開発日誌(2004 3Q)

2017年: 1Q 2Q 3Q
2016年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2015年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2014年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2013年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2012年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2011年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2010年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2009年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2008年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2007年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2006年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2005年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2004年: 1Q 2Q 3Q 4Q
2003年
2002年
2004/09/28 X-38
★ 今日の「ガイアの夜明け」

9月26日の日記に書いた「ガイアの夜明け ロボットはパートナー 実用型ロボット開発に挑む」

録画を見てるので、まだ途中だけど…思ってたよりも面白かったです。
(やっぱりまじかる☆マリオネットの日記にも載せておけば良かったかな…)

レスキューロボットは、RoboCupレスキューの話で、主役は電通大のロボットでした。
夏に見学に行った研究室だったので、そのときにお会いした先生が出ていてちょっと楽しかったです。
電通大のロボは決勝までいったものの、連続して転倒してしまってポイントゼロで負けてしまったのですけど。

筑波大学のサイバーダインで作っているHAL(歩行支援ロボット)。
筋肉への電気信号を読み取ってモーターを制御しているのは知っていたのですが、今回は、正常な足への電気信号を元に、麻痺している側の足のモーターを制御しようとしていました。
番組中では、立上りの補助はうまくいくものの、歩行はちょっと辛かった様子。
でも、歩行のテンポとかを考えると、決して無理では無さそうな気がします。今後に期待したいところです。

(食事支援ロボットの分はあとで追記するかも)



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2004/09/27 X-39
★ サーボコントローラ(その2)

Jinさんのサーボコントローラって…

「プロポが繋げられる」ってことは、単体でサーボコントロールとモーションコントロールの両方ができるオールインワンなのかな…

PICの3倍の処理速度で、フラッシュROMが128Kbyteもあるからそれくらいできるかな…
(PICは4クロックで1サイクルです)

うーん…
サーボコントロールとセンサー処理しかできないゴーレムくんのコントローラと比べちゃ失礼でした。

ATmega128欲しいかも…

---
参考:
BTC068 ATmega128マイコンボード (ベストテクノロジー)


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★ サーボコントローラ

今日になってJinSatoさんが24CHサーボコントローラを公開しているのに気づきました。
(開発日誌:2004/09/25)

マイコンは ATmega128、、24Chのサーボコントロール、裏面に2Dの加速度センサーとオペアンプ。
さらに、GPIOにジャイロやプロポが繋がって、KOレッドバージョンのポジション読み取りも可能。

いいなぁ…

…って、ゴーレムくん用サーボコントローラが目指すスペックそのものじゃん。
頑張って開発進めないと!
(最近同じことばかり言ってる気が…)

来週になれば開発時間が取れるようになる…はず。

ちなみに、ゴーレムくんのサーボコントローラは PIC16F877。


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2004/09/24 X-42
★ リニアアクチュエータ

ふと、気になって検索してみた… (逃避?

Google検索「リニアアクチュエータ 小型」

小型ロボットに使えそうなサイズのってあんまり無いのね…
使えそうに思えたのは

くらい

…出力と重さを考えたら、ラジコンサーボと大差ないか…
ラジコンサーボのロッドにリニアセンサ付ける方がいいのかな。
値段わからないしね。

セイコーエプソンの空飛ぶマイクロロボットって、重心移動はリニアアクチュエータだったんですね。

参考:
  infogogo.com ニュートン(単位)
ニュートン(Newton)は、力の大きさをあらわす国際単位系(SI)の単位。記号はN。1904年にロバートソンにより提唱され、アイザック・ニュートンの名にちなむ。1960年に国際単位系の単位となる。

1キログラムの質量をもつ物体に、1メートル毎秒毎秒の加速度を生じさせる力の大きさが 1 ニュートンであると定義されている。ダインの10万倍、0.10197重量キログラムに相当する。国際単位系(SI)で組み立てると、N = kgms-2(キログラムメートル毎秒毎秒)である。


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★ (URLメモ) 二足歩行ロボット関連特許検索結果

ONOの電脳壁新聞 不定期日記(2004/09/23)経由
二足歩行ロボットプロジェクトARRから

Robot PAT List
以下各社別に特許文書検索で歩行ロボットを検索した結果である

ふむむ…参考になる(+1)
しかし…まめに特許申請してるんですね…

私が小型のロボットを売り出したら特許を盾にライセンシ要求とか来るかな…
(そんな日は来ないって)


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2004/09/18 X-45
★ KRS 2346 ICS KAMINARI M.Version

SuperMachineで、KRS 2346 ICS KAMINARI M.Version が公開されてる。(2004.9.20の日記)

うああ…やっぱり吉村さんの開発速度は早い…
黒い奴を導入してやろうと思っていたことがそこに…
(私は出力軸側の耳を切り落としてアームをコンパクトにしたいのだけど)

ううう…もたもたしてないで、さっさと開発を進めなきゃ。
まず「確実に一歩を踏み出せるようにする」ことから…


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2004/09/18 X-48
★ 二足歩行ロボットキット新製品 http://www.speecys.com/

