Cでソケットのプログラムを書くのは何年ぶりだろう…
UDP送信のテストプログラムを作って、netcatで見られることを確認したところまでで、今日の作業は終了。

UDPなデスクリプタを fdopen しておけば、他の部分は変更無しでいけそう。
センサー値のロギングも同じ仕組にして、ノートPC側でリアルタイムにグラフ出力したいね。

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ようやくLinux使ってるメリットがでてきた？


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エントリー締切りが30日まで延長になったようです。
さっそく申し込みました。

「エントリー時点で前進ができているのは久しぶり」

かも… (ヘタレですみません)


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計算歩行を目指すと終わりそうにないので中断。
X軸方向とY軸方向のシミュレーション結果を手作業で合成して、前進モーション作成。

左足を一歩出して、右足を揃えて…を繰り返すだけで、しかも「足が上がってない」けど…
秒速 5.2cm (歩行周期440msec)で前進できるようになりました。
(グリップ足なので、足が上がっていないはずはないのですが…)

スロープ攻略はまだまだ先だけど、とりあえずエントリーのメールを送ろっと。

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ゴーレムくんが前進するのを見るのは１年半ぶりな気がする…
(前回は去年の春の大会の直前)


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ロボツク！(まつしろさん日記 2008/09/28)経由で気づきました。

大会エントリー受付ページ

受付期間を過ぎましたので第14回ROBO-ONEエントリー受付を終了いたしました。

むー…「エントリー受付は２８日まで」って、28日24:00〆切じゃなくて、0:00〆切でしたか…。 (ページ切替え時刻の設定ミスな気もするけど)
昨日の夜からエントリー数が増えないと思ったらそういうことなのね…

みんなのコメントどおり事務局にメールでエントリー申し込んでみようかな。

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歩行モーションを計算で作ろうとしてたら、モーション生成プログラム(倒立振子シミュレータ)を作り替えはじめてしまって終わりのない旅に…
(終わるの？？今日のうちに動かせるの？？)


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# 進捗がないままどんどん残り時間が減る…

件名のとおり、ROBO-ONEアンテナのチェック先追加・削除・変更の作業(メール等で頼まれたとき)はROBO-ONE 14th終了までの間凍結します。
…と言っても14th参加者の分は自動追加しているので、うまくチェックできなかったりすると作業してしまうのだけど。

☆アンテナ関連の最近の修正

• ROBO-ONE登録選手一覧(14th参加者)に、重量級、軽量級の集計を追加
  
• アンテナでの更新時刻取得でGMTとJST以外のタイムゾーンを無視していたので、ちゃんと処理するように修正
  
• サイトが閉鎖されたところをチェック先から外した
  

重量級はもう14体ですね…。重量級に移っても予選通過は難しそうです。


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雨が降っていてどこにも出かけられず、一日まるまる時間があったのに…
作業したのはたったの2時間。

非常に不本意ではありますが、いわゆる「ダウト走法」によって微速前進、微速後退ができるようになりました。
(まだちょっと不安定)

もちろんこれでは参加資格審査のスロープは歩けない。
ちゃんと足を動かしての歩行と斜面の検知と姿勢調整を実現しないと。

…大会まであと三週間切りました。
エントリーの〆切は今度の日曜日。
こんどこそエントリーまでに歩行と起き上がりができるようになる…かな。


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録画していた「鳥人間コンテスト'08」をようやく見られました。
タイムトライアル部門もディスタンス部門も観てて燃えます。
がんばってる姿がかっこいい。

「みんなの知恵と技術と力をあわせてひとつの目標を目指す」
っていうのが私にはできないから余計にかっこよく見えるのかな…

予算縮小のあおりで民放の長寿番組が減ってきているけど、これからも大会を続けてほしいです。

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日大理工学部が参加を取り止めたのがちょっと残念でした。
テレビ局以外に大きなスポンサーが付くといいんだけど…公式競技じゃないから難しいかなぁ…。

• 鳥人間コンテスト・日大理工が出なかった理由 [はんぐの気ままな日記]
  
• 鳥人間コンテスト、あの日大不出場　ＴＶ局の条件のめず [asahi.com]

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さ、いっぱい元気をもらったから自分のことを頑張ろう。


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現在のエントリー37台中、重量級(3kg以上)は 7台
もしかして今回も重量級は予選での足切りなしだったりして…

