「そんなことより他にやるべきことがー」とか思うのだけど、はんだごて取り出さなきゃいけないような作業ができない今日この頃。

ふと思いついて無線モジュールのテストを始めたら、ついでにRubyでデータ送信する方法も調べ始めてあっというまに寝る時間。

使っているのは野村エンジニアリングのRS232-STR
4年前に買ったものなのですでに保守品扱いだったり…

インターフェースは9600bpsなのだけど、無線部分はもっと遅くて、しかもフロー制御がない（独自のソフトウェアフロー制御があるけど…）ので、間隔を空けてデータを送信してみました。

com=open("com5:","w")

1000.times{|t|
    "#{t.to_s}:\n".split(//).each{|c|
         com  << c; com.flush
         sleep 0.02
    }
}

com.close

1mの距離だと、ウェイトを 20msec程度にすれば何とかなるみたい。

…ってもっと新しい無線モジュール買えば？？？


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ジョイスティック入力のことを調べていたら見つけたサイト
WeBLOG : userful topics for programming,mechanical design から

Javaでジョイスティック＆RS232Cシリアル通信 (June 08, 2005)
アナログジョイスティック（PS2のコントローラ）でKHR-1をマスタースレーブ動作させたい。そのためにはジョイスティックからの値を読み出す機能、RS232Cでシリアル通信を行う機能が必要になる。本来はC++かC#で作成する予定だったのだが、研究室にはMicrosoft Visual Studioがないためjavaで作ることにした。
javaでジョイスティックの読み込み、RS232C通信をする際に役立つwebを見つけたので以下にリンクを張っておく。

むぅ…一年前にすでにこういうことをしていた人達が…

Javaでジョイスティック読めるのね
HSPかRuby/SDLかJavaか…どれにしようかな。

最終的にはLinuxの組み込みボード(Armadillo-240/USB,VGA装備)に入れるつもりだから Ruby/SDL がいいのかな

あれ？一年くらい前にも似たような日記を書いた覚えが…


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日曜日の夕方になって「何からやろうか」と悩んでいて作業できるわけがない。
しかも、直後に知合いに誘われて箱根の日帰り温泉行っちゃうし…


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もうちょっとで何とかなりそうな参加資格モーションか
3分持ちそうにないバッテリー周りの改修か
それともフレーム改修か

…なんて思っているなら手を動かせよっ

バッテリーのリポ化をするのならPICのA/D変換＆メインCPUへの通知機能の実装が先だね。


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フラワー戦隊ナガレンジャーの日々(2006.09.21)経由

昭和必殺技名鑑

「今のプロレスは、ゴングと同時に大技を繰り出してまるで味がない！」・・・これは、昭和プロレスに慣れ親しんだ諸兄なら、一度は抱いたであろう平成プロレスへの不満である。昭和プロレスの醍醐味は「いつあの技が出るか？」「どうやって必殺技に繋げるか？」という、試合展開の読みにあった。このコーナーでは、一流、二流をとわず、レスラー達が切り札にしていた「必殺技」を紹介していきます。

第11回大会は後楽園ホールなので、それにふさわしい技ができるようにしたいね。
普段プロレスもK-1も見ないのでここをみて研究しよう。
あ、でもロープがないからロープを使う技は使えないね。
空手とか柔道の技も研究したいなぁ…

そのまえに参加資格審査モーション完成させなさいよ…


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フラワー長井線乗らなかった。(スイングガールに出てた)
街中を散歩しなかった。
最上川の鮎を食べなかった。
全然景色を堪能しなかった。

台風のせいで天気が悪かったせいもあるんですけど…
ちょっと残念。
機会があったらのんびり遊びに行ってみたいです。
(でも自分で運転していくのはちょっと無理)


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結局また参加できなかったけど、合宿(?)で色々と得るものもあったので良しとしましょう。

☆得たもの

• ニッケル水素電池の利用上の注意点 (from AZM LABさん)
  NiMH電池を大量放電させた場合は2〜3日寝かさないと復活しないとのこと。
  (NiMH電池パックは予選前の徹夜作業で３つともへろへろになりました)
  
• 7.2V 600mAhニッカドパック (from うっちー)
  お金は今度会ったときに払いますねー(10月の練習会？)
  軽くてパワーがあるけど3分間しか戦えないっぽい。
  
• 前進、横歩き、仰向け起き上がりモーションデータ
  あと一時間あればうつぶせ起き上がりもできた…と思う。
  
• いろんな人の名刺
  (自分の名刺は印刷する暇がありませんでした)
  
• 大日本技研製のKHR1外装の手 (from なぐさん)
• 歩くことすらできないロボに負けた屈辱 (at エキシビジョン大会＠とらや)

☆失ったもの

• 第十回記念大会でリングに上がる夢
  
• 肩ロール軸のサーボ (Futaba S3003)
  
• ロボ操縦の自信…

さ、次は11月のロボファイト目指してがんばろー


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前進10歩 ：完成！
横歩き2歩：完成！
仰向け起き上がり：完成！

うつぶせ起き上がり……… orz

またしても参加資格審査すら受けられずに終了となりました。
実際には仰向け起き上がりができるようになったのが12:00(資格審査の終了から30分後)

でも今回は当日のうちに資格審査動作完成までできた。

次こそはきっと。

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「直径11cmの円に入るように…」と思って切ったけど
良く考えたら「角と角の対角線が11cm」になればいいんじゃん… orz

60x40のモーションで動かしてみました。

• 前進は一歩目は何とかOK。二歩目は加速に追い付けず転倒。
  
• 横歩きは 2/3 くらいの確率で成功
  
• 起き上がりは、腰を持ち上げるまでは成功。
  次のモーションで加速が多すぎて前に転倒。

資格審査を通るかどうかは今日の夜の頑張りにかかっています。

今から１時間で旅仕度。



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家を出るまであと４時間。
60x40での資格審査撮影…のつもりでしたが…
撮影しようとしたら10歩進めなくなってる。

うう…

撮影できないのが残念だけど足裏縮小作業開始。


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20:30に帰ってきて、そのまま作業開始。
(晩ごはんは今からファミレス…)

ずっと中途半端だった仰向け起き上がりを調整していて、ようやく成功確率が上がったところです。
でもまだ 60x40 足裏。

朝には足裏縮小しなきゃ。
ああ、これは去年の高山の直前とパターンが似てる…不吉…

---
ダメになったと思われたバッテリーは 0.5A充電(0.25C)で復活。1792mAhでした。


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「寝る前に一度だけ…」と
シミュレーションで作ったデータをロードして実行

…移動後に前に倒れる。
腕を後ろに回して重心をすこし後ろ気味にして再実行。

さくっと横移動！やったーーーできたーーー
（引き足を引きずるのは直せるはず）

ということで、今日の夜は起き上がりの調整＆足裏縮小＆参加資格審査モーション通し練習＆撮影

---
QuickTimeをMPEG1に自動変換するサーバ作りたいな…
あ、youTubeみたいなFlash動画のほうが便利かな。


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風邪薬を飲んで寝たはずなのに、ベッドでノートPC使っていたりする。

Y軸方向の逆運動学計算に致命的なミス発見。(股ロール軸から股ピッチ軸までの軸間距離を考慮してなかった)
昨日までのシミュレーションデータは全部無駄に… orz

プログラムを直して再シミュレーション中。
「シミュレーションなんかしてないで、現物を動かせっ！」と言われそう…。


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ROBO-ONE界隈でもROBOlepにブログを書く人が増えてきたみたいですが…

ログインしないとコメント書けないんですね…

さっき、ある人のブログにコメントしようとして初めて気付きました。


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今日も熱が上がってダメそうです。無理に出勤しなきゃよかった…

もう一つのバッテリーの容量が150mAhになってて呆然。
(３回くらい充放電したら1700mAhになったけど、その後の充電でまた150mAhに…)

