20 ジャイロ、加速度センサのテスト

「いまごろ何を…」感がありますが、ジャイロ(KRG-3)と加速度センサ(浅草技研製3軸)を L-Card のA/D入力につないでテスト
L-CardのA/D入力ピン取り出しは去年のROBO-ONE SPの時に終わってたんだけど、センサを取り付けたのは初めて。

「おおっ!読める読めるぞ!私にもセンサの値が読める!」
(言わないってそんなこと)

ちゃんと動作するようなので、センサ配置用の基板を作らなきゃ。

---
KRG-3 の応答性 0.4Hz は、やはり 0.4KHz の誤植だと思われます。

---
問題は L-CardのA/D入力は3chしかないこと。
8chのA/Dのうち4つがタッチパネル、1つが AUDIOIN に割り当てられてて、電圧測定につかえそうなのは3つだけ。
(アナログセレクタICを入れれば切り替えて読めるのかな)


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2006/03/16 X-2
2:12 こ、これまでの努力はいったい…

相変わらず前進の調整中

スクリプト実行順序を間違えて「左足一歩前へ」を2回続けて実行したら…

二歩走っちゃった。
しかも、ゆっくり歩くより安定してる… orz

こ、これまでやってきたことは何だったんだろう。
さっさとジャイロ付けちゃう方がいいのかな。

---
でも、この走りはバッテリー電圧に左右されそう。


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0:00 出力全開だっ

確定申告終了、サーバ移行はシステムトラブルで延期。
これでロボ開発に注力できます。
(確定申告なんか2月に終わらせとけよ…)

残り2日と10時間、出力全開で行きます。
金曜日お休みできるといいんだけど…

---
日記のコメントへの返事は来週になると思います。
ごめんなさい。


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2006/03/14 X-4
18:59 大会直前スパーリング!

アールティ のトップページでアナウンスされてる
ROBO-ONE練習用スパーリング相手募集

メタちゃん、アフロ、R-BlueX って
スパーリング相手は大会前にボコボコにされてしまうような…

金曜日の午後に行きたいけど…そのころはまだハンダごて握ってる気がするする(汗
実質あと3日しかないけど頑張ります。


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0:19 逃げちゃダメだったら

あーーもうダメです。
今回も資格審査通せない予感。

確定申告のことで無駄に神経使いすぎてガタガタになってます。
「ニュータイプ4月号」を買ってきてFSS特集読んだけど足りません。

うだうだ考えてないでハンダごて出して作業するしかっ!

---
また「アンテナ閉鎖したい病」にかかりつつあります。
直したい箇所が多すぎてストレスの原因になってます。


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2006/03/12 X-6
15:31 ニッケル水素バッテリーパックがお亡くなりに

お亡くなりというかなんというか
容量が 130mAh くらいになってしまいました。
(実際には3ヶ月くらい前からそういう状態)

パックした6本のバランスがずれたのかと思って個別に放電してみたけどダメ。
サイクル充放電した感じだと2本くらいの容量が変かも。

バラして2本だけ組み直すのと、新しく6本そろえて組み直すのとどっちがいいんだろう…
残り2パックあるから、資格審査と予選だけなら足りそうな気も…。


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15:16 進捗ゼロ

うう…森永さんの集中力を見習いたい…
1日であんなに作業が進むなんて…

昨日は結局何も作業できませんでした。
秋葉へ出かけた友達にお買物を頼んだくらい(20A用のシリコンケーブル@オヤイデ)

今日も何も作業しないままに夕方になろうとしています。
さっさと確定申告の資料作成終わらせてロボ開発進めなきゃなのに…

「エンジェリックレイヤー」を読み返したらモチベーションアップするかな…その分時間減っちゃうけど。



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2006/03/10 X-8
23:56 歩行シミュレーション

シミュレータ上で色々試したけど…
「一歩ずつ上体を停止するなら簡単に歩ける」
ような気がしてきます。
(実際には上体だけ取り残されたりして計算通りにはいかないけど)

上体の速度を落とさないようにすると、隊長が書いた絵のように、遊脚の着地点が重心位置に近付いてくるんだけど…
まだジャイロを装備していないゴーレムくんには無理な話なのでした。


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23:46 (URLメモ)coLinux関連URL
2006/03/09 X-9
23:18 coLinuxセットアップ

