皆様、よいお年をお迎えください。
来年もよろしくお願いいたします。

…と言っても後半はひきこもりがちでイベントに顔出してませんね。前半は程々に調子よかったんだけどなぁ…
夏ごろにお仕事関係でごたごたしてストレス多かったのが辛かったかも。
あとは、船場に間に合わなかったショック（笑

まあでも去年よりは寝込む日数減ったからいいか。
（引きこもってるだけで寝込んではいない）

九月頃からTweetしたネタを日記に転載してなくて、そのまま年を越してしまいそうです。
HV/nonHVサーボ混在用のDC-DCコンバータとか、小型リニアサーボとか、まこちゃんとこの娘とか、Kinectとか、MMDAgent アルファ版公開とか…

まあでも、新年は、まず茉莉花を完成させるとこから。

昨日は誕生日でした。

調子悪くて夜まで寝てて、日記後回しにして晩御飯作ってたら過ぎちゃった。
去年はインフルエンザで寝込んでたんだよね…。

起きてから年賀状作る元気あるかなぁ…大晦日までに終わらせて帰省したいんだけど。

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いろいろと頼まれごとが滞っていますが大晦日までにはなんとか…（汗

会社帰りに文教堂へ

• 「ロボコンマガジン No.73 2011年1月号」 (オーム社) [amazon]
• 「Software Design 総集編 2000-2009」 (技術評論社) [amazon]
• 「花冠の竜の姫君 6」 中山星香 (秋田書店プリンセスコミックス) [amazon]

SoftwareDesign総集編同梱のDVD-ROMには10年分の記事のPDFが入っているんだけど、SDは部屋に数冊しかないので蔵書は減りません…

ロボマガのNo.1〜No.27は、ロボマガ No.61の特別付録「創刊10周年記念DVD-ROM」にPDFで収録されているはず（まだ中を確認していない）から捨てられるはずなんだけど…それでも本棚１段分も空かないし。
とりあえず、DVD-ROMの中身を確認しないと…

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知人からScanSnap S500を譲っていただいたのだけど、広げる場所がない（！）ので全然手付かず。場所よりも「裁断機をどうするか」のほうが問題。
職場に5mmくらいの厚みまで処理できるがカッターがあるので、スキャンも職場でやったほうが楽かも。

コミックと小説を裁断するのはちょっと…なので、電子化するとしたらトラ技とInterfaceとUNIXUSERと日経Linuxかな。
それでも、床に積まれている本が無くなるだけで、棚は空かないのでした。

Twitterにメモるのと同時に日記に書くとかしないとダメかな。

最近、Firefoxのテキストエリアへの漢字入力がめっちゃ重い（IBusとの相性が悪い？）ので日記書くのが面倒になっていたり…
10月くらいからのメモ書きやURLメモをまとめなきゃなのに。

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先週はロボ忘年会とドルパがあったのだけど、どちらも大遅刻。
日記に書くほどのネタになりませんでした。

今週末もまたひきこもり。
予約してあったμPX-1をろぼとまに受け取りにいかなきゃだし、そもそも折り曲げ失敗した股関節プレートの再切削頼まなきゃだし、出かける理由は山積みなのに…

で、日曜の夕方になって「このままじゃだめだ！」と改心して支度して車に乗ったら…

左のサイドミラーがない…
？？
…反対向きに曲げられてる… orz

「またか…」（２年に１度はやられる）

と思いつつ車内からミラーを操作して一旦閉じたら…

割れてんじゃん！

むきー。どこのどいつなんだか、他人の車に悪戯してストレス解消するなっ！

結局、今週末もどこにもでかけられずに終了。

ああ、ディーラーには行きました。ええ。
「またアッセンブリ交換かなー。３万くらいしたっけ…」
と思っていたら、モーター部が無事なので鏡だけ交換してもらえるらしい。
パーツが届くのは明日の夕方なので、明日の通勤は電車とバス。

警察に連絡して色々事情聴取されるのは面倒なので放って置くつもりだったのに、ディーラーから帰ってきたら大家さんが警官連れてやってきた。
あらら…

どうも今回は私の車だけじゃなく、隣の隣にあった車もやられたとのこと。
そっちは、サイドミラー（これも左側）が根本から折られていたとか。

二台の間に置いている車の所有者が朝方帰宅したときに気づいて、それを夕方に聞いた大家さんが警官を呼んだらしい。
ミラー折られちゃった人は午前中のうちに修理のために出かけてしまって不在。
で、私のとこへ来たと。ふむ。