「ナガレンジャー」(赤／黒／白、青／レインボー)凄いことになってます。
ハードだけじゃなく、制御系もシミュレータも自作っぽい。
これがチーム力？
一体何人いるんでしょうね…(どっかに「ナガレベージュ」って名前もあったような…)

「くまたろう(祭り２号)」もかわいくていい感じ。
会場のみなさまの注目を浴びるの間違いなし。(リングにお子さまがたかる可能性も)
mixiに出てた動画は秘密兵器だから大会まで非公開かな。

あとは横歩きとうつぶせ起き上がりだけなのにーーー
(足裏小さくしなきゃだけど)

--- 2006.09.13 21:37 追記
1C充電にしたら150mAhを越えて充電されている風味
0.5Cでは優しすぎてなめられてる？


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産総研、等身大ヒューマノイド用多指ハンドを開発 (RobotWatch)

9月8日、独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループは、等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドを開発したと発表した。
(中略)
　今回開発された多指ハンドは、3本＋親指1本の4本指。縦18cm、横8.4cmと、人間の手とほぼ同じ大きさ。
(中略)
　分散コントローラには、SH4(SH-7751R)、SDRAM(32MB)、FLASHメモリ(32MB)を搭載したHRP-3P用の名刺大サイズの実時間Linux搭載SH4マイコンボード「HRP-3P-CN-A」が用いられている。

「ロボット業界には４本指の禁忌はないのかな…」
とつまらないことを考えてしまったり。

マンガだとなんとかして４本じゃなくなるようにしてますよね。
色々な方面から文句が付くとかで。

コントローラは「チョロメテ」に使ってるやつと同じかな。


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正確には X-3d 12h (あと３日しかないよっ)

前進10歩をバッテリーで行ったらどうなるか試してみた…ら…
バッテリー(ニッケル水素)がへにょへにょでした。
(充電したのいつだよ…)

ああでも、リポに交換してる余裕なさそう…
ここは「とにかく参加資格審査だけ通過する」という方向で。

「完璧よりも完成を」(c)SISOさん

---
私も風邪ひいて熱出ててへにょへにょ。
(早引けしてさっきまで寝てました)

--- 2006.09.12 20:45 追記
バッテリーを放電してみたら 150mAhしか残ってませんでした。自己放電してただけかな。

[☆コメント] [△先頭へ]

残り５日。まだ足裏60x40のまま。
横歩きモーション未完。
「横歩きも倒立振子でなんとかなるんじゃない？」という方向で作業中。
足裏中心から重心位置へ伸ばした棒の先に重りが付いているのは同じ、前進との違いは初期状態で棒がすでに傾いていること。
一度、棒を直立に近い状態に戻してそこから加速。遊脚は減速が可能な場所まで伸ばして接地。

あと、前進一歩目のモーションデータで遊脚接地時の角度指定コマンドが二重になっているので要チェック。



[☆コメント] [△先頭へ]

いずみかわさんから教えていただいたCHANさんのページ「MMCの使いかた」を見て勉強中なのですが…

ふと、Googleで「PIC MMC」、「PIC MMC SD」を検索したら、プログラムを公開されてる方がいました。製品も売られていたり。

PIC - MMC (Multi Media Card) Flash Memory Extension

UARTでつないだPIC経由でMMCにアクセスするサンプル(回路図、PIC側ソース(C)、Linux側ソース)

SD-MOD55 SDカード/MMC簡単UARTアクセスモジュール

マイクロテクニカ製PIC-MMC/SDアクセスモジュール　8,450円

8,000円程度なら買っちゃったほうが早いかなぁ…

しかし、これで SDカードをアクセスするとなると、何のためにLinuxカードを使ってるのかわからなくなりそう。
シリアルの向こう側にあるPIC/SDコントローラをLinuxのストレージデバイスに見せかけるドライバを誰か作ってないかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

☆現状

• 第９回規定の60x40足裏(脚長さに対して前後長60%,左右長40%の意)での10歩前進成功。
  
• 同じく60x40足裏での起き上がり成功(9/6に確認済み)
  
• 頭部のスイッチ２つのうち、右側のスイッチが反応しないので要チェック。

☆目標

• 50x40足裏で、以下の第10回参加資格審査動作を自動(スタートスイッチを押すだけ)で行う。
  • 10歩前進
  • 2歩横歩き
  • うつぶせに寝る、うつぶせから起き上がり
  • 仰向けに寝る、仰向けから起き上がり。
  
  
• ワイアレス通信経由で動作を指示できるようにする。
  • 倒れた時はモーションを停止し、指示を待つ
  • 動作キャンセル指示の場合は、倒れない姿勢まで動いたあと指示待ち。

☆必要な作業

• 60x40足裏にて下記作業
  
  • 横歩きモーション作成(Y軸逆運動学プログラムの作成)
    
  • 直立姿勢から仰向け、うつぶせに寝るモーションの作成
    
  • うつぶせ寝から寝返りして仰向け寝にするモーションの作成
    
  • 仰向け寝から起き上がり準備姿勢までの補間モーション作成
    
  • 起き上がり完了から直立までの補間モーション作成
    
  • (記念に)写真撮影
  
  
• 第10回規格の50x30足裏作成(最大長110mmに注意)
  
• 50x30足裏にて第10回参加規格審査(前述)の動作チェック。
  
  
• 頭部スイッチの配線チェック
  
  
• リチウムポリマー搭載関連
  
  • リポ用バッテリーホルダー作成
    
  • リポ並列用回路(電源スイッチ含む)の作成
    
  • PICでのA/D変換、およびL-Cardへの送信機能有効化
    
  • リポ電圧監視プログラムおよびPWM停止プログラム作成
  
  
• L-Cardのシリアルポート(ttyS0)にカーネルメッセージが出ないようにする。(たしか下記２点)
  
  • bootloaderの起動パラメータの console=xxx を修正
    
  • A/Dドライバ、GPIOドライバのデバッグ文を無効化
  
  
• ワイアレス通信関連
  
  • …全然できてない。orz
  
  
• 外装作成
  
  • せめて肩と胸のカバーくらい作りたい…けど…

[☆コメント] [△先頭へ]

もしかしたら slashdot.jpのwitchの日記を読んでいる人に需要があるかもしれないので宣伝

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
ROBO-ONEをとことん楽しむなら

ROBO-ONE弾丸吉日号！！

３万円＋αで行く！ＲＯＢＯ−ＯＮＥ　第１０回大会 in 長井
9/15夜 東京秋葉原発、山形行き。

申し込みは”九月十日”締め切り予定。
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

(文面は大同工大ロボット研究同好会活動日誌から拝借しました)


[☆コメント] [△先頭へ]

#残念、「人形」ってトピックは無いか(あたりまえだ)

kuramaxさんの日記経由
カスタムドールと昔懐かしキューピー人形のPARABOXの
カスタムドール初級者講座から

タトゥーシールを使ってオリジナルのアイデカールを作成。
60HD-F06W ヘッドに装着してみます。
（この作業にはＣＧソフトが必要です。）

詳細ページ

今はこんなシールが売られているんですね…
これだと紙に印刷して貼るよりも綺麗になじむかも。
ゴーレムくんの外装にいろんなマークを貼るのにも使えそう。

というかこんな近くにこんな御店があるなんて知らなかった。大会のあとぜひ行かねば。


[☆コメント] [△先頭へ]

2月に買ったリポ ET-HPV3-1000-2S (1000mAh 2S PACK - 7.4V) を2個追加で購入。
前回と同じくAir Craft Japanから。
明日には届くかな。

E-Techのを二個並列よりも、Hyperionの800mAh 20-30C一個の方がずっと電流が流れるという噂を聞いたけど、二種類のバッテリーに対応したホルダーを作る暇ないのでパス。
(E-Techのはバッテリーのケーブルが細すぎるのだと思います)

さあ、資格審査通過に向けて頑張ろう(目標低い…)


[☆コメント] [△先頭へ]

疲れているのでさっさと寝ます。
(じゃあ日記なんか書いてないで寝なさいよ…)


[☆コメント] [△先頭へ]

