まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200811)

2008/11/30
23:59 今日のドライブ (伊豆長岡かつらぎ山パノラマパーク)

山頂の甘味屋から


山頂ボードウォークから

先週たどり着けなかったのでリベンジしてきました。
しかし…朝、起きたら8時… orz
富士山ライブカメラ(忍野三ッ峠)を確認したら快晴だったので下見だけでもするつもりで9時に出発。
途中、事故渋滞で20分ほど時間を浪費したけど、12時ちょっと前に「かつらぎ山パノラマパーク」のロープウェイ乗り場に到着。(途中休憩15分)

山頂は寒いかな…と思ってジャンバーを持っていったけど、天気がよくて風もなくてポカポカしてていい感じでした。

写真は→こちら
(とりあえず繋いだだけなので、あとで継目は修正するつもり)

山頂周辺はちょうど紅葉していて、尾根づたいに作られたボードウォークは紅や黄色に包まれていて綺麗でした。
日が暮れるまでずーーーっと景色を眺めていたかったけど、帰りが渋滞しそうなので14:30には撤収。

結局、帰りも事故渋滞に巻き込まれて、大井松田で下道(246)に出てさらに遅くなったという…(秦野→鶴巻→寒川と抜けて中原街道、第三京浜で帰宅)

海沿いの道で海鮮料理の店を発見して遅いお昼ごはんを食べてたのが敗因…かなぁ…
(「渋滞25km、100分」って表示だったんだから素直にそのまま走ったほうが早かった)

---
現地に着くまでは「夕方には秋葉へ行って練習会に顔を出そうかなー」と思っていたんですけどね。


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0:16 Bluetoothがつながらない@Windows Vista

Linuxだと繋がるのに…
この分だと明日の練習会も有線操作。

…と言いつつ、天気が良かったら朝から撮影ドライブに行くので、練習会には出られないかも。


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2008/11/29
17:59 昨日のお買物 (「駆け出し魔法使い…」、「彩雲国物語」、「グランドマスター!」)

注:アフィリエイトリンク

駆け出し魔法使いとはじまりの本 (ダイアン・デュエイン) 創元推理文庫

彩雲国物語 黒蝶は檻にとらわれる (雪乃 紗衣) 角川ビーンズ文庫

グランドマスター! 姫総長は失業中!? (樹川 さとみ) コバルト文庫

12月の新刊、もう出ているかも…と思って本屋へ寄り道。
…と、「駆け出し魔法使いとはじまりの本」(原題: So you want to be a wizard)を見付けたので一緒に購入。
先月に見かけたとき買わないままで、誰かの日記で原題付きで紹介されていて気になったときには書店で見付けられなくなっていました。


リンク先はアマゾン(not アフィリエイト)
コバルト文庫の新刊表紙画像がアマゾンに載らないのって何か理由があるんだろうか…

そういえば、夏以降に買った本を日記にメモしていない気がします。


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2008/11/25
22:18 左肩サーボのギヤ欠け交換

一段目以外全部欠けてるのって初めて見たかも(Futaba S3003)

眠いので今日の作業はこれだけ。
連休中は…
・土曜:仕事疲れで一日ベッドと仲良し
・日曜:富士山を眺めながら渋滞ドライブ
・月曜:疲れて一日ベッドと仲良し
でした。


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2008/11/19
22:37 Bluetooth経由でのコマンド送信成功

11/7の日記には「LF(0x10)の落とし忘れ」が原因と書いたけど、よく調べたら混ざっていたのはCR(0x13)で、ターミナルの設定が「LF を CRLF に変換」になっていたから。

さらにダブルバッファの処理にバグ(コマンド終端のLFチェックミス)があって、コマンドを終端まで受け取っていないのにパーサに送って文法エラーになっていたり…

とりあえず、LinuxにUSB BTモジュールを付けて、Bluetooth経由でコマンドを送って操作できるところまで完了。

あとは、ノートPC(Windows)で操作できるようにして、USBジョイパッドからも操作できるようにすれば、5年前(!)に描いたブロック図の要素がようやく揃います。
個々の要素の製品はほとんど入れ替わってしまったけどね。