SuperMachine経由

Speecys

…すごい…
出力軸を反転させた直交軸構成、RS485双方向通信機能
UNIX系OS(NetBSD)での制御、無線LANでの通信…

ゴーレムくんの次世代機でやりたかったことが製品で出ちゃうのか…
どんどん周りから遅れていってしまう。

トップページに
10月2〜4日のプラモデルラジコンショーで開発発表予定
(東京ビッグサイト 双葉電子工業(株)ブースにて)

とあるから、サーボ開発は双葉電子なのかな

価格によってはモチベーションが急降下する予感。
また、手が届きそうで届かない価格なんだろうな…


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2004/09/10 X-56
★ 第6回DVD到着

とどきました。
いつもありがとうございます。 > 三月兎さま

今月は表の仕事がバタバタと忙しいので、9/20からの夏休みにならないと観られなそうです。

開発も止まっちゃっててストレス溜り気味。


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2004/09/05 X-61
★ 二軸歩行/二軸理論

美容師さんにロボットの歩行の話をしてたら…(美容院でそんな話題出すなっ!)

「あぁ、二軸歩行なんですね」
って言われました。
二軸歩行???なんだろうそれは…
「それって何ですか?」と聞いたら
スポーツ雑誌(Numberだったかな?)に載っていたらしい。
スポーツ選手は二軸歩行でモデルさんの歩き方が一軸歩行…

まあなんとなく判るんだけど気になったので Google してみた。
「二軸理論」にのっとった歩行が「二軸歩行」なのかな…



空手とか柔道がこんな歩き方かもねぇ


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2004/09/01 X-65
★ アイ、ロボット試写会

まぁ…面白かった…かな…
原作ってどんな話なんだろう… (実はまだ読んでない)

アクションがメインになってしまうのは、今となっては古典的なテーマだから?

---
会場では中村博士の隣の席になったので色々お話しを伺いました。
ゴーレムくんにも秘密兵器を搭載しようかな…

あと、「良く見かける人だな…」と思っていた方がイカロスさんだと判明。

カンファレンスまでのモチベーションを保つのに良い機会でした。


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2004/08/30 X-67
X-60 X-67 X-Day修正

「ROBO-ONE Special in 花やしき」は 11/6,7 開催に変更になりました。
これで1週間夏休みを取って旅行にいっても大丈夫かな…

そろそろ作業再開しなきゃね。


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2004/08/27 X-63
★ ROBO-ONEアンテナ不調

なんか… geocities.jp の Last-Modified ヘッダがおかしい。
一昨日までは、ちゃんとファイル(index.htmlとか)の更新日付を返していたのに、
昨日から常に取得(HTTPのGET/HEAD)した時間になっちゃう。
仕方がないので、ページの中身が変わったかどうかをチェックする方法に切替え。

ファイルの更新日付を返せないのなら Last-Modified ヘッダ付けないで欲しいんだけど…
運用側も利用者側もそんなの気にしてないんだろうなぁ…

まぁ、元の状態に戻っただけといえばそうなんだけど。

---
参考:ROBO-ONEアンテナ

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2004/08/25 X-65
★ Treva

なんか…
最近Trevaのヤフオクでの開始価格が上がってる。

出品数が減ってきたところへロボ製作者が買いはじめて、相場が上がっちゃったかな…

もっと早く買えば良かった。



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2004/08/23 X-67
★ 「アイ,ロボット」先行試写会申し込みました

結局いつも通り一人なので、会場で見かけたら相手をしてあげてください。(何


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★ (URLメモ) Linux でハードウェア(RT-Linuxを使わない実時間処理の方法)

「ロボット工学講義情報」と同じ
ロボット開発工学(東北学院大学 機械創成工学科 熊谷研究室のページ)から

RT-Linuxを使わずに実時間処理を行うためのテクニックの紹介

周期処理を補助するデバイスドライバを作って、ユーザプロセスと連動させる方法とか、
ユーザプロセスからのハードウェア制御とか、
デバイスドライバの作り方とか色々。

とりあえず、PIC側から同期メッセージを送ってリアルタイム処理もどきにしようかと…
(10msec 間隔で、誤差 1msecくらいあっても大丈夫そうだから)

「逆運動学」よりもこっちが先だね。


  ☆[コメント]

★ (URLメモ) ロボット工学講義情報

二週間くらい前に「運動学 DH法」でGoogle検索してて見付けました。

ロボット開発工学(東北学院大学 機械創成工学科 熊谷研究室のページ)から

DH法がどういう概念なのかはなんとなく判りました。
回転・移動行列を使って座標変換を繰り返すんですね。
これで逆運動学をリアルタイム計算するプログラムを作れるかな…

あと、同じところで見付けたのが

これを使ってPICのプログラムのドキュメントを作ろうかと。

---
金沢工業大学 学習支援計画書も、参考図書が載っていて助かります。


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2004/08/17 X-73
★ (URLメモ) Linuxにビデオカメラ(ウェブカメラ)をつなぐ

Linuxにビデオカメラ(ウェブカメラ)をつなぐ

Linuxで使えるUSBカメラのリストが出てるのでこれを CLIE にメモっておこっと。

もちろんゴーレムくんの視覚プログラムを開発するためです。
ゴーレムくんには Treva を載せると思うけど。


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2004/08/15 X-75
★ 魂の叫び(?)