去年の8月に作ったモーションデータを引っ張り出して、2346/50用にPWM値を修正。
一発OK！やったねっ！

って足裏が60x40なんだから当然か…
明日こそは10歩前進＋起き上がりの撮影。
そして週末に足裏サイズ変更。

CPU換装は間に合いそうにない。 リポへの換装だけでもやりたいんだけど…前後のバランス崩れちゃうかな…

[☆コメント] [△先頭へ]

ロボファイトＸ 参加者リスト 経由
二足ロボ生活-CURURU (ひろ研さん) から

マイナーチェンジ

マジックテープです。
これで楽にバッテリーの交換ができそうです。

そっか…リポをどうやって止めるか悩んでいたけどマジックテープ(登録商標？)を使えばいいのね…
(正確に言えば、リポを入れるケースの葢をどう固定するかで悩んでいました)

頑張ろっと。


[☆コメント] [△先頭へ]

目が疲れてたので「ちょっとだけおやすみ…」と思っていたのに目が覚めたら朝… Σ('o';;

あと10日しかないじゃん…CPUの載せ替え間に合いそうにない…
この重さで50x30の足裏で歩けるかしら…
やってみるしかないね。

前進10歩と起き上がりを撮影したら足裏小さくしよう。
バッテリーで歩けるかどうかのチェックも必須。
(ダメだったら早急にリポを導入しないと)


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このまま現行ゴーレムくんを解体するのは寂しいので…
もうちょっと調整してみました。
調整ポイントは歩行時の腕の位置。
腕を後へ10度ずらして重心を心持ち後へ…

ふふふ…ついに8歩まで連続歩行成功！
計算上は一歩0.66秒なので、8歩で5.3秒のはず。

(10歩でやってみれば良かった…)

動画 (240x320,MPEG1,500Kbps,1.4Mbyte,16秒)

--- 2006.09.03 22:50 追記
書き忘れました。足裏は第９回規格(60x40)のままです。
50x30にして歩けるかどうかが次の課題です。


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「練習会」という名の「合宿」をお休みして頑張りましたが…

成果は5回に1回くらい連続で5歩すすめる程度。
連続10歩は遠い夢です。

左右の足裏の原点ずれに気付いて調整して、なんとか連続歩行ができるようになりました。
それでも左右で微妙に違うようで、左脚を前に出すときに着地で引っかかります。(脚がちゃんと上がっていない)
それ以前に上半身がついていけずに後に転ぶことが多いし。

やっぱり今のままでは限界っぽい。
次の一週間で上半身を軽量化してから歩行練習を再開することにします。
並行してプログラムのほうも進めなきゃね…

でも今だと買った方がずっといいものが手に入る…

手放しで撮影していられないので、今回も動画は無しです。


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お日さまがサンサンと輝いているのに気持ちいい風が吹いてます。
どっかへドライブに行きたい気分。
三浦半島か箱根か伊豆か…

「つくば田園工房でのロボ練習会までドライブしよっかなーー」

…と思ったけど我慢我慢。
プログラミングとハンダ付けと板金工作をやらなきゃ。


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今頃になって、スクリプトコンパイラ(という名の逆運動学計算プログラム)のバグが発覚。すぐに修正。
7月はじめ頃のロジック修正時に入ったみたい。
元データの書式によっては2〜3ステップ(1ステップは20msec)飛ばして実行するようなモーションデータを生成してました。

「わんだほー」で歩けなかったのはこれが原因だったのかな？

再生成したモーションデータでの動作確認は明日。


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窓から入る風は涼しくなってきたし、虫の鳴声も涼しげだし
海にも山にも遊びに行ってない…
(そもそも夏休みとってないし)

ROBO-ONE 10thの帰りに温泉に寄るみたいなので楽しみにしていよっと。
(リンク先は「UZI×吉日トラベル」)


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ついさっきエントリーしました。
エントリー100番目のはず。

「歩かせてからエントリー」という目標は達成できませんでした。
努力と集中力が足りませんね。

夜にちょっと歩行させてみたのですが、ひざサーボ(or セレーション)がガタガタになってました。
下肢は新型フレームにしてしまったほうがいいのかも…
…でもそうするとサーボ制御基板の作り直しも必須。

よく間違えている人を見かけますが回路の基板は「基板」ですよ「基盤」じゃないですよ。

--- 2006.08.31 22:05 追記
参加費＋懇親会参加費の振込完了。
疲れが溜ってるのでちょっと仮眠してから作業する…予定。

ひざのガタはネジの緩みかと思ったけど違ってました。
ホーン側のセレーションなのかなぁ…
ネジロック剤が溜ってたりはしないはず。


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会社帰りに本屋に寄りました。
9/1発売予定の「彩雲国物語 紅梅は夜に香る」がありました。(リンク先は web KADOKAWA)

買ってしまいました。
「エントリーしたら読もう」と思いました。

…浅はかでした。

今夜の進捗ゼロです。


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相変わらずスクリプト実行キュー制御の実装中

• 実行要求のキューイング
  
• キューの順番に取り出して実行
  
• キューのクリア

まで完了。
あとは、スクリプトの中から別スクリプトを呼び出せるようにすれば…それと条件分岐とループ変数と…

なんて作業は置いといて、
明日、明後日のうちに10秒で10歩を達成させよう。
(今度もまたぎりぎりでエントリー：汗)


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第10回参加者を加えるようになった「参加者アンテナ」ですが…
新規参加者でWebページを持っている(and 公開している)方が少ないようで、アンテナの登録数が増えないです。(ちょっとつまらない)

実は、7th-Jrの参加者アンテナも試してみたのですが、本大会の参加者アンテナとほとんど変わらないので公開は取り止めました。
(チェックプログラムも動いてません)

「こんなところを工夫してるんですよー」とか「ここはこんな感じに作ってますー」とか見たいんだけどなぁ…

実は KHR/RoboNOVAを改造している人のブログの方が面白かったりするんでしょうか…

あとですねぇ…
「所属する学校のトップページ」とか「サークルのトップページ」とか普段更新されないページを登録するのってもったいないと思うのですが、どうなんでしょう。
学校やサークルから「トップページを登録しろ」と言われているのなら仕方ないですけど。


[☆コメント] [△先頭へ]

「付けた」というか「前からあったものにリンクした」というか…
「日記へのコメントの付け方が判らない」という苦情(?)を良く聞くので、「掲示板」も使えるようにしてみました。
ごちゃごちゃしてきたら止めちゃうかもですけど。


[☆コメント] [△先頭へ]

MOON PHASE・ANIME によると、今冬放送らしいです。
銀さまが主役？
見逃さないように裏アンテナに入れておかなきゃ。

参考リンク)
「ローゼンメイデン アニメ公式」


[☆コメント] [△先頭へ]

ROBOlep と Let's ロボット
本当はブログ機能はおまけなんだろうけどね。

ROBOlepのブログは、ブログ自身のヘッダにRSSへのリンクが無くて、「コメント」と「トラックバック」の横に書かれたRSSリンクがブログ自身のRSSだったりします。
これって変だと思うので使ってる人は運営者に教えてあげてください。

最近開発日誌をブログにしている人が増えてきたから、ブログの更新情報取得ははてなRSSに任せちゃおうかな。
はてなRSSで個々のRSSをまとめて、それをアンテナで読むほうが楽そう。


[☆コメント] [△先頭へ]

31日までに間に合うんでしょうか…
今週も日曜日に秋葉原へお買物に行くはめになりました。
…でも、RTの練習会には不参加。


[☆コメント] [△先頭へ]

「九州共立大学メカエレ工房のページ」で3mの歩行動画が公開されています。
スムーズに歩いてて綺麗です。
ふと思いついて歩数を数えたら21秒で84歩。
一歩 250msec、歩巾 35.7mm。

人間の背丈で一歩 1秒弱なんだから、ロボットの背丈だとそれくらいがちょうどいいのかな…
ゴーレムくんは一歩 640msec、歩巾 57.7mm
もっと周期を早くしたほうが安定するのかも…と思うけどそれはやりたいこととちょっと違うし…