#実際に作業したのは先週

ちょっと前にインストールしようとしたら
「このコンピュータのLANアダプタ が使用するIPアドレスは192.168.0.1に設定されます」
とかメッセージボックスが出て
「ちょ、待って、それ私が使ってるIPアドレスですからっ!」
状態になってインストール中止してそのままになってました。

Armadilloの開発環境CD-ROMに coLinux が入ってたこともあって再調査。

どうも、Windows 2000 に入れる場合は WinPcap というネットワークブリッジ用のドライバを入れないとダメみたい。(ダメというかルータ型での利用しかできない)

結局、インストールをする上で WinPcap の設定が一番キモでした。
一番参考になったのは。
雑木林とコンピュータ (どなたかのブログ)の
2005.03.27 coLinux 0.6.2でWinPcapのブリッジ接続、解決 (3/27)
でした。
「Windows2000側のネットワーク接続名を変更する必要がある」
なんて思いつかないですよ。
(ちゃんとマニュアル読まないからだけど)

とりあえず Debian を入れるとこまで完了。
これに4年前のL-Card用クロスコンパイル環境を入れられるのかな… (しかも RPM だし)

うまく動いてくれれば Cygwin から卒業できるのだけど。


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2006/03/08 X-10
22:01 今日のお買物 (スチレンボード、ガンダムマーカー、スパイラルチューブ、ビーズ)

ストレスがたまりすぎたのか朝からため息ばかりの今日。
お昼ご飯の時にとなりのブースの人から
「◯◯さん最近ため息ばかりですねー」
と言われてしまいました。
き、聞こえてたのかっ Σ('o';)

あまりに辛かったので、明日作業予定だったサーバ入替は延期にして、定時退社。

「ヨドバシカメラに寄って化粧水を買っていこう」
(川崎のヨドバシには化粧品売り場があります)
と思って、ちょっと立ち寄るつもりだったのに、お店を出たときにはスチレンボードとガンダムマーカーとスパイラルチューブを持ってるのは何故。

その後、サブウェイでサラダを食べていたら、無くなったと思っていたビーズショップの広告を見つけて7Fへ。
と、目的外の楽器屋のピアノ売り場で癒されてみたり。

ビーズショップでは前々から考えてた物を作るための材料を調達。あ、でもカシメ買うの忘れちゃった。
第9回大会には間に合わないかも…
お昼休みに作ろうかな。


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2006/03/07 X-11
19:28 進捗 (まだ前進のモーション作成中)

あ、あと10日しかない (汗
まだスクリプト自動再生プログラムできてないのに…

まだ前進モーションが安定しません。
背中におもり付けるかわりに重心ずらしたら腰ピッチサーボ死んじゃったし…

今日、モーションジェネレータ(という名前の倒立振子歩行シミュレータ)の開発ディレクトリを整理していたら、12月頃の歩行テストのメモを発見。
こ、これ本当に自分で書いたんだろうか…
(一部抜粋)
2005.12.09
歩行に関するメモ
 
step_1115-2 の足踏みを元に作成する。
 
1125-3: 歩幅60mm OK (ごくまれに止まれずに倒れる)
  1125-2 で計算が間違っていたのを修正
  1125-3.1.ru-0 1125-3.1.ru-1 と実行する
 
  重心位置 x1:+10mm,速度 v1:0.05mm/msec から振子運動
  20msec後から遊脚期間(20msec〜180msec)
  歩幅 30.2mm * 2 = 60.4mm
  着地時: x=30.2mm, v=174.0mm/sec
  着地後の逆運動学計算(制動)は、通常足首位置で計算
  制動後: x=50.1mm (x'=-10.3mm)
 
1207-1:
  テスト結果: NG
  一歩目を踏み出した後、後脚を上げられない。
    原因1: 二歩目への重心移動が遅すぎるため、後脚を上げられない
    原因2: 後脚が伸び切っている&10mm程長さが足りない(必要歩巾 70.4mm)
            ために、右側に重心を移し切れない
 
  対策:
    案1: 一歩目接地から二歩目脚上げまでの時間を短くする。
 
  考察:
    案1:
    → 一歩目接地から二歩目足上げまでの時間を短くする必要がある。
    → 軸足の蹴り長さと遊脚の踏み出し長さを同一にしてはダメ
       (X1=10,V1=0.05 から始まっているのでX2=0になる前に上体が止まってしまう)
 
