ひさしぶりにゴーレムくんを連れて参加。
ここ2週間くらいやっていた歩行の見直しは、スクリプトに落とすところまでいかず、間に合ったのはパンチモーションの修正だけ。

それも、ロボファイト８のときに即興で作って "call" と "call if equal" を間違えて動かなかったのを直しただけなので、ここ半年近くなにも進捗がなかったことに…

左右のパンチで動きが違うのは、現地で右パンチだけ調整したから。
左肩が下がってるのは…どこかフレームが歪んでる…のかな…。

パンチが当たった反動で自分が倒れそうになるので、ちゃんと踏み込んで打つようにしないとダメっぽい。

カーボンナノチューブで作る人工筋肉 [slashdot.jp]
リンクされてる記事はどちらも有料っぽい。
無料で読める論文アブストラクトのURLはこっち

＞「人間の筋肉の4000倍」という高速の収縮動作が行える。

モビルスーツのアクチュエータに最適？

Natureの記事(職場は契約してるから読める)には必要なエネルギー量が書かれていないんですけど…
続報を待つしかないのかな。

関東組ロボット練習会#37
日時： 2009年 3月28日(土) 13:00〜19:00
場所：アールティ(RT) 秋葉原店

アンテナのチェック対象にしててもすぐにページアウトしちゃうから、練習会だけ独立でどっかに載せたほうがいいかなぁ…
(関東以外の練習会の情報もやろうとすると面倒そう…)

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練習会までにジョイパッド操作とパンチモーションをなんとかしたい…
(インタプリタの改良とか外装の検討とかやってる場合じゃない)

他の人の日記やIRC経由で動画とか見て「よくできてるなあ」と思いつつも、デザインがいまひとつと感じていたのですが…

大日本技研さんのindex日記で、ポンプアクション型に改造してるのをみて、「おおっこれはかっこいいい」と思わず欲しくなってしまいました。
（遊ぶ場所どころか置くとこがないので買いませんが）

今日は「NERFest2」ってファンの集いに出かけられた模様。

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これのコンパクトなのがあれば、バスターランチャーのかわりにゴーレムくんに持たせて…
(レイバーだと似合いそう)

今夜が最終回 らしい。

一話を見た後、ずーっと再エンコード時のチェックだけで見てなかった（ここ最近の数話は見てるけど）ので二話からまとめて見てるとこ。
最初の印象よりずっと面白くて、途中四話くらい見ずに消してたり、録画失敗してたりしたのを後悔。

VARDANTの背中のあれと、LINEBARRELの肩や腕のデザインがカッコいい。
ゴーレムくんの外装が影響を受けそうです。(笑

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原作はストーリー展開が違うんですね。
参考：鉄のラインバレル [Wikipedia]

2009年春期放送開始の新作アニメ一覧 [Gigazine]
あとで見る。

新作よりも電脳コイルの再放送と森山さんおすすめの夏目友人帳の再放送に期待。
（夏目友人帳は見たことありません）

「線形倒立振子」の英語名を知りたくてGoogleしてたら見つけたのでメモ。
（シミュレータのクラス名に付けた「pendulum」の綴り間違ってた…）

リンク先はYouTube
inverted pendulum (倒立振子)
Double inverted pendulum (二重倒立振子)

とぼとぼと歩いている時の人間の脚って、リンクが片方にだけ折れる二重振子でシミュレートできるんじゃないかと思っていたり。
（支持脚が二重倒立振子、遊脚は二重振子）
私がそのレベルまで辿り着けるかどうか怪しいですけど…

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線形倒立振子はそのまま「Linear Inverted Pendulum」でいいみたい。
そろそろ「ヒューマノイドロボット」[オーム社] を読み返そうかな。
「正誤表」[梶田先生のページ] のチェックもしたいし。

…その前にゴーレムくん完成させてあげなさいよ…

日曜日の午後から友人迎撃オフに途中参加。
待ち合わせがマルツパーツ館って…

「あ、エンジニアの圧着ペンチあるかも」と思って奥を見に行ったらありました。
ついでにワイヤストリッパも小さいのが欲しかったので購入。

• PA-09 精密圧着ペンチ
  ハーフピッチコンタクトの圧着が可能な精密圧着ペンチ
• PA-06 細線用ワイヤーストリッパー

(極細線専用ストリッパか圧着機能付ストリッパ買えば良かった…)

