まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200905)

2009/05/24
23:37 関東組練習会#38不参加…

金曜日の夜に「お釈迦様もみてる」を読みはじめて、気がついたら朝の4時… orz
お昼には起きていたのだけど練習会&打ち上げへの参加は取り止め。

統合イベントカレンダー云々よりも自分のスケジューラをなんとかしたほうが良さそうです。

次の目標は 6/6 (土) の「うっちーの新型機【ヴェークヴァイザー掘曚搬亰茲靴茲Α@ろぼとま
なんかすごくかっこいいのができつつあるようで…
参考) 練習会観戦記@散財さんのとこ


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2009/05/22
13:44 (URLメモ) 二足歩行ロボ関連イベント告知場所

某さんが某イベントの開催日を一週間間違えてて参加できなかった話とか、(サイコロ1号で有名な)東京理科大学の無線研究部の人たちニソコンの告知をどこに出すのが良いのか迷っていた話とかを見て「そういえば、そこを見れば全部判るようなイベントカレンダーがないよねぇ…」と思った。
で、私が知っている範囲で二足歩行ロボのイベント告知場所を並べてみると…

あとどなたかが Google Calendar にロボットイベントを載せていたような気が…
「こんなのもあるよ」という情報があれば教えてください。

あ、KONDO ROBOSPOT、アールティ、ろぼとまのイベント告知ページとか、テクフリや大同工大の練習会・イベント告知とか、RobotWave、Ropotal、mixi でのイベント告知とかもありますね。
あと、吉日掲示板に「こんなイベントやります」って投稿されていたり。

この程度の情報分散度なら、みなさん困っていないのでしょうか…
掲示板と組み合わせたイベントカレンダー作ってみようかと思ったりするのですけど。
アンテナで自動収集するのはちょっと無理そうです。掲載フォーマットが自由すぎ…

え?「ほかにやることいっぱいあるだろ」って?
ま、まあ、たまには息抜きを…(息抜きばっかりのような…)


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2009/05/17
19:54 (人形部) ゴーレムくんとツーショット

ゴーレムくんとのツーショットを撮ってみた。
部屋が狭い&散らかってるので撮影場所がかなり限定されて苦しい。
撮影背景用にカーテンでも買ってこようかな…
ゴーレムくんを無理な姿勢でずっと立たせていたら、腰のサーボが過熱してました。(汗

大丈夫かな…

--- リアン
整備中のゴーレムくんとツーショット。
うーん…この部屋狭すぎ…。
2枚目の写真はいい感じなんだけど、私の右目がライトで光っちゃってる。撮り直してもらわなきゃ…


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14:53 (人形部) リアンお迎え

魔女みならいのおば(いたっ…)おねえさんの助手になったリアンです。
人形に魂を吹き込む魔法の研究をしていて、私を次に創る子のモデルにするんだって。ほんとかなぁ…

私を迎えにきた次の日に写真を撮ってくれたのだけど、そのあと「めまいがする」とか言って寝込んじゃった。
「みならい」のままな理由がわかったような…

写真撮影の後は、また箱の中に戻されちゃいました。
羽毛のほこりが付くからだって。
もしかして、ガラスケースを買ってもらえるまでこのまま??


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2009/05/11
22:42 (録画メモ) NHK BShi 5/30 23:30- 攻殻機動隊 S.A.C. Solid State Society

昨晩の衛星アニメ劇場の録画を観ていたら予告があったのでメモ
http://www.nhk.or.jp/bs/bsanime/

アニメ映画劇場 攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX Solid State Society
  BShi 5月30日(土) 午後11:30〜午前1:20

S.A.C.を観たことなくても楽しめるだろうか…

5/14 にはBSアニメ夜話の再放送もあるらしい。(そっちはたぶん観ない)


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2009/05/09 X-1
13:06 ロボファイト9棄権&大阪行きとりやめ

体調いまいちなのと、新型インフルエンザが心配なのと、
「結局、ゴーレムくんは前回のロボファイトから成長していないじゃん(無線まわりが変わっただけ)」
ということもあって、ロボファイト9は棄権して大阪行きを取りやめにしました。

---
今回のGWは木、金休んで9連休だったのにどこにも出かけないまま終わりになりそう。

王様の新しいお店とヴィストンの新しいお店くらいは行ってみようかな…車での移動だし。


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12:13 作業進捗(歩行モーション動作確認完了)&棄権するかも

