まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2004 1Q)

2017年: 1Q 2Q 3Q
2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年
2004/03/20 ★ X-140
★ このページは衝撃のロボット製作委員会の witch (3127)用です。

あい。
残り 140日 がんばります。

…と言いつつ、ここ3週間進捗ゼロなんですが…


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2004/03/10 ★ X-149
★ 作業できないよぉ…

年度末なせいか仕事が多くて毎日残業です。
…だから年度末になる前に増員して欲しかったのに…

ソフトもハードも改善箇所一杯あるのに作業できない…

---
日記を書くくらいの休憩時間はあるんですけどね。


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★ モバイルギアII

とあるところからもらいました。

「おぉっこれを使ってゴーレムくんの操作を!」

とか思ったのだけど、USBポートが無いのでジョイスティックを繋げないようです。
USBポート増設用CFカードを入れれば別だけど…

Linux-VR をインストールすれば「どこでもプログラミング環境」になるのかな…
…って、そもそもどうやってインストールするのかな…



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2004/03/08 ★ X-151
★ WideStudio Ruby/SDL (操作側PCプログラム関連)

開発は一時お休みにしようかと思ったんだけど、
「えーまた間に合わなくなっちゃうよ」という心の声が…

操作側PCのプログラムの実装からみで URLメモ

WideStudio : 面白そうなのでちょっと手を出そうかと…

Ruby/SDL : Rubyでジョイスティック読めるみたいだし…

[widestudio] DirectX : WideStudioからDirectXを使う方法
  (いや、使わないとは思うんですよ… C++ よく判らないから)

え?「Javaを使う話はどうなったんだ?」って?
えっと…Javaでジョイスティックの状態を読む方法が判らなくて…その…



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2004/03/06 ★ X-153
★ 第5回記録映像を見て

三月兎さん撮影のROBO-ONE第5回記録映像
うちのDVDドライブでは認識できなくて見られなかったのですが…
(実は第4回のも見れていない…って今頃書くなよ)

職場のDVDマルチドライブでHDDにコピーして、見られるようになりました。

うーん…こんなにロボットのレベル上がってたのか…
第4回、第5回ともに大会直前の徹夜疲れで本戦をほとんど見ていなかったので、これほど全体のレベルが上がってるとは思っていませんでした。

うむむ…
さっさとゴーレムくん弐号を歩かせてノウハウを貯めて、参号機を設計したほうがいいような気がします。


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2004/03/03 ★ X-156
★ まじかるサーボくん壱号

近藤科学(KO)から出た、ロボット専用サーボ(KRS-2346ICS-Red Version)の詳細情報が出ました。
(入手元は ツクモメールニュース ROBO-ONE版)

  ・製品の詳しい内容:
    http://www.kopropo.co.jp/html/KONDO/Robot_products.html
  ・新たに追加された機能についての詳細:
    http://www.kopropo.co.jp/pdf/2346RED_doc.pdf

PDFの資料によると
サーボの現在角の取得は、サーボヘの制御信号の基本周期 20msec のうち、信号を送っていない 17.5msec の期間にサーボ側から逆向きにパルスを送ることで実現。
サーボの動作モード変更は、サーボへのパルス送信期間(2.5msec)のうち、サーボ回転角に関係ない部分 (0〜0.7msec, 2.3〜2.5msec)のパルス幅を利用。

ほぼ、予想通り…かな
(公開される前に予測記事を書こうと思ってたのに…)

いいなぁ…欲しいなぁ…制御基板だけでいいから欲しい…
(うちは2年前に PDS-2144 を買って予算が尽きてます)
でも、KOさんは制御基板を部品売りする予定はないらしい…

と言ってても仕方ないので…
「まじかるサーボくん壱号」を作ることにします。

スペック(予定):
・可動範囲 180度 (光子力研九所にある抵抗追加)
・制御信号停止時にはその位置を保持
・リアルタイムに現在の角度を取得可能

部品構成(予定):
・1kΩの抵抗二つ
・PIC12F675 (8ピン、10bit A/D内蔵) (Data Sheet) (秋月広告)
・20MHzセラミック発振子
・5V三端子レギュレータ

問題は…
・ポテンショメータの電圧を読むのに、オペアンプが必要になるかどうか…
・回転角に対する制御時のパルス幅と取得時のパルス幅を一致させる方法(別に較正してもいいんだけど)
・4つの部品がサーボケースに収まるか
かな…

---
…って、そういうことはゴーレムくんを歩かせてから言ったほうが…


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2004/02/29 ★ X+0
★ X+3h まだまだ先が長いね…

電源回りの配線は全部完了したさ。
屈伸時の各関節の回転角度の解析も終わったさ。
コントロールプログラムもバージョンアップしたさ。

…しかし…

左に重心移動させていたら足首のサーボが突然力を失って転倒…
起こしてみるとまたちゃんと立ってるけど、ちょっとするとまた転倒…

…な、なんで…

サーボのトルク不足なのか…
サーボがお亡くなりかけてるのか…
定電圧電源の電流容量が足りないのか…
それとも集線基板の接続不良なのか…

まだまだ「人形遣い」の経験値が足りないらしい…(T-T

ええ、今回も棄権になってしまいました。

---
1000エントリ目がこれとはね…
お祝いは 1024エントリ目にしよう (何


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2004/02/28 ★ X-0
★ X-7h う…また右脚の集線基板が…

