まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200507)

2005/07/30 X-7
逃げちゃダメだ逃げちゃダメだ…

せっかくの休日だというのに本を読んでだらだらと過ごしてしまいました。

なんで納期が近付くとそうなんですか、あなたは…
もうちょっと頑張れば手が届きそうなんでしょ?
なんでそこで気を抜いちゃうの…


…なぜなんでしょう…
気を抜いてるわけじゃないけど、なぜか手を付けられなくなる。
何が怖いのかわからないんだけど前に進めない。

まぁ、今回は放り出さずに続いているだけでもすごいんだけど…
あ…納期がいつまでも延びるから続けられるだけなのかな。

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「60cmならいろいろなものが(勇気を出せば)手に入ることを知る」
という、ひとりごとが某地下研究室から聞こえました。

人形師を目指す人は意外と多いのかも。


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2005/07/27 X-10
KRS-2350 投入?

色々考えたけど「トンビ座り」からの起き上がりの方向で。
(結局、自分がやっている方法以外のモーションを組めそうにない)

まだ起き上がれていないけど、テストでは股関節ヨー軸サーボに負荷がかかるので、ノーマルPDS-2144には荷が重そうな感じ。
ハイパワーギヤに交換するか、KRS-2350に載せ替えるか…どうしようかな…

とりあえずKRS-2350のボトムケースを交換したものを2つ作成。
でも、信号オフ時の電磁ブレーキが邪魔になりそう。
パターンカットとかで回避できないのかな…
(ボトムケース交換時に基板を見たけど全然わからず)

--- 2005.07.27 12:20 修正
PRS-2144 じゃなくて PDS-2144 でした。


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2005/07/26 X-11
右肩が…

270度回るようになりました。身体柔らかいねぇ…

…とか言ってる場合じゃありませんっ!
アッパーケースのストッパーが削れちゃったかな… (T-T

2346REDが死なないことを祈ります。

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起き上がりはまだ遠いようです。
上半身を持ち上げた後が続かない。
腕先におもり付けたら反動で起こせないかな… (ぉぃ

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ちなみに肩のサーボは PDS-2174(2144のアナログ版)


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2005/07/24 X-13
扇風機
人型扇風機
汎用人型扇風機

クリックで動画ダウンロード

暑くなってきたので扇風機を導入しました。
人型扇風機ってちょっと贅沢かも…
動画(850Kbyte:MPEG1,900Kbps)

モーター音が静かだったら寝るときに扇いでもらうのに…

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そんなことやってないで起き上がりの練習しなよっ!


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2005/07/23 X-14
地震

これまで体験した地震のなかで最大の揺れ…

揺れ始めは 16:35:05 くらい @ 川崎市北部

--- 2005.07.23 16:57 追記
余震が何度もきてるらしいけど、身体が震えててわかりません…(汗

--- 2005.07.23 17:26 追記
震度5弱だったようです。
でも本棚が倒れるなどの被害もなく無事です。
(平積みした本の山も倒壊しなかったし)

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2005/07/21 X-16
Dash にエントリー & 起き上がり練習

歩行は何とかなりそうなので、サーボのガタは後回し。
今夜は起き上がりの練習中。
仰向け状態から正座(?)まではできるようになりました。
問題は、正座から直立への移行です。

間に合うかどうか不安だけど、Special の Dash にエントリーしました。


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2005/07/19 X-18
弐号機アンビリカルケーブル切断!

「残り稼働時間2分ですっ!」
…ってゴーレムくんはバッテリー並列になってないから即停止だってば。

直進歩行させるべく深夜に頑張っていたら突然暴れだしてパッタリ動かなくなりました。
本体側コネクタを測定すると電圧ゼロ。
???定電圧電源死亡?? と思ってテスターあててみると端子には電気がきてる。
コネクタ手前で小さな三端子コネクタに分岐させているところで断線してました。

モーションデータをPC側で作ってて良かった…

直進できないのは右足の股、ひざのサーボのガタ(2度くらい)が原因みたいです。
ガタの原因がサーボ自身なのか、アルミホーンのセレーション削れなのかは今夜の調査項目。


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2005/07/18 X-19
本の整理

Jin Satoさんを見習って、お部屋に溢れる本を一気に整理することに。
基本方針は「ロボ関連以外のコンピュータ雑誌は全て廃棄」

UNIX USER、日経Linux、Linux magazine、Java World、Software Design と古くなった技術書が整理対象になりました。
「ロボコンマガジンも広告ページを削ったら薄くなるかなー」と思ったけど面倒なので放置。
キッチンにあった段ボール箱3つが無くなって、本棚にもちょっと余裕ができました。

半日で終わると思ってたのに夜までかかっちゃった。
今日は進捗ゼロかな…


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関東地方梅雨明け

WindVoiceさんの日記 から「空の写真」を見たら真っ青な空

で、外を見てみたら真夏の空が! (起きて外見てなかったのかっ!)