200gくらいの外層を付ければ重量級ででられるなー
…と思ったりするけど、良く考えたら足裏規定が違うのでした。

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台風一過でめっちゃ天気が良くて、つい「葉山までどらいぶー♪」とか思ってしまうけど、我慢。
今日は美容院に行った後、歩行モーションの作成しないと。
(髪を切ってもらってる間は思考実験)

午前中、病院の待ち時間に歩行モーションのY-Z平面の図と、Z-X平面の図を書いてて「そうか…一歩目って歩幅小さくしなきゃなんだ」とようやく気づきました。馬鹿過ぎ…

二重倒立振子はなんとなく判るけど、剛体振り子とか相等単振り子とか全然理解できない…(URLメモはあとで)


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ひさしぶりに参加者らしい参加。
終了３時間前についたのも久しぶりなら、自己紹介タイムに到着したのも久しぶり。(一年ぶり？)

まあでも結局、みんなに見せられたのは足踏みだけでしたけど。
何も操作していないのに前後にゆらゆら動く不思議な足踏み。
ジャイロのフィードバックの加減なのかなぁ…
平均化の対象時間を変えてどう変化するか試してみたい。
(積分成分も加えてみたり)

足りないと書いていたコネクタとコンタクトピン。
ダメ元で尋ねてみたら、在庫があって売っていただけました。
これで新しいリポでの動作チェックもできます。

ゴーレムくんの写真を撮るのを忘れました。足踏みの動画撮影したかったのに…
ブラックさん／ビスコさんのページにデュミナスとのツーショットが
(胸部の保護プレートを白いスチロールで作りなおしました)

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練習会の後、志村坂上の「笑笑」で食事。
今回の一番の収穫は「イガア曲線」でした。
イガア曲線の理論はイガアさんの口述伝承なので言葉で説明できません…

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MapFanのルート案内を素直に信じて山手通りに入ったら、首都高速の地下道路建設のためにシケインの連続。さらに路駐してる馬鹿や車線の真ん中をトロトロ走る原付がいて車の流れは今一つ。
山手通りはただでさえアップダウン激しいのに…

帰りは環八経由。なんか地下道部分が多くなってて驚いた。
何年ぶりにここを通ったんだろう。


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例のタンクローリー炎上関連の工事で9/15は北池袋→板橋JCTは通行止めみたい。
時間も遅くなっちゃったし、秋葉へは寄らずに下道で直行する方向で。

その前に何か食べないと…
精神衛生上も良くないので何か食べて…


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明日は練習会なのにゴーレムくんはまだ上下が分離してます。
え？もちろん今から組み立てますよ。
明日はちゃんと動くところを見せますよ。(足踏だけかも…)

ハイペリオンのリポ、バッテリーコネクタの在庫がひとつしかないので、「片方だけでもコネクタ付けとこっか」
…と思ったら、コンタクトピンがひとつしかない…あれ？
そういえば、前に圧着失敗してひとつ捨てたような…

明日は秋葉で買い物してから板橋へ行くかなぁ。
直行しても、片道で首都高速二回乗って 1200円払うんだし。



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#うあ、いきなりカウントダウンが28に…

tarosukeさん日記(2008-09-13) 経由
タグで検索 発泡スチロイド−ニコニコ動画(夏)

とりあえず、ボーカロイド４体同時作成。その１【番外編】を

カッターナイフ一本で、真っ白なスチロールから人形を削り出し。
図面なしでサクサク切ってて、脳内の完成立体映像にあわせて刃をいれている感じ。
なんという職人芸。

作者の人のページは発泡・造型・虎の巻
マイリスト「発泡スチロイド」はhttp://www.nicovideo.jp/mylist/3798923/

…職人芸すぎて製作の参考にならない…かな


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ROBO-ONE第14回大会では2.4GHz帯の無線機器の一部が利用制限になるようで、各所で疑問の声がでているようですが…

無線LANやBluetoothのように公開されたプロトコルで動いているのでなければ、多彩なロボットが混在する場所で利用できないのは仕方がないかな…と思います。
リング周辺以外に電波が洩れないようにできるなら別でしょうけど。

参考： Google検索「PS2コントローラ　ワイヤレス 干渉 無線」
(PS3のワイアレスコントローラはBluetoothみたいですね)

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え？うちですか？
うちのは 315MHzの微弱無線です。300bpsくらいしか出ませんけど…

いまどき315MHzの微弱無線使ってるメーカー製ロボなんていないよね？
使っても大丈夫だよね？


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Nao Robot Gets Easier to Program [ROBOT DREAMS] から

*Paris, France - September 9st, 2008
.
The French start-up Gostai (www.gostai.com) and Aldebaran Robotics (www.aldebaran-robotics.com) announce that the Nao robot will be equipped with the latest version of Gostai Urbi universal software platform to offer an extra programming interface.

