まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2010 2Q)


4月分|5月分|6月分
2010/06/30
23:48 Alibre Design Professional 試用中

インストールした無償版Xpressは登録後30日間は「Professional 体験版」として使えるみたい。でも、使いこなせない気が…
体験版として使えているうちにパーツの3Dモデルを作ってDWG形式とやらで保存しておけば幸せになれるのでしょうか。

とりあえず、近藤科学のページから「KRS-2552HVのDXF」をダウンロードしてきて立体に起こそうとしています。
(図面の注釈が一部文字化けするんですけど…)

2D図面にDXF読み込んで、外形線をコピーして、モデリング画面の2Dスケッチに貼って…
…って、モデリング画面のスケールを2D図面と一緒にする方法が判らない…

チュートリアルからやり直すべき?

Google SketchUp の STL → DXF 変換が要望を満たせるかどうかも確認しないと。


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13:00 Alibre Design Xpress インストール / 製品ラインナップ変更 / 無料版終了?

5年前にダウンロードしていたのをインストールしようとしたら、DirectXのバージョン確認で嫌われてインストールできず…。

新しいのをAlibre Design Xpressのページからダウンロードしてインストール。
5年前に作ったアカウントとパスワードがあることを忘れていて、新しく登録しなおしてしまいました。
(「古いアカウントだと機能制限も昔のまま」ってことはないよね?)

「試用期間30日」ってことだけど、30日過ぎちゃったら機能制限がきつくなるのかな…

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AlibreDesign Personal が 78,000円で売られているからそれを買っちゃってもいいかなぁ…とも思うけど、人形製作にそこまでお金かけるのも…

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…と思いつつ「製品ラインナップ」、「価格表/機能比較表」のページを見たら、オンラインショップとラインナップが違ってる。
New Xpress 18,000円 って何だろう…

あ、「製品ラインナップ」ページの下に

※2010年7月1日より製品ラインナップと価格が変更になります。
※Personalは2010年6月30日を持って販売を終了させて頂きます。
※Xpressは2010年6月30日を持ってライセンス登録を終了させて頂きます。

とありますね。無料版がなくなるのかな?無料版のライセンス登録が不要になるのかな?

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New Xpress は「アセンブリ数無制限」とあるので、これを買ってしまおうかな…って、出力フォーマットがSTLしかないのだけど、困ったりするんだろうか。(STLって何?)

--- 2010/06/30 13:15 追記
Google SketchUpのプラグインを使ってSTLからDXFに変換できるらしい。
参考: DXFをSTLに変換する

Alibre Design Xpress じゃなく Google SketchUp だけでロボの製図できるのかな。


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2010/06/26
23:39 Android B & C 2010 spring / アキハバラ買い出し紀行

お昼から日本Androidの会のイベント「Android Bazaar and Conference 2010 Spring」に出かけて、「Android時代のでミニ四駆を制御」の人の講演を聴講。
(YoutubeのAndroid携帯で操作するAndroidのマスコットロボットと同じ人)
ミニ四駆側は AVR + Bluetoothシリアルモジュール(マイクロテクニカ製BT-MOD100R)とのこと。
Android側のプログラミングのヒントをいただいたのでうちの子もAndroidで操作できるようにしてみようかと。

「女子部」の講演も気になったけど、ロボ開発を優先することにして秋葉へ買出し。
まず、「チャンプ(ラジコンの店)」でとある機構に使う手頃なギヤを探したけど見つからず諦め。
次に、KONDO ROBOSPOTに寄って RCB-4HV と KRS-2552HVを2個購入。
(先週ロボスポへ行った際、H2Hを使わずRCBのコマンドをそのまま使えば高速シリアルで好きなデータを流せると聞いていたので)

そして、ラジオ会館6Fのボークス秋葉原ショールーム
ドルフィードリームのヘッドを選ぼうと思っていた…のですが…
ヘッドの在庫が一つも無い…orz写真だと01番のヘッドが良さそうでしたが)

店員さんに尋ねたところ、03番ヘッドが7月に入荷しそうな以外は全然予定が判らず他店舗にもないとのこと。もしかしてSDみたくセットでしか売らなくなってしまったり…しないよね…ね。
(以前はSDもヘッドだけ売っていたような気がしたのだけど記憶違いかなぁ)

