まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (2006 4Q)


10月分|11月分|12月分
2006/12/28 X-10
17:54 (書籍) 「自律ロボット概論」「図解ロボット技術入門シリーズ」

"PLASSON"自作二足歩行ロボット (SLANさんのブログ) 経由
図解ロボット技術入門シリーズ ロボット入門 (リンク先 オーム社)
・著者:法政大学 渡辺 嘉二郎 小俣 善史 共著
・定価:2625円(本体2500円+税)
・A5 216頁
・ISBN 4-274-20345-X
・発売日:2006/12

  ロボット技術の各テーマを、モノ作りを念頭においてわかりやすく図解するシリーズの第1巻目。
 本書では、ロボットとは何か、どのようなロボットがあるか、ロボットはどのような要素技術の組合せで構成されているか、ロボットを開発するにはどのようにすればよいか、などについて解説するもので、シリーズ全体を概括するもの。

全部で何巻になるんでしょうね…

kinnekoさんの日記(2006-12-27) 経由
自律ロボット概論 (リンク先 MYCOM BOOKS)
・著者:George A. Bekey 訳:松田晃一・細部博史
・定価:5,250円(税込)
・B5変型判 512ページ
・ISBN978-4-8399-2232-0
・発売日:2006年12月27日

本書は将来的に人の生活への普及が期待されている自律ロボットの総合的入門書で、自律ロボットの過去から現代におけるおよそ20年間の研究の軌跡と将来的な展望を、実際のロボットを紹介しながら説明します。

512ページってかなりの厚さのような…


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2006/12/24 X-14
22:02 昨日さんざん悩んだ結果

昨日、色々と調べ物をする羽目になった元々の目的は

「3.3V系のマイコン(NEC VR)と5V系のマイコン(PIC)のI/Oを繋ぐのに一番楽をするには」

でした。

トラ技2002年8月号のVRシリーズ特集記事の製作例「ネットワーク電光掲示板の製作」(PDF)に、VRとTL16C552AFN(シリアルコントローラ)を繋ぐ回路例があって、データバス間に直列に抵抗(1kΩ)入れて、VR側データバスはダイオード(1S953)経由で3.3Vに繋ぐ(カソードが3.3V側)回路が出ているのだけど、どうしてこれで動作するのか理解できない。(知識不足で)

で、マイコンの入出力がどうなっているかから始まってズルズルと見直していたわけだけど…結局判らずじまい。

が、しかし、よくよく考えたら、今回やりたいのは「VRのGPIOでPICをつついて、PICに繋がったスピーカーを鳴らす」なので

「PICを3.3V駆動にすればいい」

のでした。
(圧電ブザーが3.3Vで鳴ればね)

---
今日は温泉行ってしまったので進捗ゼロ


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2006/12/23 X-15
15:34 (URLメモ) 蒸発する知識… (オペアンプとかトランジスタとか半導体とか)

開発作業を再開しようと思ったら、色々忘れてしまっていて再勉強するはめに…

PIC12F675のデータシートを見ていたらコンパレーターが出てきて
GoogleでPIC12F675を検索した結果を見ているうちに
オペアンプ回路の基本 を読む必要が出てきて
さらに、増幅回路、トランジスターの基本
半導体 p型半導体 n型半導体 を読まないと判らなくなり
そして ダイオードの理論 メンデレーエフの周期律表 まで戻らないと判らない
…というレベルになっていました。

そしてWeb上の資料では理解できないので「電子工作入門」(リンク先 技術評論社)を読みかえし中。

「電子回路」の単位は取ったはずなのに…
というか周期律表って中学レベルじゃ…

---
と色々書いたリンク先もいつか蒸発してしまうのかもね…
ROBO-ONE関連の技術情報もいくつかリンクを辿れなくなっていて残念。

日記や掲示板の過去ログは残しておいて欲しいな…
と思うけど、プロバイダが無くなっちゃったら仕方ないか。


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2006/12/22 X-16
0:50 (URLメモ)フリーのPIC用Cコンパイラ

「前にどこかの記事で見た」という記憶を頼りに Google で検索。
検索キーワード「MPLAB C言語」であっさり発見。
RobotWatchの記事でした。
(MPLABはMicrochip社が無料配布しているPIC用IDE)

統合開発ツール「MPLAB IDE」を使ったプログラムの書き込み
芝浦工大「大人のためのロボットセミナー」レポート(2)

HI-TECH SOFTWAREという会社が「HI-TECH PICC」という製品にいくつかの制限をかけてLITE版として無料配布しているようです。(最初、韓国のハイテックかと思った)

Windows版だけかと思っていたらLinux版やMacOSX版までありますね。
(もっともIDEのMPLABはWindows版だけ)

HI-TECH PICC-Lite Compiler
Downloadページ

Downloadするには「若干の個人情報の提供」が必要みたい。(記事にもあるけど)

今晩は時間が尽きたので続きは明日。


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2006/12/21 X-17
12:18 (どーでもいいURLメモ) 涼宮ハルヒのKHR−1

アンテナの「火の鳥さんのブログ」のコメントを辿って見つけたつーてんかくさんのブログ「ロボログ」の最新エントリ

「涼宮ハルヒのKHR−1」


… _| ̄|..◯

涼宮を見たことないのだけど、OPだかEDだかのダンスをKHR-1にさせてる…
しかも顔のとこにハルヒ(?)の絵を貼って…

…価格が下がるといろんなジャンルの人が使うようになることの好例?

