デスクトップに散らばってるデータを整理するため、日記に転記

2008.01.05 IHARA Note から収集

• [音声認識]音声認識を試したい人に。

  使ってみよう音声入力・音声認識Webアプリケーション
  w3voice Laboratory@Wakayama University

  
  
• [音声認識]子音と音声認識。
  
• [音声認識]初音ミクが人間的な歌声を出せるのに、なぜ音声合成は機械的な声のままなのか。
  
• [文献紹介][所属学会][音声認識]"発話障害者支援のための音声生成器"

---
しまけんさんがラムダでやっている音声合成関連

• 擬人化エージェントツールキット Galatea Tool Kit
  
• 汎用大語彙連続音声認識エンジン Julius (参考：旧ページ)

定型文を読み上げたデータを Julius で認識＆音素分解して、Galatea で合成するとのこと。2000年頃に「こんなことできるといいね」と友達と話していたのだけど実現していた摸様。

でも…これに手を付けるのはまだまだ先になりそう…


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なんか半年近く「買った本」を書いてないような…
参考：太洋社 文庫発売一覧

☆ラノベ
3/1 グランドマスター！ 道連れは王子さま (樹川 さとみ) コバルト文庫
3/19 鋼殻のレギオスVIII ミキシング・ノート (雨木 シュウスケ) 富士見ファンタジア
4/1 マリア様がみてる マーガレットにリボン (今野 緒雪) コバルト文庫
4/10 七姫物語(5)東和の模様 (高野 和) 電撃文庫

☆コミック
3/21 さくら大戦漫画版 8 (広井王子・藤島康介・政一九) 講談社KC

☆その他
FSSエストスクールカレンダー

ラノベは鋼殻まで購入済み。
さらに「狼と香辛料 I〜III」も購入済み。

ROBO-ONE 13th本戦後の打ち上げの帰り、駅前のゲーマーズにふらりと迷い込み、棚にあったコバルト４月号の表紙を見たら思わず買ってしまいました。
…が、あとでグランドマスターに入ってた広告を見たら前後編の後編らしい…残念。

さくら大戦も平積みしてある表紙を見たらつい買ってしまった。「続刊買うのやめよう」と思っていたのに…(実はゲームもアニメも見たことがない)

あ、「電脳コイル」の小説版も買わなきゃ。


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予選の呼び出し直前に発見するもオプション指定方法が判らなかったGPIO操作コマンド。

#gpiod -h
unknown option: -h

usage gpiod [option]

    v1.00 (Copyright (C) 2005 Atmark Techno, Inc.)

option:
    --set,--get : gpio[0-7],all
    --mode : input/output
    --type : output:<low>/high,input:<low-level>/high-level/falling-edge/rising-edge
    --debounce : (none)
    --handler : exec...

オンラインヘルプ以外にマニュアルが見当たらず、どうオプションを指定しても動かなかったので…ソースを読んでみた…

…結果

--get gpio7 ではダメで --get=gpio7 とオプションと値の間は = で繋がなくてはいけないことが判明。
しかも <> に囲まれた値がデフォルト値のように見えるけど、デフォルトにはなってない…
また、--get は現在値の読み出しのみ。--setとともにtype、handler を指定すると、typeで指定した入力があったとき、handlerに指定した文字列がsystem()に渡されて処理終了。(入力があるまではWAIT)

ということで
gpiod
    --set=gpio7
    --mode=input
    --type=low-level
    --handler="/root/msp/M S S_order=ST"

とやっておけば「ボタンを押すと足踏み指示」という設定を実現できた摸様。あと３０分あれば…
(いや、それでも棄権が失格になるだけだってば)

週末はお花見を兼ねてろぼとまに遊びにいこうと思ってます。


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ゴーレムくんその他をキャリーバッグから出して、会場で作ったプログラムを整理。

確認のために「足踏み」をテスト。
会場ではあんなに安定して動いてたのになぜかうまくいかない…

色々試していたら「足踏み」は４種類作ってあることが判明。
(覚えてない…)
うまく動いていたのは３番目のモーションデータ。
足上げ量を少なめにして踏み降ろしたときの反動を少なめにし、さらに足を上げたときに股関節のロール軸にも補正を加えるようになっている摸様。

足踏み周期を長めにした４番目のモーションもテストするように。


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軽量級優勝は韓国の「Teakwon-V」、重量級優勝は「グレートキングカイザー」、
そして総合優勝は「グレートキングカイザー」でした。
高松での12thに続いて、決勝トーナメントの初戦から見ていましたが、予選通過ロボットの安定度がかなり上がっているように思います。
スリップダウンを見ることが少なくなりました。
資格審査が「坂道上り下り」になった効果かもしれません。

---
で、ゴーレムくんは…
残念ながらまた棄権記録を伸ばしただけでした。
資格審査の坂道の前まで行ったものの、スタートボタンの処理ができてなくて(馬鹿かあんたはっ！)棄権となりました。
審査の直前に「あ、駆動系の電気入れたら足踏みするようにしておけば、時間切れで失格になったのか…」ということに気づいたけど時すでに遅し。
棄権でも失格でも予選に出られないのは同じなんですけど。

---
前日の時点で「今のままでは股関節のガタが大きくて安定して動かすのは無理」と決めつけ、「残作業リスト」を無視して、ふとももサーボブラケットをSC(初代ServoCreation)からSC-EZAへ変更する作業を開始。
これをやらなければ「 二本のねじの頭をなめて無駄な時間を消費」なんて無かったのに…