「もしかして梅雨明け?」と思ってニュースサイトを見たら

梅雨明け:関東甲信、近畿、中国、東海の各地方で (毎日新聞)

でした。

あーーでも、天気の良い日が続くと開発ペース落ちちゃうなー


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2005/07/16 X-21
歩いたー!

昨日の日記 に書いた左右のバランスを再調整して定位置での足踏みに成功。(徐々に右を向いちゃうけど)
足の踏み出しを加えてついに歩けるようになりました。
(これを早朝にやってたから大阪行けなくなったという…)

まだ歩幅も足上げも少ないけど「歩いた」ということにしたいです。
前後方向の振子動作を組みこめばもっと綺麗に歩けるはず。

足踏動画(2Mbyte,MPEG1)
歩行動画(1.5Mbyte,MPEG1)

頼りない歩行だけどゴーレムくんと私にとっては大きな前進


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RoboCup観戦とりやめ

なんとか足踏みまでできるようになったので、
開発お休みして RoboCup 2005 大阪 を観に行こうと思っていたのですが…
朝まで歩行モーションを試していたら寝坊してしまいました。

今から出かけて日曜日だけ観るのももったいないので、連休中は開発に専念します。
ICタグも申し込んであったのになー

結局、9年前(?)に名古屋でやった第一回大会しか観てないです。
次のジャパンオープンは観に行きたいな…
…と思ったら来年は北九州なのね… (さらに遠い)


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2005/07/15 X-22
昨日のお買物 (トランジスタ技術、星界の断章I)

  • トランジスタ技術 8月号 (CQ出版社)
    特集は「電子部品選びのコモンセンスABC」
    「連載 電子部品 選択&活用ガイド〜メカトロニクス編〜〈第5回〉RCサーボ・モータ」を保存したかったので買いました。

  • 星界の断章I (森岡 浩之) ハヤカワJA
    読んだことのなかった短篇がちらほら
    「ヲタク」ネタのストーリーは何に掲載されたんでしょう。



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足踏み成功!

なんとか足踏みできるようになりました。

動画(1.2Mbyte:MPEG1,800Kbps)

右側股関節サーボがへたっているのか、左右同じスクリプトではダメでした。
そのせいもあって足踏みなのに横歩きに…

--- 2005.07.15 16:40 追記
左足上げの反転スクリプトで右足を上げられないのは、腰ロール軸の原点がずれてるのが原因かも…
体重を計ったときに左の方が重かったし。
あと、左足を上げたとき前に傾くのは右の股/ひざ/足首サーボの原点調整かな…。


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2005/07/13 X-24
体重測定〜♪

今までずっと「公称2.6Kg」のゴーレムくん。
2つの電子秤に載せて体重測定してみました。
(アンビリカルケーブルを引きずってるけど…)

現在の体重は 2728g でした。

せめて 100g くらいダイエットして欲しいところです。

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足上げ練習

すり足移動」ができたので、今週は足上げの練習。

左に傾けた上体を戻す間に右足を上げるようにしてみました。
(実際は最も左に傾くちょっと前から上げてます)

動画(1.6Mbyte:MPEG1,800Kbps)

上がってる…かなぁ…微妙ですね。
同じスクリプトを4回繰り返しているのに、最初の2回と後の2回で足の上がり方が違うんですが…

次は「左足上げ」→「足踏み」→「遊脚を前へ」かな。
ジャイロ無しで動けるといいんだけど。


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2005/07/12 X-25
(URLメモ)ロボフィープレス発表会

2005.07.09の日記 の続き

7/11 に行われたプレス発表会の模様がメディアで公開されてます。
朝日新聞:
    二足歩行が可能、「ロボフィー」発売へ (リンク先は gooニュース)
共同通信(写真記事):
    二足歩行ロボットを発売 「ロボフィー」 (リンク先は gooニュース)

一番詳しいのは三月兎さんの robot-fan.net
プレスリリース レポートだけじゃなくて歩行動画 まで掲載されてます。

しかし…電磁吸着歩行なのに18万円っていうのはどうなんだろう。
KHR-1より6万円も高い。
電磁吸着+動歩行にすればもっと小さくて弱いサーボにできそうに思うんですが…

でも、これをベースに「歩くスーパードルフィー」を作る人が出てきそうです。
ちゃんとした歩行モデルで先を越せるように頑張らなきゃ。

--- 2005.07.12 22:10 追記
公式サイトに「電磁吸着歩行とは何か」の説明が全く無いことが気になっています。
『床に置いた鉄板に足裏の電磁石をくっつけて歩く』
ことだと思っているのですが違うのでしょうか。
何かもっと凄い技術?