    → 一歩目接地から二歩目足上げまでの時間を足踏み(step_1125)の時と同じに
       しなくてはいけない
    → step_1125調査結果:
         接地から 24コマ(480msec)後 に二歩目を上げる必要がある。
         (接地のコマを含む&足上げコマ含まず)
    →
     案1b:
        一歩目設置後、14コマ(280msec)〜24コマの間で
        0 < X1' < 10, 0 < V1' < 0.05 になるような遊脚接地点を決める
        これであれば、足裏の長さ以内に ZMPが入るはず
 
(以下略)
皆が「走り」モーションを作っている中、「歩行」で悩んでいるのは情けないです。

あ、でも隊長の新型機の方向性が「重心は上の方へ」「バネ下荷重低減」「腰ロール軸装備」なんてゴーレムくんのコンセプトに似てるから我慢しよっと。

「えーそんなの私2年前からやってましたよ」
なんてね。
嘘ですごめんなさい。

コンセプトは良かったけど、4年前のサーボとフレームでは無意味でした。


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2006/03/06 X-12
15:51 今日のでんでん最高(笑

大日本技研トップページ でんでんトップ1コマ

うむうむ。
あれじゃあ起動スイッチの設置場所無いじゃんねぇ


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0:41 (URLメモ) 残酷な天使の…

懇親会でみんなアニメネタに詳しいことが判ったのでこっちにも

tarosukeさんの日記(2006.03.05)経由

ざーんーこーくなー♪


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2006/03/05 X-13
17:39 (メモ)KONDO KRG-1の出力解析 & KRG-3、GWSジャイロ
楽天アフィリエイトリンク

KRG-1
KRG-1
KRG-3
KRG-3

裏MAGIKONDO KRG-1 の出力解析(2006.01.14の日記)から
基準のパルス1500usのパルスを入れてあげると、GWSみたいに先読みしてパルスの出力をしてくれるわけではなく、基準のパルス入力終了後、250us後に補正のパルスが出てきます。

あ、昨日話した「パルスの立ち下がりさえ読めばいいから簡単」っていうのはKRG-1のことだったのね。
GWSだとやっぱり両方読まなきゃダメかな…

スミイさんがやっているGWSからのアナログ信号取出やりたいなぁ。

と言いつつ、KRG-3(アナログ出力ジャイロ)買ってしまいました。
問題は KRG-3 の応答性(出力値の変化周期?)が0.4Hzなことかも。(from かみさまのコメント)

(KRG-1,KRG-3のリンク先は楽天アフィリエイトです)

--- 2006.03.04 23:53 修正
旧:サンプリング周期が4Hz
新:応答性(出力値の変化周期?)が0.4Hz


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17:04 (URLメモ)サーボホーンの外し方、PRS-321ファイナルギア

メモが多すぎて日記に書き切れない…まとめて書いちゃえ

SISO JUNK STUDIO BBS (1719,1720 : 2006.01.15)
PRS-321 ファイナルギヤの取付構造 & ポテンショの微調整について

吉村さんの日記(2006.03.04)から
外れないサーボホーンの抜き方 (ページのタイトル変ですよ > かみさま)

最初に読んだとき、なぜこれで外れるのか判らなかった私です。


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1:04 旧型アルミホーンいただけることになりました

一昨日の日記に書いた「ローハイトじゃないKOアルミホーン」ですが、
おかださんから譲っていただけることになりました。
ありがとうございますー。

---
練習会の時に皆にサーボホーンのことを聞いたら、
誰も一昨日の日記を読んでなかったって…
そ、そういえばONOさんの壁新聞にもスルーされてて…

…と、ROBO-ONEアンテナを見てみると更新日時が 3/1 のまま。
はうっ、日記更新時にトップページの更新時刻を修正するプログラムが間違ってる…orz
そっかぁ…それで誰も日記見ていなかったのね。

(正確には make コマンドで日記と日記一覧とトップページの更新時刻を自動調整しています)


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2006/03/04 X-14
23:35 関東ロボ練 (今日は歩けなかった)

「ろぼれん」で変換すると「ロボ連」になるのはどうかと…
(「関東ロボ連」って珍走団みたいじゃんか)

#今回も写真撮り忘れました。

先週の練習会で前側に倒れたので、重心が後になるように腰ピッチと腕を調整したのですが…
歩くには歩くんだけど、後にそっくり返ってて格好悪い。
…というか前足に体重乗らなくて後に転んでるし。

