"PLASSON"自作二足歩行ロボット (SLANさんのブログ) 経由
図解ロボット技術入門シリーズ ロボット入門 (リンク先 オーム社)

・著者：法政大学　渡辺 嘉二郎　小俣 善史　共著
・定価：2625円(本体2500円＋税)
・A5　216頁
・ISBN　4-274-20345-X
・発売日：2006/12

　　ロボット技術の各テーマを、モノ作りを念頭においてわかりやすく図解するシリーズの第1巻目。
　本書では、ロボットとは何か、どのようなロボットがあるか、ロボットはどのような要素技術の組合せで構成されているか、ロボットを開発するにはどのようにすればよいか、などについて解説するもので、シリーズ全体を概括するもの。

全部で何巻になるんでしょうね…

kinnekoさんの日記(2006-12-27) 経由
自律ロボット概論 (リンク先 MYCOM BOOKS)

・著者：George A. Bekey 訳：松田晃一・細部博史
・定価：5,250円（税込）
・B5変型判　512ページ
・ISBN978-4-8399-2232-0
・発売日：2006年12月27日

本書は将来的に人の生活への普及が期待されている自律ロボットの総合的入門書で、自律ロボットの過去から現代におけるおよそ20年間の研究の軌跡と将来的な展望を、実際のロボットを紹介しながら説明します。

512ページってかなりの厚さのような…


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昨日、色々と調べ物をする羽目になった元々の目的は

「3.3V系のマイコン(NEC VR)と5V系のマイコン(PIC)のI/Oを繋ぐのに一番楽をするには」

でした。

トラ技2002年8月号のVRシリーズ特集記事の製作例「ネットワーク電光掲示板の製作」(PDF)に、VRとTL16C552AFN(シリアルコントローラ)を繋ぐ回路例があって、データバス間に直列に抵抗(1kΩ)入れて、VR側データバスはダイオード(1S953)経由で3.3Vに繋ぐ(カソードが3.3V側)回路が出ているのだけど、どうしてこれで動作するのか理解できない。(知識不足で)

で、マイコンの入出力がどうなっているかから始まってズルズルと見直していたわけだけど…結局判らずじまい。

が、しかし、よくよく考えたら、今回やりたいのは「VRのGPIOでPICをつついて、PICに繋がったスピーカーを鳴らす」なので

「PICを3.3V駆動にすればいい」

のでした。
(圧電ブザーが3.3Vで鳴ればね)

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今日は温泉行ってしまったので進捗ゼロ


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開発作業を再開しようと思ったら、色々忘れてしまっていて再勉強するはめに…

PIC12F675のデータシートを見ていたらコンパレーターが出てきて
GoogleでPIC12F675を検索した結果を見ているうちに
オペアンプ回路の基本 を読む必要が出てきて
さらに、増幅回路、トランジスターの基本 や
半導体 p型半導体 n型半導体 を読まないと判らなくなり
そして ダイオードの理論 メンデレーエフの周期律表 まで戻らないと判らない
…というレベルになっていました。

そしてWeb上の資料では理解できないので「電子工作入門」(リンク先 技術評論社)を読みかえし中。

「電子回路」の単位は取ったはずなのに…
というか周期律表って中学レベルじゃ…

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と色々書いたリンク先もいつか蒸発してしまうのかもね…
ROBO-ONE関連の技術情報もいくつかリンクを辿れなくなっていて残念。

日記や掲示板の過去ログは残しておいて欲しいな…
と思うけど、プロバイダが無くなっちゃったら仕方ないか。


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「前にどこかの記事で見た」という記憶を頼りに Google で検索。
検索キーワード「MPLAB C言語」であっさり発見。
RobotWatchの記事でした。
(MPLABはMicrochip社が無料配布しているPIC用IDE)

統合開発ツール「MPLAB IDE」を使ったプログラムの書き込み
芝浦工大「大人のためのロボットセミナー」レポート(2)

HI-TECH SOFTWAREという会社が「HI-TECH PICC」という製品にいくつかの制限をかけてLITE版として無料配布しているようです。(最初、韓国のハイテックかと思った)

Windows版だけかと思っていたらLinux版やMacOSX版までありますね。
(もっともIDEのMPLABはWindows版だけ)

HI-TECH PICC-Lite Compiler
Downloadページ

Downloadするには「若干の個人情報の提供」が必要みたい。(記事にもあるけど)

今晩は時間が尽きたので続きは明日。


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アンテナの「火の鳥さんのブログ」のコメントを辿って見つけたつーてんかくさんのブログ「ロボログ」の最新エントリ

