お昼にクロネコさんが届けてくれました。

• アルミケースがカッコいいけど重たそう…
  実は今回はケースを使わないつもり。
  
• タッチパネルと液晶を重ねてみる。
  タッチパネルとケースのサイズがぴったり。別のことに使おうかな。
  
• 液晶モジュールのテスト
  無事に表示されました。(映像ソースはThinkPad)
  
• 液晶画面のアップ
  Windowsのユーザ認証画面の文字くらいなら読めそう。

一番の課題は…
「完成させるまでフラットケーブルを切らないようにすること」
かも。


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珍しく早起きして車を8回目の車検整備に預けて、そのままお出かけ。
久しぶりに新宿をうろうろして、色々買って、アルタの天使のすみかをちょっとのぞいてから秋葉へ移動。

ボークスの「カスタマイズフィギュア」とアゾンの「えっくすきゅーとシリーズ」のところでひとしきり悩んで、結局「いてもらう場所が用意できていない」ことに気づいて、本来の目的地の「液晶工房」へ。
…のつもりが、途中で西川電子やパソコンハウス東映に引っかかって、「あれ？なんか外が暗いな…」と思ったら、東の空が真っ暗。ゴロゴロと雷の音も…
お店のちょっと手前でポツポツ降り出したけど濡れずに到着。

買ったのはシャープ4.3インチ液晶モジュール＋制御基板セットと5.7インチタッチパネルとタッチパネルコントローラ(USB)。
液晶モジュールはPSP(旧版?)の液晶と同じものらしいです。

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ちょっと小降りになったところで、すぐそばのロボスポへ移動。
…とまた雨が強くなってきて一時間近く雨宿り。「ケーブルガイドセット」を一組購入してお店を後に。
最後にRTに寄って「マノイ用の極細スパイラルチューブ(Φ2.6)」を購入して帰宅。

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しかし、今日買ったパーツだけで2.5万円…。Armadillo-300とリポを併せたら9万…。
どう考えてもお金の使い方を間違ってます。
秋葉の駅前の店で売ってたカロッツェリアのポータブルGPSは6万だったし、スーパードルフィーのフルチョイスだってできちゃう値段。
二足歩行ロボのキットだって買えちゃいます。(買わないけど)

「で、なんでこれがロボに関係あるの？」の答えは半年後くらいには…

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「ほんとは5.7インチタッチパネルじゃなくて、液晶モジュールと同じサイズのタッチパネルがあれば良かったんだけど…」と思って、
ふと、Googleで「PSP 液晶モジュール」を検索したら、「ストロベリー・リナックス」で売ってるのを発見。
他のもろもろと併せて買っちゃおうかな。

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買ったものの写真
制御基板の下側にあるVGAコネクタやビデオ入力部分は使わないので切り離します。



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「これで関節角指定のミキシングができる…」と思ったけど甘かった。
歩行系のモーションデータは一周期に一ステップずつ実行するのを前提で書いてあるので、結局ミキシングできない…。
モーションデータを作り替えるか、(疑似)マルチスレッド機能を実装するか…

…なんて考えはじめると終わらないので、とりあえず現状のインタプリタでどこまでやれるか試してみよう。


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本当はArmadillo-240＋RTCモジュールを買うつもりだったのだけど、ぷらっとのRTCモジュールの在庫なくなっちゃってたので、Armadillo-300(ケースモデル)に。

明日は秋葉の液晶工房で液晶パネルとタッチパネルと制御ボード買ってくるつもり。
アナログRGBのLCDにArmadilloのLCDインターフェースから直結できるといいんだけど、仕様が全然わからないのでVGAで繋ぐ方向で。
購入しないと仕様書が見られないってちょっと不便。＞液晶工房

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動作デバイスに「オプトレックス株式会社の6.5インチ TFT LCD に接続する例」が出てるけど…これって、フラットケーブル用の小さいコネクタだよねぇ…

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「素直にLOOX UとかVAIO Type-Uとか買えよ」という話も。



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ちまちまと作業中。
MSP(まじかるスクリプトプレイヤーという名称のインタプリタ)に、CALL命令を実装中。

これまでJUMP命令しかなかったので、これでモーション作成がかなり楽になるはず…
…が、テストしてみるとなんか挙動が変。
CALLした先から戻ってくるのが次の制御周期(20msec後)になってる。同一周期中に戻ってきて欲しいのに…