会場のアールティに到着したのが16:30過ぎで、あまり調整する暇もなく終了。
大会まで残り2週間なのに…

で、帰り支度を始めたら、腰ピッチのサーボが固まってて動かない! Σ('o'; がーん
上体を後に反らせたせいで過負荷になったのかも…
貴重な PDS-2144 だったのに。
KRS-2350を実戦投入することになりそうです。一緒に SC-EZA も投入かも。

いつも練習会のとりまとめおつかれさま > 石川さん
来月もよろしくです。

---
半年ぶりに秋葉へ行ったのだけど、駅周辺の変わりっぷりに驚き。
昭和通りと中央通りに挟まれた空間は全然別の街。
あんなの秋葉原じゃない! (ぇ


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2006/03/03 X-15
0:54 急募! ローハイトじゃないKOアルミホーン

残り二週間ちょっととなり焦りはじめている今日この頃。
みなさまいかがお過ごしでしょうか。

作業時間がとれなくて、ゴーレムくんの SC-EZA化は間に合いそうにありません。

今日になって、腰ピッチ、足首ピッチの3ヶ所が樹脂ホーンのままになってる箇所があることに気付きました。「いつか買えばいいや…」と思って放置していたという…

ローハイトじゃないKOアルミホーン(PDS-21XX,KRS-23XXシリーズ用)を余らせている方がおられたら譲っていただけないでしょうか。
(最低3つあればいいです。10個も20個もはいらないです:笑)


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2006/03/01 X-17
22:58 「弥生」三月ひな祭り

最近女の子を産んだ友達が雛人形を買ったんだって。

いいなぁ…雛人形欲しいなあ…
夜中にこっそり雅楽を奏でて踊るような…

そんなの無いってば!

---
相変わらず仕事のパートナーが体調崩してお休み中。
残業が続いててロボ開発は全くできてません。


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2006/02/28 X-18
22:17 宿確保

うじさんお薦めの「アワーズイン阪急」で17,18の二泊。
これで遅刻せずにすむ

…はず。

---
ほんとは「有明のワシントンホテルに…」って思っていたのだけど、とっくに空室なくなってたみたいね。


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1:35 参加費振り込み

振り込むの忘れてました。
あぶなかった…


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2006/02/27 X-19
22:10 作業方針メモ (歩行モーション&バッテリー容量)


上:スタート前、下:5歩目?
写真提供: snさん

関東ロボ練#5で気付いたことをメモ
  • とりあえずロボットビリヤードができるようになれば、それを予選デモにできるね。(一個も倒せないかもしれないけど)
  • 前進のモーションは背中におもりを付けると倒れずに歩けるみたい。
    練習会ではビニールテープをおもりにして前に倒れたけど、家で試したらFutaba S3003(重さ37.2g)がちょうど良かった。
    腕の位置か腰のピッチでバランスを調整すること
  • 方向転換の方法
    「前に一歩踏み出し」した後「歩行時ホームポジション」にすると、すり足で向きを変えられる。
  • 足を踏み出すときに上半身をひねって(人間の歩きみたいに)遊脚のモーメントを打ち消した方が良さそう。
  • 次回までに用意した方がいいモーション
    • スタンバイ用のしゃがみこみ&ひざ脱力姿勢
    • 起き上がり(うつぶせ、仰向け両方)
    • 倒れそうなのを回避するための踏み出し姿勢のしゃがみこみ&復帰

  • バッテリーのこと
    練習会で使ったバッテリーを放電させたら残容量1300mAh。
    満充電で1700mAhくらいだったはずなので、スタンバイ&8歩前進で400mAh減った?

最優先課題は「事前審査通過」。
優先作業は「起動スイッチ処理の実装」と「自律型モーションプレイヤーの実装」

リポ化、メインCPU換装は 3/4の練習会#6以降に時間的余裕があれば…

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12:44 (URLメモ)ストライクNOVA!

