練習会#23詳細ページ
日時： 2007年10月8日(月：祝) 13:00〜20:00
場所：川崎市 高津市民館 １２階 第５会議室 (丸井溝の口店の上)
最寄： JR武蔵溝ノ口駅(南武線)、東急溝の口駅(田園都市線)：どちらも徒歩２分
(徒歩２分は無理でしょーー)

あと１週間で動くようになる…かな…


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mixi「電脳コイル」コミュ経由

電脳コイルonly event「電脳マツリ２」

2007年10月14日(日)
時間11:30〜15:00
開催まであと 15 日
関東:川崎市産業振興会館1階 ホール

他のイベントと被ってないから行けるかも。


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一気に観るとどっぷりのめり込んでしまいます。
続けて観ると、前々回あたりに伏線があったのに気づいたりして楽しい。
丁寧に作られてます。

今期最高のアニメです。

(「精霊の守人」も捨てがたいんだけど…)


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忙しくて8月から9月の分を全然見てなかったので消化中。
イリーガル話と自由研究でダレてどうなるかと思ったけど、急展開。

…でも今日の放送をリアルタイムで見られるところまで追い付かない。


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結局夏休み中には何もせずぼーっとしていただけ。
(エヴァ観たし、リグザリオ洗礼も読んだじゃん)

散らかしたままだった部屋を片付けて、MagicalCoreを組み直して起動チェック…

…

…ちゃんと動いてますけど…？
10日前は徹夜明けでぼーっとしてて作業ミスしてたんでしょうか…

あ、コネクタのケーブルが一ヶ所(サーボ信号用)切れてるの発見。
あんなに苦労して圧着したのに…
基板間の接続をケーブル＋コネクタにするのやめよう。


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養老山脈に沈む夕日を眺めながら車中の人に…

…でも…

名古屋から一時間半で品川に付いちゃうなんて情緒なさすぎ。
旅というより「単に移動しているだけ」って感じ。
かと言って、こだまだと時間かかりすぎるし…

単行本を60ページしか読めませんでした。

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荷物が重すぎてバテたので、開発環境復旧は明日。
ノートPCの重さがきくのかな…連泊の時はキャリーバッグじゃないと無理か。


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「早目に出かけよう」などと書いておきながら、東海道線の遅れに巻き込まれて集合時間に間に合わず、品川駅で合流するという幹事泣かせをやってしまいました。
はい、今回もツアー集合のラスは私です。

マリンライナーはきっと海辺を走りぬけて船のあかりが綺麗なんだろうなー
…と思っていたらほとんどトンネルでした。瀬戸大橋はほんのちょっと　orz

…予選、本戦の話は別に書くことにして省略…

昨日は高松駅で吉日ツアー組と別れて屋島観光
お店の人と雑談してたり、源平合戦の屏風に見惚れてたりしてたら時間がなくなって北嶺からの瀬戸内パノラマは観られず。今度は小豆島散策と合わせて再訪したいところ。
高校の修学旅行で来たはずなんだけどねぇ…あの頃は歴史に全然興味なかったから…

そして琴電高松駅前に戻り、ジャンボフェリーの送迎バスで乗り場に着いて、乗船手続きをしようとしたら…
…あれ？吉日でいつもお世話になっているTさんがそこに。

神戸までのんびり４時間の船旅…と思っていたら、Tさんの観光ガイド付き(特に神戸港付近)の楽しい旅になりました。
夕暮れにキラキラ光る明石大橋がめっちゃ綺麗。(写真撮ったけどブレブレ)
神戸の街の夜景を海から楽しむのも初めて。(しかもガイド付き)

新神戸からはRailStarっていう普通指定席も横4列シートな贅沢な新幹線。
(N700って書いてあったような…？)
でもRailStarは新大阪止まり。のぞみに乗り換えて名古屋経由で実家に到着。

三泊四日のROBO-ONE観戦旅行でした。
ありがとうございました。＞石川さん、うじさん、みまつ旅館の皆様、その他お世話になった方々

(観戦旅行じゃなくて参戦合宿のはずなんじゃ…)