エントリー締め切りまであと5日。
10秒間で10歩を達成できるように頑張らなきゃ。
(足裏サイズは達成後に縮めよう…)


[☆コメント] [△先頭へ]

MSP (Magical Script Player)のブロック図を書いているはずだったのに MagicalCOREのブロック図になってしまいました。
Motion Player よりも Motion Processor とか Motion Engine のほうがカッコいいかな。

MMP shell, MSP, Virtual Marionette Layer をもっと詳細に書かないとプログラミングの参考にならない。
Motion Data の構造(属性情報、制御情報の持ち方とか)もちゃんと詰めないと…

…と言いつつ、実装しながら考えているので構成図は後付けだったり。

ブロック図を見てると、OSの中にOS作ってる感じ。


[☆コメント] [△先頭へ]

格納したモーションデータを実行できるようになったので、次は実行命令のキューイング処理。

A, B, C のモーションデータがあったとき、Aの実行を指示された直後にBの実行を指示されたら、それを実行キューに放りこんで、Aの再生完了後にBの再生を開始するように。
シェル(MSPのシェルね)で使っているリングバッファの処理をコピーすれば作れるかな…

ええ、まだこんなことすらできないんです。うちの子は。


[☆コメント] [△先頭へ]

ようやく読み込んだスクリプトのスタートポインタ、エンドポインタをハッシュに格納できるようになったとこ。
自由自在に動ける日はまだ遠そうです。

---
日曜日は夕方から秋葉原に出かけて電子部品、工具などの調達。
買ったのは

• 電動ドライバー用の六角のビット (ガード下のツカサ無線)
  
• アルミアングル (1.2mm厚) (ガード下のお店)
  
• 200x100くらいのガラスエポキシユニバーサルボード(足裏用) (ガード下のお店)
  
• 2mm, 3mmのタップ (以降 千石電商)
  
• はんだづけ作業用の台(ルーペ付き)
  
• スイッチ類
  
• ヒロセのコネクタ (4pin,6pin,9pin)

本当は秋月で 3.3V, 5.0Vのレギュレータのキットを買いたかったのだけど、もたもたしていたら6時を過ぎちゃって間に合わず。
その後、RTに行って黒アルマイトを頼んだ部品 ＆ 23XX用反対軸付き裏蓋を受け取り。
そしてロボット王国へ戻ったら…閉まってました。orz
日曜日は 19:30 までなんですね。

---
ロボカントリーIVでは鬼丸大暴れだったみたいですね。
夢さんおめでとうございます。
あの重量であのすばやさはすごい。

参考:(動画を置いているサイト)
  親子で参加、親子で応援。さぬきこどもの国「ロボットフェスティバル」 (Robot Watch)
  ロボットフォース

第10回大会のエントリーもぞくぞくと増えてきてる。
現時点で42体(参考：ROBO-ONE登録選手一覧)
〆切は 8/31
んーーーーーーまにあうのかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

8/27のRT練習会までに歩くようにしたいのに…
今日は一日部屋にいたのに何も作業進まなかった。

なんか

ファミレスにノートPC持っていって、ケーキとコーヒーをいただきながらプログラムを作るのが一番効率がいい。

というダメな人になってしまったような…気がします。

今日は、残り3つのリポの充電をしただけでした。
充電器に繋いだ電源からは1Aも流れてないみたい。ちっちゃなスイッチング電源でも間に合うのかな…


[☆コメント] [△先頭へ]

夜中にそんなの読んでないでさっさと寝なさい。

…て、「ちょっとだけ」と思って読みはじめたら、めっちゃ面白くてずるずる読んでます。
今、5章(?)P59〜の「おとうちゃんは頼りない」を読み終わったところ。

登場人物が全員関西弁でしゃべるのだけど、知合いの関西弁のイントネーションが頭の中で再生されてたのしい。

でも、「だって、ぼくは、いかにもフツーの小学生やん」というセリフの「ぼく」が二人称であることに違和感を持たないのは関西人だけではないでしょうか。

参考リンク：
講談社 青い鳥文庫 「すすめ！ロボットボーイ」


[☆コメント] [△先頭へ]

会社帰りに本屋へ。
買ったのは…

• ロボコンマガジン No.47
  
• 課題図書(？)の「すすめ！ロボットボーイ」
  
• やじきた学園道中記 29
  

そのままファミレスに寄ってやじきた読んでました。
眼鏡かけてて、背が高くて、優男風で、実は強い…
やじさんの好みは私と同じかも(笑)


[☆コメント] [△先頭へ]

モーションデータを全部読み込んでおいて、データファイル名をキーにして再生
…というのを実現するためハッシュライブラリを作っていたりします。
(そんなのどっかから持ってきなよ…)

呼出側のアプリケーションにはハッシュの構造をどこまで見せるのがいいんでしょうね…
hash_search(char *keyword)の戻り値が、ライブラリ内のリスト構造体へのポインタだったりするのは間違ってる？
ハッシュのデータだけを見せるべきかな…
(データは実体へのポインタにするつもりだけど)

Javaのクラスみたいに構造体のメンバーの一部を隠蔽できるといいのに…
(C++使えばぁ？？)

---
なんてもたもたしているうちに大会まであと１ヶ月。
このままだとハードウェアは現状のままで出場ということに… (汗

--- 2006.08.17 19:00 追記
リスト構造体を返す関数は static にして、キーとデータへのポインタだけを扱うユーザ向け関数を新設して終了。


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fuRoブログ August 10, 2006 「こちらササキ研究所」スタジオ収録 経由

(2006/08/17 18:30-19:00 テレビ東京)
スキバラ・極楽とんぼのこちらササキ研究所　「ロボット運動会」



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予定より3日程遅れてる。
PICのプログラムはこれでとりあえずFIXかな。

MSP側の改良に進みます。


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木金土での遅れを取り戻すべく、チャットができないファミレスに入り浸って作業。
(ノートPCに AirH" のドライバを入れてないので)

やらなきゃいけないことリストの「メインCPUをArmadillo-210に換装」のうち
サーボ制御基板(PIC)側のプログラム修正の途中まで完了。

ポートAをA/D入力にして、0番ピンのA/D入力を読み込んでシリアルに出力するところまで。
ただし、シミュレータでの動作チェックしかしていないので、明日ブレッドボードでのテスト。

さくっと動いてくれるといいんだけど。

配線変更と取り付けフレーム作成の分、予定から遅れてます。

--- 2006.08.14 02:15 追記
A/D入力値がシリアルで送られていることを確認。(＠ブレッドボード)


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木曜日：
気分転換に友達と晩ごはん。
ふと気付くと1時過ぎ。当然この日は進捗ゼロ

金曜日：
ちょっと気乗りしなかったので、溜っていた xxxHOLiC の録画を連続で観てました。
もちろん進捗ゼロ

土曜日：
雷雨で涼しくなったのに薄着のままだったので…
風邪ひいた…みたい。(馬鹿

せっかく順調にきてたのにぃぃぃ (T-T
明日中にPICまわりの作業を終わらせなきゃ。



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Armadilloのシリアルポートにサーボ制御基板(ブレッドボード上のテスト用環境)を繋いで、同期メッセージを受け取ることを確認。
ソースファイル変更なしで動いたのでかなり時間短縮。
明日はPIC側のプログラミングかな。
リンク：やらなきゃいけないことリスト

RAMディスクの問題はとりあえず ramfs を使うことで回避。
リブートしちゃったらそこで終わりだけど…

今日は夜更しせずに寝ます。


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rsyncと同じくDebianのARM用パッケージからdu,df,topを拝借。libncursesが必要だったのでそれも。
(busybox作り直せば du も df も使えるんだけど)

結果

# df -k
Filesystem           1K-blocks      Used Available Use% Mounted on
rootfs                    8059      6937       713  91% /
/dev/root                 8059      6937       713  91% /
 