お昼休みにアンテナチェックしてて見付けました。
おもわず声を出して笑っちゃうところでした。

Notch Room (武蔵工業大学 機親会学生会)
のトップページ画像。

素敵です。いい仕事してます。
(どうせなら本体も塗っちゃいましょうよ)


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2006/02/26 X-20
1:54 関東組練習会参加 (ようやく歩行を御披露目)
ゴーレムくんの写真が無い…


今日の得点表

3ヶ月ぶりに関東組ロボット練習会に参加。
例によって到着したのは終了2時間前だったり…

ゴーレムくんが歩くところをようやくみんなに見せることができました。
(…と言っても直進しかできないんだけど)

そ・し・て
ロボットビリヤード(参考:snさんの日記 2006.01.21)で1ポイントゲット!
(2、3歩進んで倒れたら運良くターゲットに当たっただけ)

ふふふ…
これで「あの背丈とあのサーボでは歩けない」と言われていたのを覆すことができました。
次回(来週)までに方向転換と起き上がりを作らなきゃ。

---
王国から「アナログ出力ジャイロは在庫切れですよん」ってメールが来てました。
「3月頭入荷予定」って微妙…


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2006/02/24 X-21
1:59 進捗 (バグバグ…一進一退)

PICからメインCPUにデータを送れるようになった…
と思っていたのですが…

逆にメインCPUからPICへのサーボ制御データ送信が動かなくなってました。 ◯| ̄|_
送信できないわけじゃないんだけど、通信同期処理が変。

結局元のバージョン(PIC側は2005.09.09版、L-Card側は2005.12.11版)に逆戻り。
とりあえず歩くスクリプトが見つかった(2005.12.09版)から我慢しよう。

でも10秒間で5歩がやっとって感じ。
ジャイロを付けて安定させたいけど、そのためにはPIC→メインCPU通信ができなきゃだし…
…うーん


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2006/02/23 X-22
23:59 今日のお買物 (KRG-3、ジュンフロンケーブル、シリコンケーブル他)

ひとつ前の日記「KRG-3 誰か使っていますか?」に吉村さんからコメントいただいて、仕様がわかったので早速注文。

一緒にジュンフロンケーブルとシリコンケーブルとリポのコネクタのオス側を購入。
したつもりだったんだけど、コネクタ違うの買っちゃってる…

週末に届くかな。


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12:41 ジャイロセンサー:KRG-3 誰か使っていますか?

PIC側からメインCPUにデータを送れるようになったので、センサーまわりも並行して作業。

近藤科学からアナログ出力ジャイロ:KRG-3(リンク先ロボット王国)が出ているので、これを入手しようと思ったのですが…

王国のページには電源電圧や出力電圧の情報がなく、近藤科学のページには製品情報すらありません。(見つけられないだけ?)

多分、加速度センサー:RAS-1と同じで、電源電圧 3〜5V、出力は角速度0で電源電圧の1/2、角速度に応じて上下
だと思うんですけど…

王国にWebから問い合わせを出していますが、情報をお持ちの方がいらしたら教えて下さい。

…なんて、聞く前に買っちゃった方が早い?


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2006/02/21 X-25
18:45 進捗 (バッテリー電圧測定対応中)

とりあえず、PICからメインCPUに任意の値を送信するところまで完了。A/D変換処理の実装は後回し。

い・ま・や・る・べ・き・な・の・は
週末の練習会に向けて歩けるようにすること。

2005.12.20の日記 に書いたように、踏み出し時に上半身が遅れてしまうのをなんとかしなきゃ。

---
公式ページの選手情報に R-Blue の画像が載りましたね。
「もしかして…」と思ってたけど、逆関節は冗談でしたか(笑
でもあれで 2.6Kg ってすごい。



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2006/02/16 X-30
21:58 今日のお買物 (リポ、充電器、バランサ、その他)

Air Craft JapanのWebで注文しました。
(値段はR/C Hobbyの方が安いです)
充電器とバランサを1つずつ、急速充電用の接続コネクタ1つ、バランサ直列化に使うコネクタ、そしてリポを4つ

(値段は単価です。リンク先はAirCraftJapan)
HP-EOS5I (Hyperion EOS 5i Speed 5S14N CHARGER) 1個 \9,333
HP-EOSLBA6 (Hyperion EOS LBA6) 1個 \4,552
HP-EOSLBA-MC-H4H (LBA 6 HiAmp Harness 4S) 1個 \428
HP-EOSLBA-MC-A4 (FEMALE Adapter Side for 2S〜4S) 2個 \180
HP-EOSLBA-MC-P4 (5-pin PACK SIDE for 2S〜4S) 1個 \209
ET-HPV3-1000-2S (1000mAh 2S PACK - 7.4V) 4個 \3,219
---
商品合計 \27,758
送料 \600 (代引手数料\200含む)
消費税 \1,388
合計 \29,746