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結局手ぶらで出かけたのだけど、行きの新幹線の中で「自宅PCの開発環境が古かった(最新はThinkPad上)だけなんじゃ…」という原因に思い当たり、「やっぱり持ってくれば良かったかな…」と反省。
でも、持って来ていたら宴会バトル向けに調整を始めてしまって、じっくり観戦できなかったんじゃないかと思うのでした。

木曜くらいには関東に戻って開発再開の予定です。


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情ない…
ゴーレムくんはちゃんと動かない(訳：動くようにできなかった)ので連れて行かないことにします。

計画性の無さが一番の原因か…

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部屋にいるとついうっかり寝てしまいそうなのでさっさとでかけよう。


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ハンダ付けはほとんど終了。
(無線モジュールへの配線と加速度センサーの配線だけ)

でもでもでも
どう考えても間に合いそうにない。

ゴーレムくん連れて行くのやめようかな…
ああでも資格審査だけでも通したいかも。


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センサー、無線系を含んだ回路図をようやく書き終わったとこ。

…
…

ま、まだ、一杯ハンダ付けしなきゃじゃん。
モーション作成は新幹線の中？？


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注意) 旧バージョンの場合の話
・測定加速度： -2G 〜 +2G
・応答周波数： 500Hz
・感度：(3V時) 400mV/G、(5V時) 700mV/G
・オフセット電圧：(3V時) 1.5V、(5V時) 2.5V
(出力電圧は電源電圧に対してレシオメトリック)

「レシオメトリック」って「比例します」ってことかな…
とすると 3.3Vのときは、感度 462mV/G、オフセット電圧 1.65V、出力範囲 0.726〜2.57V。
10bitで計測して1/2すると上がちょっと切れちゃうか。
んでも1Gならオーバーしないからいいかな。



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まだこんなにやることが…
これが全部終わったらようやくモーション作成
うつぶせ起き上がり…できるようになるかなぁ…

直前になるまで詳細を詰めないからこういうことになるんだよ…

• バッテリー
  • ニッカドで行く
  • KOのバッテリーを３つばらして２パックつくる
  • バッテリーカバーはアクリルケースを切ってマジックテープで止める
• 背中カバー
  • ポストの上にアルミアングルを切って付ける。
  • アルミアングルにマジックテープを付けてアクリルケースを止める
  • 電源基板に5V入力用のコネクタを付ける。配線先はDCDCの手前
• センサー
  • KRG-3出力電圧範囲
    • 電源電圧にかかわらず 1.149〜1.551V (中点 1.35V) (参考:2007.08.18の日記
    • PIC側で10bit読んで1/2する。(10進数で118〜183〜159)
  • ギ研の加速度センサも3.3V動作にして 10bit の 1/2 で行けるかどうかチェック
  • スイッチ類のプルアップ抵抗をどこかに付けておく
    • START,STOP,SKIP, LA1,LA2,LA3, RA1,RA2,RA3 合計9個
• 無線系
  • SP3232を付ける。電源は3.3Vで
  • パソコン側のUSBアダプタは現行のままで行く

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うーん…
でも、それだとバッテリーが2パックしかない。
手持ちの6Vニッカドを2パックばらして7.2Vに組み換えればいいけど、それをやるくらいならリポ化したほうが…


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今の状況
・メインCPU換装中
・CPU換装に伴う配線変更中
・もしもの時用の予備のArmadillo購入＆到着
・リポの追加(膨らんでしまった子の交替)購入＆到着待ち

まだできてないもの
・リポ化(バッテリーホルダ、コネクタ作成)
・リポ化に伴う電圧監視系(ソフトウェア、ハードウェア)
・うつぶせ起き上がり
・予選デモ(まったく手つかず)

諦めないと無理そうなもの
・リポの電圧が下がったらブザーを鳴らす
・PICでのA/D入力のVREFを3.3Vに
・腕にマイクロスイッチを仕込む(ボール感知用)
・「とっても人の役に立つこと」デモ
・「音楽に合わせて」デモ
・ちょっとはましな外装