# top
Mem:     29824k total,    16956k used,    12868k free,     8372k buffers
Swap:        0k total,        0k used,        0k free,     4248k cached

buffers は純粋にバッファ？それともRAMディスクに廻した分？

このままだと開発もままならない気がするので何か対策を考えないと…
思いつくのは

• ユーザランドをcramfsに変更する
  参考：ルートファイルシステムをcramfsに変更してみる (from Armadillo公式サイト)
  
• RAMディスクのサイズを変更する
  参考：RAMディスクを使うには (from @IT)
  
• /dev/ram0 以外に /dev/ram1 って使えないの？
  自分で試しましょう。(mke2fsをどこかから調達しないと…)
  
• tmpfsを使ってRAMディスクを増やす
  参考：容量が動的に変化するRAMディスクを使うには (from @IT)
  試してみたけど tmpfs が有効になってないみたい。
  

そもそもモーションデータはMSPがメモリに読み込むんだから、RAMディスクに置くなんて無駄だよね。
Flash上にユーザランドとは別の領域ないのかな。
もしくはMSP起動時にノートPCからデータを送り込むとか。

その他：クロス開発環境の整備とRAMディスクの書き換え (from @IT)

--- 2006.08.09 21:43 追記
mount -t ramfs /dev/ram1 /mnt/tmp
ってやるとmountできてるような感じ…
ちゃんとファイルも読み書きできる。(mkfsしなくていいの？)
でも、mount コマンドでは表示されるんだけど df だと表示されない…。
これは正しい使いかたなんでしょうか…。

# mount
/dev/ram0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)
/dev/ram1 on /mnt/tmp type ramfs (rw)

# df
Filesystem 1K-blocks Used Available Use% Mounted on
rootfs 8059 6899 751 91% /
/dev/root 8059 6899 751 91% /

--- 2006.08.09 21:58 追記
あれ？ ramfs の場合は
mount -t ramfs none /mnt/tmp
でいいのね。


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ノートPCの Debian(sarge) on coLinux にArmadillo付属CDに入っていたクロス環境のパッケージをインストール。
hello.c をコンパイルして Armadilloに転送したらあっさり動作しました。(わーい

気を良くしてメインPCのVine2.6にも入れようとしたら…libc.so.6が必要で動かない…
仕方が無いのでサブPCのVine3.2上にクロス環境を構築。
rpmパッケージだとなぜか /usr/bin/arm-linux-gcc というシンボリックリンクがない。なぜ？
とりあえず自分で symlink。
こちらも hello.c のコンパイルには問題なし。

予定より作業が進んだのでMSP(モーションスクリプトプレイヤー)をコンパイルして転送。

• msp -h でヘルプを表示させる → OK
  
• 必要なデバイスファイルとFIFOを作成して起動する → OK
  
• デバッグモード(-d44)で起動後、FIFOに適当なコマンドを送って動作を確認 → OK
  
• PICのかわりにメインPCのシリアルポートをクロス接続し、PICと同じ同期メッセージを送って動作を確認 → OK
  

ということで、MSPの動作テストまで完了。
明日はPICとサーボを繋いで動作テスト。

(台風直撃したら家で開発作業できるかな…)


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あっさり動いたので「んじゃMSPの環境作成を…」と思ったら「ファイル転送環境がないような…」(え？
「Software Manual」には ftpでファイル転送できるように書いてあるけど…

/bin/ftpd は入っているのになぜか動いてない。
ftpd -Dで起動すると daemonモードで動くのだけどメインPCからftpしてみても応答無し。
？？と思って色々見ているiptablesコマンド発見
もしかしてフィルタリング設定間違ってる？
ipfilterは良く判らないのでとりあえずIN/OUTともにACCEPTに変更。
でも、ftp: connect: Connection refused
「そもそもなぜ inetdが動いてない？」と思い、探してみたら /usr/sbin/inetd にありました。/etc/inetd.conf を作成してそこに ftpのエントリを追加して、inetd起動

ftp     stream  tcp     nowait  root    /bin/ftpd -a

これでようやくftp接続できるように。
でもなぜか anonymos ftp にしかならないのでした。

次は rsync のインストール。
Debianのarm用rsyncパッケージを持ってきて、dpkg-deb -x で解凍してrsyncを取り出してftpで転送。
…が、「libpopt0が必要」と言われたので、これもDebianからパッケージを持ってきてftpで転送。

はふ…
これで L-Cardの時と同じように作業ができる…はず。

試しに L-CardのMSP環境(約2MB)をコピーしてみたら…
RAMディスクが一杯になってしまいました。

ブートログによるとRAMディスク容量は 8MBのように見えるのだけど…
dfコマンドもduコマンドも無いのでRAMディスク容量も使用率も判らないのでした。

とりあえずこれは放置して先に…


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「Startup Guide」はトラブルシューティングまで見ないとDHCPでアドレス取得することが判りません。
「準備するもの」のところに「DHCPサーバ」と明示してほしいです。(あ、もしかしてマニュアルが古い？)

「Startup Guide」はWindows用の設定ツールの話ばかり。
sshで繋げられるようなのでDHCPサーバからアドレスを調べて、sshでログイン

[witch@selene witch]$ ssh guest@192.168.0.9
 
[guest@(none) (ttyp0) ~]$ uname -a
Linux (none) 2.6.12.3-a9-2 #2 Wed Dec 14 14:57:48 JST 2005 armv4tl unknown
[guest@(none) (ttyp0) ~]$ mount
/dev/ram0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)

そういえば、フラッシュから取り出したイメージをramdiskに展開する仕様でした。
…ということは…
L-Cardみたいに「ログインしてパラメータ変更して保存」というわけにはいかないのね。


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黒アルマイト加工した2350用強化アームとSC-EZA赤
それとなぐさんにお願いしてたブラケットを組み合わせるとこんな感じ。
写真で一番左側のサーボは腰のロール軸。
反対側にも同じようにアームを付けて股関節と腰ロール軸を繋ぐ…予定です。


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「現行のゴーレムくんのまま参戦」という解がないわけじゃないけど…

8/27までにやるべきことリスト

優先度高

• メインCPUをArmadillo-210に換装 (8/13までに何とか…)
  
  • Armadilloクロス環境整備(メインマシン&ノートPC)
    
  • ブートログがシリアル出力に出ないよう設定変更(Software Manual P29)
    
  • サーボ制御基板(PIC)の回路およびソフトの変更
    • ポートAをサーボ信号出力からA/D入力へ変更
      
    • A/D入力値をメインCPUへ送るようにプログラム修正
    • ポートCの4,5番ピンをサーボ信号出力へまわす(要配線&プログラム)
      
    • ポートEの信号をサーボ信号出力へ(要配線&プログラム)
      
    
    
  • PICとArmadilloの接続試験、サーボ制御動作試験
    
  • Armadillo取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
    
  
  
• MSPの機能追加
  
  • スクリプトを逐次読み込みから蓄積型へ
    
  • ラベル、ジャンプの実装
    
  • 変数、定数の実装
    
  • 条件分岐の実装
    
  
  

優先度中(状況によって選択)

• 無線まわりの作成
  
  • マジカルコア(ゴーレムくん側)の無線モジュールを3.3V入出力に変更(マニュアル参照のこと)
    
  • ノートPC側、マジカルコア側の通信処理実装
    
  
  
• バッテリーをニッケル水素からリチウムポリマーに換装
  
  • 並列充電用コネクタ作成(2006.02.14日記参照)
    
  • リポ集線基板作成(ゴーレムくん側)
    
  • リポ取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
    
  • リポの電圧測定機能追加(1/2分圧してサーボ制御基板のA/Dに繋ぐ)
    
  • 本当に移行するのなら追加でバッテリーを購入(4個くらい?)
    
