ひさしぶりにゴーレムくんを連れて参加。
ここ2週間くらいやっていた歩行の見直しは、スクリプトに落とすところまでいかず、間に合ったのはパンチモーションの修正だけ。

それも、ロボファイト８のときに即興で作って "call" と "call if equal" を間違えて動かなかったのを直しただけなので、ここ半年近くなにも進捗がなかったことに…

左右のパンチで動きが違うのは、現地で右パンチだけ調整したから。
左肩が下がってるのは…どこかフレームが歪んでる…のかな…。

パンチが当たった反動で自分が倒れそうになるので、ちゃんと踏み込んで打つようにしないとダメっぽい。

カーボンナノチューブで作る人工筋肉 [slashdot.jp]
リンクされてる記事はどちらも有料っぽい。
無料で読める論文アブストラクトのURLはこっち

＞「人間の筋肉の4000倍」という高速の収縮動作が行える。

モビルスーツのアクチュエータに最適？

Natureの記事(職場は契約してるから読める)には必要なエネルギー量が書かれていないんですけど…
続報を待つしかないのかな。

関東組ロボット練習会#37
日時： 2009年 3月28日(土) 13:00〜19:00
場所：アールティ(RT) 秋葉原店

アンテナのチェック対象にしててもすぐにページアウトしちゃうから、練習会だけ独立でどっかに載せたほうがいいかなぁ…
(関東以外の練習会の情報もやろうとすると面倒そう…)

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練習会までにジョイパッド操作とパンチモーションをなんとかしたい…
(インタプリタの改良とか外装の検討とかやってる場合じゃない)

他の人の日記やIRC経由で動画とか見て「よくできてるなあ」と思いつつも、デザインがいまひとつと感じていたのですが…

大日本技研さんのindex日記で、ポンプアクション型に改造してるのをみて、「おおっこれはかっこいいい」と思わず欲しくなってしまいました。
（遊ぶ場所どころか置くとこがないので買いませんが）

今日は「NERFest2」ってファンの集いに出かけられた模様。

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これのコンパクトなのがあれば、バスターランチャーのかわりにゴーレムくんに持たせて…
(レイバーだと似合いそう)

今夜が最終回 らしい。

一話を見た後、ずーっと再エンコード時のチェックだけで見てなかった（ここ最近の数話は見てるけど）ので二話からまとめて見てるとこ。
最初の印象よりずっと面白くて、途中四話くらい見ずに消してたり、録画失敗してたりしたのを後悔。

VARDANTの背中のあれと、LINEBARRELの肩や腕のデザインがカッコいい。
ゴーレムくんの外装が影響を受けそうです。(笑

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原作はストーリー展開が違うんですね。
参考：鉄のラインバレル [Wikipedia]

2009年春期放送開始の新作アニメ一覧 [Gigazine]
あとで見る。

新作よりも電脳コイルの再放送と森山さんおすすめの夏目友人帳の再放送に期待。
（夏目友人帳は見たことありません）

「線形倒立振子」の英語名を知りたくてGoogleしてたら見つけたのでメモ。
（シミュレータのクラス名に付けた「pendulum」の綴り間違ってた…）

リンク先はYouTube
inverted pendulum (倒立振子)
Double inverted pendulum (二重倒立振子)

とぼとぼと歩いている時の人間の脚って、リンクが片方にだけ折れる二重振子でシミュレートできるんじゃないかと思っていたり。
（支持脚が二重倒立振子、遊脚は二重振子）
私がそのレベルまで辿り着けるかどうか怪しいですけど…

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線形倒立振子はそのまま「Linear Inverted Pendulum」でいいみたい。
そろそろ「ヒューマノイドロボット」[オーム社] を読み返そうかな。
「正誤表」[梶田先生のページ] のチェックもしたいし。

…その前にゴーレムくん完成させてあげなさいよ…

日曜日の午後から友人迎撃オフに途中参加。
待ち合わせがマルツパーツ館って…

「あ、エンジニアの圧着ペンチあるかも」と思って奥を見に行ったらありました。
ついでにワイヤストリッパも小さいのが欲しかったので購入。

• PA-09 精密圧着ペンチ
  ハーフピッチコンタクトの圧着が可能な精密圧着ペンチ
• PA-06 細線用ワイヤーストリッパー

(極細線専用ストリッパか圧着機能付ストリッパ買えば良かった…)