と、よく考えたら呼出先で関節角一括指定命令を発行しているので、そこで制御周期が終了するのでした。(自分でそう実装したのを忘れていた)
まあでも、こんなこともあろうかと、関節角のミキシング命令を作ってあるのでそっちに書き換えれば大丈夫…なはず。

ちなみに追加した命令は
CA: 無条件CALL
CE: CALL if a EQUAL b (直近の比較命令の結果がイコール)
CN: CALL if a NOT EQUAL b
CL: CALL if a LESS THAN b
CG: CALL if a GREATER THAN b

JUMP系(JM,JE,JN,JL,JG)も同じ命名規則。

中間コードに変換するJITを実装して、わかりやすい名前の命令にしたい…けど、それはずっと先の話。

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「JMじゃなくてJPだろう普通」と言われても困ります。


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柳原望先生のサイン目当てで出かけたSF大会DAICON7。
無料で参加できる公開プログラムが例年より増やしてあったとのことで、とても楽しめました。（スタッフの方々に感謝）

しかも、柳原先生だけでなく、菅浩江先生と野尻抱介先生にもサインをいただいて舞い上がってました。
お二人の本はあわてて現地調達。（すでに持ってるので二冊になっちゃうけど）

公開プログラムで一番楽しかったのは「ガンダム講談」ですね。東京でも9月に講談をされるとのことで期待。

無料参加なのにツテを頼って時刊新聞をほぼコンプリートしてたりして…（3枚ほど足りないけど）

来年は栃木那須塩原での合宿大会とのこと。参加したいけどなぁ…SFファンというにはヘタレなので、同室になる人と話が合うかどうか心配です。

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ということで、今年の星雲賞は…

• 自由部門: 初音ミク
  
• ノンフィクション部門: 「星新一 一〇〇一話を作った人」 (最生葉月)
  
• アート部門: 加藤直之
  
• コミック部門: 20世紀少年/21世紀少年 (浦沢直樹)
  
• メディア部門: 電脳コイル (磯光雄/電脳コイル製作委員会)
  
• 海外短編部門: ウェザー「火星の長城」収録 (アレステア・レナルズ)
  
• 海外長編部門: 輝くもの天より墜ち (ジェームズ・ティプトリー・ジュニア)
  
• 国内短編部門: 沈黙のフライバイ (野尻抱介)
  
• 国内長編部門: 図書館戦争シリーズ (有川浩)
  
• 特別賞: 野田昌宏
  

でした。

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…というところで無料参加の度を越えて楽しみまくって舞い上がったまま帰宅するはずでしたが…
なぜか新大阪の東横インでこの日記を書いていたり…

新大阪まで来て、新大阪始発ののぞみ268号(20:47発)の指定席券を買ってホームに上がってみると、「三島付近での大雨のため上下線とも運行見合わせ中です」のアナウンス。
そして、二時間待ったところで「のぞみ268号は運行を中止します」って…

駅のそばのインターネットカフェを目指して歩いていたら道に迷ってしまい(馬鹿)、偶然みつけた東横インに部屋を確保して今に至るのでした。

明日はお出かけ用の花柄ワンピで職場に直行かな…

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柳原先生のサイン会情報を教えてくださった都築由浩先生と、大会初体験の私をフォローしてくれたうじさんに大感謝。

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2008-08-25 野田昌宏先生のお名前の漢字を間違えていたので修正。


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「しお少々」が伝わるロボットが欲しい 〜『まるいち的風景』柳原望さんインタビュー [Robot Watch]

さすが、森山さん。いい仕事してます。

ロボ研究者の間ではずいぶん前から知られていたのですねぇ。
もっとアンテナ伸ばしてないとダメだなあ…


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最近ずっと写真を撮っていなかったので撮ってみました。


全身。ようやく脚部分配基板からと腕部からのケーブルの取り回し方針が決まりました。個々のサーボからの配線は分解整備時に整理する予定。
この姿勢ならサーボが加熱することなくずっと立っていられます。
(バランスがずれてて足首のピッチサーボがちょっと辛いけど)


頭部アップ。アンテナは300MHz無線モジュールのもの。ただし配線上の問題により未使用(汗
頭部は、無線モジュール、分配基板＋ジャイロ・加速度センサー、メインCPU(Armadillo-210)、サーボ制御基板(PIC16F877)の四層で構成。
バックパックの中身は(7.4V->5V、5V->3.3V)のDC-DCコンバータとレギュレータの基板です。


撮影が終わってのんびりしているところ。
足裏はあいかわらずガラスエポキシ基板。裏面にマウスパッド(わんだほーの賞品のハ○テ○クの…)を貼って、その上に滑り止めのゴム(横浜のハンズで購入)。