また股関節ロールサーボの信号線が変…
集線基板のコネクタ部分の半田不良が原因でした。

ちゃんとしたコネクタを使わなかったのがいけないのかな…
大会が終わったら作りなおさなきゃ。

---
あ、これ 999エントリ目だから。忘れないように > わたし


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2004/02/27 ★ X-1
★ (URLメモ) 12万円の小型人型ロボット組み立てキット

小型人型ロボット組み立てキット(2004/2/25) ( from iXs Research Corporation )
近藤科学株式会社(社長:近藤博俊、東京都荒川区)、株式会社イトーレイネツ(社長:伊藤満、三重県鈴鹿市)、株式会社イクシスリサーチ(社長:山崎文敬、神奈川県川崎市)は、一般、及び教育機関向けに、手軽に組み立て可能な小型人型ロボット(写真)を共同開発し、2004年4月下旬から全国に一斉発売する。
 小型人型ロボットは、近藤科学株式会社が開発したロボット専用の新型サーボモータとコントローラを装備し、最大で17個の関節を持つ(拡張により24個まで増設可能)。また、手軽に動作を設定できるように、このサイズの人型ロボットとしては異例の教示による動作設定機能(※)を搭載。教示だけでなく、パソコンのマウス操作によっても簡単にロボットの動作を作ることができる。


第5回 ROBO-ONE に出た、「ちょんまげの啓三」の量産型。
「10万円台で…」という話はあったけど、まさか 12万円を切るなんて…
ゴーレムくんの純制作費(使ってる部品だけの合計)の半額以下…

17自由度ってことは1サーボ 5000円くらいかな。
体重 1.2Kg だから、それほどトルクは出ないサーボなのかも…
でも、「教示機能」があるってことは、サーボの現在位置を外部から取り出せるってことか…

ゴーレムくんを作るのに2年もかかってるから、まわりの技術進歩に抜かれちゃうなぁ…

---
でも PDS-2144 に角度フィードバック機能を追加する方法の素案はできてるから大丈夫さっ
(…と自分をなぐさめる)



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★ 脚のモーション作成式(その3)

…なんか花粉症の症状が炸裂していて、頭が回りません。
こんな状況でプログラム作れるのかな…

とにかく再整理

目標:
腰位置、右足裏、左足裏の位置を決めた場合の、脚部各関節の角度を算出する式の導出。
ただし、足先は身体の正面に向け、足裏は地面と水平。

準備:
まず、座標軸の定義
座標軸は、右脚、左脚、右腕、左腕、胴体+頭 をそれぞれ別々に定義することにします。
(まぁ、ちょっと思うところがあって試しに…)

右脚の座標軸は
    X: 身体の正面方向
    Y: 身体の右手方向
    Z: 身体の下方向

左脚の座標軸は
    X: 身体の正面方向
    Y: 身体の左手方向
    Z: 身体の下方向
と取ります。
(左側の座標系はベクトルの回転を考えるとZ軸が逆方向)

X,Y,Z軸回りの回転を、それぞれ ロール、ピッチ、ヨーと呼ぶことにします。
(私にとって判りやすい飛行機の場合と同じに)

角度の正方向は
XY平面上の関節角度の場合に、第1象限でX軸からY軸方向へ回す方向を正とします。(Y-Z平面なら Y→Z、Z-X平面なら Z→X)
(数学的にどう表現するのが正しいのか不明…忘れただけ?)

---

次に脚部関節の配置
ゴーレムくん弐号では、股の付け根から股ヨー、股ロール、股ピッチ、ひざピッチ、足首ピッチ、足首ロールの順に連結されており、股ヨー軸と股ロール軸のみが直交。
それぞれの関節の文字表記は
    J1: 股ヨー
    J2: 股ロール
    J3: 股ピッチ
    J4: ひざピッチ
    J5: 足首ピッチ
    J6: 足首ロール
とします。
加えて、腰原点を J0、足裏を J7 とします。
(足裏 J7 は足首ロール軸と足首ピッチ軸を足裏に投影した際の交点)

さらに、軸間距離(リンクの長さ)を Lab(a,bは 1〜6) で表します。
関節の回転角度は、Jax (xは1〜6) で表します。

---

さて、それでは、股ヨー軸の位置を Xj1, Yj1, Zj1 としたときの…
「あー、そこ、人形つかいさん? 鼻を押さえてぼーっとしてないで…」



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2004/02/26 ★ X-2
★ 脚のモーション作成式(その…ちょっと待て…

次は…股ピッチ、股ロールを動かした場合の腰の高さを
…と考えはじめたところで気付いた…

私が欲しかったのは、地面からの高さを一定にしつつ、腰の位置を前後左右に動かす場合の各関節の角度じゃなかったっけ…

これって、結局、「足先を身体の正面向け&足裏が地面に水平」という条件下で逆運動学を解いてるだけ?