約3サーボ。あと、JSTコネクタを入手しないと。

まず、PICでバッテリー電圧測れるようにしなきゃね。
25日の練習会には間に合わないだろうな…


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2006/02/15 X-31
12:56 「ROBO-ONE登録選手一覧」データ取得ミス

f.p.さんの日記を見ていて「エントリー数 114?あれ?数字が合ってない…」

と思ったところで気付きました。
ROBO-ONE登録選手一覧」は定期的に「登録選手データ検索閲覧」にアクセスしてデータをとってきているのですが…
190件までしか取ってきてませんでした(汗

終了条件の判断が面倒だったので18ページ目までで処理を打ち切るようにしてたの忘れてました。

ごめんなさいです。> 見ていた方


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2006/02/14 X-32
23:39 リチウムポリマーのこと(その2)

2つのリポ(2セル7.4V)を同時にバランスしながら充電するにはどうすれば…と悩んでいて
「1つの充電器にバランサを並列につないでそこにリポを接続すれば…」
などと考えていたのですが、今ふと気付きました。

並列に充電するのではなく、2つのリポのバランス端子を直列につないで2倍のセル数のリポとしてバランサ経由で充電すればいい。

んじゃないでしょうか。
なお、失敗して炎上しても私は責任とりません。

2セルシリアル接続(2S)のリポのバランス端子には3本の線が出ています。
片方のパックの-側バランス端子と、もう片方のパックの+側バランス端子をつなげば、4セルシリアル接続(4S)のバランス端子(端子数5本)と同じ構成になります。
これをバランサに繋いで4セルシリアル接続(4S)パックとして充電。

ってことはバランサは1個買えばいいのねー
ちょっとは出費が減るかな。
(バランサと充電器はハイペリオンのを買おうと思っています)

参考:TP205 Li-Poly BALANCER について (後半にバランス端子の接続図があります)
(from K&S CO.,LTD)

---
他の人のリポ使用状況が新たに判りました。
ひとつ前の日記は時間があるときに整理して「資料室」に載せます。



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2006/02/12 X-34
23:40 (URLメモ)リチウムポリマーのこと

# 2006.02.13 21:00 Hyperionの情報追加

何も作業できないけど少しずつでも前に…
エアクラフトにメールで在庫の問合せしました。4個くらいまとめて手に入らないと困るから。

リポについて調べたこと&皆のコメントを簡単にまとめ

困ったことにどの会社のも都合のいいサイズがない。
700mAhくらいのを3並列にしようかと思ったけど、並列パックをバランスしながら同時充電する充電器があるのかどうかがわからないし…
そういう充電器があれば3並列にするんですけど…
お店に聞いてみたほうが早いかな?

ほんとは入手性がいい製品にしたいんだけど…


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2006/02/10 X-36
21:42 第9回大会エントリー

「ずーっと作業できてないのに、ほんとにエントリーするの?」

…とか思いつつ、エントリーしました。
多分、エントリー順では60番

今週末、作業できるだけの体力と気力があることに期待します。

--- 2006.02.10 23:50 追記
懇親会申し込んだけど出られない気がします。
遅刻しないように前日はホテルに泊まるつもりなんだけど、大会前日はいつも徹夜してるような…
(今回の懇親会は予選前日の夜)


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2006/02/06 X-40
23:36 エントリーの催促来てるのに進捗ゼロですよ

先週末も2日間ベッドの上でした(泣

まだArmadilloに通電してません。
(マニュアルを見る限りではかなり使えそう)

まだリポ買ってません。
(たくさんの助言ありがとうございます。E-Tec 7.4V 1000mAh 並列の方向で検討中です)

とりあえず登録データの全長(-10mm)と体重(-200g)だけ修正。
大会当日までにその値にできるかどうか…

リポの情報は整理して日記に書きます。
バランス端子の動作もようやく判りました。


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2006/02/01 X-45
0:47 「如月」 むぅ…あっというまにひと月終了

とIRCで喋ってたら
「これまで過ごしてきた時間に対する比率で時間の経過を感じるんですよ」って言われました。
ま、まあそれなりに歳とってますから…

毎週末を風邪ひきで潰してる間にあと45日。
フレームをいじるのはやめて、メインCPU載せ替え&リポ投入で乗り切る方向で…

液晶ディスプレイはどうしようかな。
お店に行くと24インチが欲しくなっちゃうのよね…
置くとこないのに…


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2006/01/30 X-47
17:29 進捗 (2ヶ月間進捗ゼロ & リポ並列のこと)