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なんて遊んでないでさっさと開発再開しなきゃ…
あと3週間無いじゃん(汗


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2006/12/19 X-19
22:53 (URLメモ)小型ソレノイド、PIC-BASICでプレステパッド

ブラウザが落ちて忘れてしまう前にメモ

みすみロボット研究所」の2006年12月07日の日記 経由
ケージーエス株式会社ソレノイド製品案内・概要

小さいのとか比例制御のとか色々。

問題は…「N(ニュートン)って何だっけ…」という状態の私の頭。

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ROBOT人類学2006-12-19の日記 経由
きゃのん・えんじにありんぐ2006年11月23日の日記 経由
M-creatorスタッフ日記2006-10-09の日記 経由
有限会社ニコ 松原拓也さん 個人ページ自作の話 から

PIC-BASICでプレステパッド接続
おおおおっ
PIC-BASICでも制御できるんですね。
回路図みるとRA1-3に繋いでるからSPIモジュールじゃなくてソフトで組んでいるのかな。
とすると、マイコン側の好きな速度でクロック送っても動くってこと?
特定のクロックを与えないと動かないのかと思っていました。
ちょっと調べてみよっと。


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2006/12/17 X-21
18:04 ホスティング系RSSリーダー

昨日の忘年会での話(ROBO-ONEアンテナに登録する代わりにRSSリーダー使ってね )」からみでホスティング系のRSSリーダー(リンク先 Google検索「RSSリーダー比較」)をいくつか試しているのだけど…

どれも使いにくい… (私にとっては)
「登録された複数のフィードをマージして更新時刻順に並べて表示」
っていうのが欲しいんですが…

  • はてなRSS
    ROBOlepブログ」のフィードを複数登録すると、なぜか時刻順に表示できなかったり
    ROBO-ONEアンテナ」の複数のフィードを読ませるといくつかのサイトが欠けたり
    要望で「時刻順表示が欲しい」というのがあったけど、ROBO-ONEアンテナのフィードでは既にできてたり…あれ?もしかしてRSSフィードのタイトルが一緒だから? > ROBO-ONEアンテナ

  • Google RSS reader
    英語での説明が多いので初心者に薦めにくい。
    Mozilla1.4.3だとJavaScriptのせいかCSSのせいか画面が崩れまくり(自業自得)
    Managiment 画面へ行こうとすると固まったり(あんたのMozillaが古いからだってばっ!)

  • My Yahoo RSSリーダモジュール」
    複数フィードを登録すると、フィードごとに更新順表示されてしまう。
    私が使い方を十分把握していないだけ?

  • Livedoor RSSリーダー」
    重い…
    JavaScriptばっかりなのは勘弁して欲しい…
    WindowsのFirefoxで試したけど、フィードごとに分類されて更新順にでるだけのような感じ
    (機能を把握しきれてないかも)


あと試すとしたら Goo と infoseek の RSSリーダーくらいかな…

ああ…やっぱり自分で作った方がいいような気が…
んでもRubyで作るよりも Plagger 持ってきたほうが早そうな気がする。
(それはそれで面倒)


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0:16 (メモ) ロボット好きどもの忘年会でのあれこれ

忘れないようにメモ

☆居酒屋バトル
  • 「ワンダウンで負け」は試合がサクサク進んで楽しい。
  • 1/4リングだと狭くてスピード出せない分、スリップダウンが少なくていいね。
  • くぱぱさんのクロムキッドが優勝。
  • チロロッポの顔(ぶちこさん直筆の目口入り)って意外とどのロボにも似合う…

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☆アンテナ関係
  • 「ねじ浅井さん」のとこをアンテナに追加(チェック先はブログ)
  • 「東日暮里博士の日記」はブログ移行までの間は削除
  • ROBOlepのいくつかの人のブログ」を追加して欲しいなぁ(by GIYさん)

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GIYさんから頼まれた追加は私としては「ちょっとそれは…」だったので、ROBOlepの友達登録でなんとかしてもらうか、はてなRSS経由でROBO-ONEアンテナを見てもらう方向で。
(やり方を説明する or 説明ページを探す)
難しそうだったら「Dr.GIYのお気に入り」というグループを新設する!??

というかですね。RSSを提供してるブログの更新情報を追いかける場合はROBO-ONEアンテナ使うよりもはてなRSSの方がずっと便利だと思うのです。
ほんとは「自分のお気に入りの分だけ表示」する機能をROBO-ONEアンテナに付けたい。
(そんな時間があったらロボ開発にまわします)

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☆ロボ関係(秘密かもしれないので匿名)
  • RCB-3の上に「頭脳」になるコンピュータを繋ぎたいよね。(高速シリアル経由
  • RCB-3のセンサー出力ミキシングは「脊髄反射」のようなイメージ。
  • もっと情報公開して欲しいなぁ(RCB-3自体の機能設計書のようなの)
  • RoboShellだったら仕様公開されてるからいいんじゃないかなぁ…(これは私の発言)
    RoboShellはOptimizeのEZ-SERVO(ARM7ボード)を使ったオープンソースRCサーボ多軸制御システム
  • 「人形つかいさんは力の入れどころが間違ってる」
    RCサーボ制御は出来合いのを使って、上位のソフトに力を入れた方がいいんじゃないの?など

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えーと…
RCサーボ信号の扱いは判ったので、脊髄部分はRoboShellに移行しようかな…と思っていたり…いなかったり…ああでもモーション作成環境ってWindowsだけなのかな…
RCB-3に繋ぐセンサーは「脊髄反射」用で、「頭脳」用は別に載せるっていう手もあるかな…「ここをちょっと直せば十分使える」とか思ってしまってなかなか載せ替えられないという罠。

