先週のエントリーシート作成で夜更ししたせいか、週末から月曜日にかけて、発熱、腹痛、悪寒のトリプルアタック。
ベッドから出ることもできず、進捗ゼロ…
このままでは年内に自立させることすらできなくなっちゃう…
まず、前々からの懸念だった ServoCreation からのサーボ配線引出し部分の加工。
腰のヨー軸のための部品を付けると、サーボの配線を取り出す場所が限定されてしまうので、ちょっと困っていました。
(前側からしか出せなくなる上に、その場所は股下に入り込むので配線が切れそうになる)
で、後側の角をやすりで削ってすき間を作ることに。
削り終わったのが上の写真、サーボと組み合わせて配線を出してみたのが下の写真
右腰、左腰、右足首、左足首の４つ分を加工しました。
思ってたよりも固い…軽量化するならMODELAかボール盤が欲しいなぁ…
…置くとこ無ってば…
右下角のすき間が拡がるように切削
すき間に配線を通して後側へ
昨日の夕方に週末は忘年会その他で作業できないことに気づいて、慌てて参加申込書を作成。
…と言ってもゴーレムくんのスペックは第４回とほとんど変わらないんだけど…
写真まで前回と同じだとちょっと悲しいので、少しだけ凝ってみました。
でも顔が中途半端で浮いててかっこ悪いです。
この写真を撮るために、ゴーレムくんの左半身をバラして、右半身を弐号のスペックに作り直し。
--- 2003/12/18 23:00
無事受理されました。エントリーナンバー 0056
友人と「天使のすみか」へ癒されに行ったついでにツクモロボット王国 へ
買ったのは
- KO BOOSTER-7 × 1 (駆動用と制御用の電源を共有する際に制御側電圧の変動を抑える…らしい)
- KO ストロングギア(2枚入) × 4セット (PDS-2144シリーズの初段ギアの金属版)
- KO ハイパワーギア × 4セット (PDS-2144シリーズを30%トルクアップするファイナル＆ファイナル -1 ギア)
- イトーレイネツ アルミサーボホーン(6枚入) × 1セット
BOOSTER-7は最大出力電流が400mA なので、並列にする必要があるかも…
(その場合は出力側にダイオードを入れた方がいいかも (by espy@IRC))
その後、スーパーラジコンへ… (変な店ばっかりでごめんね ＞ Hさん)
- チタンヘックスビス (皿 3x8 6本) × 2
- アルミフランジナイロンナット (3mm 5個) × 2
これで、ハード周りはほとんど揃ったはず…
…って、板金は…？
KUSANAGI Mikanさんの日記(slashdot.jp)から：
DataGlass2/A (チームつかもと)
Data Glaas2 とは、Data「情報・資料」と、Glass「メガネ」をキーワードに、「パソコンをいつでもどこでも」をコンセプトとして開発された、ウェアラブルパソコン用小型単眼ヘッドマウントディスプレイ（HMD）です。
いいなぁ…ものは島津が前から作ってたやつだけど…
これを着けてロボットの操作したら楽しいかも…
画像の焦点距離(？)って調整できるのかな… 3m前あたりがいいんだけど。
…って、そんなことをする余裕ができるのは第何回大会だろう…
…190,000円なの…ね… ＿|￣|○
AAFぱ研 最近のできごと(2003/12/04)経由：
発電バイモルフモジュール(日新電機 電子デバイス事業推進部)
5.5gのものを50mmの位置から落とした場合の着地時の圧力ってどれくらいなんだろう。
10個で5670円だからとりあえず買っちゃおうかな。
このままだと足裏のサイズより大きいんだけど…
…ていうか、あと50日しかないんですが…
ちょっと、作業の遅れが洒落にならなくなってきたので、ROBO-ONEアンテナのメンテナンスをやめます。
リンク切れとか、更新チェックのエラーとかがあっても１、２日放置するかもしれません。
浅草ギ研さんとか追加したいけど後回し…
ONOさんのロボはすでに公開できるところまで来てて…
ZIPPONさんのMAGIはがんがん動いていて、PICのプログラムまで公開されてて…
前田さんの新型OMNIHEADはついに「抜刀」までしてる…