--- 2008/11/20 01:30 追記
ブロック図を最新状態に修正してみました


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2008/11/18
20:25 (URLメモ) on PC/Sat.3rd に関係しそうなもの色々&計算やり直し

168.6m/sec って 607.0km/h ですね…。
こんな速度でぶつけたらロボもデブリもバラバラになってデブリが増えて… orz

168.6m/secくらいなら、「はやぶさ」のイオンエンジン [JAXA] があればー
と思ったら、乾燥重量36kgでした…
参考: 小惑星探査衛星はやぶさとイオンエンジンの能力

Google検索: イオンエンジン 超小型 で探してみると、CubeSat(10^3cmの人工衛星)用にマイクロ波エンジンを研究している方がおられる模様。
超小型マイクロ波エンジンのシステム設計
実験結果では
マイクロ波電力2W、推進剤流量 0.2cc/min で 推力20μN とのこと。
スラスタ形状φ15×9×高さ
本体重量とか推進剤の種類とか判らないけどまあこのあたりで。
あー、でも電力系統がどうなってるのか理解できない…。まあいいや。

20*10^-6Nで1.5kgのロボを加速するから…
4000秒連続稼働で 160m/s の速度かな。

で、軌道の接線方向に連続で吹かすのはむずかしいからー
遠地点と近地点で1秒ずつ吹かすとすると…

って、軌道周期95秒っておかしくない???


orz

ホーマン遷移の計算ページで、軌道半径のとこに軌道高度入れてました…
やりなおしです。

正しくは、
現在軌道半径: 6828km、周回速度: 7640m/sec、周期:93.59min
目標軌道半径: 6818km、周回速度: 7645m/sec、周期:93.38min
ΔV1: -2.8m/sec、ΔV2: -2.801m/sec
でした。
これくらいならエンジン積まなくてもサーボだけでいける…のかも。

--- 2008/11/18 20:43 追記
また間違ってる…
  • 20*10^-6Nで1.5kgのロボを加速するんだから、4000秒じゃなくて5000秒で167m/sec
  • エンジン積まずにサーボだけにしたら、スタート時に衛星蹴らなきゃいけなくない??デブリに追いついたときのブレーキの問題もあるし…


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15:10 第3回 ROBO-ONE on PC/Satの課題が面白そう

ROBO-ONEonPC/Sat. 3rd
ROBO-ONE衛星搭載ロボットの設計、シミュレーション、制御

ROBO-ONE on PC/Sat, 3rd(オン・ピーシー・サテライト・サード)は、デブリ(宇宙ゴミ)掃除ロボットシュミレーションを実施します。

Mission1「ロボット及びスラスターの設計」
(中略)
スラスターの設計
他の軌道上に存在するデブリに1年以内に移動できること。
(中略)

Mission2「デブリまでの移動、捕獲、回収シミュレーション」

ROBO-ONE衛星は、450kmの極軌道を周回、デブリは440kmの極軌道を周回する。
同時に北極点上空を通過した後から、ロボット単独で移動を開始し、デブリに近づき、捕獲し、衛星に回収(ROBO-ONE衛星位置までデブリを持ち帰る)、又はデブリを減速し大気圏にて消滅させることをシミュレーションする。
(中略)

Mission3「ロボット製作と遠隔操縦による実験」
(以下略)


450kmの極軌道から440kmの極軌道に遷移して、デブリを回収(衛星に戻る)or大気圏に落とすのがミッション。
自重1.5kg、推進剤はロボ側搭載で、重さ3kgのデブリの軌道をそんなに変えられるのかなぁ…

こういう話はやはり野田指令のマツドサイエンティスト研究所かな…
と思ったけど、試しに軌道遷移で検索したら「ホーマン遷移」の計算ができるページを見つけました。
(「ホーマン遷移」は人工衛星の軌道設計で解説されています)

で、軌道遷移するには、167.6m/sec の減速と168.6m/secの再減速が必要らしい。
--- 2008/11/18 20:26 注釈
この値は、軌道高度と軌道半径を取り違えて計算したので間違っています。
正しい値は、次の日記参照