むむ…そこまでするなら、OGAWA'S ROBOT LABDH法による順・逆運動学の行列式をそのままいただいてしまう方が…

…って、あの行列式が理解できないから、こうやって少しずつ計算してるんだった…



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★ 脚のモーション作成式(その2)

1)式の左辺が θ5 になるように変換すると

  L34 * sinθ3 = L45 * sinθ5
        sinθ5 = sinθ3 * L34 / L45
           θ5 = asin( sinθ3 * L34 / L45 )

これを 2)式に代入して

  θ4 = θ3 + asin( sinθ3 * L34 / L45 )

Ruby で計算する場合 (Jx は θx の値を持つ変数とする)

  J4 = J3 + Math.asin( Math.sin( J3 * Math::PI / 180 * L34 / L45 ) )

  さらに
         
  L35 = Math.hypot( L34 + L45 * Math.cos( J4 * Math::PI / 180 ),
                    L45 * Math.sin( J4 * Math::PI / 180 ) )

  ※) Math.hypot(x,y) は sqrt(x*x, y*y) を返すモジュール関数

ServoCreationのDXFデータからサイズを拾うと
L34 = 39.0 mm + 30.0 mm = 69.0 mm
L45 = 39.0 mm + 39.0 mm = 78.0 mm

参考:他のリンクの長さ
L12 =  0.0 mm (股ヨー、股ロール間は直交)
L23 = 60.0 mm
L56 = 30.0 mm + 14.9 mm = 44.9 mm
L67 = 30.0 mm + 1.2 mm + 3.8 mm = 35.0mm (足首から足裏まで)

次は、股ピッチ、股ロールを動かした場合の腰の高さの計算式作成



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2004/02/25 ★ X-3
★ 脚のモーション作成用の式とか

調子が悪いのは風邪じゃなくて花粉症なのかも…

とりあえず、考え付いた部分だけでもメモ

命名規則:
    Jx: x番の関節: x は以下の通り
        1:股ヨー 2:股ロール 3:股ピッチ 4:ひざピッチ 5:足首ピッチ 6:足首ロール

    θx: x番関節の角度(角度は Jx から J(x+1) を見たときの角度)

    Lab: 関節a、関節b を結ぶリンクの長さ

上体をまっすぐにしたまま屈伸する場合の J3,J4,J5 の条件
    1) L34 * sinθ3 = L45 * sinθ5
    2) θ4 = θ3 + θ5 (あれ?符号が変?)

J3(股ピッチ)、J5(足首ピッチ)間の距離 L35 を求める式
    (L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(θ4) )^2 + ( L45 * sin(θ4) )^2

θ3,θ4,θ5 がとれる角度は有限個(70ポイントくらい)なので、事前に計算してテーブルにしちゃえばいいかな。

…って
各関節の正回転の方向を決めないとぐちゃぐちゃになっちゃう。
しかも、正回転の方向と実際のサーボの回転方向が一致しないのもあるし…

このあたりを変換するプログラム書かなきゃなのか…
うう…めんどいなぁ

---
図が無いと全然わからないね…

--- 修正 2004/02/26 01:35
L35 を求める式で、cos(),sin()の中は θ4 そのもので良かった
180から引く必要は無い。

修正前:
    (L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(180度-θ4) )^2 + ( L45 * sin(180度-θ4) )^2

修正後:
    (L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(θ4) )^2 + ( L45 * sin(θ4) )^2


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2004/02/24 ★ X-4
★ 風邪ひき続行中

土曜日から続く風邪でずっとベッドの中。

ひざの曲げ角に対応した、股ピッチ、足首ピッチの角度計算式とか
股ピッチ関節と足首ピッチ関節間の距離の計算式とか
…やること一杯あるのに…

---
URLメモ:
吉野のロボット から
2L2の歩行の調整方法

OGAWA's ROBOT LAB から
関節配置
DH法による順・逆運動学

Super MachineR から
2004年2月17日の日記 : 吉村式歩行モーション作成法

レッツバーニング!BBSの700番の西さんの書き込み:
・三角関数の精度について (asin, acos より atan の方がいい。L^2=X^2+Y^2 を利用など)


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2004/02/22 ★ X-6
★ (URLメモ) 受身の練習してるし…

ROBO-ONE 2連覇の菅原さん&影さんのところから

URA-Giken ぼちぼち日記 No.059 の動画

…すごすぎる…
ゴーレムくんがこのレベルに到達するのはいつになるだろう…


  ☆[コメント]

★ 少しは工学らしく…

ちょっと熱っぽいけど、痛いほどじゃないので開発作業。

屈伸の前段階として、サーボへの角度指示(PWMのピーク幅で指定)と実際の関節角度の対応を測定中。

測定値:
左辺:中立時の値からの変位
      (中立値+左辺) × 0.02msec が実際にサーボに送られる信号のピーク幅
右辺:実際の関節の角度(中立時を 0 とした場合の変位)

ひざ関節(最屈時 125 deg)
RL4: 0=0 deg, -41=-90 deg, -42=-92 deg, -57=-122.5 deg -58=-124 deg
LL4: 0=0 deg, 43= 90 deg, 44= 92 deg, 58= 122 deg, 59= 123.5 deg

股関節ピッチ
RL3: 0=0 deg, 19= 44 deg, 20= 46 deg, 40= 90 deg,
LL3: 0=0 deg, -19=-44 deg, -20=-46 deg, -40=-90 deg

「ひざ関節の値がなんかばらつく…」と思いながら作業していたら、入力値を間違えて、右股ピッチサーボがロック…

慌てて中立位置に戻したけど、なんか遊びが増えたような…

…って、ばらつきはこれが原因なのね…
一度ロックさせちゃうと、ギヤの遊びが増えちゃうんだろうな…
(一段目のプラスティックギヤをアルミに交換すればいいんだろうけど)