ダメもとで指紋採取したけど、鮮明な指紋はとれなかった。まあ、そうだよね…

前に壊されるくらいの悪戯されたのいつだっけ…と思ってググったら2005年3月と2002年4月の日記がヒット。
春はおかしな人でるよねぇ…。ここのとこ急に暖かくなったから困った人が出た？

LEDが点滅するだけの警報器のダミーでも作って載せておこうかなぁ…

今週末もまたひきこもり。
今月はもうずっとこんな調子かも…

あ、でも来週はロボ忘年会とドルパがあるか…

結局、船場ロボコンを棄権した後、約2ヶ月進捗なし。
家でネットに溺れているのが主原因なので、今晩は外食にしてネット断ちしてCADを…
…と思っていたら、割り込みがはいって出かけられず。
はぁ…もういいよ…つかれたよ…

ドルパには普通のMDDのままの茉莉花を連れていくことにします。
アイブローで下書きしただけのお化粧を仕上げてあげなきゃ。

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2ヶ月前に「ドールでも人型ロボットでもない何か怪しげなもの」を見たのがトラウマになってるような。
骨盤をもう少しコンパクトにする案はあるのだけど作業が進まない…。腕まわりもPirkusの0.7kgmサーボでごまかすのが我慢できなくて、設計が止まったまま。
3Dプリンタで傘歯車作るのは無茶だろうなぁ…

日記放置状態ですがとりあえず生きてます。

そろそろ年賀状の準備もしなくちゃなのにデジカメの新調すらできてない。
CX4かな…とは思っているものの…普段使いには重そう…
Desireのカメラがもうちょっとマシだったらねぇ…

土曜日に久しぶりに外へ出かけたら、あっという間に風邪ひいて日曜日は寝込んでいました。今回もMTMを見にいけず残念。

ロボの作業も全然進んでない…。
PICKit2のロジアナが使えるようになって、シリアル通信の波形を観測するとこまでできたけど、その先（RCB-4のSIOの波形を見たり、ICS-PWM変換のプログラム書いたりとか）に進んでない。

茉莉花の脚を組み立てて動かしてみたら、サーボの駆動音が大きくてダメダメだったのがショックで先に進めなくなった？とかそういうんじゃないけど、かなりやる気をなくしていたり。

Androidの音声認識と音声合成が良さげなので「音声応答な人工無脳」の作成のほうに気をとられちゃっていたりする。

エアチェック…って言葉は最近聞かないね。

NHK-FM とことんアニソン大辞典
2010/11/08-11/19 24:00-24:50

11月の第2週、第3週にわたり、土日を除く連続10日間＝10回に渡り、特集番組「とことんアニソン大辞典」を放送！

「21世紀以降のアニメ作品のアニソン」らしいので知ってる曲少ないかもだけど、とりあえず録音しておこうかと。

春のアニソン三昧では、無許可ネット中継を保存しようとして失敗したので、今回はSANTAC製の「USB AM/FMラジオ SANTAC RDPC-101/W」を調達。

RDPC-101を選んだのはオープンソースのLinuxドライバがあるからなのだけど、試したら玄関口にアンテナ張らないと綺麗な音で入らず、結局ノートPC（VistaなThinkPad）で録音することになりそう。

URLメモ：
linux + usb radio + peercast [だふめも]

10日も日記をあけてしまった。
ちょっと風邪ひきかけたけどまあまあ元気。

なんか、かなりやる気が落ちていて、仕事もロボ開発も停滞気味。
ドルパには動かない普通のMDDな茉莉花を連れていくかも。

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「ニコ動」や「Wikipedia」をふらついて無駄に時間を消費しているような…

Choreonoidの話を書いている途中で「MMDAgent」の話を日記に書き忘れていることに気づく。Tweetから日記ネタを抽出するスクリプトつくらないとダメかな…。