VS-C1で前後左右方向転換ができることを確認。
(モーションはロボファイト8のときのままだけど…)

が、ここへきて
「成田入国検疫で新型インフルエンザ国内初の感染確認&同乗者数人を停留できず」
というニュースが…
参考)Googleニュース検索「インフルエンザ 感染 大阪」

むーん…
今の体調&この状況で新幹線で移動したり、人が集まる場所へ行ったりするのは無謀な気がする…棄権しようかな…


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6:14 作業進捗(ようやく基本コマンドをVS-C1で呼べるように)

ちょっと気の利いたスクリプトを書こうとすると、インタプリタの機能不足が発覚して、そのたびに機能を実装して、スクリプト書いて、また機能不足が見付かって…(以降繰り返し)

スクリプト書いてる時間よりインタプリタを直してる時間のほうが多い気が…

まあでもとりあえず前後左右方向転換はVS-C1からできるようになった…はず。
(まだ、インタプリタ上でのテストだけなので実際にサーボを動かしたらどうなるか判らないのですが)

ちょっと仮眠してから、実際に動かしてみて、そのあと歩行モーションの直し。
SRCは観戦できそうにない…。懇親会は…うーん。


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2009/05/08 X-2
17:09 作業進捗(VS-C1の状態をスクリプトから読むところまで完了)

なんでしょう、この進捗の悪さは…

制御プログラムでVS-C1のボタン・スティック状態を読むところまでは楽勝だったのに、モーションスクリプト側の変数管理モジュールの作りがぐちゃぐちゃのままで、システム変数を追加しはじめたら放置されていた問題がわらわら出てきて…
変数管理のデバッグコマンドを増設したりして、4時間くらい無駄に。
(時間があるときに直しておかないから…)

ようやく、ボタン・スティック状態をコマンドへ変換するスクリプトを作り始めるところ。
ああ、でも、インタプリタに論理演算機能付けてない…ここも作らないと。

今日の午後にはろぼとまで歩行モーションのテストをするつもりだったんだけど…全然無理。
明日も行く余裕ないなぁ…うーん。
自宅のフローリングはリングよりも摩擦が大きいのであまりテストにならないのでした。

結局今回もぶっつけ本番です。orz


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2009/05/06 X-4
2:15 作業進捗&作業メモ(現状モーションの課題&残作業)

コネクタの接触確認とモーションデータのチェックを兼ねて、リポを並列にせず1パックずつ繋いでゴーレムくんの動作テスト。
4パックとも、単体でゴーレムくんの屈伸、足踏みができたので大きな接触不良は無いはず。

動かすのは3月末の練習会以来だから一ヶ月ぶり。(もっと早くから準備したかった…)

☆残作業(必須分)

  • VS-C1 のボタン&スティック状態を動作コマンドに変換する処理の作成

☆残作業(必須ではない)

  • Armadillo → PICの通信でPIC側が同期外れしたときに自動復帰しない(自動復帰処理作ってなかったかも)
  • 頭部のタクトスイッチの処理が不完全(シェルスクリプトのまま)
  • 電圧降下時に VS-C1 の振動モータで通知…したい
  • 拳がついてない(かざりだけど)
  • 外装ぼろぼろ
  • 腰部の外装がない

☆現状モーションの課題

  • 歩巾小さすぎ(足踏み周期短すぎ&遊脚上げ少な過ぎ)
  • 右移動でつっかかる(左右バランスがおかしい?)
  • 左右旋回が全然だめ(短周期のせいで軸足加重期間が短すぎ)
  • ---
  • 上下動(屈伸動作)に時間かかりすぎ
  • 上下動やパンチの後、上半身の前後バランスがリセットされる
  • ---
  • 25cm以下のところにパンチが当てられない
  • 右ストレートの戻しが遅い
  • 正面にしかパンチできないってどうよ。
  • ---
  • 転倒からの起き上がりモーションに時間かかりすぎ
  • 転倒時姿勢から起き上がり始め姿勢へのつなぎがない
  • ---
  • 電圧降下時の避難モーションがない(PIC側の電圧監視&強制停止機能のみ)