ラジオ会館4Fのアゾンレーベルショップオビツ製作所のヘッドを見たけど、今ひとつ気に入るのが無い…(在庫が無かっただけかな)
最悪、顔も自作…になってしまうのかも。
(それだと10月には全然間に合わない気が…)

同じ4FのYellowSubmarineで塗装済みのDDヘッドが売られていたからあれを買っておこうかな…

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ドルフィードリームの小冊子に載っていた「MDD エセルドレーダ」が欲しかったのだけど、イベント特別モデルでもう売られていない。しかも、ヘッドもボディもスーパーホワイトの特別色なのでパーツを集めても作れないって…。

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先週はボークスで小田さんに会い、今日はYellow Submarine の前でコイズミさんに会いました。もしかしてみんな人形作るの?


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2010/06/19
0:02 大きな勘違い?

今日になって気づいたのだけど…
船場ロボットファッションコンテスト」って、かわいい服が似合うお人形ロボではなく、ロボットに似合う衣装のコンテストだったりするのかな?

例えば、ドロッセルお嬢様に似合う機能的なお召し物とか…
(※リンク先ディズニー公式ページFlashコンテンツ)

6/26に記者発表があるようなのでその時には明示されるかな?
(某所に非公式な話が載っているけど本決まりではなさそうだし)

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今日初めてファイアボールのサイトでお嬢様が動いて喋るのを観ました。


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2010/06/17
0:50 お人形ロボ構想 / Alibre Design のライセンスキー発掘

船場ロボットファッションコンテスト」(略称:船ロボ?まぎらわしいよそれ)参加に向けて新しい子を作るわけですが…

KHR3買おうかな」なんて書いていましたが、調べてみると不要パーツが山ほど出そうなので、やっぱりバラで買おうかと。
(ボディとかバックパックとかバッテリーとか充電器とか全然使いそうにない)
股関節と膝にKRS-4014HV(or 13HV)、足首や上半身はKRS-2552HV、腕は超小型サーボを分解して…
…って、それは製作間に合わなくなるからやめたほうが…

股関節や膝はギヤを使って出力軸をずらしたいので、切削依頼のためにCADで作図しなきゃいけない。
で、何年も前にインストールして使っていなかった「Alibre Design Xpress」のライセンスキーを VMplayer 環境から発掘したところ。

「最新版のXpressを入れると部品数の上限が厳しくなる」とかなんとかって話はサポートに電話すると解除してもらえるんでしたっけ…?

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RCサーボのアッパーケースとミドルケースの削り出しをどこかに頼みたいのだけど、ギヤの軸間距離とか締め具合ってメーカーの社外秘になっていて同じものを作れなかったりするのかな。


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2010/06/17
0:00 (URLメモ) 2010年夏季放送開始の新作アニメ一覧

観たいと思うものがなかったので書いていなかったけど、まあとりあえず

2010年夏季放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]

んー…ほんと、観たいと思うのないね…

くらいかなぁ?
今期こそはこれまで観られずに溜まってしまった録画消化ができるかな…
でも、空いた時間でNHKスペシャルやWBSを観ちゃうだろうね。

宇宙ショーへようこそ」と「借りぐらしのアリエッティ」は映画館へ観に行くつもり。


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2010/06/14
23:26 関東組ロボット練習会#51 参加 / USB無線Webカメラ

さすらいの関東組練習会。今月はふたたび南千住駅前ふれあい館。
私は来月の「わんだほー」の準備(Ust生中継環境テスト)がメインなので、今回もゴーレムくんは留守番。
ThinkPadとUSBカメラをお伴に小田急と千代田線に揺られてお昼ちょっと過ぎに到着。
お昼には5,6人だった参加者は午後からどんどん増えて、30人くらいになっていたような。

複数カメラの切り替え&得点表示のシステムはいしかわさんが作ったExcelのVBAアプリで完全にまかなえそうです。

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サンコーの「USB無線Webカメラ」、分解してチップ名調べてググればどんな規格なのか予想がつくかな…と思ってUSB側のユニットをバラしてみましたが…マイクロストリップアンテナに繋がった2.4GHzの送受信チップが判っただけ。→ [A71C21AQF]
送受信チップからSPIで繋がっている(っぽい)QFPなマイコンチップは型番表示が削られていて判りませんでした。

2.4GHzの無線機ってどれもこんな感じなの?プロトコル部分は全部マイコンチップの中?詳しい人だとSPIやGPIOの並びからマイコンの種類がわかったりするのかな?

