参加者じゃなく「お手伝い」なので不参加とはちょっと違うけど。

あいかわらず腹痛が続いているので家で養生することに。
手伝えなくてごめんなさい。　＞　スタッフのみんな

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ベッド周辺でごろごろしているだけで、開発も進んでいなかったり…

バンダイロボット研究所 UPDATE INFORMATIONS から

東京 秋葉原 にロボット専門店「テクノロジア」が5月8日(金)オープン！！！
我がバンダイロボット研究所のロボットを取り扱っていただいておりますので、お近くに寄られた際は、ぜひお立ち寄りください！

テクノロジア のページ

RobotShop
テクノロジア
ロボット専門ショップ
5月8日秋葉原にオープン！
ロボット関連知識・情報が豊富な専門スタッフが常駐。
パーソナルロボットから学習向け教材まで豊富な品揃え

ご期待ください。
(中略)
所在地
〒101-0021
東京都千代田区外神田4-12-9アプローズ秋葉原1F

王さまの新天地はこれなのかな。
オープン日は帰省してて東京にいない…

参考)
　GoogleMap アプローズ秋葉原
　末広町よりですね。

セキュリティホールmemo 2009.04.27 経由
電脳コイル・磯監督とセカイカメラ・井口代表が語る、新しい現実

もうちょっと突っ込んだ話なのかと思ったけど肩すかし。

お昼に秋葉で買い物してロボスポ行って、そのあと板橋(ろぼとま)へ行ってアルミ加工して…なんて思っていましたがそんな時間はないようで…

ゴーレムくんの腕サーボを PRS-321 に替えて上半身を軽量化したかったのだけど、先送り。（買ったのもう4年前じゃん！）
脚サーボの分解整備と分配基板のチェックと下半身ホームポジションの調整やらないと。

そのあとようやく歩行モーションの改良。
「モーションの改良」というよりも「歩行モーション生成プログラムの改良」かな。

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月曜日からずっと腸炎の腹痛で苦しめられてて、進捗が悪かったのが痛いです。

REV-1の電源に3.3Vを入れてもなんとか動くようなので、出てくる3.3V信号をデジタルトランジスタで反転させる変換基板を作って、Armadillo-210の3.3Vシリアルへ。

VS-C1からのデータをRCB-3と同じデータ形式(RCB-3コマンドリファレンス P33)で読めるようになりました。
デジタルトランジスタを使うことを教えてくれたespyさんに感謝。

きゃのんさんから論理反転前の3.3V信号の取り出し方を教えていただいたのですが、誰かに譲ってしまう可能性を考えて、REV-1側には手を入れないことにしました。

でも、R3、L3 (アナログスティックの押し込み操作) の状態が取れないような…これってRCB-3の仕様にあわせてあるのかな…
RCB-3コマンドリファレンスだと、ボタンとビットの対応が判らないのだけど、R3、L3はそもそも割り当ててあるのでしょうか。

「足踏開始」「足踏停止」の割り当てを考え直さなきゃ

UNDEЯ工房 2009/04/23 で紹介されていた小型サーボ
Googleで検索すると、なぜか KO Propo America にしか載ってない

http://www.kopropo.com/america/index.php?option=com_content&task=blogcategory&id=25&Itemid=127 から

VOLTAGE: 6V
TORQUE: 62.1 oz
SPEED: 0.09 S @ 60°
BEARINGS: No
GEARS: METAL
WEIGHT: 18.2 g
SIZE: 30x12x26 mm

重さはグラム表記なのに、トルクがオンス表記なのはなぜ…
PRO-SHOP FUTABAのページによると、トルクは 4.5kg-cm

小型軽量、トルクそれなり、金属ギヤ　と言うことなしじゃん。
しかもICS対応（位置はとれないだろうけど）
これを腕用に使おうかな…
ベアリングがないのがどれくらい影響するか…

参考)
Google検索「PDS-3101」(日本語ページのみ)