• 音声インタラクションシステムMMDAgent | CEATEC JAPAN | 共同通信PR
• 【MMDAgent】初音ミクとおしゃべりできるソフトをつくってみた [ニコニコ動画]
• 初音ミクとも簡単に対話できる「MMDAgent」、その詳細を聞いてきた [ITmedia]
• CEATEC JAPAN 2010レポート - ネットの力、お借りしたい　初音ミクと話せる「MMDAgent」 [ASCII.jp]
• Google検索「MMDAgent」

リモートブレインにMMDAgent(OpenJTalk+Julius+α)を入れて、無線LAN/BT経由でロボと連携…なんていうのを作りたいね。

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先週は、何年前に買ったかすら忘れたPIC Kit2をThinkPadに繋いで使えることを確認してロジック・アナライザとしての使い方を調べたり、腐海に飲まれて行方不明になっていたデジタルトランジスタを発掘したり、股関節フレームが歪んでしまった原因を調べたり（曲げに失敗してた…）してました。

12/12のドルパ24にはローゼンゼベットさんが亜里栖を連れていらっしゃるらしいので、それまでに人形に見える状態にして連れていきたい…。

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でも「まこさんとこの子と比べて脚も腰も太すぎるよ…全部作り直そうよ…」とゴーストがささやく…

※) 2010/10/27 02:25 訂正 デジタルオシロ → ロジック・アナライザ

2週間近く日記を放置してしまいました。
Twitterでは毎日何かしらTweetしているのですが…

船場ロボコン間に合わなくて自分の能力のなさに落ち込み、
桃色兎さんの船場RFCレポートの動画でまこさんのMDDサイズの子がちゃんと動いてるのを見て落ち込み、
DCEXPOへ行って未夢が歌って踊る[Youtube]のを観てちょっち元気が出て、さらに「Choreonoid」の存在を知ってもうちょっと元気が出て、ようやく作業できるレベルに気力が戻ってきたところ。

「MMD (Miku Miku Dance)をロボットのモーションに自動変換」ってずっと妄想していたけど、Choreonoidが公開されたら誰かがすぐに作りそう。

参考：

• 産総研、専門知識なしで人間型ロボットの動作が組めるソフト「Choreonoid」開発 歌って踊れるようになった女性型ロボット「HRP-4C」[ASCII.jp]
• 動作パターン設計ツール [OpenRT.jp]
  (ろぼとまの岡田さんが、これがChoreonoidかな？ってTweetされていた。機能説明からすると、これ＋プラグインでChoreonoidになりそうな感じ)
• Google検索「Choreonoid」

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Slashdot.jpの日記システムに「URLが多すぎ！」と言われたので分割
制限厳しすぎない？

修羅場だった土曜日からもう4日。
ようやく落ち着いてきて、船場ロボコンに参加した人達のブログとか写真を見て、「んー。やっぱり行くべきだったかな…記念すべき第一回なんだし」と思っているところ。

でも、行くんだったら茉莉花連れて行きたかったし、かと言って作りかけの無残な状態で連れていきたくなかったし、そもそも未完成というのが許せなかったし…ぁぅあぅ。

9月頭時点で4週遅れだったのだからそこで棄権表明すべきでした。
実質当日棄権になって大迷惑かけてしまいました。

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茉莉花はまだ下半身組み上がり状態のままで、ピッチ軸サーボ(KRS-2552)が可動するだけ。とりあえずICS-PWM変換器を作成するとこから作業を再開する予定。

目標は12月のドルパ24デビュー…かなぁ…
（多分、ひじの可動は間に合わない）

まこさんのジャストMDDサイズの子を見ていると、股関節周りとか膝とかのフレームを作り直したくなるけど、それをやってると「いつまでも完成しない子」になっちゃうので後回し。

一冊書き忘れ（読みかけで鞄に入れたままでした）

• 「夜は短し歩けよ乙女」 森見登美彦 (角川文庫)

四畳半神話大系のアニメ化前からタイトルと絵が気になっていて、アニメを見て買う気になった次第。

映画を観た後、ららぽーと内の紀伊国屋書店につい入ってしまい、本棚の間をうろうろするうちに手元に本がどんどんたまる…。
買ったのは（※リンクはAmazonアアソシエイト)