ほんとはプロトコルなんてどうでも良くて、「同時に何台まで使えるのか」の方が重要なんだけど。
(練習会の会場では3台同時に使っても大丈夫でした)


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2010/06/10
13:34 「市販機(キット)を買おうかな…」と思っていたり…

船場ロボットファッション コンテスト」に何とかして参加したいので、工数短縮のために市販機を買おうかと思っていたりします。

条件としては…

  1. 身長 40〜50cm くらい(MSDやオビツドール用の服を着せられるくらいの身長)
  2. 脚ができるだけ細いこと。(どうせ作り直しちゃうだろうけど)
  3. 服(500gくらい?)を着せても動けるだけのサーボ出力。
  4. (できれば)サーボ制御基板に外部からモーションデータを送り込める&サーボ位置情報その他を外部に取り出せること。(Linuxボードから制御したい)

4番目の条件はどうでもいいといえばどうでもいい…(えっ!?

KHR-3HVを買うかなぁ…
…と思っているのだけど、買っても結局手足バラバラにしてサーボだけ再利用になりそうな気が…

「KRS-2552HVを16個買う方がいいかも…」とか「どうせHV化しちゃうなら股関節だけ4000番(KRS-40xxHV)もありじゃん」とか色々悩み中。
KRS-2552HVを4649化したらどれくらい細くなるんだろう…。実物を間近に見たことがないので全然想像がつきません。

…悩んでいないでさっさと手をつけないと間に合わないのですが…(汗

---
Linuxボードはピルクスの新製品待ちかな。


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2010/06/04
12:40 (URLメモ) DirectShow関連

DirectShow関連は、WindowsSDK V.7.0と VC++2008 Express でサンプルをコンパイル&実行できるとこまで環境作成完了。
わんだほーのUst生中継でやりたいと思っていることはDirectShowのサンプルにちょっと手を入れるだけで実現できそうな感じ。特にVMR9(Video Mixing Renderer 9)
(ロボット名や得点などのオーバーレイしたいデータを作るソフトは別に必要だけど)

参考にしているのは

あたり

本番用のシステムはいしかわさんが張り切って作り込んでいるようなので、手を出すつもりはないけど。
(ExcelのVBAで作っているからExcel持ってない私には手伝いようがない)

今はWindowsSDKもVisualStdioも無料で使えるんですねぇ…。Ver.6の頃とか高いお金出してよく買ってたなぁと思う。
(30日以上使うなら個人情報とバーターだけどさ)

WindowsSDKとVisualStduio Expressの入手先は

SDKにVC++2005が入っている(はず)なのだけどインストール失敗して、別途VC++2008 Expressを取ってきてインストールしました。
SDKのパスがExpress側とは違うのでインクルードPATHを変更したりとか、管理者権限でVC++を実行しないとサンプルをコンパイルできないとか色々はまり中。

適当なとこで切り上げて、ロボ開発に戻ります。


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2010/06/03
13:43 どんぐりコロコロ体験セット発注
どんぐりコロコロ体験キット

どんぐりコロコロ体験キット
(※楽天アフィリエイトリンク)

前々から気になっていたブレニー技研の「どんぐりコロコロ」グラスロード(クラフトマンさんのお店)から体験キットがでているので注文しました。

4年近く使っているゴーレムくんの頭がかなり痛んできたので修復しようかと。
ロボファイト11で近くの席になったクラフトマンさんに伺ったところ、発泡スチロールにも浸透するとのことだったのでちょっと期待。

ゴーレムくんの頭は発泡スチロールから削り出したマスクと、MicroSoftマウスの箱の透明ケースと画用紙でつくった兜でできています。
ROBO-ONE第10回大会@長井(2006年9月16日)の写真の時点で既にこの頭になってます。もしかしたら、わんだほーのときからかな。

…と、あれ?よく見ると長井の時のフェイスマスクは一世代前のが付いてるような…

ゴーレムくん頭部アップ
頭部左サイド(製作当時)

今のフェイスマスクは2006年11月30日に作ったものでした。


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2010/06/02
20:24 「水無月」 ようやく暖かくなる…?