Project Autowalkerに Dr. GIYさんの「魂の叫び」が…

ゴーレムくんも2年前のデビュー以来ずっと同じサーボです。
(あ、こないだ股関節ピッチ軸を Red に交換したっけ)

大会の時に足首サーボの動きが渋くなったことをKOの人に相談したら、
「ギヤが摩耗してクズが溜ってるのかも」って言われたし

私も新しいサーボ欲しいよーーー
せめて、手持ちの2144を Red Version の基板に交換して欲しい(笑

そういえば壊れたサーボをKOに送ると修理見積りしてもらえるんだった。
動きが渋いのも一緒に送ろうかな。

…って、何よりも欲しいのは「3時間以上バッテリー動作できる1kg以下のノートPC」かも

---
「オルテガハンマー炸裂」映像ありがとうございました。 > Dr. GIYさま
次回は返し技とともに予選突破したいと思います。(笑



  ☆[コメント]

2004/08/14 X-76
★ ゴーレムくん御披露目

昨晩の食事会にはゴーレムくんを連れて行きました。
ROBO-ONE会場以外で人に見せるのは2回目かな…
(1回目は Night for Java Technology の時に友達に見せた)

最初は屈伸だけのつもりだったのだけど、
興味を持ってもらえたみたいなので、練習中の「左足一歩前へ」を披露。
成功するのは3回に1回くらいなんだけどね。
楽しんでいただけたようで良かったです。

…でも「作りたい」っていう人は増えない…
知合いはソフト屋さんが多いから仕方ないかな。

色々質問されたときのためにスペックとか構成とかを整理してWEBに載せなきゃね。


  ☆[コメント]

2004/08/10
★ X-80 X-DAY再設定

次の区切りは 10/30,31 の「第2回ROBO-ONEスペシャル in 花やしき」
受付時間まで 80日と13時間

最低でも「歩行」と「起き上がり」を完成させて「ROBO-ONEダッシュ」にエントリーしたいです。
間に合うようなら TREVA を使った画像認識も…

…と言いつつ
一週間ほど開発をお休みしてリフレッシュします。
今回はかなり疲れました。

---
開発お休み…と言いつつ、「まじかる☆マリオネット」のコンテンツ(PICのソースコードとか)を整備したり、「ROBO-ONEアンテナ」のメンテナンスしたりしそう…(笑

アンテナに更新部分表示機能とかも追加したいね。
(hatenaのアンテナに付いてるようなアレ)



  ☆[コメント]

2004/08/09
★ ROBO-ONE 第6回 感想 (その他)

1) 楽しみにしていたのに見られなかったもの

メタちゃんの逆立ちアタック
不知火のオルテガハンマー炸裂

お二人のWEBページを見てみると、本戦前に不調になっていたとのこと。
次の戦いではさらにパワーアップした技に期待しています。

「オルテガハンマーでA-Do6号機やCHROINOの頭がカチ割られるのを楽しみにしていました」
なんて書くと人格疑われそうですが事実です。(ぉぃ

2) 思わず見つけてしまって頭を抱えたもの

オリジナルマインドさん黒い奴

予選の日に控え室でデモをしていました。
思ったよりも小さいですねぇ…
しかも、材料を載せる台をうまく加工すれば切削油を貯めておけそうな感じ。
さらに買いたい気持ちが高まってしまいました。
部屋一杯の本と服をレンタルスペースに追い出して導入すべきでしょうか…

あと、「完成品を購入することはできないんですか?」と質問したら、
「私一人の会社なので組み立ててると他の仕事が止まっちゃうんですよ」
とのこと。

そうだったのね…おつかれさまです。

---
他にも控え室でたくさんの人と色々な話ができて、刺激的な2日間でした。

歩行方法についてアドバイスして頂いた方々ありがとうございます。
土曜日の夜に歩幅を半分にして試したら、3回に1回くらい一歩を踏み出せるようになりました。

--- 2004/08/10 0:30 追記
今回、ついに賞品をもらえましたっ!

「予選落ちしたみなさんにアイ・ロボットのTシャツを差し上げます」
…って、参加賞じゃん。


  ☆[コメント]


アイ・ロボットのTシャツ
背中には「ロボット三原則」
★ ROBO-ONE 第6回 感想 (本戦編)

…って、一回戦は寝過ごして見てない…
(次回こそは予選前日にちゃんと睡眠をとろう)

個別の戦いについては「頑屈王国ネオ」のAugust 2004 バックナンバーがお薦め

今回の本戦で一番印象に残ったのは、韓国勢の「引き倒し技」

相手に正対せず半身の状態で、相手の肩や頭のあたりに手先を引っかけて、相手が倒れやすい方向へ引っ張っるように移動して、相手のバランスを崩します。
足首サーボへもかなりダメージを与えそうな感じ。

たまに自分が倒れてしまうことがあったけど、うまくふんばって相手だけを倒していました。
(というか前後に脚を開いて体重移動で相手を倒しているのかも)
相手を引っかけやすいように手先の形状も工夫しているようでした。
(写真が無くて説明がわかりにくくてすみません)

Dynamixelのパワーのなせる技なのか、ひざを曲げた低い姿勢での摺足移動(これもすごく良かった)の効果なのか、すばらしい攻撃でした。
場合によっては「引き倒し」というよりも「上手投げ」に近い感じがありました。
今後、もっと多彩な投げ技がでてきそうで楽しみです。