上記記事にあるように Aldebaran社はRoboCupのAIBOリーグに代わるスタンダードリーグ用の”NAO”を作ってる会社。
で、「Gostai Urbi universal software platform」って何？とGostaiのページを見にいくと…

Gostai - robotics for everyone

Who is Gostai ?

Gostai is developing tools and software for Artificial Intelligence and Robotics. The core of our technology is the innovative & easy to use Urbi platform.

人工知能とロボティクス向けのソフトを作ってる会社らしい。
そして、Learn about Urbi のリンクを辿って3ページ目

URBI is a little revolution in the programming world.

Our technology is based on a new script language that brings totally new features in terms of parallelism, event-based programming and distributed object management with UObject. All this with a familiar C++ like syntax that makes it easy to learn.

URBI is also fully interfaced through liburbi with your favorite languages: C++, Java, Matlab, Python, Ruby, and many others. Liburbi is available under the GPL license.

並列処理に、イベントドリブンに、オブジェクト指向…考えることは皆同じかぁ…
英語で悩まないならこっちを使っちゃおうかな…(もしくは言語仕様を合わせるか)

でも、「Urbi SDK」を見にいくと…
Urbi Remote SDKっていう操作側のPCで動かすっぽいソフトはオープンソースだけど、ロボ側に載せる Urbi Engine SDK は Aibo用しか見当たらない…って、その他用はRoboCup参加チーム限定かっ

大会が終わったらOpenHRP3とあわせてゆっくり調べようかな。
こっちは「Eclipse Public License (EPL) v1.0」と書いてあるね。

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おてぷの後の食事会で「GetRobot」の影木さんからおっしゃっていた「欧州でロボット用の言語を作ってるところが…」っていうのはこれのことだったのかな？


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さっき、公式ページの ROBO-ONE 14thのページへ行ってみたら
大会エントリーページ が第14回に対応してました。

ああああ、もうあと一ヶ月しかないんだからエントリー始まって当たり前！！
動かすこと優先で作業しないと。


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注文しておいた物が届きました。
「これで買わなきゃいけないものはおしまい」と思ったら…

マイクロSDカードアクセスモジュールは無線モジュールとの排他アクセスになるので、ArmadilloのUARTの手前に３ステートバッファかアナログマルチプレクサを繋がないと使えないのでした。
(どちらのモジュールもCSがないのでRX/TXをハイインピーダンスにできない)

リポは近藤科学のバッテリーコネクタを付けないと使えない。
そして、手持ちのコネクタの余りは１つ。バッテリーは二つ…
ハイペリオンのバッテリーは30CまでOKだし、ケーブルは E-Tec の４倍くらいの太さがあるので並列にしなくても使えそうな気はするけど。

今度の週末までおあずけですね。


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「見物」じゃなくて「見学」だよね…うん。

川崎駅地下街のアゼリアで行われたお手伝いロボットプロジェクト(おてぷ)の決勝を見てきました。
(毎度のように午後からしか見られなかったけど)

本当のお店での買いものではなく、ステージ前の広場に仮設したちゃぶ台店舗でしたけど、まあそれは仕方ないかな。

無線経由のリモートカメラ画像を頼りに大理石の床を歩き、これまたリモートの画像と音声(＋ゼスチャア)で店員さんとの会話をこなし、さらに品物を選んでかごに入れて持ち帰って…と
どのロボットも予選のときよりずっと安定度を増してて、すばらしい仕上り。
(競技の詳細レポートは「散財心理学実習講義200X」の観戦記がお薦め)

駅前の地下街なので、買い物客が通りがかりに「何やってるのかな？」と覗きに来てどんどん観客が増えてました。
まあ、中にはちょっと覗いて「なんだロボットか…」と離れていく人もいましたけど。
(バトルと違って動きがないのでロボが固まってると何をやってるのかわかりにくいからかな…)