その後、秋月に移動(w したので、12V2AのACアダプタと、ピンヘッダとピンソケットを購入。

わんだほー・ぷちとロボファイト9目指して作業しなきゃ。

…でも、ここのところ疲れやすくて帰宅するとご飯を食べる余裕もなく寝てしまうのでした。(3時間後くらいに起きて晩御飯)

「次は女性型」という噂を聞いてはいたけど本当だった模様。

IRC経由
人間に近い外観と動作性能を備えたロボットの開発に成功 [産総研プレスリリース]

知能システム研究部門【研究部門長 平井 成興】ヒューマノイド研究グループ 梶田 秀司 研究グループ長らは、人間に近い外観・形態を持ち、人間に極めて近い歩行や動作ができ、音声認識などを用いて人間とインタラクションできるヒューマノイドロボット（サイバネティックヒューマン、以下「HRP-4C」という）を開発した。

　HRP-4Cは、身長158cm、体重43kg（バッテリー含む）で、関節位置や寸法は日本人青年女性の平均値を参考に、人間に近い外観を実現した。歩行動作や全身動作はモーションキャプチャーで計測した人間の歩行動作や全身動作を参考にして、HRPにおいて開発された二足歩行ロボットの制御技術を適用することにより、人間に極めて近い動作を実現した。また、音声認識にもとづく応答動作など、人間とのインタラクションを実現した。
(中略)
　2009年3月23日に開幕する第8回「東京発 日本ファッション・ウィーク」のファッションショーの一つに出演を予定している。

腕、足の関節のコンパクトさがすごいな…というのが最初の感想。
（まだ動画をみてないので細かい評価ができてない）

プレスリリース２枚目の写真は、イルカか山瀬まみに似ている気がします。ちょっとアニメ顔っぽいのは製作者の趣味でしょうか…

このレベルまで来ると、研究に投資してくれる企業も出てくるのでは…というのは人型ロボットファンの贔屓目かな…

--- 2009-03-17 13:05 追記
森山さん日記(2009.03.16) 経由
産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表 〜ファッションショーにも登場予定 [RobotWatch]
欲しかった情報がきっちりフォローされていて「さすが森山さん」という感じの記事

自由度は42。内訳は身体部30(首3、腕6×2、腰3、脚6×2)、顔8、手2×2。バッテリはニッケル水素で腰部分に搭載している。連続稼動時間は 20分を想定。全身動作生成用にIntel Pentium M 1.6GHz。頭部には音声認識用コンピュータとしてVIA C7 1GHzも内蔵。そのほか現状では姿勢センサー×1、6軸力センサー×2を搭載している。
(中略)
モーター駆動には「HRP-3」用に開発された分散型サーボドライブを、顔や手首、ハンド部には小型の多軸分散型サーボドライブを採用した。ハンド部には、大きさを人間サイズとするために、人差し指から小指までが1個のモータで4本同時に屈曲する構造を採用した。
(中略)
HRP-4Cの頭部の音声認識エンジンには、IPAコンソーシアムによる「Julian」が用いられている。
(以下略)

#3/7 (土)の話ね

「サーボ強化ギヤくらい残ってるかな…」と思いつつ、王国へ
さすがに18:00着では遅すぎたのか、ほとんど商品が残ってない…他にお客さんがいなくてさびしかったので、王国を後にして秋月へ。

最近、ホビー二足ロボ界隈で噂になっている「圧電振動ジャイロモジュール」と、コントローラに暫定で使うつもりの「LCDキャラクタディスプレイモジュール（20文字×4行 バックライト付」を購入。

その後、ロボスポに顔を出して、店長さんやお客さんたちと雑談していたら、いしかわさんとトビーさんが来店。
そのまま私は帰るつもりだったのだけど、駐車場に着いたとこで電話で食事に誘われたので、待ち合わせ場所の王国へ。