お金に余裕があるなら、マノイATを買って、上半身をJRのミニサーボで作り直せば人形ロボのベースにするのだけど。

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書いてたらメモじゃなくて普通の日記に…。


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2006/12/16 X-22
12:58 仕事はなんとか山を越えた…かな

昨日でようやく山を一つ越えました。
あと2つくらいあるけどあまり険しくないので何とかなる…はず
練習会はお休みして、夕方から秋葉へ行くつもりです。
年末年始の休みで頑張らなきゃなぁ…

---
あ、骨の方は順調に回復しています。
肋骨も薬指もほとんど痛まなくなりました。(指はまだちょっと曲げにくいけど)
あとは、歩くときに左足首がまだちょっと痛むくらい。


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2006/12/10 X-28
13:21 (URLメモ) ASIMOがとんでもないことにwww

IRCで教えてもらったのでメモ

HIROIRO.comから
ASIMOがとんでもないことにwww (リンク先ページにFLASH動画あり)

最近はこんなあぶない芸当させてるんですねぇ…
足元を見ないで階段登らせるなんてASIMOくんが可哀想。

関西系のROBO-ONE参加者からは
「転んだときはボケなあかんやろ」
ってツッコミがはいりそうな気がします(笑

司会のおねーさんも大変だけど、整備の人はもっと大変だろうな…と思った私。


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2006/12/09 X-29
19:43 んー…練習会間に合わないかも…

疲れが溜ってるのか起きられたのは1時過ぎ。
掃除と洗濯をさっさと終わらせてロボ開発…

のつもりが熱っぽくて身体が重くてベッドから離れられずにいます。
練習会申し込んだけど、手ぶらで行くことになっちゃうかも…

19体参加でROBOSPOT組は15体(実際はあと+2くらい)ね。
これくらいの比率なら近藤科学が「KOサーボのみ縛り」でやれちゃうのも道理かなぁ…


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2006/12/07 X-31
0:12 うーん…作業時間が…

あと1ヶ月で「第2回わんだほーろぼっとか〜にばる」です。
(認定申請お疲れさまです>いしかわさん)

しかし…
…この時間にまだ職場にいるようでは何も作業できません。

残作業を諦めて明日にまわして帰るところです。
練習会までにはリポ化したいぃいぃぃよぉぉぉぉ



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2006/12/05
13:26 (URLメモ) ヴァルキュリアの12星座占い

ROBOT LIFE」の最新号で「ヴァルキュリアの12星座占い」というのが載っているらしいです。
参考:

「お人形ロボができたら魔女見習いの格好させてタロット占い〜」
なんて思っていましたが、完全に先を越されています。

お人形ロボも後発になってしまったので、自分のやりたいことを少しずつ進めることにします。
(「世界初〜」ってやってみたくもあったけど:笑)

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2006/12/03
17:30 ROBOSPOTの中継

手動でリロードすると面倒なのと、たまに画像が出ないことがあったので
自分のサーバに画像取得&サイズチェックプログラムと自動リロードするHTMLを置いて、そこから見ています。
なかなか快適。
もっと早くに作ってアンテナで公開すれば良かった…
もう試合が始まってしまうので電話して公開許可をもらう余裕がないです。

駐車場からROBOSPOTまで歩く元気がありませんでした。


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2006/12/02
14:16 (作業メモ) 買ってあったブザーの規格

ヨドバシのパーツ売り場で「マザーボード用ブザーユニット」っていうのを見かけて、電圧警告用に買ってあったのだけど、規格が判らなくて放置してた。

IRCでその話をしていて、友達に型番を伝えたら規格書を見つけてくれました。
型番は LF-MT12E02 だったのだけど LF を取って検索したら見つかったらしい。
http://www.ario.com.tw/page/mt/mt12e02.htm
圧電ブザーだと思っていたらコイルだったみたい。

駆動電圧 3〜8V
消費電流(? Current Consumptionって何?) max 50mA
コイルリアクタンス 40±6
コイルインピーダンス 74Ω

PICから直接駆動するのは難しいかな… 10mAくらいでも音出るんだろうか…
秋葉へ圧電ブザー買いにいく方が無難かな…


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2006/12/01
23:52 「師走」 もう一年おわりなのねぇ

通勤路の樹々が色付いて来たなぁ…
…と思っていたらもう12月。
ロボ開発は今年も大幅に目標を下回ってしまいました。

まあでもかなり進歩したとは思うけど…


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2006/11/30
23:48 お子さま工作の時間 (顔の作り直し)

このままでは11月の開発日記が全く写真がない状態に…
なってしまうところでしたが、精神的なリハビリを兼ねてゴーレムくんの顔を作り直しているので途中経過の写真を掲載。

一昨日、ふと思いついてテーブルにあった発泡スチロールをカッターで削りはじめ…
顔だけではバランスが悪かったので、画用紙でプロテクターを付け…
「できた」と思ったけど何かちょっとしっくりこない。

そして昨日、ヘッドを撮影しつつ、プロテクターに段差を付けることを思いつき…
曲げてみました。(紙でできてるので)
さらに、サイドプロテクターも付けてみる。

ちょっと良くなったかも。
週末にプロテクターをプラ板で作ってみようかと思い中。
マスクは…スチロールの上に樹脂粘土を盛ろうかな…
サイドプロテクターはもうちょっと検討。