五体ばらばらの状態で現地に移動し、お昼までには組み立てと原点調整まで終わったのだけど…
今回は資格審査の坂道で脱落するロボが多くて、お昼の時点ですでに半分のロボの予選が終了。「96番目は３時半くらいかな」なんて思ってたのに、２時には予選が終わりそうな気配。
お昼を食べつつ、新しい脚に合わせたモーションデータを生成し直し、午後の予選再開時には足踏みができるところまで確認。
(ひざと股関節ピッチのガタが無くなったので安定して足踏みができるようになった)

で、「前進モーションのテスト開始だー」というところで進行の小林さんから「そろそろ準備しておいてねー」という声。(多分 1時半頃)
ここでようやく、「あ、スイッチの確認しなきゃ…」と気づく。
(「残作業リスト」に入っていたのにずっと後回しになっていた)

あわててソースを確認してみると、スイッチの読み取り処理は旧メインCPU(L-Card)用のまま…。
「えーっと現行版(Armadillo-210)のGPIOアクセスは…」と仕様書を探しているうちに「じゃあ、90番から100番まで出てくださいー」との声。

はい、ゴーレムくんの13回大会終了です。チーン

まあでも、ふとももの構成を変えなかったなら、安定した足踏みもできなかったと思います。ジャイロ処理の改善やモーション作成にまわす時間が増えてなんとかなったかもしれないですけど。

ということで、次の目標は、10月11,12日の14th＠横浜パシフィコ。
の前に5月17,18日のロボファイト＠大阪。
の前に4月19日の関東組練習会。



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アルミねじにとりつかれて、安否が気遣われていたKRS-2350と旧型青アルマイトサーボホーンさんですが、先程無事救助されました。
ねじの頭はプライヤーによる撤去作業失敗の影響でほとんど形を失っており、弊社の機材では到底外せないと思われておりましたが、ねじ頭をやすりで四角く成形した後、小型万力に挟み込んで回すことで撤去が完了しました。

製作部は失われた時間を取り戻すため、鋭意作業を進めています。
現在の予測では、ハードウェア部分の作業は朝方までに完了するだろうとのことです。
ソフトウェア部分は、いつも通り現地調整となる摸様です。

以上、報道部の魔女みならいがお伝えしました。


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サーボホーン止めるのに使ったりするから…(泣
ホテルにはキャンセルの連絡しました。

うーん…外すの諦めて別の方法にするしかないのか。

---
ゴーレムくんは脚部がバラバラの状態です。


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いや、今頃こんなことしてちゃダメだって…

愛用のArvelのUSBシリアルでは動かず、「Vistaじゃダメなの？」と思ったけど、よく考えたらサーボマネージャ使うのは初めてでした。(買ったのいつだっけ…)
以前に秋月で買った「FT232RL USBシリアル変換モジュール」があったのを思いだし、ダメもとで繋いでみたら無事に動作。

これで肩サーボを2174(アナログ)から2346に換装できます。

---
作業が全然違う方向に進んでいて、残作業リストは全然解消できていなかったり…


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…って、今頃かよっ！

朝、「やっぱりひざをオフセットアームに変えよう」と思い立って、必要になるサーボ信号分配基板の図面を描きはじめて…

…採寸して
…描き直して
…描き加えて
…反対側の分も書いて
…

気づいたら夕方… orz

あわてて美容院へ行って戻ってきたらすっかり夜。
足裏は従来のものを幅を詰めて使うことにしました。

で、調整していたら既存の信号分配基板がどうしようもなく接触不良になっていて交換するしかなさそう。
新規設計のものを着けられそうなのでそちらの作業もやらなきゃ。

ひざの交換は…スイッチの配線不良は…斜面への挑戦は…？？？

今日の夕方、ろぼとまに行きたいんだけど…そもそも動く状態になるんでしょうか。


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slashdotの表の記事や、mixiニュースやあれこれ経由

アーサー・Ｃ・クラーク先生が、2008年3月19日に心不全で亡くなられたとのこと。享年90歳

安らかにおやすみください。

手元にあるのは「太陽からの風」の文庫本だけだけど、私が海外SFを読むようになったのは、NHKラジオドラマで放送された「太陽からの風」がきっかけだったと思います。
(他の作品は図書館にあった「早川SF大全集」で読んだはず)

御存命のうちに木星探険と軌道エレベーターが実現しなかったのが悔やまれます。

---
私のハンドル名「魔女みならい」とか、何かと「まじかる☆なんとか」って名前をつけたりする理由の半分以上は
「充分に進んだ科学は、魔法と見分けがつかない」(クラーク第三法則)
からきているのでした。


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mixiニュース経由
GIGAZINE から
「ローゼンメイデン」がヤングジャンプで突然復活、連載再開か

幻冬舎の月刊漫画雑誌「コミックバーズ」に掲載され、2007年7月号で話半ばにして突然連載を終了したPEACH-PIT原作の人気作品「ローゼンメイデン」ですが、集英社の「週刊ヤングジャンプ」で突然の復活を果たしました。
(以下略)

「復活するかも！？」っていうのは嬉しいけど、ヤングジャンプって方向的にどうなんでしょう。
コミックバーズもヤングジャンプも見たことないのですが、実は同じような雑誌だったりします？