決勝戦では九大チームも似たような攻撃をしていたけど、当日モーションを作ったのかな…
正面の相手に倒れつつ飛び込む「フライイングボディアタック」(?)よりも見ていて格好よかったです。

あとは、優勝した九大チームが「重量級ハイパワー」路線の問題点を垣間見せてくれたことかな。
ハイパワーサーボと動力源のバッテリーが発熱に耐えられなさそう。
ラウンド間の2分間に4人がかかりでサーボとバッテリーを一生懸命冷やしてました。
戦いが長引けば、サーボが熱ダレして動けなくなるかも…と思ったけど、今回はそういうシチュエーションにはなりませんでした。
金銭的にも運用的にも小人数のチームには真似できなさそうです。
次回も主流は 2kg台のロボットかな…

「金銭的」といえば、「今回参加していた韓国勢はほとんどが準ワークス」という話を聞きました。
「準ワークス」というのが、「金銭的、資材的な支援を受けている」なのか「発売前の製品を優先購入できている」なのか「技術的な支援を受けている」なのかレベルがはっきり判りませんが…
(聞いた気がするけど忘れました…:ぉい)

ただ、日本で一個27,300円もするサーボを20個以上搭載したロボットを製作していることを考えると、「金銭的な支援があるのかなぁ…」と思ったりもします。
遠征旅費も馬鹿にはなりませんしね…。

ただ、ワークスならワークスと言って欲しかったかも…
別にアマチュアの大会というわけではないから、ワークスでもアマチュアでも関係ないのでしょうけど。

数倍もの資金力を見せつけられるとモチベーションに影響するので。

---
などと苦言を呈したりしましたが、回を重ねるごとに良い大会になっていると思います。
ROBO-ONE委員会および関係者の皆様ごくろうさまでした。


  ☆[コメント]

★ ROBO-ONE 第6回 感想 (予選編)

今回は予選前日に徹夜していない(といっても寝たのは3時間)から感想が書ける(笑

まずは「予選」の感想
控え室のモニターでたまに見ていただけなのであまりコメントできないけど…

予選が完全自立になったことで、転倒するような無茶な動作をしないロボットが多かった気がします。

それでも、ブレイバートのように長槍を持ったまま連続前転するロボや、吉式のように果敢に不整地歩行をアピールするロボはいました。

でも、圧巻は予選一位のA-Do6号機スキップでしょうか。
普通の歩行ではなく、軸足を着いたときにちょこっとジャンプするのです。
影さんのモーション作成の技の極みを見た気がします。
頭の中にシャボン玉製造機を入れるとか、観客の拍手で動作が変わるという菅原さんのアイデアもさすが。
ギャラリーを楽しませることに重点を置いているのがよく判ります。

ちなみに、途中で明かされた(!?)採点方法は
・規程演技(本の登り降り)ができて0点
・注目される動作があると加点
・手でロボットを立て直すなどの手を触れる行為があると減点
でした。

予選通過ロボットはどれも歩行が安定していて、ジャイロによる姿勢補正が必然になった感じ。
加速度センサーを使った「転倒からの自動復帰」ができるロボも多そうです。

次は、「ジャイロによる姿勢変化検出をどれくらいうまく使うか」というソフト面になるのかな…
(股関節ヨー軸が0度以外のときに、ロール軸、ピッチ軸のジャイロ出力をどう割り当てるか等)
それと、サーボからの回転角度フィードバックをどう生かすか。

あと、「形にこだわったロボ」が増えているように思いました。
足がすらっと長かったり、ちゃんと顔があったり、可動翼が付いていたり(笑

「歩くのは当然、演技と見た目でどれくらい注目を集めるか」
といった感じでしょうか。
本戦の戦いも面白いですが、予選でのデモンストレーションもどんどん面白くなっていると思います。
(ロボ製作者としてはね)


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2004/08/08
★ 九大チーム優勝おめでとう

…って、前回もこのタイトルだったような…

圧倒的なパワーで5Kgの巨体を従来通りのスピードで動かす技量はさすがでした。
  「RV量産の暁には FREEDOM IIIなぞ、あっと言う間に叩いてみせるわ!」
という声が聞こえるような…
(無理です。あんなの量産したら予算がいくらあっても足りません)

FREEDOM III と同じ Dinamixel を使った韓国ロボの動作のスムーズさも目を見張るものがありました。

流行は「軽量小型」から「重量級ハイパワー型」へ移るのかもしれません。

次の目標は 10/30,31 の「ROBO-ONEスペシャル in 花やしき」
ダッシュだけでも出場したいと思います。

---
今回も色々な方とお話ができて勉強になりました。
今後ともよろしくお願いします。


  ☆[コメント]


本戦に出場したロボットたち
2004/08/07
★ X+12h そして今回も棄権…

今回は遅刻することもなく参加受付ができました。

…が
事前審査を受けるまでもなく棄権です。(泣

応援に来ていただいた方には、ゴーレムくんの屈伸三回で我慢していただきました。
しかし…2年半かけてようやく屈伸だけとは、電子工学を修めた身としては恥ずかしいかぎり…

みなさんから「ここまで来たらあともうちょっとだから」という励ましの言葉をいただいたので、10月のROBO-ONEスペシャルに向けて頑張りたいと思います。



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ゴーレムくん屈伸動画
(mpeg1 3.4MByte)
撮影:jintaroさん
★ X-5h 今回も事前審査通過できない…

…歩けないよ…
っていうか左右の体重移動すらできない…

会場にゴーレムくんを連れては行きますが、事前審査を通過できそうにありません。
(泣


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2004/08/06
★ X-12h VAIOくん復活…か?