ゴーレムくんは…？
ハードウェアはまだ第三回大会モデルが未完成で
PICのサーボ制御ロジックは分解能100(0.02msec単位)で加速度センサ用のロジックは形も無く
L-Card側の全体動作制御プログラムは Linuxのシェルスクリプト のまま
ノートPC側のコントロールプログラムはロジック図すらない…
うーん…やりたいことは一杯あるのに技術も作業も追い付かない…
でも、市販のサーボ制御ボードを使うのはソフトウェア技術者としての意地が…
あと２ヶ月とにかく頑張ろう。
というセミナーが 12/3 にあるので、申し込んでみました。
ニュービジネスフォーラム
セミナー２ ロボットの未来をデザインする
人とロボットが共生するための未来を作るために、どんな課題を クリアする必要があるのか等について提言します。
どんな内容になるのかは判りませんが、講演者の顔ぶれがなかなか良さそうなので。
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開発作業は順調に遅れています。
まだ、脚サーボ配線の集線基板ができません。
ランドセルのデザインもいい加減に決めて板金発注しないと間に合わなそう…
を作るために、一本一本の容量を調べようということで
夏に買った充放電器に繋いでみた。
(パッキングするとき、なるべく容量が近いものを組み合わせた方がいいらしいので)
…ら
急速充電時は 0〜6Aくらいで電流を調節できるのに、放電は 400mA になってる模様。
うーむ… 電池一本の容量は 1800mAh なんですが…
一本放電するのに ４時間半もかかっちゃう。
し・か・も
一本を２回ずつ充放電しようと思っているので、一本の処理に10時間も…
電池18本買ってあるんですけど… (T-T
寝てる間にキッチンで放電させてみようかな。
(放熱ファンがうるさいので同じ部屋では寝れない…)
--- 2003/11/20 23:30 追記
充放電器をキッチンに移してドアを締めてみた。
乾燥機が回ってる音よりは静かかな。
これで 20日間頑張ればなんとかなるかも。
第５回大会の開催予定が発表されました。
日付： 2004/01/31 予選、2004/02/01 決勝
場所： 日本科学未来館
さぁ、頑張るぞ。
…といいつつ今晩の進捗は半田付け30箇所…
第5回 ROBO-ONE大会開催のお知らせ(公式ページ)
Roland DG 「試して納得!SRP体験キャンペーン第2弾!」
光子力研九所のBBSで見かけて迷いつつ放置していたのですが…
今日のお昼にユニバーサル基板にネジ穴あけていて、 「こんなことやってたら、いつまでも完成しないっ！」って嫌になって…
Pro/DESKTOPもそれなりに(？)使えるようになってきたので、
「ものは試し」ということで応募してみました。
置き場所は…なんとか玄関の隅に入るんじゃないかと…
今日(11/16)の 24:00 までなので試してみようと思っている方は応募してみては。
…って、いまごろ書くなよ
…でも…この機械で出る削り屑ってどこに捨てるんだろう…
産業廃棄物？
カンファレンスの時に登録許可をもらっていたサイトと、Dr-GIYさんのサイトをROBO-ONEアンテナに追加。
でも、Dr-GIYさん宛に出した「登録しました」メールは宛先エラーで戻ってきてしまいました…。
他にも追加したいサイトは多いのだけど、今の構成だと管理が面倒なので、一度手を入れないとダメかな…(複数のアンテナスクリプトを組み合わせているのです)
ROBO-ONE公式BBSが再開したけど過去ログがすっかり消えていたので、慌てて古いBBSから全ログをダウンロード。
新しいBBSは使いやすいのかなぁ…
少なくともアンテナでチェックするには面倒そうな感じ
(日付表記が 月/日/年 だし…)
あー…日記なんか書いてないで早くサーボまわりの配線しなきゃ…
参加してきました。
カンファレンスよりも懇親会のほうがモチベーションを刺激されるのは前回と同じ(笑
講師以外でもロボットを連れて来る人が増えて、休憩時間や懇親会でどんな設計になっているのかを色々教えてもらえるので嬉しい。