14回大会までに腕部サーボをピルクスのPRS-321に交換したかったけど間に合わなさそうです。



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…と思ったのはいいんだけど…
「岸和田周辺の宿がみつからない」(今頃探すな)
これってやっぱりSF大会参加者が泊まるから？？

ま、まあ、たまにはリッチにホテル日航関西空港とか泊まってもいいんですけど。
行きは新幹線、帰りは夜行バスなんて辛そう…
「日曜日の公開プログラムも観に行くかどうか」が鍵かな。

前に横浜で開催されたときに体験しておくべきでした。

#あれ？SFってトピックなかったっけ？



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VGA Port:ピン配置について [apple.com]
VGA(VESA DDC) [www.hardwarebook.info]
VGAでのモニタ情報のやりとりってI2Cだったんですね。

「そんなの調べてどうするの？」って感じですが…
Armadillo-240に小型液晶モジュールとタッチパネル付けて、ロボ開発環境に…と思って色々調べてたらこんなところに。
でも、完成重量500g越えそうだからVAIO-U(520g)の中古を買った方がいいような…
(キーボード取っ払ってタッチ操作専用とか)


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RobotWave(クローズドSNS)の場坂さんの日記に書かれていて、外部に情報がないようなので転記。(許可いただいてます)

8/23,24に岸和田にて開催のDAICON7。
「まるいち的風景」の作者、柳原望先生が土曜日に参加予定で、ロボハブにもゲスト参加、そしてサイン会も開かれる予定。(サイン会会場への入場は無料とのこと)

もっとも、メインはDAICON7への参加なので、ロボハブにはちょっとしかいらっしゃらないかも…とのこと(↓参照)

以下、場坂さんからいただいたコメント

　

土曜日はずっとSF大会会場内のどこかにおいでですが、13時〜16時30分までは別の企画におられることが確定していますし、18時30分からはロボハブ会場のすぐ横でサイン会の予定も入っています。
　それを考えると、柳原さんがロボハブ会場に来られる「可能性がある」のは開場から13時までと16時30分〜18時30分ごろまで、ということになります。
　ステージ上に上がっていただいて紹介するデモができるかどうかは、19日までに決まりますが、それが決まれば何時から何時までは確実に会場におられるという情報も出せるでしょう。

と・り・あ・え・ず、他のことは全部放っといて、「まるいち」二冊もって大阪まで旅行しようと思っています。
他の公開プログラムも面白そうなの一杯あるし。

公開プログラムは予備登録でも見られる…んですよね？？？


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毎度のことながら午前中には間に合いませんでしたが…(汗
お手伝いロボットプロジェクト予選＠川崎産業振興会館
を見てきました。

エントリー15体、出場12体。
内、卵つかみに成功した(スタンドに運べた)ロボットは4体。Tシャツたたみは成功なし。

卵つかみそのものはできるのに、ステージに凹凸があったり、カーペットと金属部分があったりで歩行のほうが不安定なロボが多かったかな。
Tシャツのほうは、重さがあるので掴んだときにロボの重心がずれてしまうのを考慮しないと難しそうでした。

ドカワンの顔(ネットタンサーそのもの)が人間の顔のように上下左右に向きを変えたり、手がワキワキ動いたりするのがカッコよかったです。
アマテラスちゃんが「まだみなさんにお顔をおみせできないので棄権します」だったのがちょっと残念。

9/6の本選が楽しみです。

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予選をみてたら色々やりたいことが増えてしまったけど後回し。
まずはとらやバトル＠長井の雪辱戦ができるようにしなきゃ。
(あともうちょっとだと思うんだけど…)


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台風が南岸を通過したおかげか、すっごく天気がいい。
箱根とか伊豆とかドライブすると楽しいだろうなぁ…
…でも帰りは帰省ラッシュが重なって大渋滞な気が…

家でごろごろしててもエアコンの電気代もったいないから新宿か秋葉へ出かけようかな…
買いたいものもいろいろあるし。

でも、寄り道して遊んでないで現状のハードのまま動けるようにしないと14回大会まであと2ヶ月なかったり。
配線直してようやく前回大会終了時の状態に戻ってるだけなんですけど…

ThinkPad連れて近所のファミレスにでも行きますか…
まずはモーションクリエイターとプレイヤーをなんとかしないと。


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PIC or AVRでUARTモジュールを二つ持ってるデバイスを探したけどなかなかいいのがない。
ふと、「あ、片方はソフトで作ればいいんじゃん」と思いついて「AVR ソフトウェア UART bps」でGoogleしてみると、いずみかわさんの開発日誌が…