体調悪いのと年末年始のごたごたで2ヶ月間進捗ゼロ。
板金発注以前に図面も書けてないので参号機は間に合いそうにありません。

せめてリポ化だけでもやりたい…
リポを並列で使ってる方が多いようですが、どうやってバランスさせてるんでしょう。
どこかで、「並列にする場合は、電圧差が0.1V以上にならないようにすること」っていう注意書きをみた気がするのですが…

あううう…これはSISOさんのとこの掲示板で質問するつもりだったっけ。


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2006/01/25 X-52
19:59 私が嫌いなWebデザイン

デザインというかページ構成というか…
  • 企業サイトなのにトップページが情報量ゼロ(Flashコンテンツだけとか)
  • どのページも上半分近くが情報量ゼロの画像やFlash
  • 頻繁に更新されるのに「What's new」や更新情報がない
  • データ更新が無いのに頻繁にLast-Modified情報が書き換わる
  • Last-Modified 情報とれないのに更新日の記載もRSSもない
  • 意味もなくフレーム構成になっていて、個別のコンテンツへの直リンク用URLがない
    (個別コンテンツをフレーム構成で表示するためのURL)
  • トップページのURLが / で終わったり、index.html だったりが統一されてない
  • サイト構成が変わったら昔のコンテンツへのリンクがばっさり消滅

個人のサイトなら趣味の問題だし仕方がないと思うけど…
企業やイベント情報サイトでこういうのがあると「ダサっ」と思います。

最近つくづく思います。
どことは言いませんが、見た目ばっかり気にしててしょうがないなぁ…と。

(でも、私のサイトは見た目を気にしなさすぎですね…:汗)


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2006/01/24 X-53
20:43 ROBO-ONE登録選手一覧

「他にやんなきゃいけないことあるでしょっ!」
…と思いつつ作ってみました。
委員会に怒られたら消しちゃうかも

ROBO-ONE登録選手一覧

アンテナと同様に自動更新できるようにしたいです。
あと、新しいデータ順に並べ直すとか…
第9回エントリー一覧も欲しいねぇ…

そ、そんなことやってないでロボ開発しなさいっ!


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2006/01/22 X-55
23:46 第10回大会の噂

昨日、誰かの日記で「第10回大会の開催地は◯◯」というのを見た覚えがあるのだけど…
存在を消されてしまった模様。
まだ確定じゃないの?

前回の高山なら関東からも関西からも近かったんだけど…
どっちかに偏ってる場所になるんだったら早めに開催地を公開して欲しいと思う。

「冬の大会諦めて夏に…」と考えて参加しなかった人が冬の大会の後で開催地が遠いことを知らされたら悲しいじゃん。


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21:48 Armadillo-210到着

実際には届いたのは昨日。
雪が積もってる中、佐川急便の人が配達してくれました。

L-Cardと比較(写真)すると大きさ 1/3。重さ1/2 (L-Cardの拡張カード含まず)

問題は
POE(Ethernet経由の電源供給規格)対応のために入力9〜48Vになってる一次レギュレータを迂回して外部から3.3Vを供給する方法。
「レギュレータの足に半田付けすればいいかな」なんて思ってたら、めっちゃ小さいチップで半田付けなんてできそうにないです。

「回路図下さい」って言ったらもらえたりするだろうか…

あと、D-Sub9ピンコネクタを外したい…けど、私のハンダ技術でやれるかな…


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2006/01/21 X-56
16:47 雪かき

積雪10cmちょっと

…というか何と言うか
放置すると固まりそうなので車のボンネットとフロントガラスの雪をどけました。
(写真)

…が、さっき見たら、もう3cmくらい積もってます。
休みの日で良かった。


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2006/01/19 X-58
1:38 今日のお買物 (アットマークテクノ Armadillo-210)

どうしようか迷っていたけど、決めました。
L-Cardは勉強用だったと諦めてメインCPUを載せ替えます。

新しいCPUは
アットマークテクノArmadillo-210

CPU:ARM9 RAM:32M FLASH:4MB シリアル:2ポート、GPIO:8bit、100BASE-TX

FLASHが4MBしかない上にSDカードも差せず、拡張コネクタもないけど…とにかく軽量化したい。
(I2Cのピンが基板に配線されてるといいんですけどね)