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今回もまた直前での追い込みとなりました。
帰宅するころには目が痛くて部屋の照明を落としてさっさと寝ないと治りません。（睡眠時間8時間）
職場でディスプレイを見つめすぎてるんでしょうか…

最低でもやらないといけないもの（優先順）

• 足裏作り直しorサイズ調整(現行足裏の幅を詰める)
  
• 右肩サーボホーン締め直し＆左右肩動作範囲合わせ
  
• 制御基板の腰ヨー軸コネクタ修理
  
• 制御基板の動作スイッチ(右側)配線切れ修理
  
• スクリプトからのスイッチ読み取り処理テスト
  
• 加速度センサー値＆ジャイロ値からの斜面判定機能追加
  
• 斜面方向による姿勢制御(上半身ピッチにより重心位置をずらす)

これが終わったらモーション作成。
あー…転倒判定＆復帰はどうしよう…
今のフレームのままで起き上がりさせるのって大変そう。

---
ふともものサーボブラケットをSCからSC-EZAに入れ替えて、ひざピッチのサーボアームをオフセットアーム(数年前に隊長からいただいたもの)にしたかったけど…無理かなぁ…


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今日こそは足裏を作り直すこと。

第13回の規格に合わせると
・前後: Max 113.0mm
・左右: Max 67.8mm
(現在の股関節ピッチから足裏までのサイズは 226.0mm)

最大長制限がなくなったので足裏の角を落とす必要はない。
角を落とさない分、今よりも歩行は安定するはず。

(今の足裏は前後110mmで、直径110mmの円に入るように角を落としている)

---
余裕があったら腰ヨー軸のPIC側コネクタが切れかかっているのを直すこと。
さらに余裕があったら右肩サーボのホーンの緩みを直す。

無線モジュールは……

……無くたって予選には出られるよね… (ぇ？


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「お昼休みに少しだけでも作業を…」と思っていたけど忙しくてそんな暇はなく。
帰宅する頃には、風邪をひいたのか花粉のせいなのか頭痛がしてきてふらふら。

今日も作業できそうにありません。
予選の順番はかなり後のほうになったけど、去年と同じ作業場所だったら現地での作業は無理だよね…

今週は全部お休みしたいくらいなのに、仕事は逆に忙しくなってて早引けすらできない。


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まだ足踏みすらできない…

実際には、モーションを作ることよりも、線形倒立振子シミュレータから直接モーションデータを生成するプログラムに手をかけてるからですけど。

…というか

確定申告の提出書類を印刷しようとしたらプリンタの機嫌が悪くて昼までに作業が終わらなかったのが一番の理由。
久しぶりに浦和に行ってみたかったな。


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事務局からURLが届いたので早速ダウンロード。

148ビート/分？
足踏みのテンポを 405.4msec の整数倍 or 単位分数倍にすれば、曲に乗って動いてるように見える…のかな。

「配布・譲渡禁止」ってことは、練習風景＋BGMを動画にして公開しちゃだめなのね。(つまんないの)

明日一日でどこまで作業できるか。
日曜日は秋葉で買物＆練習会でモーション作成…にしたいです。

--- 2008.03.14 23:20 追記
あれ、150ビート/分かな？
うーん、どうやって数えるのがいいんだろう…

--- 2008.03.15 0:20 追記
MSC(ゴーレムくんのサーボ制御基板)の基準パルスでリズムマシン(BEEPが鳴るだけ)を作って試してみた。 818msec間隔だといい感じ。
(セラロックのパルスなので正確じゃないけど)

なんて逃避してないで作業しなよ…。


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結局、今日も何も作業しないままエントリー〆切日(3/10)を迎えてしまいました。
時間はたっぷりあったのに…

今、ようやくPICでの電源監視処理の閾値を修正したとこ。
(イガアさんアドバイスありがとうございます)

--- エントリー状況
参加者一覧(チーム順ソート)、昨日まで千葉工大がエントリー数トップだったけど、芝浦工大が怒涛のエントリーで逆転。
ロボット技術研究サークルとSRDCは同じ組織なのかな？

--- エントリー情報のこと
千葉工業大学文化会総合工学研究会はチームごとに個別のブログがあるのに、エントリー情報に載せないのはもったいないような。

芝浦工大 SRDC チームウドンコ はブログのURLが変(パラメータが余分)な気がします。

あと、全長と重量を mm、g で載せているチームが二つありますね。

--- ひとりごと
参加申し込みページにまで音声付きのFLASH置かなくてもいいと思うんですけど…


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仕事に追われてバタバタしてたら、もうあと二週間。
週末に集中作業しないと。

「なんか学生チーム多いなー」と思ったので、参加者一覧ページにチーム名でのソート機能を付けてみました。

今の時点では千葉工大の四チームが最多なのかな。

大同工業大学のアリス、身長107cm、体重 4.9kg ってマジ？
RoboCupヒューマノイドクラス用のロボかしら。


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名探偵コナンくんの録画を見てたら、こんなCMが

子供がピアノをひく真似をすると、手の甲に付けた本体から音階が！
エアピアノ？？ へええ

…って、そ、それが小学一年生の付録！！？？

加速度センサ？ひずみセンサ？それともワイヤーのテンション？？？
一体どんな構造に…

気になったので会社帰りに本屋に寄ってみたら、実物を触れるようになってました。指サックみたいなのの腹側に小さなスイッチが入ってるみたい。
(複雑に考えすぎてた自分が馬鹿すぎ)