借り物の VAIO C1XE は Debian の最小インストールでした。
X11の設定もなにもされてなくて、LANカードのドライバすら入ってない…◯| ̄|_

で、「もしかしたら充電されるのかも」と思って、動かない VAIOくんをAC電源に繋いだまま放置してみたら…

電源ランプが点滅するようになったーーーー \(^-^)/

わーい
問題一つ解決。

(放置する前に一度分解したりしてたので2時間のロス)


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★ X-14h ピーンチ VAIOくん死亡

むーーーー
「そろそろ明日の準備を…」と思って VAIO C1S の調子を見ようとしたら…

起動しないじゃん!
…っていうか電源入らないし…

バッテリーが切れてるのかと、AC電源を繋いでみたけどやっぱりダメ
電源ランプすら付かない。

別のAC電源に繋ぎ変えてもダメ
バッテリーの故障を疑って、バッテリーを外してAC電源に繋いだけどダメ
BIOSのバックアップ電池が死んだかな…

明日は、友達から借りていた VAIO C1XE を連れて行くしかないか…
あーー
ってことは WideStudio 使えないじゃん

るるる… (T-T



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2004/08/05
★ X-1d12h 屈伸できるようになりました

なんとか屈伸できるようになりました。(動画はあとで)

L-Card上のシェルスクリプトから PICへコマンド送信しているのですが、意外ときびきび動いているような…
秒間8フレームくらい動いてるみたい。
(「1フレーム=23個のサーボへの一括角度指示」という意味で使っています)
今回はシェルスクリプトのまま頑張ろう。

現在、股関節ロール軸のサーボをハイパワーギヤに交換中

今日中に足踏みできるようになるかな…



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2004/08/04
★ X-2d10h (URLメモ) Maxima : a sophisticated computer algebra system

IRCで「行列式がわからんー」って言ってたら
「Maxima 使って勉強しなさい」と言われました。

Maxima - a sophisticated computer algebra system

Excite翻訳(AMIKAI)によると、タイトルの日本語訳は
「Maxima - 精巧なコンピューター代数システム」
らしい。
(ほんとは Maxima を 「最大限」と訳してくれたけど)

…使いこなせるのかなぁ…

#間違ってもファティマもどきのことではありません。

--- 2004/08/05 00:05 追記
ちなみに、わからないのは
DH法による順・逆運動学」 (OGAWA'S ROBOT LAB)
に載ってるような行列式です。


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2004/08/03
★ X-3d15h 座標系

色々考えてみたけど、関節角度をひとつひとつ指定して歩かせるのはめちゃめちゃ大変そう…

なので、やっぱり計算させよう。
(負荷でサーボ位置がずれるだろうけど参考にはなるはず…)

左右の足に重心を移しつつ、腰部分の前進速度を一定にして、さらに両足裏の位置が動かないような動作を想定したときの関節角度を計算すればいいはず…

まず、座標系をどうするか決めようと思って、「ロボット 座標系」でGoogleしてみたら、なんか色々見つかった。
んー、2年前に検索したときには有用なのが無かったと思ったのに…

座標系は
    前方向を X軸、左手方向を Y軸、上方向を Z軸
にします。

---
い、今ごろこんなことしてて大丈夫なのっ!?
(なんか、前回も直前に同じ様なことしてる…)



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2004/08/02
★ X-5d8h 歩行練習中…(大丈夫?

股関節ピッチ軸のサーボを KRS-2346ICS に交換
ロール軸のサーボのギヤ交換は後回し…

なんとか片足で立つところまで行きました。
…が
遊脚をちょっと動かして重心位置がずれると、足首ピッチ軸のサーボが負けてしまいます。

負ける前に遊脚を地面に付ければいいのかな…
前途多難。

今日判ったこと)
  • やっぱり左足の集線基板の接触がおかしい。
    (ピン端子の根元をつつくと直るので、半田不良かも)
  • 手足のサーボは左右で回転方向が逆になるので角度指定が大変。
    (スクリプトプレイヤーに回転方向の反転機能を実装すること)
  • 長く放置していたニッケル水素電池を、いきなり 1C 充電してはいけない。
    (充電器が充電完了を検知できないようで過充電になっちゃう)

残り必須作業)
  • 歩行、屈伸、起き上がりモーション作成
  • 動作開始用スイッチ作成
  • スイッチ読み取り(GPIO読み込み)プログラム作成
    (成松さんのGPIOドライバを入れる)
  • 無線モジュールとの通信処理作成

間に合わないなら諦めましょう)
  • ノートPC側コントロールプログラム
  • 加速度センサ実装(転倒判定機能)
  • 角速度センサ実装(バランス向上)
  • 顔の作成


木金お休みするけど、それでも間に合わなそう…


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2004/07/30
★ X-6 歩行練習開始


やばい…あと一週間無い…

「歩行練習」といいつつ、実はまだ屈伸の練習 (汗

で、関節角度の指示を間違えると、歩行補助器(つっぱり棒)ごと吹き飛んで、つっぱり棒を置いているテーブルの上のものも巻き添えに…
(2枚の写真の間で起きました)