あとは…リポか…

(ブラケット、金属ギア、加速度センサ、メインCPU、リポの購入費でROBONOVAが買える…:汗)


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2006/01/17 X-60
15:02 時間を無駄にしちゃったかな…

頑屈王国ネオ(blog 2006.1.12日) によると、
関西某所にピルクスサーボをソフビ系ドールに組み込んだモノがあったらしい。
もうそこまで「萌えロボ」の波が広がってるのね…

旧型フレームとL-Cardにこだわって時間を無駄にしちゃったかな…
作業できないストレスや、そこかしこで見かけるお人形系開発の話がジワジワとモチベーションを侵蝕する今日この頃。

ゴーレムくん開発は一時保留にして、数ステップ飛ばそうかしら…


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13:04 物資到着、あとは…

注文していた物が全部揃いました。
  • 浅草ギ研製 PRS-3401用ブラケット 6個
  • 浅草ギ研製 PRS-3401用メタルホーン 8個
  • 浅草ギ研製 3軸加速度センサー 1個
  • PRS-321用 金属ギヤー 16個
  • 金属ギヤー用サーボホーンビス 30個(2セット)

あとは…作業時間の捻出。
派遣先の仕事が忙しくて、平日は作業できず、休日はベッドと仲良しな日々があと1ヶ月は続きそう…(泣

週末の新年会への参加も微妙な気がします。


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2006/01/12 X-65
19:01 今日のお買物 (PRS-321用アルマイトファイナルギヤー、サーボホーンビス)
リンク先はRobotLabs

PRS-321用 ハードアルマイト・アルマイトファイナルギヤー

金属ギヤー用ホーンビス

放置していた PRS-321 を活用するために交換用金属ギヤーを調達…
…と思ったら在庫が17個しかないらしい。今のところ入荷未定。
PRS-321が20個あるんですけど… (T-T

悩んでも仕方がないので17個発注。
ついでに金属ギヤー用のビス(15個入り)を2つ発注。

---
あと買わなきゃいけないのは、黒い奴とノートPCと17インチ以上の液晶ディスプレイ。

今年こそはロボ開発費を事業経費(試験研究費)にしたい…

--- 2006.1.12 22:10 追記
買わなきゃいけないものがもうひとつ。「ミシン」


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1:22 昨日のお買物(PRS-3401用ブラケット、「ロボコン部品ガイド」その他)
楽天アフィリエイトリンク

AGBL-PRS3401

PRS-3401用メタルホーン

3軸加速度センサー

ロボコン部品ガイド

注) 製品のリンク先は楽天アフィリエイトです。

週末に秋葉行き損ねたのと、楽天ポイントが貯まっていたのとで、楽天市場のツクモロボット王国でお買物

買ったのは

週末までに届くかな…
でも、週末はまだ歩行練習中だね…多分。



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2006/01/11 X-66
1:20 作業項目整理
photo of the Golem II
最近のゴーレムくん
(撮影:2006.01.11)

三連休で歩行させたかったのに…
二日間ベッドの上、残り一日は掃除洗濯で終了… orz

あと2ヶ月しかないのにフレーム構成変更なんてできるんだろうか…
(そもそもエントリー受け付けは今月だった気が)

とりあえず作業項目の整理
  • 現行フレーム(弐号機)は二歩目を出せるようになったら終了。
  • ジャイロ取り付け (制御ソフト作成)
  • モーション制御ソフト改善
  • 操作ソフト作成 (無線通信処理含む)
  • 両腕を S3003 から PRS-321に変更 (浅草ギ研ブラケット?)
  • 下肢フレーム構成変更 (以降、参号機)
    • 腰ロール、ピッチ両軸を SC-EZAに変更
    • 大腿を ServoCreation から SC-EZA に変更
    • 股関節ロール、ヨー両軸を SC-EZAに変更
    • 股関節の軸配置変更 (要板金発注)

  • (併行して) SC-EZA のアルマイト色変更 (そんなことしてる場合か?)
  • (その気になれば) バッテリーをリチウムポリマーに変更


…絶対間に合わない…
両腕変更とリポ化がやっとってとこ?



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2006/01/01 X-76
19:05 「睦月」 明けましておめでとうございます

昨年は悔いの残ることが多かったので、今年はもっともっと頑張る方向で。


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