  ☆[コメント]

measurement of the angle
角度測定中
★ (URLメモ) 100ドルの二足歩行ロボ RoboSapien

Jin Sato's Robot Factory日記から:
100ドルの2足歩行ロボットRoboSapienのビデオ

Jinさんによると、7つのモーターでこれだけの動きを実現していて、乾電池で20時間稼働するとか…
すごい…

上半身をゆらして重心を移動させるのは、ゴーレムくん零号のコンセプトと同じだなぁ…
あんなふうに足裏を弯曲させなきゃいけなかったのか…



  ☆[コメント]

2004/02/20 ★ X-8
★ 現実逃避… (ROBO) X-8 現実逃避…

「こんなことやってる場合じゃないでしょー」と思いつつも、
ゴーレムくんの頭を作ってみました。
ちょっとサイズが小さいかな…

モーターヘッドのイメージからは離れてしまいました。


  ☆[コメント]

front view
正面やや右上から
2004/02/18 ★ X-10
★ ゴーレムくんは「御辞儀」を覚えた!賢さのレベルが1つ上がった

ようやく…ようやくここまで辿り着きました。

Metallic Fighter流儀の 御辞儀 (AVI形式 1.2MB)です。

インチキ無しで、L-Card -> PIC -> サーボ という経路で制御しています。
…もっとも、プログラムはシェルスクリプトなんですが…

現時点で、一秒に10回程度、L-CardからPICに角度指示を送っています。
(正確な値を測定するのを忘れました)

秒20回程度は更新しないと、動きがガタつくような気がします。
プログラムを C で書き直す必要がありそう。
それと並行してモーション作成。

---
動画ファイルってどうやれば小さくなるんだっけ…
AVI形式だと画像が荒いし、QuickTime形式だとサイズが大きいし…
DivX?

参考までに QuickTime形式のは これ (4.7MB) です。


  ☆[コメント]

the bow
御辞儀(クリックすると動画再生)
2004/02/16 ★ X-12
★ 左脚ヒラメ筋の異常

コネクタが抜けてただけでした… _| ̄|◯

お騒がせしました。 > みなさま

…でも
軽く曲げ伸ばしするだけでコネクタが抜けちゃうのは問題だね。
ビニールテープで固定するかな…


  ☆[コメント]

★ あう…

前々から調子がおかしかった(手で回したときに引っかかるような感じがあった)ので すが…

左足首ロール軸のサーボ(PDS-2144)がお亡くなりになりました。
困ったな… 2144ってもう手に入らないのに…
こういうのって、モーターと制御基板のどっちがお亡くなりになってるのかな…

左足首だけ別サーボにしたら左右のバランスおかしくなりそうだし…
まだまだ前途多難…


  ☆[コメント ]

2004/02/14 ★ X-14
★ 頭と顔…どうしようかな…

…と思いながら、
ベッドのそばにあった「フ ァイブスター物語 VIIII」を見てたら…
終わりまで読んじゃいましたよ…

※) 最新刊は XI です。

A・トール っぽい単眼にしようかと思っているところ…

(いや、その前にプログラムつくらなきゃでしょ…

--- 修正: 2004/02/15 10:50
数字が間違ってたので直しました。
XIIII -> VIIII
IX -> XI

  ☆[コメント ]

★ ゴーレムくん起動!

自立しました。 ヽ(*'-')ノ

パソコンを直結してデータを送ってるし、定電圧電源から電源供給してるので、自律じゃないけど…

次はモーション再生プログラムを作って、挨拶と屈伸かな

…って顔は? 付けるスペースあるの?

001-s.jpg : 立ってます!
002-s.jpg : 上半身 (電池パックはまだ入ってません)
003-s.jpg : 頭部のサーボ制御基板
004-s.jpg : 上半身 (背面)
005-s.jpg : 脚部集線基板(ふとももの裏側)

001-s.jpg

002-s.jpg

003-s.jpg

004-s.jpg

005-s.jpg


  ☆[コメント]

★ 集線基板の修理完了


結局、ピン端子の半田付け不良でした。
…ちゃんとチェックしたつもりだったのに。

今度こそ立てるかな…



  ☆[コメント]

2004/02/13 ★ X-15
★ PIC ポートB 出力異常の原因判明

ゴーレムくんから PIC基板を外して、ポートBに予備のサーボを繋いで各ピンの出力を順番にチェック

…と B3 (ポートBの4番ピン) にサーボを繋いでいるとPICのシリアル通信がハングアップすることが判明

「B3 って何かあったっけ…?」
と調べてみると
低電圧プログラミングの設定端子でした。

CONFIGの LVPビット が 1 になってた…。
修整したらちゃんと動作しました。

次は右脚集線基板の配線切れチェック

---
参考:
PIC16F87xの特徴と使用上の注意 (from 電子工作の実験室)



  ☆[コメント]

★ ゴーレムくん立ち上がれず…

各サーボの中立を順に調整していくと…
PICのポートB0-3の出力(ゴーレムくんの右脚サーボを制御)が変
あと、右脚の集線基板5番ピンが配線切れ
当然立てません…

明日の夜に基板を外して再チェック。


  ☆[コメント]

2004/02/12 ★ X-16
★ 仮配線のハンダ付け完了

とにかく動かすための仮配線作業。
コネクタ類のハンダ付けが全て完了しました。

これから組み立てて通電です。

---
申し込み〆切まで、あと 1時間30分

  ☆[コメント]