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2006/11/27
22:21 だめ、スイッチが入らない & お人形ロボへの道

困った…。やりたいことが色々あるのにスイッチが入らない。
このままだと姫ロボミーティングに出られない。
(いつ決まったんだよそんなの)

☆お人形ロボへの道(仮)
  • ゴーレムくん弐号完成
  • ゴーレムくん参号で新型サーボコントローラと新型脚フレームの実験
  • 脚サーボの4649化、同時にJR小型サーボの4649化
  • 樹脂粘土等による顔製作の練習
  • お人形製作開始

…遠い…遠すぎる…。
参号を諦めて先に進むのがいいかもだけど、そうすると次回のROBO-ONEも弐号機で出ることに…
それ以前に今の工作技術ではサーボの4649化は無理。

近藤のロープロファイルICSサーボはどうなったのかな…
先月、「スーパーラジコン」で交換用サーボケース(らしきもの)を見かけたけど、ケース固定用ビスの穴位置は23XX系よりもちょっと幅が広かった。
…つまりロープロサーボを手に入れてもフレーム側が作り直しってこと。

CNCでガガガッとケースを4649化できないかな…
あうう…それでもアーム部分は作り直しじゃん。


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2006/11/26
16:40 アンテナとかROBOlepとか包帯増えた(!?)とか

アンテナへの登録希望(自薦)が来ていたこともあって、「」の登録サイトの一部を「主要処」に移動しました。
「☆」のURLは favorite (お気に入り)になっているけど最近はちょっとずれてきた感じ。
自薦のサイトを入れる場所がないのが原因かなぁ…
依頼があっても載せない場合もあるので微妙ですけど。

あと、開発日記をROBOlepに移動した方がいたので、「その他のおすすめ」に「ROBOlep(更新順一覧ページ)」を追加しました。

でも、ROBOlepってコメントするためにはROBOlepにユーザー登録しなきゃなんですね。
登録した個人情報を業務提携先企業にまで渡されるなんて同意したくないぞ。
(まぁ、本名入れるわけじゃないので捨てメールアドレス作ればいいのですが)

---
足首の調子が変だったので土曜日に病院へ
「靭帯痛めてるのであまり歩き回るな」って…
足首を包帯でぐるぐる巻きにされました。
ロボファイト4見学なんてありえない話でしたね。

どうも以前から靭帯を痛めていたようで、転倒時に捻って悪化させたようです。

---
あっ…このままだと11月の開発日記に写真が全く無い状態に…


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2006/11/21
19:59 大会運営って大変だよね…

参加者が少ないのも困るけど、増えてくるといろんな考えの人が集まるから調整が難しいよね。イベント開催を継続している方々にはほんと頭が下がります。

二足歩行ロボの格闘競技なら
日程、場所、参加ロボの規格検討、参加者募集、当日までの準備、当日の運営、無線トラブル対応、規格審査の問題、審判の確保(教育)、etc...

大会の度に色々な問題は起きると思うけど、少しずつノウハウを貯めてより良くしていって欲しいと思います。
大変だとは思いますが、頑張って下さい。 > 西や東のイベント屋さん

---
ほんとうは自分も手を出して力になりたいけど、なかなかかないません。
意識だけは「お客さん」じゃなくて「一緒に大会を作っている側」なのだけど。

大会運営についての意見はねぇ…自分が参加できるようになってからだね。(笑

あ、ドタキャンして迷惑かけたの私じゃん。


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2006/11/18
19:25 (メモ) 熱可塑性キャスト材 (薬指の添え木とれました)

病院でレントゲン撮って、経過が良さそうなので添え木は外すことに。
かわりに「プライトン固定」(リンク先Google)というのになりました。
網状になったプラ素材みたいなので、お湯(熱湯)に付けると融けるらしい。
それを熱いまま(!)で患部に巻き付けて形を整えて完了。
…熱すぎて火傷した気がするんですが…

「お人形製作の素材に使えるかも…」と思って名称を聞いてきたのですが、個人で買うにはちょっと高いかな…
Googleで「Drug Enwma」ってとこを見つけたけど「販売中止」になってますね。
「熱可塑性キャスト材」というのね φ(. . メモメモ

---
今からつくばまでドライブに行ってきます。



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2006/11/16
22:52 (URLメモ) RS485−TTL変換モジュール

偶然に見つけたのでメモ

株式会社ワイツー 製品情報 通信モジュール CNVシリーズから
RS485−TTL変換モジュール
各社マイコンのSCIポートと接続することで、簡単にRS485ポートを搭載可能。

たぶん、こういうのを買わなくても、MAXIMあたりのチップでできるのだろうけど。
それに今欲しいのはSCI/SPIじゃなくUARTインターフェースなやつ…

…そういえば随分前の日記で書いたような… > RS485チップ
Googleで検索するなら「MAXIM RS485 トランシーバ」あたりかな

…と思ったら日記じゃなくて「資料室」でした。
しかも、他人の日記へのリンク(笑


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2006/11/15
21:03 魔女みならいは「コルセット」にとりつかれた。HP回復率 +1、素早さ -5、スタイル -10

月曜日に病院に行った後、安心(?)して買い物に行ったり、ファミレスで食事したりしてたのですが…
帰り道、なんか車のギアチェンジの時に胸が痛む。
そして火曜日にちょっと熱がでて咳をしたら胸に激痛が…