このまま歩行練習をするか、
もっとマシな操作プログラムを作るか、
後回しになっている無線部分を仕上げるか、

どうしようか…

って、昨日の作業で
「股関節サーボがノーマルギヤのままでは立っているのも大変」
という事実が判明したので、サーボのギヤ交換が最優先です。



  ☆[コメント]

2004/07/29
★ X-8 仕事おわらないよぉぉぉ

なんでこう大会が近付くと忙しくなるかなぁ…
っていうか、余計なトラブルに気付くなよっ > 私

…大会が終わるまで黙ってれば良かった… (T-T

せっかく作ったゴーレムくん歩行補助器(?)も使わないまま。

なんて日記書いてる暇があったら仕事しろってば。


  ☆[コメント]


ゴーレムくん with 歩行補助器

2004/07/26
★ X-11 ROBO-ONE大会直前特別セール

ROBO-ONE大会直前特別セール KRS-2346ICS Red versionバルク版



金曜日の注文品が今日の朝届いたばかりなのに…
安くなると知っていたらまとめて4つ買ったのに…

(T-T



  ☆[コメント]

2004/07/24
★ かっこいいなぁ…

マイスター吉村の新型機(RBN-007)に火が入ったらしい。
いいなぁ…かっこよすぎ。
このくらいのものを作れるようになりたいな。

で、小林寺の衣装を着せて…(違


  ☆[コメント]

★ X-13 昨日のお買物 (KRS-2346ICS Red × 2)

わーー もうあと2週間無い…(汗
なんで、この時期に残業増えるかな…

ハイパワーギヤ交換の手間と 25,000円とを天秤にかけたら、手間が負けました。

この炎天下に秋葉をうろうろしたら倒れるので、
【楽天市場】ツクモ ロボット王国で注文。

ふと気になって、お店への質問欄に
「楽天で購入する場合ツクモのポイントは付かないのでしょうか?」
って書いたら

「ポイントカード番号をご連絡いただけましたらポイントをお付けできます。
 再度ご連絡いただけますよう宜しくお願い申し上げます。」

って返事が。

おおっ!ラッキー

…って、連絡するまで取り置きかー
わーん(T-T。余計なこと書かなければ良かった…

ポイントなんかいいから早く送って下さい。(マジ
(会社で財布の中を見たらツクモのカード入ってなかった…)


  ☆[コメント]

2004/07/23
★ X-14 参加費振込 とか バッテリーパックとか

あぶなかったー

ONOの電脳壁新聞」の不定期日記で「普通の会社員の日記」の振込の話を見なかったら、振込期限過ぎるとこでした。

えーっと
ゴーレムくんは今週は全然進捗無し…
バッテリーパック作成のために、以前購入した GP1800 をサイクル充放電してるだけ。

一本の放電に4時間かかるのが面倒なんだよねぇ…(by YOKOMO YZ-144 A/D)
放電電流も調整できると便利なんだけど…

とりあえず6本終わったから、1パック作れそう。
次は TOSHIBA 2300 を6本…


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2004/07/19
★ (メモ) 07/24 (土) 19:00- NHK教育 「こちらロボコン情報センター」

NHK公式ページ「夏の特集番組2004」「教育/デジタル教育」
こちらロボコン情報センター
7月24日(土)教育・後7・00〜7・45
 走る、ボールを投げる、ラッパを吹く……。
 今、ロボットは凄まじいまでの進化を遂げ、人とロボットが共存する社会はもはや夢ではなくなろうとしている。大企業や研究所が開発したロボットだけではない。16年前NHKが種を蒔いた「ロボコン」をきっかけに、老若男女が手作りのロボットを競わせるようになり、「環境保護」をテーマに砂浜を清掃するロボコンや、「より人間らしく」をテーマに二足歩行ロボット同士が対戦するロボコンなどなど
(以下略)

こないだの ROBO-ONE Dash Trialの取材映像はここで流れるのかな…

この時間帯って「サイエンスZERO」だったような…
あ、だから眞鍋かをりさんは来なかったと… (違



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★ X-18 KRS-2346ICS

不調の左足首ロール軸のサーボ。
上側ケースだけを別のものと交換したけどあいかわらず…
むーん…

サーボを外したついでに、先日購入した2346ICSを まじかるコアに繋いでみたら…

700μsec〜2300μsecのパルスを送ってあげると、ちゃんと180度動きました。
20μsec刻みのパルスしか出せないから、角度指定は 2.2度単位。

予備にあと2つ買っておこうかな…



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2004/07/17
★ X-20 エントリー番号0094

受理されました。
7/17 21:20 申し込みで 94番

この三連休で頑張らなきゃ…
…と思うんだけど、体調最悪
頭痛くてなにもできなさそう…



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2004/07/15
★ X-22 エントリーシート送付完了

ゴーレムくんにファイティングポーズとらせて、写真撮って…

…なんて思っていたのに、なぜかまだ職場 (T-T
間に合わなくなると怖いので、職場でエントリーシート作って送付しちゃいました。

第5回のエントリーシートをコピーして、「ほーら完成」と思ったら…
微妙に項目違ってる…(あたふた

しかも、常用しているメールサーバに繋がらない…(ルータが落ちてる風味

仕方がないので、職場のメールサーバから送付しました。(汗


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2004/07/14
★ X-23 バッテリーパックが…