5月後半は肌寒い日が続いたけど、ようやく春っぽくなる感じ。
(もう初夏だと思うんだけど)

一昨日、二枚残っていた食パンを焼いて食べようと取り出したら、片方が白く着飾っていました。
もうそんな時期。なにもかもが醸される季節。

---
ロボファイトの翌日からずっと鼻風邪に悩まされ中。ちょっと薄着すぎたかな。


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2010/05/28
13:47 アンテナ関連

#ROBO-ONEアンテナ関連話

ロボファイト11の懇親会のときにいくつか頼まれ事を受けましたが、5月末までは手がまわらないのでしばらくお待ちください。

でも、最近はアンテナでフォローしていない人の開発日記とか動画投稿サイトとかクローズドの掲示板のほうがおもしろかったり。
開発の裏話とか企画中のイベントとかがあまり表に出ないのでアンテナの意味がないな…と思っている今日この頃。

桃色兎さんとかbaby touchさんみたくアンテナ感度のいい人のブログを追いかけるほうがいいのかも。


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2010/05/24 X+2
20:09 ロボファイト11参加してきました

自分で写真を撮る余裕がなかったので写真はなし。
せっかく大阪に前日入りしたのに10分程遅刻して、アマテラスのお祓いにも集合写真撮影にも間に合わないという相変わらずのダメっぷり。
朝方までプログラム直していて、ちょっとだけ寝たらホテルのベッドが良すぎて熟睡してしまいました…orz(ホテルユニゾ淀屋橋よかったです)

前日に見つけた課題のうち、改善できたのは「直立姿勢にすると前後バランスの調整値が元に戻ってしまう」だけ。
改善方法をよくばって無駄な時間を使ったあげく、結局ものにならず…。単純な方法で暫定対処。
結果は…

  • 一回戦: はっし〜さんの「エクセリオン」に瞬殺されて3ダウンKO(試合時間1分)。
  • 敗者復活戦一回戦:クロムさんの「ジェントリックシルバー」と対戦し、スリップダウン差で勝利(たぶんロボファイトでの通算2勝目)。ゴーレムくんは試合終了の合図と同時にバッテリー切れで倒れたので、ゴングに救われた感じ。
  • 敗者復活戦二回戦:ヴィーさんの「うさぎ」と対戦。彼我の移動スピード差にオロオロしているうちに2ダウン奪われ、その後操作ミスでリングから堕ちて終了。(パンチを当てられない…)

ということで、バランス制御を改善した効果が少しはあった…ようななかったような。
早くひざ関節と股関節の構造を改善してもっと機敏に動けるようにしたいところです。(お人形ロボの脚構造のテストも兼ねて)

ORCの優勝は、だうとさんの「ヨゴローザ」(どでか足裏、どでか手の平バージョン)でした。

試合の模様はのむむさん達によるUst生中継の録画で観られます。

午前の部の8分30秒あたりから、ゴーレムくんが瞬殺される試合。
午後の部の1分30秒あたりと34分30秒あたりに敗者復活の一回戦と二回戦でのゴーレムくんの試合。

今回のORCはデカ足OKだったのでもっと大きな足裏にして大きなモーションを入れればよかったかな…。でもそれだとサーボが負荷に負けて焼けちゃうんだよね。

---
試合以外の話は次の日記に


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2010/05/21 (X-1)
1:14 (作業メモ) 最近の進捗…ってもう明日じゃん…

ロボファイト11に向けた作業が何もできないまま残り一日。
GWに何も作業できなかった時点で予想されていたことではあるけど。

土曜日:関東組練習会
いしかわさんから「今日一日だけじゃ何もできないって」と言われ、ちょっちムカついたけど事実なので我慢。

日曜日:午後からろぼとま
ひさしぶり(1月の練習会以来)にゴーレムくんを起動。前回のロボファイトで見つかった課題がほとんどそのまま放置なことを認識して呆然。

月〜木曜:
金曜、月曜を休むために仕事を片付けなきゃだったので、帰宅するとぐったりして何もできず。
…と言いつつ、DirectShow Filterのこととか調べて遊んでいたりしたけど。