その後、秋月に移動(w したので、12V2AのACアダプタと、ピンヘッダとピンソケットを購入。

わんだほー・ぷちとロボファイト9目指して作業しなきゃ。

…でも、ここのところ疲れやすくて帰宅するとご飯を食べる余裕もなく寝てしまうのでした。(3時間後くらいに起きて晩御飯)

「次は女性型」という噂を聞いてはいたけど本当だった模様。

IRC経由
人間に近い外観と動作性能を備えたロボットの開発に成功 [産総研プレスリリース]

知能システム研究部門【研究部門長 平井 成興】ヒューマノイド研究グループ 梶田 秀司 研究グループ長らは、人間に近い外観・形態を持ち、人間に極めて近い歩行や動作ができ、音声認識などを用いて人間とインタラクションできるヒューマノイドロボット（サイバネティックヒューマン、以下「HRP-4C」という）を開発した。

　HRP-4Cは、身長158cm、体重43kg（バッテリー含む）で、関節位置や寸法は日本人青年女性の平均値を参考に、人間に近い外観を実現した。歩行動作や全身動作はモーションキャプチャーで計測した人間の歩行動作や全身動作を参考にして、HRPにおいて開発された二足歩行ロボットの制御技術を適用することにより、人間に極めて近い動作を実現した。また、音声認識にもとづく応答動作など、人間とのインタラクションを実現した。
(中略)
　2009年3月23日に開幕する第8回「東京発 日本ファッション・ウィーク」のファッションショーの一つに出演を予定している。

腕、足の関節のコンパクトさがすごいな…というのが最初の感想。
（まだ動画をみてないので細かい評価ができてない）

プレスリリース２枚目の写真は、イルカか山瀬まみに似ている気がします。ちょっとアニメ顔っぽいのは製作者の趣味でしょうか…

このレベルまで来ると、研究に投資してくれる企業も出てくるのでは…というのは人型ロボットファンの贔屓目かな…

--- 2009-03-17 13:05 追記
森山さん日記(2009.03.16) 経由
産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表 〜ファッションショーにも登場予定 [RobotWatch]
欲しかった情報がきっちりフォローされていて「さすが森山さん」という感じの記事

自由度は42。内訳は身体部30(首3、腕6×2、腰3、脚6×2)、顔8、手2×2。バッテリはニッケル水素で腰部分に搭載している。連続稼動時間は 20分を想定。全身動作生成用にIntel Pentium M 1.6GHz。頭部には音声認識用コンピュータとしてVIA C7 1GHzも内蔵。そのほか現状では姿勢センサー×1、6軸力センサー×2を搭載している。
(中略)
モーター駆動には「HRP-3」用に開発された分散型サーボドライブを、顔や手首、ハンド部には小型の多軸分散型サーボドライブを採用した。ハンド部には、大きさを人間サイズとするために、人差し指から小指までが1個のモータで4本同時に屈曲する構造を採用した。
(中略)
HRP-4Cの頭部の音声認識エンジンには、IPAコンソーシアムによる「Julian」が用いられている。
(以下略)

#3/7 (土)の話ね

「サーボ強化ギヤくらい残ってるかな…」と思いつつ、王国へ
さすがに18:00着では遅すぎたのか、ほとんど商品が残ってない…他にお客さんがいなくてさびしかったので、王国を後にして秋月へ。

最近、ホビー二足ロボ界隈で噂になっている「圧電振動ジャイロモジュール」と、コントローラに暫定で使うつもりの「LCDキャラクタディスプレイモジュール（20文字×4行 バックライト付」を購入。

その後、ロボスポに顔を出して、店長さんやお客さんたちと雑談していたら、いしかわさんとトビーさんが来店。
そのまま私は帰るつもりだったのだけど、駐車場に着いたとこで電話で食事に誘われたので、待ち合わせ場所の王国へ。