2004/02/11 ★ X-17
★ 進捗…

まだまだハードウェア周りの作業中
ROBO-ONE Special の参加申し込み〆切はもう明日なのに…

サーボ付属の配線長が足りないのは、後回し(姿勢を限定する)にして、とにかく一度全部配線してしまうことに。

各部サーボの配線、電源ラインの配線と格闘中。
(優先 作業リストの 1.5〜1.6あたり)

「1.8 バッテリー保持ケース作成」は、いい方法を見つけて解決すみ。
早く火をいれて挨拶をさせたい…

配線長が足りない分は、お亡くなりになったサーボさま&短くていいサーボさまからいただくことにします。


  ☆[コメント]

The case for four AA size batteries
単三用電池ボックス

Battery pack folder
加工後
2004/02/07 ★ X-21
★ うう…センスなさすぎ

結局平日に作業できたのは月曜日だけ。

Special当日の参加資格審査を目指して開発再開(ちがうって…

で、サーボ制御線と電源ラインの配線を考えているのだけど…

・上半身の自由度上がってるせいでサーボ付属の配線が届かない
・電源スイッチを付ける場所を考えてなかった
    (胸部パーツにスイッチ付ける場所を作っておけば良かった)
・腰のヨー軸の動きに配線がついていけない

とか課題続出…

バッテリー保持ケースは、大会のときに付けてたのじゃデザイン悪いし…倒れたときに壊れちゃいそうだし…

うーん…センスないなぁ…



  ☆[コメント]

2004/02/03 ★ X-25
★ ROBO-ONE Special 参加資格…

第1回 ROBO-ONE Special の 「参加資格」のところに
ロボットの重量が7kg以下で第5回ROBO-ONE参加資格審査を通過したロボット。
第5回大会で参加資格審査を通過したロボットはロボットの規格審査のみとします。

なんて書いてあるんですが…

これって
「参加資格審査を受けなかったゴーレムくんは参加資格無し」
ってこと??

ひいき目に考えると、ROBO-ONE Special の当日に参加資格審査が行われるようにも 見えますが…
そうであることを切実に願います。


  ☆[コメント]

★ 中枢神経復活!

復活というかなんというか…
原因は RS232Cレベルコンバータ(SIPEX SP3232ECP)の配線ミス。(汗
繋ぎ直したらあっさり動きました。

これが一週間前だったら気付いて直せたんだろうけどねぇ…
まぁ、夏休みの宿題を始業式の直前にやってた人には無理なのかも…

これで L-Cardの二つのシリアルポートと PIC のシリアルポートが全て RS232Cレベルの信号になりました。
PCからのデバッグがかなり楽になるはず。


  ☆[コメント]

2004/02/02 ★ X-26
★ 第5回大会ニュースリンク

見つけた順に羅列



  ☆[コメント]

★ 第1回 ROBO-ONE Special へ向けて

次の目標「第1回 ROBO-ONE Special
に向けてカウントリセット

「階段登り降り」とか「うつぶせから起き上がって走る」とか、
歩くことすらできていないゴーレムくんには苛酷な目標ですが…
頑張ります。

まずは、切れてしまった中枢神経の復旧から。


  ☆[コメント]

2004/01/31 ★ -1 < X day < 1
★ X+8h 予選終了 (棄権)

結局、ただの人形から変化しなかったゴーレムくんを連れて会場へ。

事前審査が導入された第4回を棄権したからかもしれないけど…
なんか、参加者のレベルが急に上がった感じ

参加者の数だけを見ても、エントリー 129チーム中、受付に来たのは 115チーム。
さらに 115チーム中、79チーム(かな)が事前審査を通過。

これって、参加者中 60%以上が5歩以上歩くロボットを作ってるってことだよね…
うーん…どんどん予選通過が難しくなるなぁ…
(そもそも、予選に出られるロボットが作れてないんだけど…)

予選結果は

1st: おむにすとらいかー
2nd: めたりっくふぁいたー
3rd: ばーにんぐすたー

でした。 BR>(徹夜明けでぼーっとしてたから間違ってるかも)

初予選通過おめでとぉ > 宮田さん

---
ゴーレムくんはなんとかしなきゃですね…
2月末の 第1 回 ROBO-ONE Special には参加できるように調整します。

---
徹夜明けで疲れてたのと、荷物が重かったから友人の車で帰りたかったのと、連続棄 権が恥ずかしかったのとで、懇親会には出ずに帰りました。

  ☆[コメント]

★ X-2h ごめんなさい。今回も棄権です。

ICが壊れた時点で諦めていましたが…

入れ換えた RS232Cレベルコンバータも動作が変で
バタバタしてるうちに時間切れです。

手伝ってくれた方、期待してくれてた方、ごめんなさい。
お見せできるのはピクリとも動かない人形です。

まだまだ修行が足りません。

  ☆[コメント]

★ X-5h だめだ…終わったかも

1.7〜1.8あたり

CPUとPICの取り付けが終わったところで制御系のテスト…

をしてるんだけど、PICが応答しない…
もしかして、3V ←→ 5V 変換の IC が死んだ?