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cyber205さんの日記(2007/09/04)経由
ＩＭＵ５Ｄｅｇｒｅｅｓ　３軸加速度＋2軸ジャイロ

Ｘ・Ｙ・Ｚ軸加速度とＸ・Ｙジャイロの最強センサ
■sparkfunのエレクトロニクスキット
■IMU 5 Degrees of Freedom
■Ｘ・Ｙ・Ｚ軸加速度とＸ・Ｙジャイロの最強センサ
■３軸加速度センサ：ADXL330
■２軸ジャイロ：IDG300
Ｗｅｂ直販価格 1個 14,800円（税込）

悩んでるうちに売り切れ…

電脳壁新聞 不定期日記2007年09月10日 経由
PICマイコンのインターフェース101

マイコン応用システムで使われる定番的な各種インターフェースの回路例と，C言語およびアセンブラによるプログラム例を網羅したPIC18シリーズ向けの入門書

小川 晃 著
B5変型判 口絵2ページ+本文336ページ CD-ROM付き
定価3,360円(税込) JAN9784789842105
2007年10月1日発行 2007年9月20日発売予定！

航海日誌(keisukenさん日記)2007-09-11経由
組み込み用Java SE (Linux/ARM） の無料評価版、公開中です。 (Sunの開発者Blog？)
アンケートに答えるとダウンロードできる…らしい。

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「ねえ、だから進捗はどうなってるの？」


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fuRo Blog(通称：先川原さんブログ)経由
ロボット工学セミナー 第41回シンポジウム ロボット・アーキテクチャ

日　時：２００７年９月１９日（水）　１０：００〜１７：００
会　場：東京大学 本郷キャンパス 工学部2号館 221講義室
定　員：４５名（定員になり次第締め切ります）

口　上：(前半省略)このセミナーはそんな実際にロボットを造っている若手研究者の話を集めました．前半は各ロボットの製作にまつわる四方山話を中心にロボットの詳しい構造や工夫したところについての講演です．後半は東大の研究室をまわり，前半で説明されたロボットを中心に最先端のロボットたちの実演を見てまわります．

うああ、楽しそう…行きたい…
でも、この週には関東にいないのでした。

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「で、進捗は？」


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〆切は明日。
みなさまお忘れなきよう。
「エントリー処理完了メール」の送信者アドレスと、振り込み連絡の宛先は違うので注意。

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台風のおかげで早く帰れたので今から作業です。
予定よりもかなり遅れちゃったな…


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新型まじかるコア搭載前の動作チェック。
まだゴーレムくんの背中は寒いまま。

電源基板にチェック用バッテリーを繋ぎ、メインCPU(Armadillo)とサーボ制御基板(PIC16F877)を接続。
そしてチェック用RCサーボ(Pirkus PRS-321)とチェック用バッテリー(KOの6Vニッカド)を接続。

・Armadilloをリセット： ブートOK
・MMEのプログラムを転送してプログラムスタート。
・LANで繋いだメインPCからS0,S1のサーボ制御角を指示： サーボ動作確認

おっけー、次はゴーレムくんに組み付けての動作確認。
んじゃエントリーしますかー。


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お昼から今までかけてよーーやく電源部分の改修が完了。
改修と言っても3.3Vのレギュレータと数本の電源ラインを付けただけ (え？

たったそれだけのことになんで４時間もかかるーーー

でもそろそろ出かけないと練習会終わっちゃうので作業切り上げ。
結局、直前練習会も手ぶらです。


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今年の夏は一度も海へ行かなかった…
(泳ぐわけじゃないからいつ行ってもいいんだけどさ)

７、８月は夏休みのお子さまで一杯だから行かなくて正解だった…ということで…

ROBO-ONE in 高松の帰りは船にしようかな。
尾道方面に行く船とかあったりするかな。

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「かもめーる」買ってあったのに無駄になってしまった。


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