以下、判っている課題

  • VS-C1での操作を受け付けなくなること数度。乾電池に替えると再現しないので、ニッケル水素電池が寿命なのかも。(そもそも電圧不足かも)
  • 左脚の股関節ヨー軸のニュートラルがずれている。
  • ニュートラルずれが原因なのか左への方向転換ができない。そもそも方向転換のモーションがダメダメなので作り直すこと。(体重移動周期が短すぎ)
  • 前後のバランス調整を腕の位置で調整しているが、直立姿勢にするとバランスが元に戻ってしまう。スクリプト要チェック。
  • 前進、後進が遅すぎ。左右移動のバランス悪すぎ。(膝曲げ角度を減らした方がいいかも)
  • MotionScriptPlayer側での「バッテリー電圧監視&電圧降下時のモーションへの移行」処理が実装できていない。
  • ジャイロ出力でのフィードバックがいい加減すぎ。平均値よりも(数秒間の)積算値を使った方がいいと思う。
  • 身体の重心位置を倒立振子の重心にして計算しているのはやはり間違いだと思う。腰から上は傾けないのだから相当単振子の重心はもっと上になりそう。

…と、いろいろと課題はあるのだけどもう時間切れ。
ニュートラルずれと前後バランスの制御ミスだけ直したら、胸、肩、腰の外装を作って大阪に移動しないと。
(ろぼとまのリングで調整したかったけど往復の時間がもったいないので諦め)

---
股関節と膝関節の構造を一新したいけどなかなかできない。
アミエさんとかマコさんに頼まないと無理かな。


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2010/05/17
17:07 ここ最近の作業進捗…というかわんだほーのUst生中継方法の検討作業進捗

5/9 午後から「ろぼとま」
でも、ゴーレムくんの整備が目的ではなく、夏のわんだほーろぼっとか〜にばるのUst生中継の環境構築についての検証作業

サンコーのUSB無線Webカメラの予想外の出来の良さと、WebcamMaxのすごさと、Ust生中継の楽しさに21世紀を感じながら6時間ほど(めずらしく)熱心に作業
(個人的には Desire の Ustream Viewer BETA で綺麗に見られるのが一番嬉しかった)

この時点では「対戦中のロボの名前と得点」の表示方法は「WebcamMax のスタンプとテンプレートを弄ってなんとかしよう」でした。
5/9時点でのシステム構成案:Tobbyさんのtwitpic

アップリンク回線はWillcomの8x。
配信状況のチェックはろぼとまの無線LAN環境+Desireの「Ustream Viewer BETA」
「画質最低よりちょっと上、15fps」でまあまあなんとか見られる程度。でも1分くらい遅延している感じ。
FME(Flash Media Encoder)を使えばもうちょっと良くなるかな」と思いつつ、時間切れ。
あと、デスクトップのキャプチャツールについては全然調べていませんでした。


5/15 午後から「関東組ロボット練習会#50 in 溝の口」

正義の味方が暮らす街でロボットの練習会。
でも、ゴーレムくんの整備ではなく、Ust生中継の検証の続き。
「前回の環境+FMEでどの程度の配信になるか」がメインだと思っていたら、いしかわさんが見つけてきた「SCFH DSF」という画面取り込みツールの能力のすごさのため、得点表示系のシステム検証との並行作業に。
(「一つの画面をキャプチャする」だけでなく、複数の画面をキャプチャして一つの画面上に自由にレイアウトする機能があります)

  • カメラ映像を適当なツールで表示(テストではSPLITCAMを利用)
  • FME起動
  • SCFH DSF起動(select processでFMEを指定)
  • SPLITCAMの画面を SCFH DSF でキャプチャ
  • 同時にデスクトップ上のメモ帳と時計を SCFH DSFでキャプチャ
  • カメラ映像とメモ帳と時計を一画面に合成してFMEへ。
  • さらに SCFH DSFの画面を manycam でキャプチャして、仮想Webカメラデバイスに出力
  • 仮想Webカメラデバイスを適当なビューワで開く(プロジェクター投影用映像)

これで、カメラ映像をとりこみつつ(複数カメラの切り替えもサポートして)、得点表示をかぶせて、Ust中継しつつ、会場のプロジェクターに同じ映像を投影。
ができるはず。

練習会会場の検証環境は、PCが Thinkpad X60s (Core2Duoになる前の)メモリ4GB、USB無線Webカメラ(320x240 15fps)、アップリンク Willcom 8x。配信状況のチェックはDesireの「Ustream Viewer BETA」