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2005/07/11 X-26
まずい…先越されちゃう…

ONOの電脳壁新聞不定期日記 2005年7月11日 経由
2足歩行ロボットの紹介と製作日誌 by KNTP製作日誌 から
2005年 7月8日 足踏みモーション
少々疲れ果てていて、ここ3日間ページの更新もしていなかったのだが、足踏みが、なんとか出来るようになった
(中略:足踏み動画等)
(実は、この足踏みにこそヒザを伸ばした歩行を可能にする為のヒントがある)

この子ってゴーレムくんが目指しているのと似た方法でひざ伸ばし歩行する気がします。
綺麗に足上げしてるなぁ…
今から挽回できるだろうか…

まあ、すでに「新歩(WABIAN)」に抜かれているんですけど。

え?先週の進捗? そ、それは…(汗


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2005/07/09 X-28
(URLメモ)ロボフィー from ボークス

メカトロ仙術2足ロボット製作記8」経由

ロボフィー | Robofie VOLKS Inc.
歩き戦いそして進化する!

ボークス・造形村×ロボガレージ×ヴィストンの最強コラボレーション次世代ホビーロボット「ロボフィー」発表!

「うああぁぁぁ…先にやられちゃった…このメンバーだとすごいのができそう…」

と思ったけど「プレスリリース」によると電磁吸着歩行だって。
まだまだ、負けないもん!
(でもかなり悔しい)

完成披露記者発表会は 7月11日 @ ボークス大阪ショールーム3階「ロボットスタジアム」



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2005/07/06 X-31
サイトのURLを変更します

「まじかる☆マリオネット」は2年半に渡って monyo.com というドメインの御世話になってきましたが、ちょっと前に witchstyle.jp というドメインを取得したので、今日のネットワークトラブルを機会にドメイン名を変更することにしました。

新しいURLは

になります。

これまでのURLでもアクセスできるようにしますが、今後はできるだけ新しいURLでアクセスするようにしてください。
また、当サイトにリンクいただいている方はお手数ですがリンク先URLを修正してください。

今後ともよろしくお願いします。


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2005/07/05 X-32
先週末の進捗…ゼロ

土曜日に久しぶりに新宿に出かけて色々まわって…
翌日は疲れてぐったりしてました。

当然進捗はゼロ。
うーん…スクリプト再生処理の実装が…

ROBO-ONE GP in 秋葉原もKHR-1アニバーサリーも盛況だったみたいですね。
参考:ROBO-ONE GP in 秋葉原 & KHR-1ファーストアニバーサリー開催 (PC Watch)

やっぱり行ってみれば良かったかな…。
(行ってたら月曜日に倒れてたでしょうけど)


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(URLメモ)リアルタイムJava

スラッシュボックスむアンテナ経由
MYCOM PC Web から
ついにベールを脱いだ米SunのリアルタイムJava

米Sun Microsystemsは6月28日(現地時間)、Real-time Specification for Java(RTSJ)の実装であるJava Real-Time System 1.0を初めて公開した。
(中略)
RTSJでは、リアルタイム性を確保して制御装置や組み込み機器の分野で耐えられるようにJavaVMの機能を拡張する。RTSJの主な特徴を以下に示す。
  • リアルタイムOSと同様のタスク・スケジューリング
  • リアルタイム性を確保したJavaスレッドを作成可能
  • 非同期な割り込みイベントに対応
  • ガベージコレクションによる最長中断時間を保証
  • 非リアルタイムな(通常の)Javaプログラムとの互換を保つ >BR>
(以下略)

関連リンク: Project Mackinac

んん…
これってVM?それともOS?
安くてちっちゃいボードで動くなら使いたいな…


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2005/07/01 X-36
すり足で前進(?)

何となく歩けそうなんだけど… 」と書いたちょっと後で動けるようになりました。
(前進だけですが…)
でも、とても「歩いている」とは言えない…

動画(3.5Mbyte:MPEG1,800Kbps)


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進捗(ひざと股関節サーボのガタつきが…)

毎晩少しずつ作業中。
コマンドラインからの全サーボの角度指示はできるので、
腰ロールサーボで上半身を左右に揺らしつつ摺足で動けないか試してみたり…
(そんなことしてないでスクリプト再生ロジックの実装しなさいよ…)

何となく歩けそうなんだけど…
股関節とひざ関節に1.5度くらいのガタがあって、腰部分で合計3度くらいの誤差になるので、何度か左右に揺れると前後方向のバランスが崩れちゃう。
(ジャイロ入れて補正すれば何とかなるのかな?)

で、ガタの原因はサーボ自体だと思っていたけど、どうもサーボの出力軸とアルミサーボホーンの間がガタついているような感じ。
ダメなのは出力軸とホーンのどっちだろう…
…余ってるアルミサーボホーンがないから確かめられないや。
アルミサーボホーンを買い足すくらいなら SC-EZA で全部組み直しちゃおうかなぁ…
(プラのサーボホーンをネジ止めするの苦手…)

…あれ?もしかしてローハイトじゃないアルミサーボホーンってもう売ってないの?

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