と、ODE本（「ロボットシミュレーション」）が残っているのを見付けて購入。
あと、KONDOのニッカドバッテリーセルと田宮のマーカーを。

HMDが破格の値段になっていたけど、VGA入力がないのでパス。

王国の復活を願いつつ、お店を後にしました。

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秋月のLCD、シリアル入力で動くのかと思ってたらパラレルでした。
んー…PICでプログラム書かなきゃなのか…

(事業譲渡に伴う)「改装のため全品売り切りセールで商品半額」になってるのでサーボを買いにいこうかなぁ…と思っていたのだけど…
一昨日在庫があった KRS-2352 ICS (not HV)の在庫はすでになくなってました。
火曜日に電話したとき取り置いてもらえばよかったかな…

まぁいっか…
土曜日にはゴーレムくん連れて遊びにいこうかな。練習スペースは使えないみたいだけど。

5/10 ロボファイト９ ＯＲＣ ＠京セラドーム大阪
ロボットフォース掲示板に「今回は有線推奨」と書かれてるから大丈夫でしょう。
ケーブルに引っかけて転ばせちゃったらごめんなさい。 ＞ みなさま

ということで、まずはどこで断線してるか調べないと…
週末に秋葉で精密圧着ペンチを買ってからの方がいいかな。

「無線系作ってるうちにデグレードしたところの修正」なんて書いてたけどデグレードしてたのはプログラムじゃなくて開発者の記憶…orz

操作プログラムのソースを読み返したらあっさり解決。
コマンドを覚え間違えていた（忘れていた）だけでした。
（3ヶ月も放置してればしかたない…かな）

モーションデータからコマンド一覧を自動生成するようにしないとダメかも。
無線／有線でのテレメトリの実装をやりたいけど、とりあえず現状のモーションとコマンドの整理をしなきゃ。

西方面から別個にメッセージ。

• WSIM 2つあるけど使ってみない？
  やらないよっ。どんだけ遅延するかわかんないじゃん。
• こういうときこそ有線ですよ
  そっか…今回も有線にすればいいのか…

あー…、でもORCで有線操作ってなんかかっこわるいような…
（動かないよりましでしょっ！）

さて、どうしようかな…

「ロボファイト９ (5/8,9,10)」のエントリー受付が始まったけど、会場の都合でBluetoothや無線LANでの操作はダメらしい。
300MHzの微弱無線もダメということなので、今回は参加見送り。
（双方向通信できない操作系を購入する気にはなれない）

…とすると目標を別に設定しないとだねぇ…。
「わんだほー・ぷち in 元気のでるものクリフェスタ (4/28,29)」くらいかなぁ…って、参加しちゃうと手伝えないね…
（会場はすでに決まってるから大丈夫かな？）

---
「そもそも『完成』予定はどうなったの？」という話は…

よくよく考えたら、L-CardからArmadilloに変えてリムーバブルメディアが使えなくなっているから、microSDアクセスモジュールまわりも終わらせないと完成には程遠いのでした。

ということで、これからの作業は

1. 無線系作ってるうちにデグレードしたところの修正
   （gcc3→gcc4 の移行が原因のような気も… -fno-builtin だけじゃダメなのかも）
2. microSDアクセスモジュールまわり
   （電源ONでプログラム読み込み＆実行までできるように）
3. ジョイパッド入力処理をLinux側(Ruby/SDL)に持ち込み
4. リモコン操作環境をノートPCからArmadillo-300へ移す

かな…
あとは外装が付けば、ほんとの『完成』
2番目まで終われば「私のロボットは、まだ作りかけなんです」状態を抜けられる。
4番目まで終わればノートPCを連れて回らなくていいのでストリートパフォーマンスだってできるっ！（やらないって…）