FMEの設定を[VP6、100kbps、320x240、15fps]にした状態で配信すると、タスクバーの時計の文字が十分読めるくらいの画質。
動画の遅延時間(配信映像の時計の時刻で確認)は20秒程度で、30分ほど配信を続けた状態で、遅延時間はほとんど変化なしでした。
上記の全部のアプリが動いている状態でCPU負荷60%、使用メモリ1.5GBくらい。

ということで、5/15時点での配信システムの構成案はこんな感じ。
Tobbyさんのtwitpic

もうちょっとソフトの構成を単純にしたいんだけどなぁ…
カメラ映像に任意の画像(リアルタイムに変化するもの)をオーバーレイして、仮想Webカメラデバイスに出力してくれるツールがあるといいんだけど。

---
WebcamMaxやManyCamやSCFH-DSFの中の人&解説をWebに載せている人達に感謝。


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2010/05/10
21:13 ロボファイト11エントリー / 宿確保

ロボファイト11、締切日ぎりぎりでエントリー。
前日の宿も確保。大会の後、その日のうちに実家に移動する予定。

あと10日しかないけどゴーレムくんの整備しなきゃ。
まずはリポの充電ケーブルの断線修理。

昨秋のロボファイト10から全然進歩していないので、歩行と攻撃のモーション修正だけでもやっておきたいです。

痛んだ外装も直してあげたいんだけど…

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最近twitterばかり使っていて /.j の友達日記はたまにしか見ていなかったり。


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2010/05/05
23:08 今日は一日 Android携帯で NHK-FMのアニソン三昧

起きたの11時で出だし聴けなかったけど。(元々は聴くつもりなかった)
自宅は鉄筋コンクリートな賃貸マンションなのでFM電波入らないけど。
[禁則事項です]で聴けることが判ったので、録音環境作った後、お昼過ぎまでそれで聴いてた。(選曲が某ロボット練習会の朝までカラオケみたい:笑)

GW最終日までひきこもりになりそうだったので、Desireたん(Android携帯)を連れてお出かけ。
DesireのFMチューナを起動して、玄関から一歩出るとちゃんとFM電波が入る…。(くやしい)

電車で登戸まで行って、多摩川河川敷を散歩。(写真1写真2
ずっと天気良かったんだから毎日散歩にくればよかった…。

散歩の後、小田急、JR総武線と地下に潜らないルートで秋葉原へ。
電車の中だとちょっとノイズ入るけどちゃんとFM聴ける。
アニソン三昧聴きつつ、Twitterでおしゃべり。Desireたん買って良かった。

ガンダムカフェを遠目に眺めて(写真3)、「やぱりお土産くらい買うでしょ」と思って3点セットを購入。(写真4
でも、冷静に考えると職場のアニオタって私だけだから、これを持っていったら変人度が上がるだけな気が…

お土産買った後は、エクセルシオールでランチして、イケショップで「サンコーの無線Webカメラ」を買い、モバイルプラザまで歩いて水曜休業に泣き、あきばお〜で8GBのmicroSDを買い、T-ZONEと浜田電機と東映無線でDDR2-800を見比べて東映無線の2GB×2を購入。

途中、ロボスポに寄ってKCB-3WLの話を聞いたら、発売は5月末になるとのこと。(18時過ぎだったせいかお客さんいなかった)

それと、VISTONのロボットセンターに初めて行きました。(閉店直前)
双葉のサーボがあったので「メタルギアのタイプはありますか?」と聞いたら在庫切れ。残念。顔を知っている方がいなかったので、長居せずに帰ってきました。

ガンダムカフェが夜モード(写真5)になっていて、お酒も飲めるらしいのでどうしようか悩んだけど、並んでいたので取りやめ。
帰りも地下に潜らないように京浜東北、東海道線、南武線を選んで帰宅。
途中、東京駅で深川めしを買ったので、晩御飯はプチ旅行気分でした。

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出かけている間、6時間半FMラジオ付けっぱなし&たまに3G繋いでツイートして電池残量41%。
これなら一日持つかな。

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Twitter公式クライアントとTwiccaで写真のアップロード先が違うことに帰宅するまで気づきませんでした。(短縮URLだと思っていた)

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結局、GW中にロボ関連の作業やったのは半日だけ…。ロボファイトまであと2週間しかないのにー
(でも、がんばる)

---
DesireたんはFM放送聴いているときにカメラモードにするとチューナが終了(受信停止?)してしまうことに気づいた。チューナを起動すれば直るからこれくらいは我慢。