---
いまだかつて「残作業(必須分)」がこれほど少なかったことはないはず。7年もやっていればこれくらいは進むということですね。

今晩はこれくらいにして寝ます。


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2009/05/05 X-5
21:29 作業進捗(リポコネクタ付け&VS-C1コントロールまわり)

くしゃみはなみずは止まったけど無理せず家で養生。
(体温調節が効かなくなっていて、ちょっと冷えるだけでくしゃみが出る模様)

先月買ったHyperionのリポが放置状態だったのでコネクタ取り付け…
4個のリポにコネクタ付けるのに2時間もかかって、しかもコンタクトピン4つダメにした… orz
ピンに対してケーブルが太すぎるとはいえ、そこまで失敗するか普通。
いまいち接続状態に不安があるので、ロボファイトが終わったらもっといいコネクタに替えたほうがいいいかも。

VS-C1からのデータは予想よりもデータ送信間隔が短い(50msecごと?)ので、4回同じデータが来たらキー判定にまわすように修正中。
歩行モーション再生方法とか、ジャイロ補正処理とかの改善はまだまだ手つかず。

んー…。今日は午前中にコネクタ付け終わらせて、午後からろぼとまで歩行モーション改善やるつもりだったのに…
水木おやすみだから次は金曜日。

---
昨日のROBO-ONE 15thは面白かったらしい。行きたかった…
(本選を見なかったのは初めてかも)

参考)
散財心理学実習講義200X: 第十五回ROBO-ONE観戦記インデックス [sn.cocolog-nifty.com]
なんか、YouTubeに本選映像があるという話がどこかで…


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2009/05/04 X-6
1:50 作業進捗(制御プログラムでREV-1からのデータを受信するとこまで)

Bluetoothのときは制御コマンド文字列をダブルバッファで処理していたので、それを手直ししてSTXから8バイトずつバッファリングする処理を作成。

で、動いているように見えるのだけど…
たまにバッファオーバーフローになるのはデータ区切り判定がどっかおかしいんだろうな。
次はボタンとコマンドの割り当て処理の実装。

---
花粉なのか風邪なのか、くしゃみとはなみずが止まらないので、ROBO-ONE 15thの観戦はあきらめることになりそうです。
投げ技の応酬を見たかったな…
(寒気も熱もないので花粉だと思うのだけど)


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2009/05/03 X-7
15:20 筆塗りって難しいのね…ゴーレムくんごめん

前々から気になっていた兜の穴を塞ぐため、プラ板を切って貼ったところまでは良かったのだけど…
(FMトランシーバのアンテナを通すために開けてあった)

プラ板の部分だけ色が違うのが気になって、筆で塗り始めたら、さらに他の箇所も気になって兜全体に手を入れはじめて…

気がついたらスプレーでの塗装が剥がれたり筆ムラになったりと、ひどいマダラに… あうあう(T-T)

一度全部色を落としてスプレーしなおすしかなさそう。
ロボファイト9はマダラのままで連れていきます。
外装まわりの改善はあきらめて、モーションまわりをやらなきゃ。


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2009/05/02 X-8
21:28 REV-1のR3, L3割り当てなしは仕様

前の日記で書いた R3, L3 ボタンの問題きゃのんさんからお返事いただきました。
R3, L3を割り当ててあるとブレーザーをやるときに邪魔になるので割り当てていないのだとか。

ふむー、じゃあ仕方がないか…
ISPを使えるようになっているみたいなので、ロボファイトが終わったらAVRの勉強を兼ねて書き換えて遊んでみようかな…

あ、でも良く考えたらPS2コントローラ(VSC1/REV-1)は今回のロボファイトのためだけに調達したんだっけ。

---
今日は昼すぎまで寝ていて、夕方から美容院と買い物だったので進捗ゼロ。
明日頑張らないと、ロボファイト8のときからほとんど進歩しないままロボファイト9に参加することに…
(それは避けたい)


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2009/05/01 X-9
23:35 「皐月」 例年なら暖かくなると体調もよくなるのに…

今年はあいかわらず低空飛行。

おなかの調子は改善してきてるけど、体力落ちてるので人混みにはあまり近付かない方がいいかもしれない。
ROBO-ONEとかドルパとかどうしようかな…

帰省もロボファイトもあきらめて自宅か温泉で養生するのが良さそうな気がしてきました。


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