USBとか無線で繋がるように改造して、ARToolkitと組み合わせて遊ぶと楽しいかも。
(手の甲の部分にマーカー付けておいて、指の動きにあわせてキャラクターが動くとか)

参考：
「小学一年生」付録紹介ページ


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去年の失敗を省みて、ドーム目の前のホテルに二泊。
…って、順番逆でしょうが！ふつーはエントリーが先でしょ！

---
えーっと
日曜日からずっと伏せっていて何もできてません。
足裏の幅が新規定を越えてるのでそこだけでも直さなきゃなんですけど…
(「足踏み」できてないんだからそれ以前の問題)

金曜日は有休にするはずだったんだけど、二日間休んじゃったから難しい…かな…


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部屋を綺麗にしてから…なんて思っていたら、マンションにＢフレッツが導入されてから1年半も…

工事完了時の速度チェックでは 57Mbps くらい。
集合装置からVDSLなので最高速は出ないんでしょうね。

Webページを見てまわると表示がめっちゃ早くなってる。
遅いのはマシンパワーが無いのが原因だと思っていたけど、ADSL側が遅かったからみたい。

無線LAN使えるようになったし、これで作業効率が上がる…かな。
固定IPも使えるからロボの大会のストリーミング中継局にして遊べるかも。


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皆から「一度は見ないと！」と言われ続けてきた「トップをねらえ！」がNHK BS2で放送されるらしい。
録画しなくては。

NHKアニメワールド から

BS2「アニメ映画劇場」にて下記の番組を放送する予定です。
3月19日（水）【18日（月）深夜】前0：55〜2：30「トップをねらえ！劇場版」
3月20日（木）【19日（火）深夜】前0：55〜2：31「トップをねらえ2！劇場版」



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晴れてても風が冷たいです。
あまり外に出てないから身体弱ってるのかな…

６ヵ月点検＆タイヤ交換のためにディーラーへ
RE710が無くなったあと、G3 を付けてたんだけど、それも無くなってしまったらしい。
高速直線番長にRE付けるのもったいないので Playz (プレイズ) とかいうのに交換。
帰りに乗った感じでは、ちょっとふわふわした感じになったような。

うう…大会まであと20日しかない… orz
どこまでやれるだろう。


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#年度末の山をさらに二つ越えたのであと一つ。

長らくご利用いただいていた（？）「ROBO-ONE登録選手一覧」ページですが、2/21 10:00を最後に更新が止まっていました。
ROBO-ONE公式ページの構成が変わり、全登録選手の情報を取り出せなくなったようです。(13回大会のエントリー一覧のみになっています)

ということで、「登録選手一覧」のページは一時サービスを停止します。「13回大会参加者一覧」のページは暇ができたら作ります。

公式ページでも重量、全長でソートできるようになったので無くても困らないよね？

---
まつしろさんの日記の「エントリーしました」日記を見るまで、一覧更新が止まっていることに気づいていませんでした。


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以前にメモしているかもだけどメモ

ロボット．エムとの優雅な平日 (baby touchさん日記) 経由
受動的動歩行の謎を探る〜第6回 制御部門ワークショップレポート
トヨタロボットの見学会も

(中略)
　今回、大須賀教授は受動的動歩行(ダイナミクスベースト歩行)の解析研究について講演した。
(中略)
　将来的には、ZMP軌道を計画し、ZMPを制御して歩く「モデルベースド歩行」と、リンク機構そのものの持つダイナミクスの特性を使って、あまりエネルギーを使わずに歩行する「ダイナミクスベースト歩行」を組み合わせ、双方の「中庸」をとった歩行システムが望ましいのではないかという。

私が実現したい歩行システムそのものだぁ…
この記事は2年前だから、今はもっと研究進んでるんだろうな。


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あと三つ
明日は少しくらい作業できるかな…
午前中の病院次第。

練習会は欠席すると思います。


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土曜日。
NTTにすっぽかされた後、追い出した荷物を元に戻してから近所にできた温泉で二時間ほど癒される。
ちょっと前にできたとこよりも数段いい感じ。次にくるときは会員になろうかな
（でも、帰宅したら午前二時）

日曜日。
土曜日に早起き遅寝した反動で起きたら昼過ぎ。
美容院にいって買い物して帰ってきたら疲れてなにもできず。

時間がないのもあるけど、帰宅するころには眼が疲れていてノートPCの画面を見られない。（ThinkPadの液晶って見にくい気が）

週末の練習会は参加する元気ないかも…

-----
という日記を書いてる暇があったらプログラム書けばいいのに…
…って今はまだ会社。（ようやく帰るところ）


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--- 2008.02.10 24:00追記
だうとさん、オマタさんのページを追加


マジンガアＢパーツが投げロボ着地成功したと聞いていましたが、早速動画がアップされています。

ROBO道楽、(道楽、さんブログ) から
史上初の投げロボ着地 (nifty動画)

我がrobo人生2nd(だうとさんブログ)の動画「投げロボｗ(nifty動画)」では3回の投擲の全てを

マッドサイエンティストのアタモ無限大では3回の投擲の動画＆3回目のスローモーション
(来月になったらリンク先は過去日記 2008年2月になるはず)