はやく暖かくなってほしい…

昨日の続きをやろうと思っていたのだけど身体がだるくてダメ。
んー。半日寝てても疲れが抜けないってどういうこと。

花粉症の薬のせいかなぁ…先生は「今は眠くならない薬があります」って処方してくれたんだけど…

と、ベッドとなかよし状態が継続しそうだったので、「ヨコハマ買い出し紀行」のラスト3巻を読み返して、てろてろな時間に浸っていたり。

…あれ、なんか熱っぽいような…また風邪…？

Windowsからだとどうやっても接続失敗するので、Bluetooth接続を含めた全てを Debian@VMplayer上に移動することに。（やったのは2月頭）
最終的には操作部もLinuxボードにするのだからこの方がいいや。

で、今日、ようやくVMplayer上からBluetoothで接続してコマンド送信して操作できるようになるとこまで完了。
「あとはUSBジョイパッドをつなげば完成だあ」と思ったら…

左脚ひざサーボが断線しかかっているのか応答が変。
コネクタ周辺をつついても改善しないので今日の作業はここで終了。

ああ、今月中に完成させたかった…

mixiニュース経由
コーラで発電、ソニーのバイオ電池──完全ワイヤレスなDMFCスピーカーも (1/3) [ITmedia +D Mobile]

燃料電池業界の展示会「FC EXPO 2009」太陽電池業界の展示会「PV EXPO 2009」が東京ビッグサイトで開催。ソニーはコーラを1滴たらすとファンが勢いよく回る“理科実験的”なバイオ電池試作機や、ハイブリッド燃料電池システムを搭載するコンセプトモデルを展示。燃料電池自動車のアピールも盛んに行われていた。
(以下略)

ブドウ糖で発電するらしい。
開発についての発表は2007年8月だった模様。
参考：
ブドウ糖で聴くウォークマン？　バイオ電池をソニーが開発 [ITmedia News]

ごはんを食べて動くロボットができる日も近い！？

あとでゆっくり読む。

木曜日に「なんか調子悪い…」と思いつつ仕事していたら、金曜日には熱が出てベッドから出られない状態に…
土曜日もそのまま熱が続いて一日ベッドの中。
当然、関東組ロボット練習会#36は欠席。ストライクルージュカラーのデュミナスを間近で見たかった…

今日になってようやく熱が引いたけど、喉の調子がいまひとつで、マスクをしたままベッドと仲良し状態。

で、こんなこともあろうかと先月買っておいた「ゴロ寝deスク アルミ」が大活躍中
ずいぶん前にmumumuさんに教えていただいたのだけど買わないままだったのでした。
羽毛布団だと布団の上に置いても使えるので、肩が冷えることもなく快適。

ネックは、「ふと気づくと寝落ちしている」「ロボには触れないのでソフト部分の開発しかできない」くらいかな。

あ、ええ、ダメ人間まっしぐらだと思います。はい。

IRC、アレたま経由

• maiaさんタレコミ: 宇宙で初の交通事故 (採用されると消える)
• 米ロの通信衛星が衝突 大量の宇宙ごみ発生 [共同通信]
• LARTHさん日記: 人工衛星同士の衝突事故発生
• 衛星衝突、世界で初めて [sorae.jp]
• U.S. Satellite Destroyed in Space Collision
    [space.com(英語)]
• exさん日記: 衛星同士の衝突の記事は
• U.S., Russian satellites collide in space [ロイター(英語)]
• 米露の大型衛星同士が宇宙で衝突…大量の宇宙ゴミ発生 [読売オンライン]
• Wikipedia: ケスラーシンドローム Wikipedia住人仕事早すぎ(w

イリジウムとロシアの通信衛星らしい。
イリジウムは極軌道だと思ったけど、ロシアのはどこを飛んでいたのかな…

フィー姐さんだと「あー、やっ ちゃっ たぁ〜」とか言いそう。
（そのまえに TOY-BOX ぶつけるか）

そろそろマジで「宇宙清掃株式会社」を作らないと。
デブリを落とすための小型人工衛星っていうのもほんとに必要になってくるかもね。
もちろん、衛星には作業用のロボ(なぜか人型)を搭載。