えええぇええっ…もしかしてこれって…と心配になり今日は早引けして病院へ。

左の肋骨に綺麗にひびが入っていました。(T-T
長距離ドライブなんて危険なので却下です。

…ということで週末の「関東組練習会#14@つくば」も不参加となりました。
お部屋でおとなしく養生します。
ひねった首が何ともないといいんだけどなぁ…

---
あ、労災適用されそうです。(手続き中)


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2006/11/13
20:29 ロボファイト4参加取り止め (折れちゃってた:汗)

今日の午後にようやく近所の整形外科へ。
指、腕、肩、肋骨とレントゲンを撮った結果…

薬指の指先(爪の根元あたり)の骨がポッキリ。(骨が折れるのは初めて)
アルミを曲げて添え木(?)を作り、小指と一緒にぐるぐる巻きにされました。
(バルカン人の挨拶状態)
左端のタブとかコントロールとかシフトが押せません。キーボード打てないと派遣クビかしら…

薬指で自由にキーボード打てるようになるまで3ヶ月くらいかかるって…(泣
他は打ち身だけなので当面様子見(先生は首の後遺症を気にされてましたが)

ということで、週末の大阪行きはとりやめです。
ロボットフォースさん、たぬたぬさんごめんなさい。

---
左手に包帯ぐるぐる巻きで実家に帰ったら両親にバカにされる心配かけるしね。


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2006/11/11 X-7
19:53 バランス制御失敗

ゴーレムくんじゃなくて私が… orz

「どーしてあなたはそんなに鈍いですか?」と…

職場で電源保安点検の停電だったので、対応のために休出してたのですが、
サービスエラーのアラート音がうるさかったのでケーブル引っこ抜いてました。
で、復電後にケーブルを元に戻して、踏台にしていた椅子(馬鹿?)から降りようとしたら…
マンガのように椅子が回転して転落。 (__◯□=== こんな感じ?

運悪く横にあったパーティションに左手薬指を引っかけ、その後二の腕をぶつけ、床で左足首と首をひねって着地。

血は一滴も流れませんでしたが…薬指の爪が割れていて、ついでに第一関節をどうかしたみたいです。
キーボード打つと痛い…(なら日記書くなよ)
プログラム書けるかな… (Q,W,A,Z,X,STAB,ESCが…)

足首と腕の痛みが長引くようならロボファイト4参加見送るかもです。
そうなると「たぬたぬさん」に会うのがまた先延ばしに…

まぁ、自業自得ですね。
パーティションに頭をぶつけない程度には運が悪くないのでしょう。


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2006/11/08 X-10
23:20 風邪ひいた…

「寒くなってきたなぁ…風邪ひかないように気をつけなきゃ」
と思っていた矢先に風邪ひいてダウン。

ベッドでプログラミング…
…くらいしたかったけど、そんな元気もなく一日を無駄にしました。

あと10日間での作業は
  • 必須1:リポ化(ハンダ付け工作&電圧監視プログラム)
  • 必須2:うつぶせ起き上がりモーション
  • 必須3:後退モーション (まだ作ってなかった)
  • 必須4:攻撃モーション (せめてパンチの一つくらい)
  • 最善1:操縦系プログラム
  • 最善2:無線系プログラム

11/11を休出する分どっかで代休とらないと無理。

---
あ、アキバ・ロボット運動会の時のことを忘れないうちに日記にかかなきゃじゃん。


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2006/11/06 X-12
0:51 どこまで理論通りに動くかが鍵

第10回の時はひざを曲げた分だけ重心位置が下がるのを無視して計算していたので、修正版を作成中。
今晩は横歩きのテスト。(足踏みを後回しにして…)

足裏は全面ゴム貼りなのに軸足が滑べって進まない…
同じ位置のまま脚を開いて閉じちゃいます。

仕方がないので腰ロール軸を使って軸足に体重が乗るように修正して対応。
(といっても、腰ロール軸は左右に2度ずつ動くだけですが)

「計算が間違っている」というよりも「腰ロール軸のガタのせいで計算通りに重心が移動しない(腰の移動よりも上体が遅れてしまう)」のが原因なのかも。

明日、明後日で足踏みと前進まで進めたいところです。
ずっと放置している無線系と操縦系をいつ作業するかが問題。


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2006/11/05 X-13
23:30 3日間も休みがあったのに…

結局何一つ進まないまま。
彼我の差はこれが元凶なのは判っているのに…
土日にリングに上げられなかったのはこれが原因なのに…

残り2週間を切った。
11日が休めないことを考えると作業時間は24時間ないかもしれない。
反省する気があるのなら成果で示せ。


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14:36 プランツきたーー

ROBO-ONE登録選手一覧」(ROBO-ONEアンテナ内)が更新されていたので見に行ったら…

No.101 選手名:かがり ロボ名:プランツ

プランツ!! プランツドール!!!? (リンク先はAmazon)

11月の練習会で観られるかなぁ…楽しみ。

---
そいえば昨日の話、まだ日記に書いてなかった…


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2006/11/03 X-15
1:52 作業時間とれない…

帰宅したのは0:30
来週はもう少し楽になるといいなぁ…

明日は疲れてて動けないかも…
アキバ・ロボット運動会観に行きたかったけど。


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2006/11/01 X-17
1:59 「霜月」 今年もあと2ヶ月…

ゴーレムくんは今年中に一勝を挙げることができるでしょうか…

あ、年賀状買ってこなきゃ。



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2006/10/31 X-18
22:42 第11回大会レギュレーション