  
  
• 新腕フレーム組み立て
  
  • PRS-321のファイナルギアをアルミギアに交換(サーボ6個)
    
  • 下腕に使うアルミアングルの加工(切断＋取り付け穴空け)
  
  
• 新脚フレーム組み立て
  
  • 2346ICS×12の反対軸付き裏蓋取り付け
    
  • (上記12個のうち)2346ICS×8の耳切り
    
  • ひざ部分のストッパー作成
  
  

リストアップしてみたら「8月中に全部が完了する」というのはありえない気がしてきました。
あと25日しかないっ！

…ということで新脚フレームで遊んでないで Armadillo の環境整備しなきゃ…
なぐさんブラケットありがとうございました。



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☆金曜日：
会社を17:30に抜けて首都高で秋葉へ…
が、渋滞を避けていつもと違う場所で降りたら海岸通りから逸れてしまい細い道で渋滞。(ここはどこ？？)
なんとか日比谷通と晴海通の交差点に辿り着いたのに、車線を誤って桜田門方面へ…
半蔵門側からぐるっと回ってようやく復帰。
早めに着くつもりだったのに、結局約束通りの19:00にアールティ着。
お願いしていた黒アルマイト加工(SC-EZA赤パーツと2350用強化アーム)が仕上がったので受け取りに行ったのでした。
当初の見積りの半額でした。(あれ？ネットに値段出していいのかな…)どちらも数百円/個)
赤パーツは一度アルマイトを落として再アルマイトなので100円ちょっと高いです。
めっちゃ綺麗に仕上がってて、製作モチベーションアップ。

☆土曜日：
昼過ぎからJ-Classの会場に行って、なぐさんに共同発注をお願いした脚フレームの受け取り。
こっちも黒アルマイトでいい感じ。
懇親会参加は遠慮して、帰宅してすぐに新脚フレームの検討。
…と思っていたら、全身新フレームになってしまいそうです。
黒フレームの上に白基調の装甲…いい感じになりそう。
とりあえず脚だけ先行で組み上げて現行のゴーレムくんに付けましょう。

☆日曜日：
全身新フレームにすると黒アルマイトのパーツが足りないので、残りのブラケットも黒アルマイト加工をお願いすることに。
「午前中に秋葉へ行ってアルマイトお願いして、そのまま川崎へ行って…」
…と思っていたのに、起きたら12:00 orz

リアルタイム道路交通情報を見たらめずらしく東名も渋谷線も混んでいなかったので高速飛ばしてGOGO
のつもりが、谷町JCTで事故渋滞3km…
(それでも下道よりずっと早いんだけど)
秋葉で暑さにめげてお茶してたら、時間経ちすぎ…
ROBO-ONE Specialの会場に着いたときには、Eagleの最後の選手(MAGI)のチャレンジでした。

---
うう…サッカー観たかった、スギウラファミリーの Eagleクリア観たかった…
17:00前に終わっちゃうんだったらSP観てから秋葉に行けばよかったなぁ… (当初のスケジュールだと終了17:30)


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午後から「第７回 ROBO-ONE J-Class」を観に行った(実はメインの用事は別)のですが…
川崎駅から会場(川崎産業振興会館)まで歩く間、暑くて倒れるかと思いました。
朝の涼しいうちに移動しなきゃだめですね。

到着したら本戦の一回戦。
どのロボットもふつーに動いてます。
…んー… (汗

人間の操作無しでフルオートで索敵攻撃していた ROBONOVAが印象に残りました。

ちょっと思ったのだけど…
「ROBO-ONE GP」に出ている人が J-Class に参戦するのって、他の参加者が可哀想なんじゃ…


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１月(たしか)に購入してずっと放置していたリポを初充電。
「充電器に昇圧機能があるから7.2V設定の定電圧電源に繋いでそのまま…」
…と思っていたら、そんな機能はありませんでした。
(SISOさんとこのは違うモデルなんだろうか…)
仕方がないので電源のプリセットスイッチをOFFにして 出力を13.8Vに。
充電器にリチウムバランス(謎笑)アダプターとリポを接続。
この説明書。なんか判りにくい…

「電圧下がりすぎてて充電できないんじゃ…」と思っていたけどすんなり充電が始まりました。
1C充電で一時間経ったけどまだ充電終わりません。(75分で終了)

充電している間に新しい腕の仮組み。
これまたずっと放置(去年の8月購入？)していたPRS-321 と浅草ギ研のブラケットを取り出して軽くネジ止め。
今の腕の半分くらいの重さになるはず。
腕も細くなってよりMHらしい感じになる…はず。

仮組みで判ったこと。

• 浅草ギ研のブラケットのアームには、KO用のホーン(not ローハイト)が取り付け可能。
  (ただし、ネジは 2mmではなく 1.7mm)
  
• ブラケット底面でネジ止めする場合は低頭ネジ or 長さ3mmくらいのネジが必要。
  (片腕で M3L4平頭ネジ×４、M3L3ネジ×４)
  
• 現在の腕と同程度の長さにするには M3、10〜20mmのスペーサーが必要。
  (片腕で４つ)
  

夕方、アールティへ行くからネジはそのときに購入かな。
スペーサーはとりあえず手持ちのM3L10で。

---
メモ：今日充電したリポは「1A」のシールを貼ったやつ。



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右肘脱臼したゴーレムくんはそのままにプログラミングに集中してます。
あ、さすがにぶら下がっていた下腕は外しました

標準入力から流し込むしかなかったモーションデータをファイル名指定して読み込みできるようになりました。
同時に、読み込み→読み込み完了待ち→実行という動作も行えるように。

次の課題は、モーションデータ読み込み時にラベルを付けて名前で何度でも呼び出せるようにすること。
(ようやくハッシュテーブルライブラリの出番)


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「夏！」のはずなのに涼しい今日このごろ。

車の窓を全開にして走るとすごく気持ちいいです。
箱根か軽井沢をドライブしてる感じ。


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知合いとの約束に遅刻して気落ちした後、軽く食事をしてから関東組練習会へ

…といっても私は手ぶら。ゴーレムくんは先々週右肘を骨折してからそのままです。

「さすがに大会直前＆アナウンス直前ではこんなもの？」って感じでロボットは五体。
かーる(KHR-1改造機)、KHR-2、源さん(ROBO-NOVA)がサクサク歩くのを見てかなりへこむ。
「キットなんて買うもんかー！」(買えないだけ)

その後の懇親会の話題

• わんだほーろぼっとか〜にばるの反省会(ちょっぴり)
  
• PS2用ゲーム「ロボットつくろうぜ！」のオープニングムービーがすごい！
  
• 「売ってるもの買っちゃったら負けのような気がするんです」(by アニメイダー先生)
  うんうん、そうだよねー。でもそれは茨の道…
  (ちなみに540モーターをサーボ制御する話)
  
• 「今日も負け・de・すから〜音頭」
  (「ロボットフォース」のイベントのエンディングで参加者が合唱する歌
  8/6のロボゴングではロボ盆踊りになるらしい。
  WEB上には情報なし。公式ページでの公開に期待。

明日は少しだけでも作業しなきゃね。


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IRC経由
OpenTechPress から

ホビー用途でLinux採用の人間型ロボット、仏企業が来年発売

　フランスのAldebaran Roboticsはこのほど、OSにLinuxを採用したホビー用途の小型ヒューマノイド（人間型）ロボットを07年に発売すると発表した。無線LAN接続機能を内蔵し、パソコンから遠隔操作できる。

　同社は05年設立の新興企業。「Nao Project」と銘打って開発を進めてきた。ロボットは高さ約56センチで、音声認識、合成音声による発話、手で物を握る機能などを備える。関節の自由度は23カ所で、ホビー用途としてはトップクラスという。

身長56cm、軸数23ってゴーレムくんと同じサイズ。
でも、ゴーレムくんには、音声認識も、音声合成も、ものを握る機能もありません。
どれくらいの価格になるんでしょうね。

参考：
プロジェクトのページ「Nao Project」


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お昼ごはんは友達と秋葉で待ち合わせて、ヨドバシの上にあるレストラン街で。
(ひつまぶしのお店は混んでたのでパス)