--- 2004/01/31 05:00 追記
死んでました… (T-T

予備のIC無いので
今から、別の回路に直します。

  ☆[コメント]

2004/01/30 ★ 0 < X < 1
★ X-11h まだまだハードウェア周り

1.3 あたり

CPUフレームのカバー作成中(転んだときに L-Card をぶつけないように)
徹夜はしないつもりだったんだけど…

このままだと電気を入れられるのが 2:00 頃かな…

★ X-18h そろそろネジロック作業完了

今日はお仕事をお休みして追い込み中。

結局、ネジロック以外にも配線を切りそうな箇所にやすりがけしたりとかやってたの で、こんな時間に…
マイスターからの荷物も受け取れたので、そろそろ 1.1の作業が終わりそうです。

--- 2004/01/30 23:00 追記
マイスターからの直々の贈り物でしたが、ネジ穴が合いませんでした…(残念

2004/01/29 ★ X-1
★ く◯ねこのバカーっ!

昨晩帰宅したら、不在配達票が入ってた。
ものはマイスターに頼んだパーツ(直前に頼むなよ)

配送センターに電話して
「明日の朝、取りに行くからセンターに置いておいて」
と連絡したのに…
(しかも電話をたらい回しされて)

朝、センターに行ったら配達員が持って出ていた。
夜は仕事の帰りが遅くてセンターは閉まっちゃった。

今日の夜、組み立てるつもりだったのにーーーーっ!

く◯ねこの配送センターにはついこないだ同じミスをされたばっかり。
大体、なんで自動受付センターで「センター留置」を指定できないのよ…
配達時間は細かく指定できるのに…

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★ 新競技発表

ROBO-ONE Eagle

…SASUKE!?

進捗は…まだ 1.1 …
1.9 足裏強化パーツ、肘から先のアルミアングル加工 が先に終了。

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2004/01/28 ★ X-2
★ まだ、組み立て中…

ということで、まだ作業リストの 1.1 (汗
腕の部分のネジロックは後回しにして、腰と肩のネジロックが終わったら 1.2 へ。

さらに…
1.9 肘から先のアルミアングル加工

を作業リストに追加。

起き上がりをやらないなら今のままでも…

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2004/01/26 ★ X-4
★ ハイパワーギヤーって…

優先作業の 1.1 実行中。

…と、足首のサーボががたついていることに気づいて分解してみたら…。
ギアボックスの蓋の回転角ロックが無い。
一度飛ばしたサーボだったみたい。
(壊れた回転角ロックをリュータで削っちゃってた)

ついでに、ハイパワーギヤーとストロングギヤーに交換しちゃえ…
と思って外したのですが…
(ボールベアリングは無事に外れました > 下平さん)

これって…新しいギヤーを入れるときはグリス付けなきゃなのかな?

グリスなんて無いんですが…
自転車のチェーン用(CRCチェーンルブ:モリブデン入り)ならあるんだけど…

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★ 優先作業リスト

とにかく「歩行させること」が優先。
ジョイパッドとか、サーボ制御角の分解能アップとか、起き上がりとか、センサ取り付け とかは後回し

優先順の作業リスト
  1. ハードウェア周り(最優先)
    1. 全部のネジを外して、ネジロック剤を付けて組み直し
    2. 胸部上面にPIC基板、無線モジュール取り付け箇所を作成
    3. CPUフレームの内面に絶縁シート貼付け
    4. 脚部集線基板からPIC基板への制御線の配線
    5. 電源コネクタから駆動系電源ライン、制御系電源(BOOSTER-7経由)ライン分配までの 配線
    6. 駆動系、制御系を全部接続
    7. 定電圧電源から6Vを供給して動作を確認
    8. バッテリ保持ケース作成

  2. ソフトウェア周り(最優先)
    1. L-Card ←→ PIC通信プログラム
      perlでのテキストデータの垂れ流しでいいのでとにかく作る
    2. L-Cardモーション再生プログラム
      テキストファイルから読むだけでいいからとにかく作る
    3. ノートPC ←→ L-Card通信プログラム
      VisualBasicでとにかく作る

  3. モーション作成
    1. 屈伸
    2. 足踏み
    3. 前進
    4. 横歩き

がんばれっ > わたし

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★ 昨日のお買い物 (ジャイロセンサその他)

よく考えたら職人の手作り板金ってとっても贅沢なんじゃ…

土曜日に行くはずだったお買い物は日曜日にずれこみ、
さらに美容院へ行くのが遅くなって、秋葉到着は 18:50
18:30閉店の「秋月電子」はあきらめて、19:00閉店の「千石電商」へ直行

閉店アナウンスが流れる中、どうしても必要な 250KΩ抵抗と2mmビスを購入。基板ス ペーサとホルマル線(ポリエステル線)も買いたかったけど時間切れ。

次は 19:30 閉店の「つくもロボット王国」
ここで「GWS ジャイロセンサ」を2つと「KOハイパワーギヤー」を4つ購入。
(取り付ける時間があるのかどうか疑問が…)

ZMP ジャイ ロ加速度センサモジュール」が予想よりもかなりコンパクトで心惹かれたのだけど、予 算的にちょっと無理…。

KO BOOSTER-7」は誰かが10個まとめ買いしたらしく在庫切れ。
…制御系の消費電流が400mA以内に収まるといいんだけど…

最後は、「スーパーラジコン」で、チタンヘックスビスとシリコンケーブルとネジロ ック剤を調達。
かけずりまわって汗びっしょり。

帰宅して車を降りるときにツクモの袋を落としちゃいました…
開けてみたら、GWSジャイロセンサの外箱が割れてる! (T-T
中身が壊れてないといいんだけど…

---
「ロボット王国」では Jr. with Family と J-Class の結果をもう少しゆっくり伺い たかったです。
優勝された「三沢研究所 堀江支店」さんおめでとうございます。

