今回はニコ生での中継がなく、公式から大会映像が提供（または販売）される雰囲気もないので、「参加者や観客が撮影してネット公開している大会映像を集めてみる」というのを試してみました。

第23回 ROBO-ONE／第7回 ROBO-ONE Light 大会映像リンク集

ROBO-ONE Lightの試合は一部しかありませんが、ROBO-ONE決勝トーナメントは全試合をネット上の映像で観られます。（撮影許諾NGの方の映像もありましたが、リンクは自粛）
撮影映像をネット公開されている方々と、収集に協力いただいた方々に感謝。

参加者や観客の映像では、視点（何を記録したいか）が違うことがあるので、有志でお金を出し合って有償での撮影を誰かにお願いしてもいいのかなぁ……と思ったりします。

大学チーム等は全試合を撮影して、技や、レフリーのジャッジについての研究資料にしているのかな……。でもチームの貴重な資料だから、公開をお願いするのは虫がよすぎでしょうね。

せめて参加者だけにでも、公式（委員会・運営）で記録した映像を配布して欲しいなぁ……

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他のロボットを間近に観るために大会に参加していながら、
予選日は自分のロボの調整で精一杯で他のロボットの動きが観られず、
本戦日は疲れて朝から観に行けず、
結局準々決勝あたりからしか観られない
……という本末転倒なことをしているのは私くらいでしょうか。

自分のロボットが動くようになればなるほど、調整に時間をとられて、控え室で他の方のロボットを観る時間が減っているように思います。
棄権ばかりしていた頃のほうがずっと色々なロボットを観ていました。

9/14-15の第23回ROBO-ONEに参加してきました。
14日は予選の4.5m走。

[YouTube] 第23回ROBO-ONE予選の茉莉花

予選一位のロボットは[YouTube] ROBO-ONE 23 primary #28 Metallic Fighterな感じで「走り」なわけですが…

茉莉花は「歩いている」とも言えないくらいの遅さ……orz。前回大会でスタートライン越えられずにクルクル回っていたのよりはマシですけど。

タイムアップの後、観客席に手を振って愛想振りまくのを忘れてますね。

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「すり足対策のためにコースにゴムを貼ります」ということだったので、１mくらいの長さで貼ると予想して、ゴムの上でも歩けるモーションにしたのですが……
5cm幅くらいのゴムのテープを進行方向と交差するように貼ってあるだけでした。（ゴムの両端が浮きやすくなっていて、つまづくロボットが多かった）

歩かせてみると、練習した場所よりもリングが滑りやすくて、速く歩こうとすると滑ってしまう。
「残り20秒」のコールで、最高速に切り替えたら、足が滑ってくるっと左回り…orz。
一番手前のゴムの直前で終了。結果は 2.042m で69位。もちろん予選落ち。

※[ROBO-ONE]第23回ROBO-ONE 開催結果 （下方に予選結果のPDF）

上半身の前進速度の平滑化が間に合っていなかったので、もっとスムーズに速く歩けるようにできる……はず。
でも、2mを倒れずにまっすぐ歩いたのは、10年間二足歩行ロボットを作ってきて初めての快挙！（レベル低いww）

次の予選も4.5m走り？スロープ復活だったりする？

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15日は決勝……なのだけど朝から酷い土砂降り。
夜には台風18号が近づいてもっとひどくなりそうだったので、茉莉花は連れて行かないことに。

でも、ゆりかもめに乗る頃には雨が止んで青空に……
そして、台風18号は予想よりもかなり西に上陸して北よりの進路を取って、打ち上げの二次会が終わっても雨は降らないまま。
これなら、茉莉花を連れて行って、閉会式後にリングで記念撮影ができたね……。

次回、第24回ROBO-ONEは 2014/02/15-16 に西新宿のHAL東京で開催です。

まだ夏休みが続きそうです。
ロボット作る時間が潤沢なのは嬉しいけど、開発予算が……

長かった夏休みもそろそろ終わりそうです。今月後半でなんとかなる……はず。

あと一ヶ月で、歩行と踊りまで実装できるかな……。
歩行できても、1分間で4.5mを走るのは到底無理そうですけどね。
（それで予選に出るのって間違ってませんか？）

※先週公開した動画の再撮影版です。結局ネット連携機能も実装して、「今の」天気予報を喋るようになりました。

[YouTube] http://youtu.be/3u4x1ZIHgrA
[ニコ動] http://www.nicovideo.jp/watch/sm21484107

Android端末は、Wifi経由でネット上の天気予報取得＆音声合成プログラム(Ruby＋OpenJTalk)と、Bluetooth SPP経由で茉莉花の頭にあるLinuxボード(Pirkus μPX-1)に繋がっています。

音声認識は Android API の SpeechRecognizer で、音声の再生はMediaPlayerで行なっています。

詳しい構成とかはまたあとで。

昨晩の Google Demo Party で披露するはずだった「茉莉花の音声応答のデモ」をYoutubeにUpしました。

ホワイトバランス間違えてる上に、スピーカー付け忘れて音が小さかったのを補正したのでダメダメ。明日撮り直すつもり ＞ http://youtu.be/s4_Ztas4TXY

「茉莉花」とか「明日の天気を教えて」と話しかけると、それに対応した動作をしながら音声で返事をします。
茉莉花の右足元にあるAndroid端末で、音声認識・音声再生・Bluetooth SPPでのコマンド送信を行うアプリが動作しており、茉莉花の動作が音声再生と同期するようになっています。

茉莉花は、Android端末とBluetooth SPPで接続されているだけで、それ以外からの制御はありません。右耳から伸びているのは外部電源ケーブルです。（内蔵バッテリーでも動けます）

本当は、「天気を教えて」の後、サーバ側でYahooの天気予報を調べて「今日の天気は…」を音声合成して、それをAndroid端末にダウンロードして喋らせるつもりでした。
でも、サーバ側の実装が間に合わなかったので、事前に作成した音声をAndroid端末に入れています。なので、茉莉花が喋っているのは昨日の時点の天気予報です。

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なぜ「披露するはずだった」と書いているかというと……
現地では、Android端末と茉莉花のBluetooth接続がうまくいかなくて、音声とモーションの連動を披露できなかったのです。
で、今日調べてみたら、不具合の原因は正しかったBluetoothのチャンネル設定をわざわざ間違った値に書き換えていたこと。
準備のときにうまく繋がらない理由をチャンネルの値の間違いだと思い込んで書き換えてしまったのでした……orz

梅雨明けしてめっちゃ晴れて気温急上昇の中、久しぶりに秋葉原へ買い物に。
電車の中は涼しくていいね。（駅までの移動が地獄だけど）

仕度に手間取って出かけるのが午後になって、ほんと暑かった……。