第11回ROBO-ONE 競技規則(リンク先PDF)が発表になりました。
まだ軽く目を通しただけですけど雑感を。

3kg以下クラスだと足裏最大長12cm…あれ?第10回より大きくなってる…
うーん…一度切っちゃった足裏を元には戻せないから、作り直しですねぇ
3年前からずっと頑張ってくれた足裏ですが、今度のロボファイト4で退役になりそうです。

「腕の長さ制限」は、なくてもいいような気がしますけど…
(腕の接地のダウンをちゃんと取ってくれるなら)
「スリップダウン2回でダウン1回扱い」にするのは歓迎。
「無効な捨て身技2回」は判定が微妙かもね…。

後楽園ホールにふさわしい力と技の勝負になることを期待しましょう。

「10秒で180度ターン」各所で「股関節ヨー軸が無いと難しいのでは…」という話が出ていますが、片足状態の時に両腕を水平にして振り回せば、反動でターン速度を早められるんじゃないかな…戻す時は腕を畳んで…
…と思っています。

現状で摺足方向転換しかできないロボの製作者としては無責任な発言ですが。

一番の問題は予選デモの規程演技「人の役に立つことをする」かなぁ…
「対G汎用人型決戦兵器」の実演はイヤです(笑

---
今日は少しだけでも作業しよっと。


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2006/10/30 X-19
21:41 ロボファイト4エントリーしました

「参加しないかも」とか書いていましたが、エントリーすることでモチベーション上がるかもだし…
(間に合わなかったらごめんなさい > LLPの方々)

バッテリーをリポに変更するのだけでも完了させたいところ。
…と言っている矢先に11/11の休日出勤が決まっていたり。

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2006/10/29 X-20
22:04 ロボファイト4参加しないかも

結局今週末も全く作業できず。
時間はたっぷりあったのだけど…

これはちょっと重症かもしれない。

エントリー〆切は明日かぁ…

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「土日にまとめて」よりも「平日にちょっとずつ」の方が作業が進むのだけど、最近、平日夜は色々あって作業できないのでした。
「仕事が忙しい」ってわけじゃないんだけど。


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2006/10/26 X-23
23:41 アキバ・ロボット運動会2006参加断念

運動会の〆切は今日なんだけど…

全然作業ができてなくて進捗ゼロ。
こんな状態で申し込んでも迷惑かけるだけなので断念します。

3日と4日は応援に行きます。5日は家で作業。


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2006/10/22 X-27
22:53 週末のあれこれ (お買物、ROBOSPOT、HeartToHeart3J)

土曜日:
起きたらお昼。(いつものこと)
お掃除してたらすぐに夕方。

ばたばたと支度して電車に乗り、秋葉原についたのは 18:00
千石でシリアル通信用の10pinコネクタを購入(Armadillo-210用)して、マルツメイク館で USBシリアル変換ボードを購入。(ドライバ付いてないの買ったけどどっかでダウンロードできるかな…)
そして道の反対側にある「アゾンのお店」(お人形屋さん)を初探険。
ディスプレイされている子達はいまひとつ。(描き目がちょっと…)
膝パーツが二重関節になっているのが興味深かったかな。頭パーツは安いのだけど輪郭が…

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アゾンを後にしてロボット王国へ。
「ロボット運動会の体験競技に自分のロボで参加ってありですか?」
と王様に尋ねたかったのだけど、王様はお休みでした。(残念)

29,800円のHMD(両目で見るタイプ)と、49,800円の眼鏡の片側に取り付けるタイプのHMDが気になったのだけど、展示だけでカタログはまだないとのこと。

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KONDO ROBOSPOTに辿り着いたのは19:00過ぎ
思い立ったが吉日の「2006/10/15の日記」にあるルート説明が一番わかりやすいです。

「何人も練習してるかな?」と思っていたのだけど、私が着いたときにいたのは、管理人さんと「ROBO-ONEの父」だけでした。
メタリックファイターはいつの間にかRCB3搭載になっていて、モーション作成はHeartToHeart3J。
前にちらっと画面を見たことがあったのだけど、実際にモーションを作っているところを見ると、良く考えられて作ってあるのが判ります。 > HeartToHeart3J
HeartToHeart3Jだけを購入できるならコマンドをRCB3互換にしようかな(笑

でもバックグラウンドジョブ(モーションとは別に常時処理されるコマンド)をユーザー定義できないらしいのでRCB3は買わないのでした。

1/4リングを敷き詰めたサッカーコートは広くて歩行練習をやるのに最適そう。
でもでも、ゴーレムくんはここで練習できないんだよねぇ…(腕サーボがKO製じゃないので)

体験操縦用のKHR-2を借りて動かして遊びました。(KHRシリーズ初体験)
歩行が安定してて綺麗ですねぇ…ちょこまか歩き(?)じゃなく、綺麗に脚を前に出して進むのが素敵です。
シバさんによると「腕の振りで後ろ脚が持ち上がる」とのこと。
むむ…そうか、そういうのもありなのか。

サーボやホーンなどの補修部品も扱っていて、KRS-949 ICS Red Version (30.7×36×15mm、27g、トルク 2.9Kg/cm)という新製品が気になりました。
これを腕に使えば、ここで練習できるるる…ああああぁ…でもそんなことしてたら完成が遠のくぅ…(ブラケット自作しなきゃいけないので)
ここの設備使いたいなぁ…でも練習のときだけ腕を交換するのめんどいなぁ…そもそも練習用の腕を作る時間ないなぁ…って感じ。
(本番用は I bee の PRS-321(22g 4.5kg/cm)を浅草ギ研ブラケットで使う予定)