このロボが 10万円台で発売されるようになると、参加者も増えてプラレスやエンジ ェリックレイヤーの世界がぐっと近付くかも。

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2004/01/25 ★ X-5
★ 板金部品 & アンテナ部品到着

知合いに頼んでいた板金部品(CPUフレーム&胸部)到着。
ちょっと魔が差して手作業で作ってみました。
プリンタ出力した図面を貼り付けて、糸鋸とドリルで加工して、曲げも人力で…

って…ありがとうございました。
手作業とは思えないような見事なでき上がりです。

金曜日の未明に注文したアンテナは土曜日の昼に到着 (早
1/4λアンテナは柔軟性があっていい感じ。

コントロール側じゃなくてゴーレムくんに付けちゃってもいいような…
…と思いましたが、キット付属のヘリカルホイップアンテナのままにしようと思います。
コントロール側は 1/4λアンテナ+反射板。
30日の現地テストで状況が悪ければ、銅線で 1/4λアンテナを自作するという方針で。

コメントくれた方々、ありがとうございました。

マイスターからも返事が届いてひと安心。
部品が調達できるといいんだけど。
(届いても動かせなかったりして…)

breast parts & CPU frame
胸部パーツとCPUフレーム

L-Card+ & CPU frame
L-Card+ と CPUフレーム
2004/01/24 ★ X-6
★ 微弱無線のアンテナ

気になってることがあるのですが、どなたか御存じの方は教えていただけませんか?
(大学で電磁気学とか、電波工学とか単位もらってるとは思えない…)

利用する無線機は 315MHz帯の微弱無線です。


  1. 電線の向きが送信側と受信側で180度反転 (受信側アンテナが逆立ちとか)してたら効率は下がるでしょうか?
        (ロボの頭から電線を吊してアンテナにしようかと…)

  2. アンテナの給電点から、複数のアンテナを出したら効率あがるでしょうか?
        (ロボの頭から逆V字型に二本のアンテナを出そうかと…)

  3. モノポールアンテナの長さって (1/2λの整数倍 + 1/4λ)でしたっけ?


--- 2004/01/24 13:00 修正
ダイポール → モノポール

--- 2004/01/24 13:30 補足
Googleで探していたらよさげな物発見。
反射板付きモノポールアンテナ

反射板を付けると指向性が上がるのね…
30cm^3 の段ボール箱の内側にアルミ箔を貼って、肩からさげようかな…
(目立ちすぎるってば)

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★ 微弱無線モジュール

気分転換と不安解消を兼ねて微弱無線モジュールのテスト

第3回大会(去年の冬)のときは PIC と VAIO の両方でなにもハンドシェイクが無かったのでデータが化けまくり…
今度はなんとかしないと…

で、色々試した結果、
    通信速度  :  9600bps
    パケット長:  1
    ソフトウェアハンドシェイク: ON

にしておいて、
1byte送る毎に 200msec くらい待ってあげると、文字化けもせずうまく転送できる感じ。
(ただし、今は一方向通信なので、双方向にすると待ち時間が増えるかも)

今のところ 2m まで離してもちゃんと伝送できてる。

--- 2004/01/24 03:00 追記
受信側のアンテナに 50cm くらいの銅線を付けただけで 6m まで安定した伝送ができるようになりました。
電波って奥が深い…

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2004/01/23 ★ X-7
★ 部品発注(その後)

マイスターの会社のメアドに連絡したのだけど返事が来ない…
良く考えたら週末からずっと東京なのでは…

★ 最後の部品発注&進捗

残り一週間の時点で部品発注しててどうするの…

発注したのは、
  • 微弱無線用 1/4λアンテナ
  • ひざ用のカスタムパーツ

    大会までに届くんだろうか…(汗

    開発作業はあいかわらず脚部の配線。
    集線基板からメインボードへの電源ラインを付け終わったところで
    「あ、これってシリコンケーブルにするんじゃなかったっけ…」
    と気付く…

    土曜日に秋葉で最後の買い出しをするから、そのときに調達かな。
    無駄になるかもしれないけど、ジャイロセンサも買ってこよっと。

  • 2004/01/20 ★ X-10
    ★ ひたすら配線

    …のはずなんだけど…

    配線のとりまわしを考えているだけで3時間消費してしまいました。

    そろそろ朝型に移行しないと…大会当日に起きられない…(笑

    2004/01/19 ★ X-11
    ★ 配線 & バッテリーパック作成

    脚部サーボの集線基板完成。

    次は…
    と考えていたら、「マイクロマウス工房 掲示板」で「バッテリーパックの作り方」が紹介されてるのを発見!
    早速、参考にしてバッテリーパックの作成をはじめたのですが…

    あれ?コネクタってどっち向きに付けるんだろう…
    (コネクタを買ったときに売り物のバッテリのコネクタを見てなかった)
    と悩んで Googleの結果をたどること10分

    コネクタのオスメス(HPI Japan)
    コネクタの極性(親切なラジコンカー専門店 Rainbow)
    コネクタとピンの対応(ABC Hobby)
    のおかげで判明。