一度にこの減速は難しいだろうから徐々に降りていくことになるのかな…
Mission1の「スラスターの設計」に「他の軌道上に存在するデブリに1年以内に移動できること」と書かれているからそうなんでしょうね。

さらに、ミッション開始時点でロボ(ROBO-ONE衛星)とデブリが北極点上空を通過するのだから、軌道遷移するたびに緯度がずれるからそっちも考慮しなきゃいけない。

デブリにロボをぶつけるつもりなら再減速はしなくてもいいのかなぁ…って、それじゃデブリの速度が上がって高度が上がっちゃうね。
それとも、ロボをもっと細長い楕円軌道に入れてデブリの前からぶつけてデブリと速度交換する?

どんな風に解けばいいのか判らないけど、なんか面白そう。
週末にもうちょっと考えてみよっと。

「大気圏に落とす」の成立条件は「言ったもの勝ち」だよね…たぶん。


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2008/11/16
22:57 作業再開しようと思ったら…

Bluetooth経由の通信が片方向しか動かない…
PCからの送信がNGなので実験続行不可能。

多分、Armadilloから引っ張りだしている線の接触不良だろうな…
ロボファイトの前にも起きてたし。

またバラしてシリアル直結でのテストからやりなおし (泣

--- 2008/11/16 23:50 追記
Armadilloとセンサー基板のコネクタ、BTモジュールへのケーブル両端のコネクタをつついたら直りました。
順番にやらなかったので結局どこが原因なのか判らないまま…


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2008/11/12
23:41 むー。今週は全然作業できそうにない…

平日は表の仕事で忙しくて作業する時間がないです。
週末はベッドと仲良しな予感。

夜に「ONOの電脳壁新聞」を読んで日記を書く余裕があるだけでもまだましかな。
(アンテナは朝と寝る前に一度見るくらい)


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2008/11/09
13:45 寒い…

お昼前に起きたのに寒くて二度寝してこんな時間。
今日は美容院いくだけで終わりかな。

ろぼとまで歩幅広げの練習するのは来週に先送り。


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2008/11/07
21:12 無線で動かなかった原因&パンチが出なかった原因

Bluetoothモジュールからのデータをダンプするだけのプログラムを動かしてみると、ちゃんとデータが来ていました。
(当日はこれすらもやる余裕が無かったのでした)

で、MSP(Motion Script Player)のデバッグログをデバッグレベルを上げて見てみると、こちらもちゃんとデータが取れていて、さらに受信コマンドのパース&実行まで動いてる。
(操作側からは「指示動作を格納する変数への動作名の代入」というコマンドを送信しています)

「変数に値が入っていない??」と思って、変数一覧を表示させてみるけど、ちゃんと値は入っている…


あれ?
格納値の末尾がなんか変…って、LF(0x0A)が入って… orz

送信文字列の末尾の改行を落とし忘れてるじゃん!ばかっ!
(当然スクリプトの次動作チェックで、「指示に一致する動作なし」になって、ずーっとアイドル状態)

---
なお、中村博士との対戦でパンチが出なかったのは…
「新しく作ったスクリプトの転送忘れ」
が原因。

でも、結局作ってあったスクリプトはCE(Call if equal) と CA(無条件Call)を間違えていて、起動すると延々と左右パンチを繰り出すダメスクリプトだったのでした。
(もう少し人間に判りやすい命令体系にしようよ…)

---
明日、この二箇所を修正して日曜日にはろぼとまへ遊びにいこうかな。
…と言いつつ、天気がよかったら箱根へ温泉ドライブになるかも。


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15:43 やっぱり組み込みボードとかもユーザ登録すべきなのか

組み込みボードに限らずノートPCすらユーザ登録していないわけですが…

kinnekoさん日記(2008-11-04)を見て「あ、やっぱり登録したほうがいいのかな」と思った次第。

そういえばリポの充電器もユーザ登録してなかったのでファームアップサービスの連絡が来なかったんだっけ。
販社に連絡してみなきゃ。


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2008/11/06
1:56 歩いた、起き上がった、勝った!