閉店(?)まで遊ばせていただいて、その後は一緒に食事&呑みへ。(ごちそうさまでした)

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「管理人さんは入口そばでホウキ持ってお掃除している」のがいいかも…
近付いて来た人は問答無用で店内に入れてKHR-2体験操縦させちゃうような感じで

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日曜日:
起きたら昼過ぎでした。
そのままベッドのそばでごろごろしていたら一日終わっちゃいました。

明日は派遣先が創立記念日でお休みなので作業できる…はず。


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2006/10/17 X-32
23:21 アキバ・ロボット運動会詳細発表&申込開始

ツクモROBOT王国オンラインショップ から

「アキバ・ロボット運動会2006」情報
  • 第1回ツクモCUPロボット・アスリート大会
      2006年11月3日(金・祝)9:00〜18:00

    • ロボット徒競争【対戦】
        2mの距離を走破し早さを競います。
    • ロボット紅白玉入れ合戦【対戦】
        一対一の対戦。紅白の玉を相手のフィールドに入れていきます。
    • ロボット大玉ころがし【対戦】
        大玉をころがして、真ん中のポールを回って戻ってくる早さを競います。
    • ロボット障害物競走【対戦】
       6種類の障害フィールドの走破タイムを競います。
      1. 高さ2cm奥行き3cmのスポンジを乗り越えて進むフィールド。
      2. 頂上の高さが2cmの坂を進むフィールド。
      3. 1cmの高さの台が格子状に配置されているフィールド。必ず真ん中のマスを通過してください。
      4. ポールの外側を回って進むグリーンのパンチカーペットフィールド。
      5. 高さ1cm道幅30cmの一本道のフィールド。
      6. エアパッキン(ぷちぷち)が敷かれている不安定なフィールド。

    • ロボット生き残り合戦【混戦】
        トータル獲得点数上位8台による機体のランブル

  • 第1回ツクモCUPロボット・バトル大会
      2006年11月4日(土)9:00〜18:00

    • 2007年3月に開催される第11回ROBO-ONE大会に秋葉原地区代表として、予選参加が免除されイキナリ決勝大会に出場できる権利を今回の大会で勝ち取ってください

んーーーーー
「運動会なら出られるかなぁ…」と思っていたけど、障害物競争はちょっと無理そう。
坂を登ったりでこぼこ道を歩いたりなんて絶対無理。

障害物競争だけリタイアってありかなぁ…

あ、それぞれ先着20チーム、32チームなんだ。
んじゃあ遠慮しておこっと。

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脱字とか改行ミスとか多い気が…します。


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2006/10/16 X-33
23:43 今日のお買物 (ロボコンマガジン No.48)

帰宅ルートにある本屋さんで無事保護しました。
相変わらず一冊しかないんですが…
もしかして買っているの私だけ?

「ロボットライフ」は表紙が見える棚にあるのに、発行されたばかりの「ロボコンマガジン」は普通の棚。

斜め読みした感じでは「Vision TRYZ大解剖」と「JSR-P101」が面白そう。

ロボットライフは今月号も買いませんでした。
私の興味の方向とはちょっと違う感じ。


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12:49 ロボスタンド

ロボスタンド:ムイムイさんが作られた新会社の店舗名
なのですが…

名前を聞いたときにジョジョの奇妙な冒険(Wikipedia)を思い浮かべて
「すっごーい。かっこいいいい。どんなロボットだろう…」と思った私はダメすぎです。

関西圏はバトルとは別方向の展開が多くて楽しそうですね。


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2006/10/15 X-34
16:52 週末の進捗ゼロ… (来週の予告:さようならL-Card)

早起き(10:30)して洗濯してお掃除してベッドのマットレスカバー取り換えて…
とやっていたらもう夕方。

夜、友達と呑む前に秋葉のROBOSPOTをひやかしに行こうと思っていたけど、それも無理。

んー…
この週末で「今のゴーレムくんにできる精一杯」を撮影してL-Cardを降ろすつもりだったのに…
なかなか作業が進まないです。

平日に少しずつでも作業…できるといいな…


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2006/10/14 X-35
16:22 KONDO CUP & KONDO ROBOSPOT

起きたら 15:30 でした。
今日の予定は全部明日送り。

アキバロボット運動会」での「KONDO CUP」も、「KONDO ROBOSPOT(ロボスポット)」も参加・利用条件は「全サーボが近藤科学製」なのね…
KHR-1/2 ユーザが対象なんだろうなぁ。

ゴーレムくんは腕のサーボがFUTABA製、今度JR製に入れ替え予定なので利用できそうにないです。
これまでに KHR-1が3台買えるくらいKOサーボ買ってるのに…と思ったり…

そういえば京商が計画しているスプリントレースは対象がマノイ限定だっけ。
どこも囲い込みに走っているのね…
あれ?でも、マノイはALL近藤サーボだから ROBOSPOT 使えるのかな。

そういう市場になりつつあるってことかしら。


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2006/10/11 X-38
23:20 先週末 (リポ直列充放電バランスコネクタ作成&関東組練習会#13)

付属コネクタの配線図



付属の4S用を解体して
別途購入したコネクタと結合


バランサに繋いだところ

日曜日:
半年前に思いついた2パック直列充放電バランスコネクタをようやく作成。
これでリポ2パック(使用時は並列接続)を一度にバランスしながら充電できる…はず。(バランス放電はちゃんとできました)
同じものを作る方は自己責任でお願いします。