---
録音スクリプトがバグっていて過去10時間分の録音が失われてしまった…(自分の作ったスクリプトを信じるのは良くない)


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2010/05/04
13:35 「皐月」 GWらしい

GWは暦どおり(週休2日)
5/2に自由ヶ丘に出かけた以外、全然外出してない…。天気のいい日が続いているのに。

4/29: 予想通りAndroid携帯で遊んでしまってどこにも行かずに終了
5/1 : 「朝から葉山へドライブに…」と思いつつ夜更かしして午前が潰れて終了
5/2 : 「ドールショーでリアンちゃんをお迎え…」と思いつつ夜更かしして朝一に行けずドールショー行きとりやめ。午後から友達と自由ヶ丘でお茶。夕方から風邪っぽい感じになって寝込んで終了。
5/3 : 前日の続きで午前中はベッドと仲良し。午後から「ロボスター in 通天閣」「RoboCup小型リーグ」のUst生中継を楽しんで終了。
5/4 : 秋葉へ買い物に行って、その後吉祥寺で友達と飲む予定。 ← いまここ
5/5 : ロボ開発作業 …をやるはず。

---
予感研究所3 を観に行きたかったけど無理そう…

--- 15:11 追記
リアンちゃんは午後でもお迎えできた」らしい…行けばよかった…


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2010/04/30
12:13 4月が終わってしまう…

最近ちゃんと日記を書いていないから、一ヶ月なにもやっていなかったような気になってしまいます。

まぁ、ロボ関係はほんとうに何も進捗がないのですが…
(ジャイロ+加速度センサのフィードバック方法をぐだぐだ考えるばかりで、手を動かしていない)

ぐだぐだしているうちに、ロボファイト11まであと3週間になってしまいました。
連休中は天気の良い日が続くようなので、作業をほったらかして遊びに行ってしまいそうな気が…

---
でも、今日の朝から頭が重くて熱っぽいので、連休中はベッドとなかよしになる可能性も…


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2010/04/27
23:15 HTC Desire (SBM X06HT) お迎え

会社帰りに予約してあった子をお迎えしてきました。
今日取り出してしまうと、朝まで遊びまくって眠れなくなりそうなので、まだ車の中。

まっさかさーまーにー♪ 堕ちてデザイア♪
※電話用は au のままなので、完全には堕ちていません。

---
Bluetoothの不具合は店舗側でアップデート作業済みでした。


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23:06 Ustreamのページが日本語化された模様

Ustream.tv
ユーザアカウントはこれまで通り使えるみたい。

でもここまで日本語化されてしまうと、なんか逆にさびしい気も…

これでわんだほーの中継に使いやすくなったかな。
問題はアップリンクの回線をどうするか。


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2010/04/23
15:30 (URLメモ) Ustream生中継関連: 基本 / チェックリスト / 2台のカメラで生中継その他

7月のわんだほーの生中継に備えて色々

あと、どこかで複数のストリーミングサービスに同時にアップする方法を見かけたのだけど、ブラウザを閉じてしまったようでURL失念。
たしか、各サービス用のXMLファイルを統合してFMEに読ませるんだったような…

現地でのアップリンクがWillcom 12xになりそうなので、どこかで中継して多方向にUPとかが理想なんだけど。
rtmpgw とかでなんとかなったりしないのかな…

---
リングぎわにサンコーのUSB無線式Webカメラを複数台置いて切り替えて…なんて思っているけど、このカメラ、2.4GHz使っているから何台も使ったらロボ操作用のBluetoothとか無線PS2パッドの通信を邪魔してしまいそう。


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2010/04/09
23:38 デジカメ悩み中(つづき):ないものねだり

帰りにヨドバシに寄り道。
「USB端子が出てないくらい気にしない。スイングパノラマ重要」
ということで、DSC-HX5Vを買う気満々でしたが…

実機を触ってみてようやく気づいた大きな問題。
「スイングパノラマはワイド端でしか使えません」

…テレ端(250mm)でのパノラマで風景撮れると思ってたのに…

「じゃあ、高速動画撮影のEX-FH100を…」
と本日発売の実機を触ってみると、持った感じもキー配置もいい感じ。

…が…
HDR撮影のモードが「逆光」「夜景」「夜景+人物」の選択しかない。
…HDRの度合いはカメラまかせで調整効かないんですね…
(EXILIMのスタジャン着た店員さんに確認済み)