ISSの居住区にぶつかったりしないで欲しい…
ぶつかりそうになったら「太陽電池パネル外してアームで動かして防御」とかするのでしょうか。

最終回が近いのか、話の流れが加速していていい感じ。

…がしかし

人死にすぎ…

いや、それでこそガンダムなのか…

森山さん日記(2009.02.05) 経由
大阪工業大、１０年に小型衛星　宇宙を自由に移動 [asahi.com]から

　環境観測を目的として、宇宙空間を自由に移動できる小型人工衛星「プロイテレス」を２０１０年春に打ち上げると、大阪工業大学（大阪市旭区）が５日、発表した。大学発の衛星としては日本で初めて電気推進ロケットエンジンを積み込み、自力で軌道の変更ができる衛星となる。
(以下略)

「電気推進ロケットの種類はー？」と思って、大阪工大人工衛星プロジェクトのページを見に行ったけど詳細な説明を見つけられずちょっとがっかり。
詳しい人なら噴射口の形状とかガスの色とかで判るんだろうな。

ROBO-ONE宇宙大会でもこのエンジン使えばいいのに…
…って推力足りなくて「のたのた」したバトルになるだろうか。

参考URL:
Googleニュース検索: 大阪工大 人工衛星 プロイテレス
電気推進ロケット [航空高専 航空工学科 中野研究室]

2002年2月の第一回ROBO-ONE、直前になって大会の存在に気づいて、お台場の日本未来科学館へ。
そこで吉村さんのR-Blueと森永さんのMIKE2002を見て「１、２年頑張れば作れる…かな…」と思った。(2002/02/04の日記)
(とんでもない自信過剰…)

そして一年後、「ロボットのようなもの」（市販のブラケットを組み合わせただけ）ができたけど、魂が入っていなくて一歩も動けず…orz。(2003/02/02の日記)

さらに一年後、「ちょっとは動きそうなロボット」ができた…(2004/02/14の日記)けど、RCサーボ制御基板の改良や動作スクリプト処理系の実装が進んで動けるようになるのは、さらに一年半後。(2005/07/16の日記)

そしてさらに３年かけてスクリプト処理系の改良や逆運動学計算＆線形倒立振子シミュレータを利用してようやくリング上を動き回れるように。 (2008/11/06の日記)
(でもまだ有線操作)

３年半かけて歩けるようになったはずなのに、そこから３年半かかってまだ完成しないってどういうことよ！？
（「完成」よりも「完璧」を目指してるからいけないんだよ）

今月一杯で「ゴーレムくん弐号」を完成させたいです。残作業は無線操縦系だけ。

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あ、でも弐号の最初の構想だと「手」も動くことになってる… (汗

最近は２月になると、「ああ、第一回のROBO-ONEからもう○年…」と思うのと同時に自分のダメさ加減を痛感するのでした。
７年かけてまだ「ほら、これが私のロボット」と動かして見せられないという事実。

あと、第三回大会の日(2003年2月)にコロンビアが堕ちた（帰還時の大気圏突入時に炎上爆発）のも思い出されることのひとつ。

ロボナブル ニュース から

国際電気通信基礎技術研究所（ATR、http://www.atr.co.jp/）などは22日、人間のように柔らかい関節を持ち、バランス感覚に優れた人型ロボット「CB-i」を公開した。脳機能の分析から得た高い制御能力で球を見てバットを振ったり、人が押しても転ばないよう踏ん張ったりすることができる。また、サルの脳とリンクして2足歩行も行える。
（中略）
　2足歩行は電極を差したサルの脳からの情報により、ほぼリアルタイムで制御する。遠隔地から操作が行え、脳へ情報をフィードバックすることもできる。今後は「油圧式のパワースーツ開発などに着手したい」（ATR脳情報研究所 川人光男所長）という。
（以下略）

ATRが最近やってきた個別研究の進捗発表のためのロボットって感じ。
「サルの脳とリンクして2足歩行」もちょっと前に実験成果が発表されていたっけ。
でも…それだとロボットというよりも「サルのサイボーグ」のような…
パワースーツ製造会社のコントロールセンターに、ガラス容器に入ったサルの脳がずらーーーっと並ぶ映像が思い浮かんでしまうのですけど…

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歩行部分はどうでもいい(!?)けど、人の動作を真似る部分の仕組が知りたいな。