確認したところではATTiny26 10MHz駆動時、クロック単位の微調整は要りますが、PCのUSBシリアル変換に対して230.4kbpsまではいけました。

ふむふむ。頑張ればそのくらい出せると…
メインCPUとUARTで通信しつつ、サブサブCPUとRS485で通信させたいのでした。
週末、秋葉へ行ったら秋月でATTINY2313とPIC18F1320を入手してこよう。

その前にPIC16F88で頑張ってみたほうがいいかな？？


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メインCPU(現在はArmadillo210)とサブCPU(現在はPIC16F877A)との通信でエスケープを使わずに12bitのバイナリをやりとりする方法をずっと悩んでいたのだけど…
バイナリ値そのものを渡したいわけじゃなくて、サーボの位置情報を数値化して渡したいだけなのだから、0x00〜0xFF全部を送れるようにする必要ないじゃん。（馬鹿

ということで、SOFを&hFFにして、0x00〜0xFBをデータに割り当てて、位置情報は 0xFC(252)を底にした10bitのデータにして、特性切り替え用の2bitを付けて、3バイトにデータ2つをパック。受信側では 位置情報 A = (A'H)*256 - (A'H)*4 + (A'L) で復元する方向で。
送信側は…えーっと…

でも、結局うちのサブCPUボードって浅草ギ研のAGB65-RSCの劣化コピーみたいなもの…
3万円ちょっと出せば同じかそれ以上のものが手に入ってしまう。

サーボ制御周期(全サーボの位置制御を行える周期)の保証とか、特性変更と位置情報取得と位置制御を同一周期内でできるか、なんて先のことを気にしないなら買うんですけどね…

すっごくケチなので、使わなくなりそうなものを買うのは躊躇してしまうのでした。


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昨日の練習会のあとの飲み会で、いしかわさんから
「7セグLEDの制御をPICかAVRでやりたいのだけど開発環境とか必要なものとかが全然わからない」
という話が出ました。

で、PICの場合だとどうなるかの参考ページをメモ。
(後述するように「PICを使うことを薦めているわけではない」ので注意)

これまではHI-TECH SoftwareからHI-TECH PICC Lite という無料版が出ていた(2006-12-22の日記)のだけど、2008/07/25で配布終了になって、現在は HI-TECH C Pro という製品が「Lite Mode」限定モードで無料配布されているみたい。
PICC Lite から Lite mode になって変わったのは「利用できるPICデバイスが増えた」「メモリー制限がなくなった」「最適化されなくなった」あたり。

Cでの開発環境構築で参考になりそうなのは

• 統合開発ツール「MPLAB IDE」を使ったプログラムの書き込み
  MPLABの導入方法はこのあたりを見ればいいかな
  
• HI-TECH C PRO for the PIC10/12/16 MCU Family (Lite mode)インストール手順
  MPLABにHI-TECH C Proを入れる手順
  
• HI-TECH PICC Lite インストール手順
  特定バージョンのMPLABのパッケージにPICC Liteが含まれているらしい
  
• 電子工作の実験室
  (PICについて数多くの書籍を執筆している後閑さんのページ。PICC Liteの話は乗ってなさそう)

あたりを見るのがいいかと

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当然、その場では「今から始めるのなら AVRのほうがいいよ」という話は出るわけで、「なんでPICなんか使ってるの」と周りから聞かれてしまうわけですが…
うちの場合は、

• 始めたころ(2002年頃)はAVRの日本語資料(本もネットも)が少なかった
  
• サーボ制御信号を作るだけなのでアセンブラで十分だった
  
• 当時秋月で売られていたAVRではちょうどいいのがなかった(ゴーレムくんに使ってるのはPIC16F877のQFPをモジュール化したもの)

という理由でPICになっているわけで、いまさらAVRで書き直す暇もないのでそのままになってるだけ。
ROBO-ONE界隈ではAVR利用者多いからAVRのほうがお薦めでしょう。今から始めるならなおさら。

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「AVRにすればいいのに」というのはJinさんからずーっと言われていて耳にタコができてるのでコメントには書かないでください。

「AVRのほうがいい」という話はここ↓に集約されてる気がします。
いますぐPICをやめてAVRに移行すべき10の理由 [やねうらお−よっちゃんイカを買いに行くのは控えて本格的に本書く男]