GetRobo Blog 4月19日 & ロボットうんちくブログ 2009-04-22 経由

Festo Bionic Learning Network 2009 [YouTube]

ドイツFESTO社 Bionic projects in the technical automationのプレゼン映像。
水中をなめらかに泳ぐところもすごいけど、1:07あたりから始まる「空中を泳ぐペンギン型のなにか」が綺麗ですごくてかっこいい。
英語の説明がよく理解できないので、どんな仕掛けなのか判らないけど、コントローラをお腹に貼り付ける映像とかからするとCGじゃなくて実物っぽい。
この大きさにヘリウムガス入れて浮くくらいのアクチュエータ＆制御部の重さってこと？

YouTubeのコメントにもあるけど、水中用ペンギンロボの用途ってやっぱり偵察活動だよねぇ…

ペンギンの目が青く光ってるのはちょっと怖いです。

と言っても、電気入れてネゴシエーションさせただけ(汗
シリアルのレベル変換回路まだ組んでないから通信テストはできません。

で、ブレイザー用の端子を試していて「あれ？」なことに気づいたのできゃのんさんにメールで尋ねてみることにします。

あと、電源部の出力側コンデンサの両端に3.3Vを直接入れれば動かせそうな予感。

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月曜日に調子がいまひとつなところを無理して仕事に行った（来客の約束があったので）せいか、今日はダメダメで一日おやすみ。
風邪の菌がお腹にまわったのかな…
明日もだめそうな雰囲気。

NHK BS2で再放送されているので今度はデジタル録画中
…なんですが…

画面のざらざら感ってわざと付けてあるのね。
アナログだからざらつくのかと思ってた。

…って、前にも書いたような気がする。

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続けて放送しているツバサクロニクルも一緒に録画してて、ついつい見てしまう。
ゆきとさんの魔方陣魔法陣がCCさくらのと同じ(笑
（ちょっと太陽のデザインが違うけど）

--- 2009/04/22 16:25 修正
魔方陣→魔法陣

今回は「ブルーウェーブイン四ツ橋」
SRC見て懇親会行って一泊してORC出たらその日に帰ります。
お昼までに大阪に着けたら大阪市立科学館でHAYABUSA BACK TO THE EARTH見たいな。

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もう3週間無いじゃん…
直前3日間は帰省するから工作はできないし…

最低限やらなきゃいけないこと

• REV-1の入出力を3.3Vにするテスト
• REV-1とarmadilloの接続
• REV-1からのデータをモーションコマンドに変換する処理作成

その次の優先

• 歩行モーション改善
• microSDアクセスモジュール接続(無理…間に合わない)

ハガレンの録画の後ろにTBSのニュースのオープニングが数秒入ってて、何日か前に「大クモ横浜に上陸」って記事をどこかで見たのを思い出しました。

巨大クモ、横浜赤レンガ倉庫“襲撃”！煙吹いて大暴れ [YOMIURI ONLINE] から

　横浜市の横浜港周辺で１７日、フランスの劇団「ラ・マシン」による機械仕掛けの巨大クモのショーが本格的に始まった。

　横浜開港１５０周年記念イベントを盛り上げるのが狙い。クモは高さ約１２メートル、重さ３７トンで、エンジンとタイヤが付いた車体に８本足や触角、腹部を接合し、１４人がかりで操作している。

あー　……
　…そっか、そうだよね…

「自分の脚で体を持ち上げてガシガシ歩く蜘蛛型ロボット」を想像していた自分が馬鹿でした。
そんなすごいのが来るなら事前にもっとニュースになってるよね。(笑

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参考：
Google検索 「横浜 大クモ」

--- 2009/04/21 1:50 追記
RobotWatchに記事が出てました。森山さんの記事。
【やじうまRobot Watch】巨大な機械の「クモ」2体が横浜市街をパレード! 〜横浜開港150周年記念テーマイベント「開国博Y150」プレイベント
横から見るとこんなだったのか。

綺麗にまとめる余裕がないのでメモ程度に(写真省略)