    明日は、集線基板からPICまでのケーブル作成。
    時間があれば腕の配線。

    火入れまでもうちょっと。

    board for collecting servo control lines
    脚部サーボ集線基板(左右)
    バッテリーパック作成過程
    注意)同じ作業をおこなってトラブルが起きても責任はとりません。
    making of the battery pack 1st
    1) 2本ずつテーピング
    making of the battery pack 2nd
    2) 予備はんだ
    making of the battery pack 3rd
    3) はんだ吸取線でブリッジ
    making of the battery pack 4th
    4) 6本をブリッジ
    making of the battery pack 5th
    5) コネクタを付けて
    making of the battery pack 6th
    6) ラッピングして完成


    2004/01/16 ★ X-14
    ★ CADセッション終了

    終わりました… (o_ _)o ばったり
    こころよく引き受けてくれてありがとう。はぎゅぎゅ☆

    お言葉に甘えて、胸部フレームも板金をお願いしました。

    上の図のような部品を作って…
    下の図のように ServoCreation をはさみます。

    ようやく Pro/DESKTOP で複数部品を組み合わせられるようになったのに…
    あと2ヵ月で無料版の利用期間が切れちゃう… (T-T

    製品版の 140,000円はちょっと手が出ない…

    Golem-002 breast parts
    胸部フレーム
    Golem-002 breast assembled image
    胸部組立イメージ
    ★ 大会スケジュール発表/神矢みのる

    残り二週間。
    CADは何とか終わったから、今日からは配線作業。

    大会スケジュールも決まったらしい。
    第5回ROBO-ONE大会のスケジュール

    「第6回からランブル戦導入」と聞いていたけど、今回からやるみたい。
    (8台でのバトルロイヤル?)

    あと、書き忘れてたけど、第5回の決勝には、特別解説者として神矢みのる先生が来るんだって。
    参考:公式サイトトップページの 2004年1月7日

    …といっても、私は原作を読んでないからあまり思い入れがないんだけど…
    神矢みのる と すがやみつる を混同してたくらいだし。
    (この間、知合いと やふめす してて混同してたことが発覚)

    私としては CLAMPの先生方が来てくれる方が嬉しいんだけど…

    2004/01/12
    ★ X-18 CPUフレーム(その3)
    方針決めたはずなのに…
    結局、CADで図面描きました。
    知合いの板金屋さんに作成する暇があるかどうか問い合わせ中…

    Pro/DESKTOP のデザイン画面でザグリ加工を入れるのってどうやるんだろう…
    まぁ、図面に書き込めばいいんですけど。

    Pro/DESKTOP の無料版って配布終了しちゃったのね…

    CPU frame for L-Card
    CPUフレーム最終版
    70mm×110mm×20mm
    2004/01/11
    ★ X-19 CPUフレーム(その2)
    これまで、切り欠きの部分をネジ止めして固定する案で設計してきたけど、この案は先送り。

    箱型の入れ物に発泡スチロールを詰めて、そこに閉じ込めることにします。
    動かしながらCPUボードを色々触ることがあるかも…
    と思っているのだけど、それは諦めってことで。

    ★ X-19 CPUフレーム
    CPUフレームの設計が全然進んでない…

    「もうプラケースのままで出場しようかな…」と思って、よく見てみたら ボディとの取付穴あたりからヒビが…
    うーん…

    CPUボードに取り付け穴が全くないのが問題なんだよね…
    (基板のへりに 2.6mmφの切り欠きがあるだけ)

    これ ( L-Card+ ) を使ってる人って、どうやって固定してるんだろう…

    うう…
    もう今からじゃ板金まにあわないかなぁ…

    2004/01/05
    ★ X-25 残作業リスト

    の、残り25日…

    現時点での残作業(優先度順)
    • CPUフレーム作成 (CAD図面作成、板金発注)
    • 駆動系(サーボモータ)の配線
      • 脚(配線基板)
      • 腕(配線方法検討、作成)
    • PIC基板の配線見直し(サーボ制御信号取り出しなど)
    • メインCPU、PIC、無線モジュール間配線
    • バッテリーパック作成
    • メインCPUプログラム作成
      • 動作パターン再生
      • 通信(→ノートPC)
      • 通信(→PIC)
    • ノートPCプログラム作成
      • 通信(→メインCPU)
      • ジョイパッド入力処理
    • PICプログラム作成
      • 通信(→メインCPU)
      • サーボ制御ロジック改善
      • ジャイロ、加速度センサ処理
    • 腕(ひじから先)の作成
    • 足裏の補強
    • ジャイロ導入
    • 加速度センサ導入

    一年前から全然残作業が減ってない…(むしろ増えてるような…)

    Golem-002
    現状のゴーレムくん
    横にあるのは30cm定規

    matching of NiMH cells
    NiMHの容量測定中
    2004/01/01
    ★ X-29 あけましておめでとうございます

    実家のネット環境の問題で更新が遅れてしまいました。

    今年こそはリングで暴れさせたいと考えておりますので、みなさまよろしくお願いいたします。


    …と言いつつ、年末年始の9日間なにも進捗無し…

    nenga_card
    立石公園(横須賀市秋谷)にて撮影





    2017年: 1Q 2Q 3Q
    2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
    2003年
    2002年

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