スローモーションで見ると、回りすぎて片足着地した後、姿勢を制御してもう一方の足も着地してますね。
かっこいいです。

おめでとうございます ＞ 光子力研九所の方々

参考：
「投げロボ」とは ROBO-ONEonPC/Satにおいてシミュレーション結果をもとにロボットの実機を投げて着地させる競技のことです。

ROBO-ONEonPC/Sat. 2nd

Mission4「実機体による姿勢制御」

Mission3のデータをもとに、ロボット実機体による姿勢制御を行う。
所定の位置から、ロボットを手で投げ、ロボットが両足で着地できれば成功とする。
ただし、以下の条件と下記のロボット規格を満たすこと。
・ロボットの最初の着地点は、投げる位置から水平距離で1m以上離れていること。
・投てき後、空中を90度以上ロボットが回転すること（回転方向不問）
・投てき軌跡は床面から50cm以上の高さを有すること。
・手で投てきすること。
・床面は、ROBO-ONE 1/4リングとする。
・両足裏以外が接地してはならない。また、着地後10秒間は倒れてはならない。

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緊急ニュース： ROBO-ONE #13 の開催日は会場の都合で急遽 3/22,23に変更されました。

朝、母からの電話で起きたら既に 9:30
「なんで目覚しならないの？」と思ったら、平日用のタイマー設定を変えてた…orz

もたもたと支度して川崎駅に着いたときにはすでに 12時過ぎ。
午前中の発表だった吉村さん、網野さんの話は聴けず仕舞い。

午後からの大河原さん、菅さんの話はめっちゃ参考になりました。
ゴーレムくんの歩行安定のために色々と考えていたことを、皆も試してるんだなーと。
足首サーボの特性変更とジャイロ値とフィードバック値を非線型にするのは早速試してみようと思います。
あと遊脚の着位置をジャイロ値によって前後にずらすのとか。

---
懇親会に飛び入り参加して楽しんだ後、川崎駅へ向かうと雪がちらほら。
「これくらいなら積もらないかな…」
と思っていたら自宅周辺は路面が見えないくらいに積もってました。

ええ、転びましたよもちろん。(運動神経鈍すぎ)

---
ROBO-ONE #13特設ページ、HTMLのTITLEが「無題ドキュメント」って何…
公式トップページへのリンクも無いんだよね。



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19時時点で残案件3つ。
帰るの何時になるんだろう…

すでにかなりヘロヘロなので明日は一日動けない予感。
隊長の話とか聴きたいのに。

---
足踏みできるようになったけど、ちょっと傾くと前か後ろに突進してしまってダメダメ。
足を上げている期間を少なめにすればなんとかなるのかなぁ…

倒立振子みたいにうまく制御させたい。

--- 2008.02.09 00:20 追記
ようやく帰れます…


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Robot Watch から
ASIMOの案内・デリバリーサービスを体験してきました 〜普通の空間を自律で歩き回るASIMO

昨年12月12日から1月末までの日程で青山にあるホンダ本社受付にて2足歩行ロボット「ASIMO」による受付案内とお茶のデリバリーサービスが試験運用されている。本当にASIMOは一般の空間を歩き回っているのか、それを見守る人々はどんな雰囲気なのか。そして、二足歩行ロボットにお茶を運んでもらうのはどんな気分なのか? こればかりは実際にやってもらわなければ分からない。そこで、実際に体験させてもらった。
(以下略)

まあそれは置いといて… (え？

フロアの各コーナーにインカムを着用した人が立っていることに気づいた。この人達は試験運用期間限定のASIMOの監視役で、ASIMOにポーズをかけることができるPDAを所持している

ここを読んで
「待て！お座り！お手！」
とインカムに叫ぶシーンを思い浮かべてしまいました。

研究者へのインタビューと動画が充実してて面白いです。
進路を邪魔されて立ち止まるASIMOがかわいい。


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Sunからのメール(Sun Developer Connection)にセミナーの案内が入っていて初めて存在を知りました。

Sun SPOT無線センサーネットワークデバイス

概要：
Sun SPOT（Sun Small Programmable Object Technology）は、CPU上で直接実行できるJavaベースのセンサー・アプリケーションを構築するための技術として、サンの研究開発組織であるサン・ラボで開発された無線センサーネットワークデバイスです。
(中略)
Sun SPOT上部の汎用センサーボードには、加速度、温度、照度センサーと8個の3色LEDが搭載されており、簡単なJavaプログラミングを行うことによって、加速度や温度の変化でLEDの色を変えたり、センサーが感知したデータを無線ネットワーク経由でリアルタイムにパソコンへ送ったりすることが可能です。さらに、入出力ポートを利用すれば、外部のセンサーやスピーカなどの機器を無線ネットワークに簡単に参加させることもできます。
(以下略)

ARM9上でJavaが動いて、無線LANとUSBと3軸加速度センサーと温度センサーと照度センサーと、スイッチ×２、LED×８、アナログ×６、GPIO×５、高出力ピン（？）×４を利用可能。

「おおおおっ！」と思ったけど…
仕様のページに大きさと重量が書いてない。
写真からするとCDより一回り小さいくらい？
HVサーボを使ったマシンなら背中に背負えるかな…


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少しずつ手直ししてきたモーションの実地テスト。

• 屈伸：とりあえず使える
  
  • 課題：しゃがみから直立に移行した後、前傾姿勢になる。
    
  • 対策：直立後、一度腕を後に振ってバランスを直すように処理追加
    
• 左右移動：まあまあ使える…かな
  
  • 課題1：
    移動後に腰ピッチが中立にならず若干前傾している。このため次のステップで前に倒れることがある。
    
  • 課題2：たまに移動後に後に倒れる。
    
  • 対策：次のように操作すると回避できることが多い。
    歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→左右移動(L/R)→歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→以降くりかえし
    これを踏まえてモーションデータorモーションスクリプトを修正
    