あと、どこの板金屋はこれくらいの相場とかの情報も…
うちもさっさと仕上げなきゃ。
…ってことで、カンファレンスと懇親会の合間にお買物。
買ったのは
- 秋月電子：PICプログラマーキット スーパーフェニックス(Ver.4)
…なんて命名なんだ…
ちなみに、以前買ったPICプログラムライターのバージョンアップ用ファームウェア - 秋月電子：金属製電池ボックス(単三型用)
NiMH電池のマッチング(何度か充放電して容量が近いものを組み合わせる)作業用 - 秋月電子：基板絶縁用ゴムシート
- 千石通商：ヒロセ4ピンコネクタ(L型) オスメス 12セット
- 千石通商：メーカ不明の4ピンコネクタ(メス) 10個
- 千石通商：圧着ペンチ(コネクタのピンをかしめる工具)
相変わらずロボ関連の買い物ばっかり…
ハンディミシンを見にいく暇が無かった…
日本語版のメニュー項目とチュートリアル(英語)の項目名の違いに苦しみながら Basic Designing Tutorial をクリア。
今は Drawing を スキップしてAdvanced Designing Tutorial に挑戦中です。
「いろいろバグが…」と前田さんが書いているけど、私が見つけたのは『拘束の名前に日本語を使ってるとリレーションがうまくいかない』ことくらい。
(それ以前に何が正常動作なのかわかってないし…：汗
で、覚えたてながら色々描いてみたり。
そんなことより早く…(以下略)
たまに聞かれるので描いてみました。こうして見るとまだ手を付けていないところが一杯…
サーボ制御の分解能云々よりも、まず全ブロックを作るのが先ね。
第3回ROBO-ONE Technical Conference
カンファレンス、懇親会の両方を申し込みました。
高速歩行のポイントや、センサー関連の話が楽しみ。
…って、その話が役に立つくらいのレベルまで仕上げないと…
板金はちょっと置いておいて…（いいのか
微弱無線送受信機 → L-Card → PIC の連携で必要になるシリアル通信処理の調査
minicomのソースを追っかけて大体理解できたんだけど、やぱりサンプルソース欲しいし…と思って Googleで検索
- The Linux Serial Programming HOWTO
- Linuxでシリアル通信(RS232C) 同期・非カノニカルデータ受信
- 基礎からのデバイスドライバ作成講座（第１回）Linuxシリアルポート デバイスドライバの解説と使い方
おおっ…激しく参考になりそうな感じ
さっさとプログラム書かなきゃ
公式ページには 第５回の競技規定が出ましたね。
ゴーレムくんの進捗は…
日曜日にアクリルケースにがりがり穴開けして、ようやく L-Card固定用のランドセル ができたところ。
でも、このままでは転倒時の衝撃に耐えられないので、アルミのステーを板金屋に発注することになりそう。
で、も、まだ板金加工は終わりそうにない。
優先順に書くと
- バッテリーを保持する部品(胸側にバッテリーを付ける予定)
- 足首に一軸追加
- 肘から先の部分に使うアルミアングルの加工(板金屋かな…)
- 腰部分のサーボブラケットを結合している部品(今はユニバーサルボード)をアルミの板金発注
あと、ソフトウェア…(汗
 前面から |  背面から |
棄権というか何と言うか…
相変わらず技術不足＆知識不足
うぅ…また今回も〆切ぎりぎり…
なんかさらにヒョロ長いデザインになってしまいました。
やっぱり板金たのみたいなぁ…
身長 52cm 体重 2.3kg 自由度 24(予定)
さぁ、頑張って作らなきゃ…
こっちの日記更新するのひさしぶり…
ずっとシミュレータ上でデバッグしていたサーボ制御プログラムをPICに焼いて実地テスト。
パルスのピーク幅を0にすると、PDS-2144 も S3003 もちゃんと脱力するようになりました。
まだ上半身しか繋いでいないけど、決めポーズ(？)を作ってみました
次の課題は
・タイマ割り込み間隔を0.01msecに変更
・コマンド処理をジャンプテーブルに変更
・シリアル送受信処理をリングバッファ方式に変更
ってとこかな。
(QuickTime 1.9MB)