4/11 (土):

Viston VS-C1 × 2、Hotproceed REV-1 到着
午後から秋葉。ロボスポでVS-C1をいしかわさんに渡す。
鈴商でDTC114EKA(デジタルトランジスタ:REV-1のシリアル出力の論理反転＆3.3V変換用)を購入。
ヒロセテクニカルでリポ用のコネクタ(品名失念: KOの平型6Vニッカドと同じやつ)を購入。

4/12 (日):

E-tech のリポとヨコモの充電器をイカロスさんに渡す。
Hyperion HP-LVZ0700-2S × 4 到着
REV-1の基板を見ていたら真ん中あたりにデジタルトランジスタみたいなのが付いていることに気づく。(もしかしてシリアル信号出力の5V変換用？ベース側は論理反転前の3.3Vのシリアル信号だったりするのかな？？オシロを持っていないのが悲しい)

4/13 (月):

IRCでの雑談＆録画アニメ消化で終了
「バスカッシュ」のノリが気持ちいい
あんな風にジャンプできたら楽しそうだよねーー

4/14 (火):

IRCでの雑談＆録画アニメ消化で終了
「宇宙をかける少女」の展開が急に早くなってる

4/15 (水):

「ヒューマノイドロボット」の四章を読み直し。倒立振子シミュレータでの歩行モーション作成が手づまりになってるので、ヒントを得るために。(歩行速度変更のための遊脚接地タイミング調整で苦戦中)

「4.2 2次元歩行パターン生成」までの理解で加速度を積分して計算していたけど、「4.3 3次元歩行パターン生成」まで読み進めて(理解半分)、もっとスマートにやれそうな気がしてきたところ。
これでようやく4年前の 第２回「ヒューマノイドロボット」読書会 に追いついた…かな

4/29は前後を休めそうにないので、わんだほーぷちは良くて当日スタッフ…かな。打ち上げにも出られないかと。

これまでに何度も秋葉原へ買い物に行っているのにその度に「あ、買うの忘れた」になってる。
今週末(行くのか？)には忘れずに買うこと。
手帳の一番手前にポストイット貼っとき！

参考：
0.5mmチップの半田付け [オプティマイズ]

まず、はんだ付けで用意する道具です。

• 先の細い２０W程度の半田ごて
• フラックス（無洗浄タイプが良い）
• ルーペ（４倍率）

必ずこれだけは用意してください。

ハイペリオンの新型リポが発売になったので、AirCraftさんで旧型の売りつくしセール中。

ハイペリオンライトストームリチウムポリマーバッテリーがデザイン、仕様ともに一新されパワーアップして４月以降に発売となります。
よって、現在の製品は売りつくしセールとして定価から平均43%値下げで提供させていただくことになりました。

新型はパワーアップ＆5C充電が可能になるらしいけど、重さがちょっち増えてしまう模様。

なので、安売りしている旧型を4個購入。(ぽちっとな)
HP-LVZ0700-2S 7.4V 2Sパック 単価￥1,790

もっと一杯買おうかと思ったけど、管理できなそうなので見送り。

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ということで、これまで使っていた「E-Tec HP 1000mAh」(2S 7.4V 1000mAh)が3個余ります。
20回くらい使っている中古ですが、欲しい方がいたら差し上げます。
(関東の練習会やイベント、ロボファイト９で手渡しできる方)
なお、10〜20Cと書いてありますが、ケーブルが細いので10Cくらいが限度みたいです。

あ、あと「ヨコモのYZ-114A/D」(AC/DC共用ニッカド、ニッケル水素用充電器)も余っています。
(ゴーレムくんがあまり動いていないころのなので、ちょっとしか使われていません)