• もしどら本　「もし高校野球の（中略）「マネジメント」を読んだら」 岩崎夏海 (ダイヤモンド社)
• 「災厄娘(アイリーン) in アーカム」 新熊昇／都筑由浩 (青心社)
• 「グランドマスター！ 名もなき勇者の物語」 樹川さとみ (集英社コバルト文庫)
• 「お釈迦様もみてる S-キンシップ」 今野緒雪 (集英社コバルト文庫)
• 「放課後のダンジョンにほまれはよみがえる魔物を見た」 築地俊彦 (角川スニーカー文庫)

もしどら本は「文庫落ちしてからでいいやー」と思っていたはずなのに買ってしまいました。
アイリーンはPDFの立ち読み版で出だしを読んで面白そうだったので。グランドマスターは最終巻。釈迦みてはまあ惰性かな…。
放課後ダンジョンはタイトルが面白かったのとシリーズ第一巻ぽかったのでお試しに。

こんな買い方してるから部屋が本で埋まるんだってば…

大阪行きを諦めてぐっすり寝て、起きたら雨やんでた。
さすが天気の特異日（旧）体育の日。

「やっぱり大阪いけば良かったかなー」と思いつつ、「そういえばヒックとドラゴン」はいつまで上映してるんだろう…とTOHOシネマズのページを見に行くと、横浜での上映は10/11まで。
あわてて予約して観に行ってきました。

３D映画を観るのは初めてだったので、目が疲れたりするかなーと思ったけどまあまあ大丈夫。普段右目でばかりものを見ているけどちゃんと３Dに見える。（映画が始まる前のポップコーンのCMが一番３Dっぽかったかもw）

ストーリーは終盤がちょっと物足りなかったけど面白かった。日本映画だったら多分あそこで他のドラゴンも加勢にくるよねー。とか思ったり。
ドラゴンの飛行シーンがめっちゃ気持ち良かった。（２D版と比較のしようがないけど）雲や岩との微妙な遠近感がいい。宮崎アニメで３Dやったら楽しいかもねえ。（作画が死ぬって）

３D映画楽しくて良さそうなのでまたいいのがあったら観に行こうかな。でもハラハラしたり泣いたりするとメガネが曇っちゃうのがネックかな…（指でメガネ押し上げて顔との間の隙間を広げてました）

先週と今週で3日もお休みもらって作業したけど結局いつもの通り…。

腰から下はできたので「上半身はMDDの上半身をそのまま付けちゃえば…」と思ってやってみたら、ドールでも人型ロボットでもない何か怪しげなものになってしまったので取り止め。
（服を着せれば違和感ないのかもだけど）

大阪まで観戦に行く気力もなくなってしまったのでホテルもキャンセル。

昨日は無理を言ってお休みいただいて、月曜の夜から未明までに腰から下のCAD図面終わらせて、朝方に切削依頼出して仮眠。

…と10時ごろに「切削依頼データのエラーが…」という電話。
ねぼけ頭で作業したせいか、ケガキ線を一本だけレイヤー移動し忘れ…orz
t1のデータはエラーが無く、そちらを先行で切削しているとのことなので仕上がりは午後。4時間ほどのロス。

午後からろぼとまに移動して切削パーツ受け取り。→写真
そのまま、ろぼとまでバリとり、曲げ、タップ切り作業開始。
曲げとタップ切りが必要なものを優先してバリとりして頑張ったけど、タップ切りの途中で営業時間終了で時間切れ。
お部屋でバリ取りタップ切りするとアルミくずが床に散らばっちゃう…けど仕方ない(＞＜)

帰ってきて2時間ほど仮眠して作業再開…するつもりだったけど目が覚めたら朝でした。orz

8月末にはハード周り完成予定だったから6週遅れ…かな。のこり3日で6週分の作業をやるということですね…
今のところ上半身の可動を諦めて、腰（可動軸なし）の上に人形の上半身をくっつける予定。

残り作業のうち一番の課題は先週書いた「ICS-PWMコンバータ」の作成です。

追い込まれ過ぎてて月初めの日記を書くのを忘れていました。
晴れと雨が交互に来るうちに、ようやく秋っぽくなってきた感じ。
今日の朝とか「窓締め忘れた？」と思うくらい涼しかったし。

船場ロボコン終わったら、どっかへドライブに行ってのんびりしよう。