YouTubeのROBO-ONE公式チャンネルに公開された予選ハイライト動画に茉莉花の映像が入っていました。
※ 他のロボがめっちゃ綺麗に歩いているので茉莉花のダメさが目立つ……

[YouTube] 第25回ROBO-ONE 予選ハイライト2/3 (1分28秒から再生)

障害物のゴム板以前に、スタートラインの養生テープに足裏がくっついてモタモタしてます。
そして、最初のゴム板を踏んだところで進行方向が変わって、元に戻そうとしているうちにバランス崩して転倒。

あまりに不甲斐なかったので、大会終了後に片付け前のリングで歩行テストの動画を撮ってきました。

[YouTube] 茉莉花の歩行モーションのテスト（第25回ROBO-ONE)

動画には入っていませんが、後退時の足運びがおかしいみたい。
モーション生成プログラムのバグか、IK計算のバグのどちらかだと思います。

ちなみに、1年前と1年半前の茉莉花の予選動画はこんな感じ。

[YouTube] 第23回ROBO-ONE予選の茉莉花
[YouTube] 第22回ROBO-ONE予選の茉莉花
※ 第24回は大雪で参加取りやめ

第23回の時より倍の速度で歩けるようになっています。
ちょっとずつだけど進歩しているんですよ……。

でも、今の予選通過ラインだと、現状の3倍の速度（15cm/sec）で歩かないとだめそう。

控え室の机で歩行中の写真
（2014/09/13 ビスコさん撮影）

※書いたのは 2014/09/16 00:30

ビスコさんから予選の日の茉莉花の写真をいただきました。

1枚目の写真は、控え室の机での歩行をビスコさんが撮影したもの。
この写真だと、ちゃんと足が上がっているように見えますが、床が滑る場合と滑らない場合で微妙に動作が違ったようです。

予選スタート前
（2014/09/13 ビスコさん撮影）


直前の黒いゴム板で転倒……
（2014/09/13 ビスコさん撮影）

2枚目の写真は、予選スタート準備中の写真。
茉莉花の直前にある緑のテープがスタートライン。

3枚目の写真はスタート後。茉莉花の直前にあるのが一つ目のゴム板（厚さ2mm）。
4.5mのコース上にこのゴム板のラインが3本あるのですが、一番手前のゴム板を踏んだ時にバランスを崩して転んでしまいました……orz。

芝浦ふ頭からのお台場
（ゆりかもめから撮影）

会場（日本科学未来館）到着

翌日は疲れて動けなくて、家を出たのは12時過ぎ。

夏の名残のような空を眺めながら会場に着いたのは2時過ぎ。二回戦まで終わっていました。orz

ジャッジが厳しくなって、横攻撃へのイエローカードが連発する中、熱戦を制したのは、zenoさんのシンプルファイターでした。

次回、第26回大会は、2015年3月14日、15日、アミューあつぎ（神奈川県厚木市本厚木）にて開催予定とのこと。

次は予選競技を完走したいなぁ……

本戦参加者記念撮影
（向かって右隅にちゃっかりと茉莉花が……）

レギュレーションチェック終了後の一枚


自分の番が終わって観戦中

リング上でてくてく歩けるようになって、方向転換も自由にできるようになって、「今回こそ予選完走」と意気込んでいましたが……

一番手前のゴム板踏んだ時にバランス崩して転倒して（起き上がりできないので）終了……。

記録 48cm 。第23回大会での成績を越えられませんでした。

グリップ変わったときにバランス崩すということは、ZMPにちゃんと乗っていないんでしょうね。まだまだ先が長そう。

あと、タブレットでの操作だと、茉莉花が急に姿勢を崩したときに適切なボタン操作をするのが遅れてしまうのが課題かも。

「起き上がり」できるようにすればいいんですけど。

方向転換はシームレスになりました。
「歩きながら左右に方向転換できる」って当たり前の機能ですが。

あと1時間で家を出なきゃなので、速度変更のシームレス化は会場で。

「速度が速いときほど安定して足踏みできる」のが謎だったけど、速度が速い歩行のときは、重心を少し落としていることに気づいた。
これも会場で調整かな。

前回大会直前にグリップ足裏に交換して歩けなくなっていた（当時の日記）のですが……
左右重心移動をsin関数から線形倒立振子モデルに変更したらサクサク歩けるようになりました。＼(' - ' *)／
（もっと早くにやっておけば良かった）

方向転換も支持脚を回す向きが逆だったのを直して、綺麗に回れるように。

あとは操作系の手直しとスラロームモーション。
できれば歩行速度の変更もシームレスにしておきたい。

あ、はい、起き上がりモーションはありません。というか、構造的にまだ起き上がれません。

「転ばなければどうということはない」

です。

夏休みが終わって、また元の混雑状態に戻った通勤電車でぐったりしている今日この頃。
最近はそれほど残業ないけど、疲れがひどくて帰宅後に作業できないのは相変わらず。
風邪ひいたりしていないだけ、いつもよりマシですけどね。

一ヶ月前にYouTubeに載せた動画のコメントに
「週末に撮り直します」
と書いておきながら全然作業できてない……orz

そうこうしているうちに、来週はもう「第25回 ROBO-ONE」。

今から半日でちゃんと歩けるようになるだろうか……
ノンスリップ足裏にしたあと、ソフトの作り直しできないまま。

# SF大会の話を先に書こうと思っていたけど、いつまでも書けそうにないのでこちらを先に。

茉莉花のバックエンドに「NTTドコモ 知識Q&A API」の呼び出しを追加して、「調べもの」ができるようになりました。

「〇〇を教えて」と尋ねると、サーバサイドで知識Q&A APIを呼び出して、結果を音声で答えます。（音声はサーバサイドのOpenJTalkで合成）

茉莉花との音声対話と、アプリの画面を別撮りしてPinPにしているので、後半タイミングがずれていますが見逃してください。
（まだ撮り直しできてない……orz）

なお、「自己紹介」から始まるのは、某コンテストへの応募用だからです。

機能自体は1月には出来ていたのだけど、SDKのガイドライン（検索結果の引用元を表示すること）を満たすようにAndroidのアプリを直す時間が取れず、7月になってようやく修正が終わって公開できる状態になりました。

今のところ、個々の会話内容を全く覚えていないので「会話」と呼ぶにはちょっと……という感じ。人工無脳程度には振る舞えるようにしたいです。

会話の合間に動かずじっとしているのも何とかしないと。

# 「『踊り』は？？？」「新しい服は？？」

7月は色々とイベントがあったのだけど、日記書かないままで過ぎてしまいました。

SF大会の話くらいは書くつもり。
一日目に遅刻した上に、合宿の宴会場で茉莉花のデモ（みせびらかし）していて夜ふかしし過ぎて、二日目は何もできなかったけど。

……と、ドンブラコンの時も同じ事してなかった？？と過去日記を見たら、ドンブラコン参加の話は一行も書いていなかったｗｗ
※ドンブラコンのときは、茉莉花は連れて行っていないけど、宴会でおいしいお酒を呑み過ぎて……。

仕事先に行くことはできているけど、出社も退社も定時通りできないグダグダ状態。
どんな難問もあっという間に解決できるようなスーパーハカーではないので仕方ないですね。

明日はなんとか休暇を確保したので一日中プログラミング作業です。