一回戦 対 EXCELION


敗者復活一回戦 対 MgROSS


敗者復活二回戦 対 ライガー改


ロボファイト8でのゴーレムくんのバトル動画。

★一回戦:対 EXCELION (羽柴さん)

もたもたしているうちに秒殺。
「今回はちゃんと起きれるんだいっ!」と起き上がりモーションを実行するも前側に転倒。「まだまだっ」と寝返りして再度起き上がろうとするけど、やはり前に転倒して終了。(10カウントが20秒くらいありますね:笑)

☆敗者復活戦一回戦:対 MgROSS (富山大学創造工房さん)

一回戦での失敗を踏まえて起き上がりモーションを修正(重心を少し後ろに)
近寄ってこない相手ににじり寄ってにじり寄って押し倒し。
相手が操作ミス(?)で10カウント以内に起き上がれずKO勝ち!
(いつものゴーレムくんの負けパターンの逆でした)

★敗者復活戦二回戦:対 ライガー改 (姫路ソフトワークス 中村さん)

以前に作っていた左右パンチモーションを組み込んでいる途中で名前をコールされて、テストする間もなく試合開始。
重量差に助けられてライガーの攻撃をしのぐものの、テスト不足でパンチを出せず、相手のスリップ待ち作戦。
が、起き上がり直後のバランスが不安定でゴーレムくんもぱたぱたスリップしてしまい同ポイントで延長戦へ。
最後はライガー改のにじり寄り攻撃でリングから落とされて終了となりました。

---
前後移動の歩幅が小さくてかっこ悪いです。
足踏み周期も短すぎて変。
あと、バランス制御をもっと調整しないと話にならない…
(ジャイロフィードバックの調整が足りないので、補助的にPCからも前後のバランス調整を指示してます)

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ほりさん桃色兎さん、動画ありがとうございました。


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2008/11/03 X+1
0:44 ようやくゴーレムくんが一勝しました

「あいかわらず有線操作」とか「パンチすらできず相手を押し倒しただけ」とか「足がちゃんと上がってない」とか、カッコ悪いとこばかりですが…

まあ、とにかく「一勝」しました。(敗者復活戦で)
もっとかっこよく戦えるよう精進せねば。

動画は手に入ったらアップします。

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行きの新幹線でモーションを見直していて、横移動時の軸足ひざサーボの角度補正(片足保持でサーボが負ける分の補正)が間違っているのを見つけられたのが勝利の鍵だったかも。
でも、同じく新幹線の中で作った無線操作系はうまくデータ受信できなくて使えませんでした。


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2008/11/02 X-0
1:35 X-10h 仰向け起き上がり&右方向寝返り完成

右旋回も完成。
左旋回と左方向寝返りは新幹線の中で。
(反転フィルターを通すだけ)

あとは…無線とジョイスティックまわりが手つかず。
無線部分だけでも新幹線の中で完成させたいけど…。

ここまでの過程で
  • 左ひざサーボ(KRS-2350ICS)がちょっと変(動きが渋い)
  • 左肩ロール軸サーボ(Futaba S3003)こわれかけ(ガリガリという異音&トルク半減)
  • 吊り下げ用フック左側破損
なんか、左側ばかり壊れてるような

出発は7:30なので4時間くらい寝られそうです。

---
あ、攻撃モーションが何も無い…


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2008/11/01 X-1
20:59 X-15h 左ひざサーボが…

動きが渋くなってきた感じ。
右移動、右旋回が不安定なのはこのせい…かな。
左ひざだけ、片足保持のときの補正値を増やせばなんとかなる…かな。

少なくとも、今からバラしてギヤ洗浄する猶予がないのは間違いない。


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19:04 「霜月」 木枯し一号@南関東

木枯らし1号、東京に吹く…去年より17日早く

11月になったとたんにそれかよっ!
…と言っても日中はすごい青空でぽかぽかとしたいい日でした。
夜は冷えそうな気がします。

---
進捗は極めて悪いです。
前後左右移動にこだわっているうちに起き上がりモーションを作る時間が…


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