• 足踏みテスト(左右体重移動のみ、足上げ無し版)：だめだめ
  
  • 課題：スクリプト(s_ST0) がおかしい
    「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」→「足踏み(上体を左へ加速→右へ加速):m_T2.ST.S2.lu」、以降「足踏み」繰り返し
    のはずが
    「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」と「停止動作(上体を左に動かしながら減速→中央へ戻す):m_T2.ST.SE.lu」を繰り返している
    
  • 対策：スクリプト見直し

---
移動後に姿勢が前傾しているのを直すのは、スクリプトでの小細工じゃなく加速度センサの値で自律制御したい…けど…後回し。

---
まだ動画撮影できるほどの余裕はありません。(いつ倒れるか不安)

---
足踏みテストは重心位置の左右移動だけで足を上げていないのに、足が軽く浮いているみたい。右加速だけになっているせいか、足踏みを続けると徐々に身体が右を向いていくのがちょっと可愛い。
これで動けるのなら軽量小型サーボで小さい子を作るのもありかな…


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夜中に「奥多摩はもう雪」と聞いて、外を見たらちらちら降っていたけど、寝る前にもう一度見たら雨になっていて安心していたら…

2〜3cm積もってる上にまだ降ってるよ。

明日は電車通勤確定かな。
エアコンを応急修理しておいて良かったです。

---
二年前のことを思い出して雪だるま？作ってみた。


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１月はわんだほー前に集中作業した後何も進んでない感じ。

作業が進まない原因は、仕事が忙しいことよりも、部屋が寒いことじゃないかと。
秋頃からエアコンの調子がおかしくて、室内機がカタカタと羽根(?)を擦らせながら動くので、ずっと使わないでいたから。

でも、今日ふと思いついてエアコンの前部ケースと後部ケースをガムテープで固定してみたら直っちゃいました。
二年くらい前にも同じ症状になって、電気屋さんが修理した時、「ケースがゆがんできていて、モーターの位置がずれてる」と言われていたのだけど、ガムテープで直るとは…

これで作業効率上がるといいんだけど。

---
実は夕方に不動産屋に連絡して電気屋さんに来てもらいました。
カタカタ音をたてるのを見て「もう10年以上経ってるし、交換ですねー」と言って電気屋さんが帰った後、ガムテープを貼ってみたのでした。
電気屋さんがいるときにガムテープ貼ってみれば良かったかな…



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アニメ化されるという噂を聞いてWikipediaのあらすじをみるとなかなか面白そう。
最近そこかしこで見かける「ホローン」はこれでしたか。

うちはUHF系見られないので小説を読もうかな…っと…
昨日、本屋で見つけて買おうとしたら…
「え、もう5巻も出てるの…」

ちょっち取りやめ。2月になったら買うかも。

ああ、でも来月は他の文庫も新刊が出たような気が…
3月末の大会が終わってからにすべきかも。


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「わんだほー」での歩行のダメダメさへの反省から、原点に立ち返って「屈伸」「足踏み」からやり直すことに
（「ぴゅるるるるる　原点復帰かんりょー♪」）

「屈伸」はあっさりクリア。(逆運動学計算に重心位置を組み込んだ成果？)

…が「足踏み」が変

足踏みモーションそのものはちゃんとしてる(ように見える)のだけど、上半身のサーボが脱力状態にーーー…と思っているうちに、腕をだらりと下げて重心が前よりになって転倒。

？？？と思って、ポジションデータ(足裏座標＆制御スクリプトの時系列データ)→関節角データ(関節角度＆制御スクリプトの時系列データ)→モーションデータ(サーボ制御角＆制御スクリプトの時系列データ)と変換されていく過程を追うと…

ポジションから関節角への変換を行うコンパイラでパーサが制御スクリプトを捨ててる… orz

パーサを直してると時間かかりそうだから、とりあえずポジションデータから制御スクリプトを切り離そう。
そろそろデータ形式をちゃんと考えなきゃダメだね。

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「わんだほー」で横歩きができていたのは、これまで作ってきたモーションデータは足裏座標と制御スクリプトを分離して作ってあったから。

左右それぞれの足裏について様々な移動先(前後左右、向き、高さ)を変化させたデータを用意しておいて、移動命令とセンサー値を元にして実行データを切り替えていく方が面白そうな気がする…んだけど…
…そんなことしてるとまた脱線するって。


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今日、職場の書架に2月号が入っていて気づいた。

Interface 2008年2月号 目次
新連載「ネット経由でモーション変更可能な二足歩行ロボットの開発（第1回）」
SPC-101Cの概要とコマンド・サーボ

第一回の記事は SPC-101Cの紹介とFutabaのコマンド型サーボのさわりくらい。
記事の方向としては「二足歩行ロボットの運動制御」ではなく「ホビー用二足歩行ロボットのモーション作成」っぽい。
Interfaceの記事としてはちょっと軽すぎるような気が…

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でも、なぜ、こういう情報を自社のWebページに載せないのかな…
記事のタイトルで検索すると、営業の方のブログ(cocolog)とInterface誌のページしか見当たらないね。

スピーシーズのページは、製品名とURLの関連性がなかったり、どのページもタイトルが同じだったりして見ててかなりストレスが…


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アルミアッパーケース2300A (ツクモロボット王国オンラインショップ)