昨日の晩、久しぶりにバッテリーで動かそうと思って、コネクタを繋いでみたら…
L-Cardも起動できないくらい放電してました。

で、「たしか予備のバッテリーパックを作ったはず…」と思って、いろいろ探してみたけど見当たらない…

むーん…

放電しきっていたバッテリーをトリプル急速充放電してみたら、容量 1360mAh だって…(ぉぃおぃ
もとは 1900mAh くらいあったのに…

---
マイクロマウス工房」を見てみたら、森永さんも電池パックが行方不明な模様…(笑

---
あ、未明に書いた日記のカウントダウンが間違ってる…かな
X-24 じゃなくて X- 23 days - 32 hour (判りにくいってば…)

スクリプト直さなきゃね…
(予選当日の 10:00 を起点にしてるのです)



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★ X-24 L-Card+2M 環境整備 (busybox入れ換え)

L-Card+16M での経験を元に、ゴーレムくんの背中に付いている L-Card+2M の環境整備開始。

…って、さっさとエントリーシート書けよっ!ぉぃ

まず、mkfs.minix を使えるようにするために、成松さんのとこにあるbusybox を導入。

で、早速 RAMDISKを作ろうと mkfs.minix /dev/ram0 してみたら…
    [root@(none) ~]%mkfs.minix /dev/ram0
    mkfs.minix: /dev/ram0: No such device or address


L-Card+2MのデフォルトKernelには RAMDISKドライバが入ってないのね…
kernel の config をやれと…


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2004/07/08 ★ X-29
★ L-Card開発環境(その6: rsync導入)

(作業したのは早朝なんだけど)

ntp の導入成功に気を良くして、rsync を入れてみよーって思って、
rsync-2.3.2-1k1.mipsel.rpm(~kei's Linux-VR)を持ってきて入れてみたんだけど…

…rsh が無いと動かないみたい。
(本当は rsync: プロトコルで動かす方法がわからなかった)

で、さらに rsh-0.16-12.mipsel.rpm(Linux-MC) を持ってきてインストール
…したら、今度は libpam.so.0 が無い…

で、pam-0.72-20.mipsel.rpm(Linux-MC)を持ってきて展開して、/lib 配下のファイルを全部入れて…

ようやく動きました。

一番悩んだのは、通信できてるのに認証エラーになってたこと。
.rhosts なんて久しぶりに書いた…

昨日遅くまで作業して疲れちゃったので、今夜の作業は取りやめです。
歩行できるようになってからエントリーしたいんだけど…間に合うかな…

---
作業の途中で偶然 Linux-VR-FAQのページを発見。
Agenda-VR3 を使ってた頃、随分御世話になったっけ…


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★ L-Card開発環境(その5: ダイナミックリンク対応)

なんか、内容がロボと離れていく気が…

Linux日記3によると、L-Card+16M はダイナミックリンクに対応していないらしい。
2003.4.30 kanetaさんからご教授頂いた情報
L-Card+では問題ないのだけど、L-Card+16Mでは、デフォルトで lib のダイナミックリンクがされず
ntpdate が動かないらしい、以下のようにダイナミックリンクを有効にすると動くらしいので参考にしてください。

L-card+ 2M はダイナミックリンクに対応しているが、L-card+ 16M
は、default では対応していない。必要なライブラリーを

lc02_v02/useland/boot_laser5_20010302.tar.gz (付属 CDROM)

からコピーして使用する。
(以下略)

boot_laser5_20010302.tar.gz は L-Card+2MのCD付属のものを持っていたので、それをマイクロドライブに転送して展開。

#cd /mnt/cf
#wget http://192.168.0.1/L-Card/install/boot_laser5_20010302.tar.gz
#tar zxvf boot_laser5_20010302.tar.gz

で、元の /lib と入れ換え
#ln -s boot_laser5_20010302/lib ./lib
#mv /lib /lib.org
#ln -s /mnt/cf/lib /lib

試しに ntpdate を入れてみます。
メインマシンに Linux-VR用 ntpのRPMを持ってきて、rpm2cpio hoge.rpm | cpio -id で展開しておいて

$cd ~/L-Card/install
$wget http://www.peanuts.gr.jp/~kei/Linux-MC/Incoming/Vine-2.1.5/RPMS/mipsel/xntp3-5.93-13vl2.mipsel.rpm
$rpm2cpio xntp3-5.93-13vl2.mipsel.rpm | cpio -id

取り出した ntpdate を L-Card に転送して実行。
#wget http://192.168.0.1/L-Card/install/usr/sbin/ntpdate
#chmod +x ntpdate
#./ntpdate 192.168.0.1
  8 Jul 01:33:10 ntpdate[1240]: step time server 192.168.0.1 offset 87.087831 sec

できたーー!!