月曜日:
左肩ピッチ軸サーボのメンテナンスが終わったのが15時。
春日までゴーレムくんを連れて行く元気がなくなったので、手ぶらで練習会会場へ。
私が到着したとき、ちょうどONOさんがお子さんと一緒に帰られるところでした。

tom-iさんのT-Stormのキックモーションが格好よかったです。
頭の中ではモーションが組み上がっているのに実装できないのが悲しい。
もっと頑張らなきゃね。


--- 2006.10.11 23:53 追記
あ、練習会の様子はsnさんの「散財心理学実習講議200X」でのレポートを御覧ください。
去年の「ROBO-ONE 9th 飛騨高山大会」の後に始まった練習会は今回で一周年でした。
いつも会場手配や運営に尽力していただいている石川さん、snさんに感謝。


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2006/10/09 X-40
12:17 練習会なんだけど…

全然準備ができてない…(汗

土曜日は洗濯と掃除と読書で一日つぶれ、
日曜日は久しぶりにはんだごてを出したけど、リポの2パック直列充電コネクタを作ったところで、お月見にいきたくなって中断。

結局長井の時から進歩してないような…
あ、横歩きは左右両方できるようになりました。

昨日動かしてみたら、左肩ピッチ軸の樹脂ギアが割れているみたいだったので、そこを交換したら出かけます。


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2006/10/08 X-41
23:32 お月見 (浜離宮恩賜庭園「中秋の名月と灯り遊び」)

fslashtさんの日記(2006.10.07)を見て、私も浜離宮に行ってきました。
到着が遅れて月ののぼり始めを見られなくて残念。

参考:
浜離宮恩賜庭園「中秋の名月と灯り(あかり)遊び」 [東京都公式ホームページ]

宣伝不足なのか人はまばら(警備員さん談)でした。十六夜だった昨日のほうが多かったのかな??

写真はこちら [mtlab.jp (Magical Tech Lab)]に。

コンパクトデジカメなのでちょうどいい加減の露出にできず、月が飛んでしまうのが悔しいです。
暗めに撮ってあとで補正するのがいいのかなぁ…

---
帰りは芝公園から高速に乗り、渋滞していた三号線を避けてC1を一周して湾岸線へ。
汐留、天王州、晴海、お台場の景観を楽しみつつ(よそ見危険)ドライブ。
レインボーブリッジから正面に見える観覧車はどこのでしょうね(パレットタウンの観覧車は右側)。葛西臨海公園??
お台場を通り抜けて大森、羽田、浮島…と来たところで「このまま横浜経由で帰るのは贅沢」と気付いて浮島出口を出たつもりが…
なぜか首都高神奈川線川崎線に入ってしまって、ほんの数キロの距離に240円(ETC特定区間割引)取られちゃいました。

え、もちろん安全運転ですよ。混んでいる高速でそんなに飛ばせません。


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2006/10/03 X-46
23:38 (NEWS) 11/4 第11回ROBO-ONE大会 秋葉原地区代表決定戦

ツクモRobot王国オンラインショップより
「アキバ・ロボット運動会2006」情報
(中略)
■ロボット競技開催内容(予定)
・11月3日(金・祝) ・・・ 『ロボットアスリート大会』
ロボット徒競争
ロボット大玉ころがし
ロボット障害物競走
・11月4日(土) ・・・ 『ロボットバトル大会。』
第11回ROBO−ONE大会 秋葉原地区代表決定戦
優勝者の方は、決勝戦参加権利が獲得できるチャンス!

・11月5日(日) ・・・ 『ロボットサッカー大会』
3x3のロボットチームのサッカー大会です。

ロボファイト4より先に出場を決めるチャンス!?
しかもROBO-ONE GPと日程重なってるのでGP組は出られない!

---
でも、ゴーレムくんは間に合いそうにない…


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21:31 さっさと作業すすめよう

…なんて言ってないでさっさと作業しよう。
とりあえず机の上のレシートの山を片付けないと何もできない。

次の目標は11/18の「ロボファイト4

スケジュールが一杯でバトルカオスが無くなってしまうのがちょっと残念。


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20:25 決勝出場権認定制度

10th終了挨拶でのビッグボスの言葉どおり「ROBO-ONE決勝出場権認定制度」(リンク先PDF)が始まるみたい。

…でもさ

関東地区の参加者としてはちょっと複雑。
今のところ関東地区では該当するような大会ないし、
この枠のために予選通過台数減っちゃう気がするし、
地方大会で優勝できなかった人は結局ROBO-ONE予選に来るのだから、

ROBO-ONEの予選がさらに激戦になるだけ

な気がするの。

え?ロボットが完成してもいないのに余計な心配するな?
そ…そうですね。


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2006/10/02 (ROBO) 第10回大会の想い出
18:55 第10回大会の想い出

吉日企画のいしかわさんがまとめておられるのでそっちをリンクしておきます。
ゴーレムくんは黒星が二つ増えました。(泣

詳細は「吉日観光の裏側 #6」を御覧ください。


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2006/10/01
15:17 「神無月」

10月に入ったとたんに秋の長雨っぽいですね。
週間予報だと今週一杯雨。

週末は天気いいのかな…
混みそうだけど箱根にドライブに行きたいな。

…って9日は関東組練習会があるんでした。

今週末は体調悪くて作業できなかったから、その分来週末にやらないと。


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