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新型AIモーター搭載のロボビルダーをデモしていたので話を伺ったら、二種類のサーボ混在で、片方は全部金属ギヤとのことでした。
もうちょっと細いといいんだけど…そんな要望する人少ないよね。

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会場に「GetRobo」の方が取材にいらしてました。
ずっと忘れていたので、アンテナの「☆」に追加。
「☆」は「わたしのお気に入り」のはずだったのに色々混ざって数が増えちゃってる…カテゴリを再分割しないとだめかな。



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# 調子悪くて夕方まで寝たり起きたりだったのは秘密

んじゃ、「ニュートラル調整しましょうか…」と作業をはじめて、ふと気になってリポを取り出してみると…
…
また１パックお亡くなりになってました。
２セルの片側がぽっこり膨らんで… orz

２セット(２パック並列利用)しか使えなくなってしまうので、１パック買わなきゃ…とエアクラフトのページに行くと E-Tec ET-HPV3-1000mAh は在庫無し
３年くらい前の製品だから、もう作っていないのかもね…

仕方がないので、サイズと容量が同じくらいのハイペリオンの HP-LVZ0700-2S (7.4V 2Sパック) を二つ購入。

本当は、リチウムフェライトを試したかったのだけど、放電時の電圧がリポとずいぶん違うのと、今使っている充電器(ハイペリオン EOS5i)では充電できないのとで、今回は見送り。
ネットで検索したら旧型EOSシリーズのファームアップサービスがあったらしいのだけど、ユーザ登録しておけば案内来たのかな…

--- 2008/09/05 11:00 追記
「ハイペリオン EOS5i ファーム」で検索したら

□Ａ123バッテリー未対応品です。
エアクラフトさんでファームウェア書き換え可能（有償）

とコメントを付けてEOS1210iを売っているお店を発見。
エアクラフトのサポートに問い合わせてみよっと。


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#買いものばかりしてると思われそうなので…

CALL命令ができたので、これまでのモーションデータを見直し中。
で、コンパイル(位置情報からサーボPWM値への変換)結果を見ていたら、ところどころ角度限界を越えてる…

角度限界を越えた場合はコンパイラが限界値に修正するので壊れたりはしないんだけど、サーボホーンの取り付けを見直した方が良さそう。

…と思ってサーボ情報ファイルを見てみたら、「RL3、LL3のニュートラルの見直しが必要」ってコメント書いてるじゃん！
しかも、コメント書いたの６月…
あ…そうか…ロボファイト７の後、ちゃんと反省会してないのね。


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#書き忘れてました。

7月に目を付けてた マイクロSDカードUARTアクセスモジュールを注文。
これで次の大会に必要なものは揃うはず。

受注確認のメールはすぐに届いたんだけど…
「商品在庫が切れている場合、在庫状況のご連絡までに少々お時間を頂く場合がございます」

えーー！？無いなら無いってすぐに教えてほしいですよぉ…
水曜日になってもまだ連絡がないですよぉ…

RTCが付いてるのが魅力だったからこれにしたんだけどなぁ…
間に合わなそうなら別のを探すかな。
(自分で作るのは間に合わなそうだし)


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とりあえずひとつ買っておくことにしました。
PSP LCD用タッチスクリーン [ストロベリー・リナックス通販]

このタッチスクリーンが売られていることは ippei-rさんのブログでずいぶん前に見ていたのに、「シャープ 4.3インチ液晶」がPSPのLCDと同じ物」ということに気づいてなかった。

気づいていたら 5.7インチタッチパネル買わなかったのに…


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太平洋高気圧(小笠原気団)が弱かったせいなのか、８月に入ってから前線が日本近辺をふらふらしてて、天気が崩れがちの変な夏でした。
(台風が近づいてるときの天気図に似ていたかも)

台風があまり来なかったかわりに、ロシアンルーレットのようなスコールが毎日のように発生してたし。(都市化だけが原因ではなさそうな)

９月は少しはまともな天気になるんでしょうか…

「温暖化(してるらしい)」が直接原因かどうかはわかりませんが、気団レベルでの気象変動が起き始めてる？

---
今年も「かもめーる」が無駄になってしまった…。


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