今日買ったのは

• HDD冷却用ファン
  
• 充電ドライバーミニ

電動ドライバーで少しは作業時間が有効に使えるようになる…といいな…。

---
悔しいけど「ロボカントリーIV」参戦はあきらめ。まだそんなことができる段階じゃない。
「ROBO-ONE 10th」に向けてカウンタリセット。
今度こそは予選に出よう。


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「ROBO-ONE登録選手一覧アンテナ」によると
エントリー一番乗りは「ROBO-ONEの父」だった模様です。

(entry が「1th」になってるのは公式ページがそうなってるからです)

---
ゴーレムくんは10秒間で10歩を達成したらエントリーする予定。
まず、CPUを載せ替えなきゃ…


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IRC経由
Yahoo! NEWS 経由
ITmedia +D PC USER から

「リカちゃん電話」がPCへ進出

(以下抄出)
今回の東京おもちゃショーで初披露となる「リカちゃんテレビでんわ」が展示されていた。価格は7875円で10月に発売される見込み。

　リカちゃんテレビでんわは、玩具の電話とPC用ソフトをパッケージにした製品で、従来の音声会話だけでなく、PCのディスプレイに表示されたリカちゃんの表情を見ながら会話をできるのが特徴だ。

　会話用に収録されている音声ファイルは約5時間。人工知能のような学習機能は持たないものの、音声認識機能を備えており、ユーザーとリカちゃんの間で自然に会話が成立するようになっている。

すごいーーー。
ロボットから無線LAN経由で音声データを飛ばせば、おしゃべりできるリカちゃんロボが作れそう。
値段が 7,875円っていうのもすごいです。
会話内容が事前に判っているから認識間違いが少ないかも。


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練習会終了後、有志の方々に地下駐車場まで1/4リングを運んでもら…った…のですが…
「ねぇ、サイドブレーキかかってないんじゃない？？」
との指摘。
がーん…なんて初歩的なミス。やっぱり頭どうかしてる？？

そして、リングの運搬を手伝ってくれるGIYさんと一緒に秋葉原のRTへ
…と、エアコンが効かないっ！…というか、エアコンのコンプレッサー回ってない気がする。
サイドミラーの調整モーターも動かなくなってるし、一体何が…
どっかのヒューズが切れたのかなぁ…だったらいいなぁ…この子のエアコンはフロン規制前のだから修理＝エアコン全交換だもの…

1/4リング4枚を返却して、預けてあった本（エンジェリックレイヤー全５巻）を受け取って、車に戻って…
「暑いから飲み会の場所の連絡があるまでお茶でも飲んでましょうか」
とドアをバタンと閉めたら…
手元のバッグにはキーが付いていませんでした。（普段は車を降りる前にキーをバッグに付けてます）
ひーーー馬鹿すぎる。どこまで抜けてるんだ今日の私は…
しかも、携帯電話まで車内…

公衆電話からJAFを呼ぼうとしていたら、石川さんが車で到着。
石川さんから傘を借りて、チルトしたルーフから突っ込んでロック解除を試みるも断念。
（そんなんで開いたら怖いってば）
GIYさんの荷物も一緒に閉じ込めちゃってるのにー……

あきらめて公衆電話からJAFに連絡。到着まで約45分とのこと。
GIYさん、石川さん、TOBBYさんには先に飲み会に行っていただいて、喫茶店でJAFの到着待ち。
いつもながら（もう何度目だろう）あっさりと開けてもらえるので感動。
飲み会会場近くのコインパークへ移動して、GIYさんの荷物を渡し、ちょっと皆とお話して帰りました。
あまりにトラブルが連続してめげてたので…

が、コインパークに戻ってみると、使えるのは千円札か硬貨のみ。
「大きなパーキングだから１万円使えるだろうと思ってたのに…」と嘆いても後の祭り。
ちょっと離れたゲーセンまでてくてく歩いて両替して戻ってきたら、料金1up。
………

帰り道、ライトアップされた東京タワーを眺めて癒されてきました。（よそ見するなよ）
まぁ、こんな日もたまにはあるかも…
…って、前回の練習会では飲み会で醤油差しを倒して買ったばかりのスカートにこぼしたような…

-----
もしかして昨日殲滅（したはず）のＧ達（数不明）の崇り？
ああ…それなら諦めて受け入れるしかないかも…
ごめんなさい。あなた達に対しては「殺さずに外へ逃がす」っていうのができないのでした。
（クモとか蛾はできるだけ逃がすように努力するんですけど）


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二兎を追うもの一兎をも得ず

ええ、ことわざの通りでした。
燕尾服もモーションデータも中途半端。
モーション再生プログラムまでバグっていたのはショックでした。

その後、もっとショックなことが連続するわけですが。

朝起きて、シャワーの後すぐに紙工作開始。
…が、ふと気づくと13:00過ぎ (汗
吉日企画の社長に電話すると「車をUDXに置いて電車で来るのがいいかも」とのこと。
ふむふむ…やぱりそっちがお薦めですか。

ばたばたと支度して、車内でバッテリーの充電をしつつ秋葉原へ。
で、UDX＠秋葉に着いたのが16:00
「ん、ちょっと待って。練習会は19:00までなんだから、今からなら文京シビックセンターの駐車場(500円/1H)に置いても料金同じ…」
（ここでUDXに置いておけばその後の不幸度合いが違った…かも）

自分の判断力のなさに嘆きつつ春日通りに入って文京シビックセンターの駐車場へ。

会場に着いたのは16:30。
ゴーレムくんが参加できそうなダッシュ競技やペットボトル牽引はすでに終了。(泣

皆への挨拶もそこそこにゴーレムくん支援環境をセットアップ。
燕尾服は着せられないので両面テープでボディに固定。

次に昨晩作ったモーションデータとモーション再生プログラムの初デバッグ。
JoyToKeyを使ってUSBジョイパッドから操作するのはうまくいきました。
…が、上半身と下半身のモーションを独立再生する機能がNG。
上半身だけのデータを再生しようとしたら下半身のサーボが一斉に脱力して転倒… orz

仕方がないので歩行モーションデータの前後バランスを調整して、1/4リングで歩行テスト。
「おおーゴーレムくんが歩いてるっ！」って皆に驚かれるのは、嬉しい反面、悲しかったりします
。（自分の不甲斐なさが…）
「次の練習会までには新型CPUに換装して軽量化します」と言いつつ早半年。

それでも何とか動くようになったので、1on1サッカーに参戦。
相手はなべダムさんとこのパトレイバー零式。（でした…よね。たしか）

しかし…「はじめ」の合図の前にジョイパッドを引っ掛けてしまって誤動作して転倒。（ぉぃ
「わー」と皆が騒ぐのでどうしたのかと思ったら…
右腕のヨー軸がもげてました……… o...rz
当然、TKO負け。

…サーボのファイナルギアの頭が飛ぶの初めて見ました… （プラスチックだとこんなもの？）
歩行時のバランスをとるために腕の角度を変えたのがいけなかったのかも。

その後は他の参加者の方と雑談しつつ、競技を観戦。
総合優勝は………　あれ？誰でしたっけ？？
ランブルの優勝がチビドラだったのしか覚えてない……（もしや老人性痴呆症…）

マノイのATも、KHR-1HVもいい動きしてました。
（買わない、いや買えないですけど）

参考：
「わんだほー ろぼっと か〜にばる」公式ページ

運営の方々、参加した皆様、お疲れさまでした。



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連続エントリー記録が… (連続棄権記録の間違いでしょ)

まぁ、今の歩行で Dash に出てもね…


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研究所が戦場になっている間にファミレスでプログラミング。
IRCできないので、自宅より効率良かったり…

個々のモーションデータを独立実行できるようにして、脚のモーションに関係なく上半身を操作できるように。
(上半身のモーションは別途作らなきゃだけど)

あとは後退と起き上がりのモーション作成。

夕食時で混んできたファミレスを後にしてデパートへお買物に。
買ったのは

• バッグ
  (今のバッグはThinkPadの重さに耐えられませんでした)
  