これで L-Card+2M とほぼ同一環境でデータ書換え放題の開発環境完成。
L-Card+2M はゴーレムくんの背中にくっついてて作業がやりにくいので、互換環境が欲しかったのでした。

明日からは通信プログラムの開発です。
(歩かせるのいつなんでしょう…:汗)


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2004/07/07 ★ X-30
★ L-Card開発環境(その4: telnetd の設定、dateコマンド書式)

「telnetが繋がらないー」と思って調べてみたら、
telnetd の起動に失敗してる(成松さんのページ)らしい。
・起動時に telnetdを立ち上げる。

/etc/init.d/rcSに telnetd -debug &という行が あるにもかかわらず、 telnetd が立ち上がりません。 立ち上がるようにするには、その行を
        /bin/daemonize "/sbin/telnetd -debug"
に変更して下さい。

---
あと、date コマンドの書式は
    date [OPTION]... [MMDDhhmm[[CC]YY][.ss]] [+FORMAT]
    参考:BusyBox公式ページ
なので忘れないように…

(さっさと ntpdate インストールしなよ…)

---
参考にするページ:(サイトが減っちゃった気がする…)
2004/07/06 ★ X-31
★ L-Card開発環境(その3: マイクロドライブマウント成功)

espyさんから FlashROM 書換えの了解をもらえたので
/etc/fstab 修正 & マウントポイント作成

結局、fstab のオプション修正 & /mnt/cf の作成 でOKでした。
#cat /etc/fstab
  / / ext2 defaults,remount,ro 1 1
  none /proc proc defaults 0 0
  /dev/ram0 /mnt/rw minix noauto 0 0
  /dev/ram1 /mnt/ramdisk minix noauto 0 0
  /dev/hda1 /mnt/cf ext2 defaults 0 0

#mount / -o remount,rw
#mkdir /mnt/cf
#mount /mnt/cf -o rw

# mount
/dev/mtdblock0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)
/dev/ram0 on /mnt/rw type minix (rw)
/dev/hda1 on /mnt/cf type ext2 (rw)

--- 2004/07/07 02:20
fstab の修正が必要だったので文章を修正

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★ L-Card開発環境(その2: mount のオプションが違う?)

/etc/fstab に
  / / ext2 defaults,remount,ro 1 1
  none /proc proc defaults 0 0
  /dev/ram0 /mnt/rw minix noauto 0 0
  /dev/ram1 /mnt/ramdisk minix noauto 0 0
  /dev/hda1 /mnt/cf ext2 noauto 0 0

と書かれているのを見て、「ram1 も使える??」と思い試してみた
#mkfs.minix /dev/ram1
#mount -t minix /dev/ram1 /mnt/ramdisk

# mount -t minix /dev/ram1 /mnt/ramdisk
mount: Mounting /dev/ram1 on /mnt/ramdisk failed: Bad address

???

#mount -t minix /dev/ram1
# mount
  /dev/mtdblock0 on / type ext2 (ro)
  none on /proc type proc (rw)
  /dev/ram0 on /mnt/rw type minix (rw)
  /dev/ram1 on /mnt/ramdisk type minix (rw)

???

ふと気付いて、helpを出してみる…
#mount --help
lboard router0.60.1 (2001.11.30-10:34+0000)embedded@laser5.co.jp multi-call biny

Usage: mount [flags] DEVICE NODE [-o options,more-options]

NODE って何…
もしかして普通の mount コマンドと違う?

…ということで /mnt/cf というディレクトリを作っておけば
#mount /dev/hda1

でうまくいってしまいそうな予感


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★ L-Card開発環境整備

友人から借りた L-Card+16M で開発ができるように環境整備
(そんなことよりも歩行を優先したほうが…)

・普通に電源をつないでブート → OK
・Etherケーブルをつないでブート → OK (16MだとDHCPなのね)

・RAMDISKの設定を調べて、L-Card+2Mで動くか試してみる
    → RAMDISKドライバが無いらしくNG (まあそんなものかな…)

・某所から借りたマイクロドライブが使えないか試してみる
    → L-Card+16M からは /dev/hda に 見えるらしい
    → メインマシンで mkfs.ext2 して繋いでみた
    → mount -t ext2 /dev/hda1 /mnt/ramdisk
    → mount: Mounting /dev/hda1 on /mnt/ramdisk failed: Bad address

うう…
何が悪いんでしょうねぇ…見当もつかない…(T-T

仕方ないので、RAMディスク上で作業しますか…



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2004/07/05 ★ X-32
★ ヴィジオン優勝@ロボカップ2004世界大会

NIKKEI NETから
大阪のロボットが優勝、ポルトガルのロボットサッカー大会

これはやっぱりヒューマノイドリーグなんでしょうね…
おめでとうございます。



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2004/07/04 ★ X-33
★ 昨日のお買物

天使部オフ会のあと(というか途中)、ロボット王国へ

買ったのは
  • KRS-2346 ICS RedVersion × 2
  • サーボケース PDS-2343//2344FET用 × 2
  • サーボ延長コード(20cm) × 4

その後、スーパーラジコンへ行って
  • KYOSHO FT22 ボディマウント (ラジコンカーのボディを止めるのに使う部品らしい)
  • ボディピン

を購入。
しかし、今日早速使おうと思ったら、ネジが逆(ピン側が雄ネジになっててほしかった)
…あぅぅ

で、今日の進捗は…?

…実は、昨日の疲れで一日ぼーっとしておりました。
これから1時間程作業しようかと…

--- 2004/07/04 23:25 追記
延長コードはサーボから出てるコードよりちょっと細いみたいだけど大丈夫なのかな…


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