森山さん日記 (09.01.26) 経由

機動戦士ガンダム：「謀ったなシャア」　名場面を講談に　旭堂南半球、若者に人気 [毎日jp まんたんウェブ]

　古典芸能でなんとなく取っつきにくそうな講談が、人気アニメと合体したら？　根強いファンを持つ「機動戦士ガンダム」を題材にした講談が、若者を中心に支持を集め、新たな境地を開いている。
(以下略)

去年の大阪SF大会のプログラムに、南半球さんと劇団ガンダムの公演があり、講談を聴くことができました。
講談は、アムロがハモンとランバラルに会うあたりから、ギレンさまの演説「立てよ国民！」のあたり。
演説部分では部屋中大盛り上がり。

ファーストガンダムのセリフを見るとにやけてしまう人にお薦め。
東京で公演があるときに観に行きたいのだけど時間が…

参考：
講談半球 旭堂南半球さんのページ
劇団ガンダム
SF大会のときにネタにしていたけど、富野監督がサンライズ社員の方と公演を観にいらしたことがあるらしいです。
それぞれのWebページでもネタにしてますね。

Robot.Mとの優雅な平日 2009-01-27 経由

「勝手に制御分析！あのロボットはどう動く・・・？」 プロローグ 「スパロボの世界からロボット制御工学の世界へ！」 [ロボナブル]

立命館大学 総合理工学研究機構 先端ロボティクス研究センター
チェアプロフェッサー　金岡 克弥

　突然ですが、アナタはスーパーロボットは好きですか・・・？
　おそらく、この記事をご覧いただいているということは、相当興味をお持ちだと思います。しかし、スーパーロボットを実現するために必要なものは、アクチュエータのパワーとエネルギー源の容量、素材の強さだけだと思っていませんか？もちろん、これらは不可欠ですが、それだけでは不十分なのです。
(以下略)

「制御なくしてスパロボなし！」うんうん。いい響きー。
連載の続きが楽しみ。
こんな風にアツく語れるだけの技術と知識を身に着けたいな。

立命館の金岡先生は、ちょっと前にRobotWatchに森山さんのインタビュー記事で紹介されていて、そのときの話も面白かったです。

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ロボナブル って、こんな連載読みものもあるんですね。
しかし、ここまでチェックしていると時間が…
今後もBaby_touchさんの情報収集能力に頼ろっと。

3ヶ月もブランクがあったので「何がどこまで終わってるのか」が判らなくなってしまいました。

無線処理のバグとか、インタプリタのCALL命令のスタック処理とか手つかずのままだよねぇ…と思いつつソースのコメントを見ると、どうも終わってるっぽい。

ソースディレクトリのREADMEには「終わった」って書いてないよ？
…あれ？

日記を読み返したらスタック処理は夏にとっくに実装済み、無線処理のバグはロボファイトから帰ってきた直後に修正済み。
（ちゃんとREADME直してよ…）

…ということは…
ノートPCに繋いだUSBジョイパッドの操作をコマンドに変換してBluetooth経由で投げられるようにすれば完成じゃん！（完璧じゃないけど）

Windows Vista上で Ruby からシリアルポート（実体はBluetoothのシリアル）を mode コマンドで操作するのがうまくいかないのを何とかするところから…かな。

VMplayer上のDebianからもUSB Bluetoothが見えるみたいだから、そっちでプログラム作っちゃったほうがいいのかも（USBジョイパッドも見えるのならね）

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GitかSVNを導入したいけど、過去の差分情報も入れられるのかな…

昨年末から続いた忙しさがようやく終了。
これで少しはロボ開発に時間を割けるようになる…はず…だけど…

とりあえず、精神的なリハビリを兼ねて、溜ってたガンダムOOの録画を消化しました。（ファーストシーズンは未消化のまま）

「2月21日の練習会＠ろぼとま」までには動かせる状態にしたいです。

ロボファイト８では「(計算上は2cm浮いてるはずの)すり足歩行」でダメダメだったのでそこの改善から…
（無線操作系を先に完成させた方がいいのでは…）