同じ形でアルミじゃないのが欲しいです。まじで。
4649サーボにしたとき上面から固定できるから。
アッパーケースを平らにするスペーサーでもいいのに…

(サーボスペーサーAだと耳を落とせないから却下)

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最近、進捗書いていないけど、ちょっとずつ進んでます。
今は前進、方向転換のスクリプトの手直し中。


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むアンテナ 経由
王様の箱庭 から
『攻殻機動隊』『電脳メガネ』どころではない拡張現実感技術の現在

上は、2007年11月中旬に奈良で行われたISMAR 2007（複合現実感国際会議）で Best Paper Award を受賞した研究発表のデモです。
是非とも1:00あたりから始まる「龍安寺の石庭で戦うダースベーダー」の映像を見ていただきたい。おそるべきは、これがリアルタイムで、しかもノートPCで動いているという点。
作者のホームーページはこちら（Georg Klein Home Page）です。

(動画はリンク先参照)

…これをノートPCで処理できるのか…
目の前で動いているロボにCGで情報重ねるくらい簡単にできそう。
特徴点抽出処理はロボ自身の視覚にも応用できそうですね。

でも、AR側に情報を移動しすぎると他の人には何をやってるかわかんなくなっちゃうかな。


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広告の入れ方が変わったあと、アンテナ側の処理を修正したのですが、うまく更新を捕捉できないみたいです。
アンテナ側を修正するのもいい加減疲れたので、Infoseek対応は当分放置します。申し訳ありません。

ただ、ページのどこかに「更新日：○月×日」のように更新日付が入っている場合は個別に修正するかもしれません。


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眠すぎてめまいがします。
風邪ひいたのじゃないといいんだけど。


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(今日起きたら夕方の4時だったので、今頃のレポート)

結局、モーション調整が間に合わず、横歩きしかできないゴーレムくんを連れてわんだほーの会場へ。

第一競技の「ダッシュ！2000」は準備が間に合わずに棄権(でても方向転換できないし…：汗)

第二競技の「ボトルトラクション」では横歩きで引き脚の足首にカゴの紐をつけて引っ張ることに。
…が、三歩くらい進んだところで突然ゴーレムくんが脱力して座屈。
「ええっ！」と思って抱き寄せてみると、頭の中で電圧警告ブザーが鳴ってます。
脚を引き寄せるときにカゴの重みで十分に引き寄せ出来ないので、股関節サーボが過負荷になって電圧が下がってしまった摸様。
で、PIC側だけ再起動して競技に復帰。結果は「37cm × 2本」でした。
6年間ロボットの大会に参加してきて初得点です。

次の「サイコロシュート」もダメ元で参加。
相手が先行だったので蹴るの待っていたのだけど、向こうのロボもうまく動かないようで戦線膠着。
そこへ競技委員長(会長？)のいしかわさんの「リングを一枚に変更！」の一声で1/4リング四枚だったのが一枚に。
「ワンタッチしてるからこっちも攻撃していい？」と確認したらOKとのことだったので、一歩横に移動してサイコロをキック。
…すると、ちょうど真横に転がったのでもう一歩横に進んでキック。
四歩くらい歩いたところでサイコロが相手側に落ちました。
サイコロの出目は「２」… orz
でもサイコロシュートで得点できるとは思っていなかったので嬉しかった。

次の団体戦「キューブ」は…迷惑になるから棄権するかなぁ…と思っているうちにチーム分け終わっていたのでそのまま参加。
起き上がりできないし、有線だし、支える人が必要で邪魔なことこの上ないので、味方に申し訳ないと思いつつ自陣で待機(ごめんなさい)
…が、競技が進むうちに、暴れん坊将軍 irve-VIN がこちらの陣に突っ込んで来て、キューブと一緒に倒されて終了。
(実際には一度倒れそうになったときに支えてしまったので、かなりインチキ。遊さんごめんなさい)

最後のランブルは邪魔になるだけなので棄権。

「参加できて得点まで付いたのでそれでいいかー」と思っていたのだけど、最終順位は30位(参加者は38？37？)
ボトルトラクションの74ポイントが効いたのかも。

周りの人に迷惑をかけてばかりで申し訳なかったのですが、とても楽しめました。
次回はもっとちゃんと動くようにしないと。

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自分では写真撮っていないので、大会の雰囲気を知りたい方は散財さん(散財心理学実習講議200X)のわんだほーろぼっとか〜にばる観戦記や、Lemさん(Robots Dream)の写真レポートを御覧下さい。


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寒いのと眠いのとで作業効率落ちすぎ…

あとはバッテリー押さえの作成と背中カバーの取り付けネジ穴を開ければ工作は終わりー

…のはず。

モーション作成をどこまでやれるか…



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まだモーション作成に辿り着いていなかったりして…

電圧警告ブザーはPICだけで制御できるように変更。実基板でのテストは未完。

これからリポコネクタのハンダづけと、ブザー取り付け用配線をやって、ついでにサーボ信号線コネクタが切れかけているのを修正。

その後、背中の電源回路の保護カバーを作ったら工作は完了。

…のはず。


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サーボ制御プログラムでの圧電ブザー制御。
シリアルでコマンドを送ってブザーをONにするところまで完了。