と、ODE本（「ロボットシミュレーション」）が残っているのを見付けて購入。
あと、KONDOのニッカドバッテリーセルと田宮のマーカーを。

HMDが破格の値段になっていたけど、VGA入力がないのでパス。

王国の復活を願いつつ、お店を後にしました。

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秋月のLCD、シリアル入力で動くのかと思ってたらパラレルでした。
んー…PICでプログラム書かなきゃなのか…

(事業譲渡に伴う)「改装のため全品売り切りセールで商品半額」になってるのでサーボを買いにいこうかなぁ…と思っていたのだけど…
一昨日在庫があった KRS-2352 ICS (not HV)の在庫はすでになくなってました。
火曜日に電話したとき取り置いてもらえばよかったかな…

まぁいっか…
土曜日にはゴーレムくん連れて遊びにいこうかな。練習スペースは使えないみたいだけど。

5/10 ロボファイト９ ＯＲＣ ＠京セラドーム大阪
ロボットフォース掲示板に「今回は有線推奨」と書かれてるから大丈夫でしょう。
ケーブルに引っかけて転ばせちゃったらごめんなさい。 ＞ みなさま

ということで、まずはどこで断線してるか調べないと…
週末に秋葉で精密圧着ペンチを買ってからの方がいいかな。

「無線系作ってるうちにデグレードしたところの修正」なんて書いてたけどデグレードしてたのはプログラムじゃなくて開発者の記憶…orz

操作プログラムのソースを読み返したらあっさり解決。
コマンドを覚え間違えていた（忘れていた）だけでした。
（3ヶ月も放置してればしかたない…かな）

モーションデータからコマンド一覧を自動生成するようにしないとダメかも。
無線／有線でのテレメトリの実装をやりたいけど、とりあえず現状のモーションとコマンドの整理をしなきゃ。

西方面から別個にメッセージ。

• WSIM 2つあるけど使ってみない？
  やらないよっ。どんだけ遅延するかわかんないじゃん。
• こういうときこそ有線ですよ
  そっか…今回も有線にすればいいのか…

あー…、でもORCで有線操作ってなんかかっこわるいような…
（動かないよりましでしょっ！）

さて、どうしようかな…

「ロボファイト９ (5/8,9,10)」のエントリー受付が始まったけど、会場の都合でBluetoothや無線LANでの操作はダメらしい。
300MHzの微弱無線もダメということなので、今回は参加見送り。
（双方向通信できない操作系を購入する気にはなれない）

…とすると目標を別に設定しないとだねぇ…。
「わんだほー・ぷち in 元気のでるものクリフェスタ (4/28,29)」くらいかなぁ…って、参加しちゃうと手伝えないね…
（会場はすでに決まってるから大丈夫かな？）

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「そもそも『完成』予定はどうなったの？」という話は…

よくよく考えたら、L-CardからArmadilloに変えてリムーバブルメディアが使えなくなっているから、microSDアクセスモジュールまわりも終わらせないと完成には程遠いのでした。

ということで、これからの作業は

1. 無線系作ってるうちにデグレードしたところの修正
   （gcc3→gcc4 の移行が原因のような気も… -fno-builtin だけじゃダメなのかも）
2. microSDアクセスモジュールまわり
   （電源ONでプログラム読み込み＆実行までできるように）
3. ジョイパッド入力処理をLinux側(Ruby/SDL)に持ち込み
4. リモコン操作環境をノートPCからArmadillo-300へ移す

かな…
あとは外装が付けば、ほんとの『完成』
2番目まで終われば「私のロボットは、まだ作りかけなんです」状態を抜けられる。
4番目まで終わればノートPCを連れて回らなくていいのでストリートパフォーマンスだってできるっ！（やらないって…）

はやく暖かくなってほしい…

昨日の続きをやろうと思っていたのだけど身体がだるくてダメ。
んー。半日寝てても疲れが抜けないってどういうこと。

花粉症の薬のせいかなぁ…先生は「今は眠くならない薬があります」って処方してくれたんだけど…

と、ベッドとなかよし状態が継続しそうだったので、「ヨコハマ買い出し紀行」のラスト3巻を読み返して、てろてろな時間に浸っていたり。

…あれ、なんか熱っぽいような…また風邪…？