「差し上げますコーナー」作ろうかな…

--- 2009/04/10 01:20 追記
リポはイカロスさんのところへ行くことになりました。

--- 2009/04/10 02:00 追記
充電器もイカロスさんのところへ行くことになりました。

悩んでいる余裕があまりないので、クラフトハウスさんの楽天ショップ「グラスロードカンパニー」にさっさと発注。

今日の夜にはもう「発送しましたメール」が届きました。

データ受信処理部とパッド状態をコマンドに変換する処理を作らなきゃ。

ロボファイト９には有線操作で出ようかと思っていたけど、やっぱりそれはちょっと今ひとつな気が…
(ケーブル踏んで転びそうだし、LANケーブルなので切れやすそうだし)

やはり、ヴイストンのロボット用無線コントローラ「VS-C1」と、Hotproceedの「REV-1」を買ってしまうほうがいいかな…
使わなくなったら誰かにあげちゃえばいいし。
双方向通信ができなくなるのは残念だけど…(マイコン側から振動機能呼べるのかな？)

みすみロボット研究所の作業日誌：拡張低速シリアルのまとめによると、+5V 2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1 で通常のTTLシリアルとは論理が逆になっているらしい。
74LS04は持ってるからなんとかなる…と思う…

どこから調達するのが一番早いだろう。
楽天のグラスロードカンパニーでまとめて買っちゃうか。

今のところこんな感じ。(深夜放送は前日扱い)
TOKYO MX、テレビ神奈川が見られないのがちょっと悔しい。

アニメ:

• 月： 夏目友人帳(テレビ東京)、宇宙をかける少女(テレビ東京)
• 火： 電脳コイル(NHK BS2 再放送) 4/7のみ２話放送
• 水： なし
• 木： カードキャプターさくら(NHK BShi 再放送)
• 金： 彩雲国物語(NHK BShi 再放送)、バスカッシュ(TBS)
• 土： 獣の奏者エリン(NHK教育)、真マジンガー 衝撃！Z編(テレビ東京)
• 日： 鋼の錬金術師(TBS)、花咲ける青少年(NHK BS2)、グイン・サーガ(NHK BS2)、蟲師(NHK BS2)

アニメ以外:

• 月: Little Charo (NHK教育 再放送)
• 土: サイエンスZERO (NHK教育)
• 日: Drive A GO! GO! (テレビ東京)

ネットスターとかNHKスペシャルとか金曜ロードショーは随時。
ロボツクつくはもう見ないかも。

参考URL:

• 2009年春期放送開始の新作アニメ一覧 [Gigazine]
• NHKアニメワールド [NHK]
• 「夏目友人帳」全国テレビ東京系列にて再放送決定！

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「花咲ける青少年」「グイン」「マジンガー」は早々に切るかも。
「マジンガー」はとりあえず一話を録画したけど、原作知らないせいか、わけがわかりません。
「戦国BASARA」もとりあえず一話見たけどわけわかりません。ノリは良さそうなんですが…

サイエンスZEROの放送時間変更に気づいていなかったので一話逃し。
(今週末の再放送で補完予定)
エリンが放送枠移動だと思ってたら再放送枠新設で、こちらも一話逃し。(あまり見てないからいいけど)

アニメばっかり見ていないで、WBSくらい録画して毎日見たら？

ロボファイト９ 告知／説明ページ
4/13が〆切らしいので、忘れないようにさっさとエントリーしました。

歩けるようになったし、パンチも出せるようになったし、大会までの時間は移動速度と動作のキレの向上に注ごう…
…って、外装壊れたまま？

Bluetooth使えないので有線操作になるんだけど、ワイヤレスゲームパッドでも使えるようにしたほうがいいかな…でもそんなことしてたら時間無くなっちゃうな…

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前日には大阪市立科学館の「全天周映像 HAYABUSA -BACK TO THE EARTH-」(リンク先RobotWatch記事)を観に行きたいけど、そんな余裕があるんだろうか。
大会翌日は休館日なんだよね…。

桜が咲き始めてから冷え込んだので花が長持ちしそう。
通勤路の桜は早咲きの木は満開手前、遅咲きの木はまだちらほらって感じ。

去年は４月頭に散り始めた…と日記に書いてた。