リポのコネクタをKHR用バッテリーと同じものに変えるのと、基板側のコネクタを変えるのが終われば、ようやくモーション作成。

…のはずだけど、脚部のサーボ信号分配基板でコネクタが接触不良気味なのがちょっと気になる…

…と言いつつもう眠いので寝ます。


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登録番号0001でした。
公式ページの更新に気づいてすぐに申し込んだからかな。

吉村さんの講演が最初なので遅刻しないようにしなきゃ。

参考URL：第10回 Technical Confarence 開催概要


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年末年始の疲れがでたのかダウンして一日休み。

夜にちょっとだけ作業。
バッテリーホルダの図面を作って、アングル材にケガキを入れて、下穴あけたところで時間切れ。

あと二晩と一日で、残り作業が「板金」、「電圧警告ブザー」、「電圧降下時の割り込みモーション」、「歩行」、「起き上がり」

終わる…？？？？


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PICのポートに圧電ブザーを直結して音が出ることを確認。
まだブレッドボード上だしブザーのON/OFF制御もできないけど。

500Hzって実は中途半端な音程なのね。でも周波数は簡単に変更できるから後回し。
(そのうちシリアル経由で周波数と音の長さを変更できるようにしたい)

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平日の夜に板金作業する余裕がないです…間に合うのか…な…


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どっちも作業途中で時間切れ。

ブザー制御は、サーボ制御用PICのプログラムに500Hzのパルス出力ルーチンを追加してシミュレータでの動作確認まで完了。
PICのポートに圧電ブザーを直結して音が出ればいいんだけど…

バッテリーホルダはこれまで使っていたニッカド用のホルダを外して、寸法とネジ穴位置を検討したところで終わり。
板金は明日の夜。

わんだほーまでに無線で動かせるようにするのは無理っぽい…


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去年の12/22に始めたSCアームの加工がようやく完了。

一つ目のアームは半丸ヤスリで穴を拡げたのだけど、ちょっと穴が歪んじゃった。
何人かの人に聞いたら「アルミの穴を拡げるのならリーマ使うでしょう普通」とのコメント。

で、28日の帰りにDIYショップに寄ってリーマと電動ドライバー用のロータリーダイヤモンドヤスリを買ってきて、29日の夜に再挑戦。
…したのだけど風邪でダウンして作業できず結局年越し。

あと二つ加工するつもりなので作業手順をメモ

• SCアームにフリクションスペーサーをネジ止め(穴位置確認のため)
  
• スペーサーの内側の穴に沿ってアームにケガキを入れる
  
• ホーン止め用のネジ穴をあける(電動用ピンバイス利用)
  
• スペーサーを外してリーマで穴を拡げる
  
• ケガキの線まで拡げたら、ロータリーダイアモンドヤスリで仕上げ(ヤスリの直径がちょうど10mm)
  ヤスリを使うときはミニ電動ドライバーではなく大きい電動ドライバー(２年くらい前に知合いから譲ってもらった大きいやつ)を使う。
  アームを万力で固定するのを忘れないように。
  

これでひざがカクカクするのを防げるかな。
明日はリポ固定用フレームの作成 ＆ 電圧警告ブザープログラムのテスト


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むアンテナ (2008-01-02) 経由
IHARA Note のリンク集経由
音声認識のしくみ

とにかくここでは、だらだらと「音声認識」というモノを紹介します。
全体が（ほぼ）このページ一枚に収まっています。
ところどころにリンクがありますが、そのリンク先には、難しい話やこぼれ話みたいなものがちょこちょことあります。

難しい話やこぼれ話は後で読む(後っていつ？)

今年は Julius で遊ぶとこまで行くだろうか…
画像処理と音声処理とどっちを先にやろうかな…
(ゴーレムくんの初期計画達成で一年が終わる気が…)


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会社帰りに横浜のハンズへ

わんだほーの「サイコロシュート」で使っている「アイコ　ファッションサイコロ2号」を探したけど見当たらず。
仕方が無いので去年購入したスポンジサイコロで我慢。

「キューブ」で使う「EVAサイコロ 90cm角」は3Bフロアで発見。
サイズが判らなかったのでいしかわさんに電話で問い合わせて確認。(折り返し電話いただきありがとうございます)
横浜ハンズには黒色しかなかったのが残念。

他には足裏用の材料を購入

• スベリ止メゴム(CR)0.5×250×250mm (3Bフロア)
  
• スムーズフェルト(コニシ製) 品番/#68961 (4Aフロア)
  (縦120×横100×厚さ1.5mm)
  なぐさんが「モン☆」に使っているシートにするつもりだったのだけど名前を忘れた(馬鹿)ので別のものに。
  
• アルミ不等辺アングル (1M 1.2厚×5×20) JIS H4100 A6063 (3Bフロア)
  4年前(?)に買ったのと同じのを買ったつもりだったけど、幅が5mm少なかった。まぁいいか、軽くなるから…

ということで明日は工作工作ぅ！
(でも明日の作業はリポ固定用フレーム作成がメイン。足裏作り直しはわんだほー終了後になりそう)


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今年はもっと健康に暮らせるよう努力したいと思います。
体調良くして収入増やしてロボ開発も進むように頑張ろー！
今年の目標は

• ゴーレムくん弐号の完成(当初計画の達成)
  
• お人形ロボ(まじかるマリオネット)制作着手
  
• 午前中休みの日数半減
  
• 年間貯金目標達成(去年は目標の1/3だった：泣)
  

かな…
春のROBO-ONEまでにはゴーレムくん弐号を完成させたいです。
(無線操作で歩行と起き上がりができるようになれば)



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