• インクジェットプリンタ用光沢紙ラベル
  (「キレイにはがせる」タイプ A-one製)
  
• 画用紙(白／青)各10枚入り

紙工作できるのは明日の午前中かな…


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森山さんの日記(2006.07.14) 経由
AKIBA PC Hotline! から

実弾発射と姿勢制御可能なUSB接続ミサイルランチャー発売

　PCとUSBインターフェイスで接続し、ミサイルの発射角度や発射指示などをコントロールできるユニークなおもちゃのミサイルランチャー、その名も「USB MISSILE LAUNCHER」がドスパラ アキバ店で販売中だ。実売価格は3,980円（詳細は「今週見つけた新製品」参照のこと）。
(以下略)

リンク先にはFlashによる動画があります。

これさえあればロボファイトで確実に一ポイントがっ！ (違
USBのコマンド仕様が判るようならArmadillo 220に繋いでコントロールできますね。
USBカメラ、無線LANと繋げばリモートからのコントロールも…
…なんて、ロボ関係の人はバラしてハードだけ使いそう。

はっ、これを画像認識と組み合わせれば対Ｇ兵器に…

---
発泡スチロール製のミサイルは「実弾」って呼ばないと思います。


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気がします。とっても。

VMware (VMplayer) にするか、Cygwinを入れるか、それとも WideStudioでシリアル通信プログラムを書くか…

いずれにしても土曜日一日では難しそう。
紐付き決定？


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会社帰りにヨドバシへ
…と、隣の丸井に寄ってみたらかわいいミュールがあったので購入。
日曜日の練習会はこれをはいていこーっと。

買ったのは

• 0.3mmプラバン B4サイズ
  
• ガンダムマーカー (ガンダムブルー)

(結局作るの？)

RobotWatchに「わんだほーろぼっとかーにばる」が掲載されてますね。
主催者の人、気合い入ってる…

あ、昨日作ったモデルは1/4じゃなくて1/2でした。
1/4なのは表面積でした。(汗


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あ、タイトルに深い意味ないです(今回は)

☆練習会#10(わんだほーろぼっとかーにばる)までにやりたいこと

• 無線で動かせるようにする
  
• 後退、起き上がりできるようにする
  
• モーションデータを事前読み込み型にする(今は逐次読み込み)
  
• 燕尾服を着せる

☆練習会#10までにできること

• 上に書いた中のどれか一つ…
  あ、でもモーションデータの話は一日じゃむりかも。

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ゴーレムくんのサイズを測って、一昨日描いた型紙を修正。

1/2のサイズになってるので、A4ペーパーにプリンタ出力して、切り出して、折り曲げて、糊付けして完成。
(紙工作なんて久しぶり…)

…んーなんか随分イメージと違う…

「ゴーレムくんは鳩胸だから…」と思って前身頃の幅を拡げたのだけど、やりすぎたみたい。

型紙を折り込んで補正してみたらそれらしくなりました。

実際に作るのは土曜日かな…分割して作ればA4の紙でもなんとかなりそうだけど…
素材何にしようかな。

--- 2006.07.15 0:00 修正
1/4じゃなくて1/2でした。



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むアンテナ 経由
CNET Japan から

人工知能の第一人者J・マッカーシー氏に聞く--AI研究、半世紀の歴史を振り返る

　1956年、コンピュータ科学者のグループがダートマス大学に集まり、当時としては新しいトピックについて議論をかわした。そのトピックとは「人工知能」である。
(中略)
今月、ダートマス大学で開催された50回目の同カンファレンスで、現在スタンフォード大学名誉教授のMcCarthy氏に、初期のAI、50年間の研究成果、今後の課題について聞いた。
(以下略)

あとで読むの。


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燕尾服のデザインの参考になりそうなところを見付けました。
タキシード向上委員会

背中の生地は襟から裾まで一枚かと思ってたら、腰のあたりで切り替えてますね。
女性用デザインだからこうなるのかな？(ヒップのラインに合わせるために)

で、これを参考にして型紙っぽいのを作ってみました。
テール部分はもっと細い方がかっこいいかな。


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テール(上着の後側の裾)はひざの裏くらいまででしょうか。
A4のコピー用紙で型紙作ろうとしたんだけど、全然丈が足りない。(テールがお尻を隠すくらい…ってそれは普通のスーツじゃん)

B4の紙を買ってこないと…
え、縫製なんかしませんよ。紙で作りますよ。
(デザインが気に入ったらプラ板か塩ビにするかも)


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プログラムを書き始めると、どうしても大きな仕様で作ろうとしてしまいます…
「小さく産んで大きく育てる」
がなかなか実践できません。

まだインタプリタの雛型すらないのに関数の仕様考えたって無駄だってば…

やっぱり自前よりも yacc/lex ？


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中途半端に歩くようになって、何度も転倒していたので、両肩のロール軸サーボがダメになりました。
たぶん、ギア欠け。

転倒よりも、倒れそうになったとき腕を引っ張って支えてたからかも…
(人間だったら大変なことに…)

サーボ交換のために腕を外したので、重さを計ってみました。(３年くらい前にも計ったような)
    196g

両腕で 392g…重すぎだってば…


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ロボ関係

• いずみかわさんのblog(2006.06.18)「PDS-2413ICS(ロープロファイルサーボ)」
• RoboShell ARM7ベース32chサーボコントローラ(ICS対応＆ソース公開)
• ののいち勇者研究所の日記(2006.06.18)経由
• ODE(OpenDinamicsEngine) オープンソースな動力学シミュレータ
• 森山さんの日記(2006.07.04)経由
  • RobotWatch:タカラトミー、実売3万円弱の小型二足歩行ロボットを来年3月に発売

プログラム関連

• 前橋さんのページ
• 配列とポインタ完全制覇
• モジュールと命名とヘッダファイルと
• プログラミング言語を作る(yacc/lex)
• C言語講座：初級から中級まで
• C言語講座：総目次
• C言語講座「ヒープ領域へのメモリの割り付け」(リストとかハッシュとか)
• C言語講座：アルゴリズム研究室
• C言語講座：標準ライブラリ関数解説

大阪万博跡地は今

• やじうまWatch(20060628)
• ゴリモンな日々「大阪万博、夢の跡地は森になった」
• asahi.com関西版記事(20060520)「（３５）夢の跡は緑の海　大阪・万博公園」
• のりみ通信「夏は蛍を見に万博公園へ」

アニメ・コミック・小説

• WEBアニメスタイル「アニメ様の七転八倒」 第34回から第62回にかけてエヴァ雑記(一話ごと)
• 「マリア様がみてる イラストコレクション」2006.07.28発売予定(KUSANAGI Mikanさんの日記)

その他

• ネットサーフレスキュー(Web裏技)
• minibbsシリーズ
• スパム投稿を防止するために
• 不正アクセスの発信地の国別統計をとろう！
• IPアドレスから国別コードを取得するCGIおよびデータあり

最近「ROBO-ONEの父のBBS」が荒れまくってるので、対策版を作ろうかと思ったのだけど、良く考えたら父なら自分で直してしまう気がします。
忙しくてそんな暇ないのかな

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なんてリンクまとめたで何かやったつもりになるのが問題ですね…
明日こそはハッシュテーブルを実装しなきゃ。


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ここ２週間近く何も作業できてません。(思考実験くらいしか…)
来月の四国行きは見送りになりそう。

関東組練習会#10までに、後退だけでもできるようにしておきたいです。

一歩脚を踏み出した後、そのまま直立姿勢に戻すと方向転換できるので。
(直立姿勢が脚を開き気味なので可能なのかも)


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車通勤だとあまり暑さを感じなかったり。
でも、寒いよりはずっといい。

ポタポタと落ちる雨の音と、しっとりやわらかな空気のおかげで、いつまでもベッドでごろごろしていたくなる今日この頃。
…と言いつつ、昨日の朝はエアコンをちょっと使いました。

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某所で某新刊のネタバレを見てしまった…
やっぱり保護するまでは「ネット断ち」するのが正解かも…


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