うちもAVRの本を買わなきゃね…
…と言いつつPIC18Fとか24Fとか買ったりして


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「お昼から美容院に行ってそのまま直行すれば3時にはつくかな…」
と思っていたけど、UDX地下駐車場に入れた時点ですでに5時過ぎ。

いしかわさんに電話してみると、「すごい人(人が多いという意味ではない)が来てるから早くおいで」とのこと。あまり時間もないので、ゴーレムくんはトランクに置いていくことに。

練習会会場のツクモロボット王国に着いてみると、初めての参加の方が何人か。その中の御一人がメイドロイド ラボラトリーの方でした。
(さすがにメイドロイドを連れてきてはいませんでしたが)
製作についての色々な話が伺えて楽しかったです。
作っている背景が判ると、これからの製作過程を見る目も違ってきそう。

…ということで今回もゴーレムくんは練習会に参加できませんでした。


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左足首の接触不良はコンタクトピンのそばで断線していることが判明。
5本のケーブルのうち1本だけ短くなってしまうけど、カットしてピンを付け直し。無事に導通回復。

今晩、基板を脚に取り付ければ5月のロボファイト７参加時の状態にようやく復帰です。
(3ヶ月進捗ないじゃん…)


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昨日の反省会で飲み過ぎて、お昼過ぎまでぐっすり。
もたもたしていたら美容院の受付時間も過ぎてしまい、お出かけはお買物だけに。

ビタミン剤とかリポビタンとか買い込んだ後、本屋さんへ。
買ったのは

• マイナス・ゼロ (広瀬 正) 集英社文庫
  POPに「全国書店員の熱望で復刊」とかあって気になったので購入。タイムトラベルものらしい。
  
• お釈迦様もみてる 紅か白か (今野 緒雪) コバルト文庫
  「マリア様がみてる」シリーズの外伝。こちらもシリーズ化されるんでしょうか…
  
• 絵とき「ロボット工学」基礎のきそ (門田 和雄) 日刊工業新聞社
  ベクトルとか行列とか座標変換とか運動学とかの説明が易しそうだったので購入。
  

週末の練習会までに計算歩行で前進できるようにしたい。
(「モープロ２買えばいいじゃん」って言うな！)


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メカトロ仙術　製作日記(2008-08-02) ドール系ロボリンク 経由
ダンシングドール　ローゼン・ゼペット
スーパードルフィそのもののお人形ロボ。
ドルパ大阪に行けば観られるのか…

うーん…やはり私には情熱が足りないのかな。(いや、技術でしょ)
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何かが足りないんじゃなくて、こだわりが多すぎるんだったり…。


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森山さん日記(08.07.30) 経由
世界脳週間2008関連イベント／町田市市制50周年記念大学連携事業「触れてみよう！　脳とロボット」を開催 [玉川大学]

玉川大学の脳に関する先進的な研究と、それと連携して進めているロボット関連の研究の日頃の成果を、分かりやすく楽しく体験できる夏休みのイベントを8月2日（土）に開催します。

７回目の開催となる今回は、ロボットに関する講演会、パネル討論、「ロボット工房（ROBO Works）」でのアイボによるサッカー大会、家庭用ロボット競技デモ、レゴブロックを使ったロボット組み立てやロボット・脳模型の展示の他、MRI施設の見学など、脳を知り、ロボットに触れていただける体験型イベントとなっています。

お昼までに起きられたら行くつもり。
ちょっと対象年齢が低そうな気もしますけど。

あと、こんなニュースも
ロボカップ世界大会、玉川大合同チームＶ　家庭用部門で [asahi.com]

写真ロボカップ世界大会で課題の一つ「自己紹介」をするイレイサー＝中国・蘇州、岡田浩之・玉川大教授提供

　中国・蘇州で開かれていたロボカップ世界大会の家庭用ロボット部門「＠ホームリーグ」で、玉川大学（東京都町田市）と電気通信大学（同調布市）などの合同チームが製作した「ｅＲ＠ｓｅｒ（イレイサー）」が優勝した。

実物はまだ中国にあるだろうから見られないんだろうな。
そのチームの人たちも中国にいるだろうし。



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右足首の接触不良(というか断線)は直ったけど、左足首の接触不良が再発。コネクタ周りをつついてみてもダメ。
ちゃんとバラして調べなきゃだめか…

来週の練習会までには動くようにしたい…


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朝夕は涼しかったのに、風がやんで暑くなってきた気が…
まあ、夏なんだからこんなもの？


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