「じゃあ、高速連写のオートブラケットで撮るしかないか…」と口にしたら、
「オートブラケット機能付いていないんですよね」と店員さん苦笑い。

…せっかく高速連写できるのにもったいない…
(DSC-HX5Vにはオートブラケット機能がある)

じゃあCX3にするしかないか…と思ったところで、
「スイングパノラマも高速動画撮影もいらないなら他機種もありじゃん」

ということでふりだしに戻ってしまいました。

---
普段使いの4倍程度のズーム機種も欲しいから、そっちはスイングパノラマ付きで決まりかな…でもUSB端子ないんだよね…(しつこい)

デザインが無骨なのとレンズ大きい割にはF値が大きいことを気にしなければ撮影モードの自由度が高いCX3で決まりそうですけど。
(あ、でもオートブラケットが±0.5EVしかないね…)


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2010/04/09
13:30 桜 / デジカメまだ悩み中 / モバイルネット環境

今年の桜は見頃が長く続いたけど、そろそろ花びらが舞いはじめました。
「デジカメ新調してから…」と思っていたけど間に合わなそう。
昨日は天気良かったので今のカメラで職場の桜をパチリ。→写真はここ
(花のアップばかりなのはロングで撮ったのは職場の名前が入り込んでいたから。)

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先月から悩んでいるコンデジの買い替え。まだ決まらない…
「高速度動画撮影はロボ関係以外で使わないから普段使いのカメラにはいらないし、HDRは連写オートブラケット機能があればいいから、スイングパノラマがあるDSC-HX5Vに…」と思ったところで HX5V にはUSB端子がついていなくて、専用のアダプタ(USB変換コネクタ)が必要という情報を見てがっかり。
「近接通信機能」とかいうのもどうせソニー機器間だけだろうし…

スイングパノラマは手作業ではできないから欲しいんだけどな…コンデジズーム機はCX3にして、普段の持ち歩き用に DSC-TX7 買うとか?
でも、それだと、普通の携帯、Android携帯、コンデジの3つのカメラを持ち歩くことになってバカみたいだよね…

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というか、普通の携帯とAndroid携帯の両方を持っていても、デジカメで撮影した画像をネットにアップできないってどうよ。
SDカードを抜いて携帯に差せばアップできるだろうけど。
モバイルルータも持ち歩くことにして、デジカメにEye-Fiカードを付ければネットにアップできるかな…
Android携帯がモバイルルータ代わりになるといいけど…機能制限かかっていそう(そもそもそんな機能がない?)
でも、一社提供のサービスに依存するのは嫌だな。

まぁ…贅沢言ってたらキリがないからSDカード抜き差しするしかないか。
だったら、USB端子が無くても困らないからDSC-HX5Vで決まり?
200mm超のズームも諦めるなら DSC-TX7 の方が軽くていいよね。

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Androidアプリに「パノラマ撮影支援ソフト」なんてあったらいいのに。
(重ねたい写真をアルファブレンドしてファインダ画面に出してくれるような)


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2010/04/06
1:44 (お人形部) 新しいリアンがかわいすぎる

「えっくす☆きゅーと7thシリーズ」のリアン
ショートカットになって、ちょっと笑顔になって、めっちゃかわいいです。
買わないでいられる自信が…
ドールショウ開催記念Ver.のほうが好みかなぁ…でも買いにいけそうにない…

さ、参考資料として買うんだからねっ!

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リンク先、パスワードを要求される場合はリロードまたはアドレスバーにURLを直接入力してジャンプすると表示されます。Referer を見ているのかな…

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そろそろ軽量粘土使わないとだめになってるかも…


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2010/04/03
20:28 「卯月」 新年度 / ロボファイト11まであと1ヶ月半

日記書けないでいるうちに2日過ぎてしまった…
とりあえず半年は今の仕事だから住む所もロボ開発もこれまで通り…たぶん。
夏のROBO-ONEの頃に次の仕事探して右往左往じゃないといいんだけど。

ロボファイト11まであと1ヶ月半しかないのね。
竹馬シミュレータ関連は一時中断してゴーレムくんの調整しないと。
ジャイロと加速度センサの処理を改善したい。
歩行速度ももうちょっとなんとか…


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