「涼宮ハルヒのＫＨＲ−1」

…
… ＿|￣|..◯

涼宮を見たことないのだけど、OPだかEDだかのダンスをKHR-1にさせてる…
しかも顔のとこにハルヒ(？)の絵を貼って…

…価格が下がるといろんなジャンルの人が使うようになることの好例？

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なんて遊んでないでさっさと開発再開しなきゃ…
あと３週間無いじゃん(汗


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ブラウザが落ちて忘れてしまう前にメモ

「みすみロボット研究所」の2006年12月07日の日記 経由
「ケージーエス株式会社」 ソレノイド製品案内・概要

小さいのとか比例制御のとか色々。

問題は…「N(ニュートン)って何だっけ…」という状態の私の頭。

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「ROBOT人類学」 2006-12-19の日記 経由
「きゃのん・えんじにありんぐ」 2006年11月23日の日記 経由
「M-creatorスタッフ日記」 2006-10-09の日記 経由
有限会社ニコ 松原拓也さん 個人ページ の 自作の話 から

PIC-BASICでプレステパッド接続
おおおおっ
PIC-BASICでも制御できるんですね。
回路図みるとRA1-3に繋いでるからSPIモジュールじゃなくてソフトで組んでいるのかな。
とすると、マイコン側の好きな速度でクロック送っても動くってこと？
特定のクロックを与えないと動かないのかと思っていました。
ちょっと調べてみよっと。


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「昨日の忘年会での話(ROBO-ONEアンテナに登録する代わりにRSSリーダー使ってね )」からみでホスティング系のRSSリーダー(リンク先 Google検索「RSSリーダー比較」)をいくつか試しているのだけど…

どれも使いにくい… (私にとっては)
「登録された複数のフィードをマージして更新時刻順に並べて表示」
っていうのが欲しいんですが…

• 「はてなRSS」
  「ROBOlepブログ」のフィードを複数登録すると、なぜか時刻順に表示できなかったり
  「ROBO-ONEアンテナ」の複数のフィードを読ませるといくつかのサイトが欠けたり
  要望で「時刻順表示が欲しい」というのがあったけど、ROBO-ONEアンテナのフィードでは既にできてたり…あれ？もしかしてRSSフィードのタイトルが一緒だから？ ＞ ROBO-ONEアンテナ
  
  
• 「Google RSS reader」
  英語での説明が多いので初心者に薦めにくい。
  Mozilla1.4.3だとJavaScriptのせいかCSSのせいか画面が崩れまくり(自業自得)
  Managiment 画面へ行こうとすると固まったり(あんたのMozillaが古いからだってばっ！)
  
  
• 「My Yahoo RSSリーダモジュール」
  複数フィードを登録すると、フィードごとに更新順表示されてしまう。
  私が使い方を十分把握していないだけ？
  
  
• 「Livedoor RSSリーダー」
  重い…
  JavaScriptばっかりなのは勘弁して欲しい…
  WindowsのFirefoxで試したけど、フィードごとに分類されて更新順にでるだけのような感じ
  (機能を把握しきれてないかも)
  

あと試すとしたら Goo と infoseek の RSSリーダーくらいかな…

ああ…やっぱり自分で作った方がいいような気が…
んでもRubyで作るよりも Plagger 持ってきたほうが早そうな気がする。
(それはそれで面倒)


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忘れないようにメモ

☆居酒屋バトル

• 「ワンダウンで負け」は試合がサクサク進んで楽しい。
  
• 1/4リングだと狭くてスピード出せない分、スリップダウンが少なくていいね。
  
• くぱぱさんのクロムキッドが優勝。
  
• チロロッポの顔(ぶちこさん直筆の目口入り)って意外とどのロボにも似合う…

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☆アンテナ関係

• 「ねじ浅井さん」のとこをアンテナに追加(チェック先はブログ)
  
• 「東日暮里博士の日記」はブログ移行までの間は削除
  
• 「ROBOlepのいくつかの人のブログ」を追加して欲しいなぁ(by GIYさん)
  

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GIYさんから頼まれた追加は私としては「ちょっとそれは…」だったので、ROBOlepの友達登録でなんとかしてもらうか、はてなRSS経由でROBO-ONEアンテナを見てもらう方向で。
(やり方を説明する or 説明ページを探す)
難しそうだったら「Dr.GIYのお気に入り」というグループを新設する！？？

というかですね。RSSを提供してるブログの更新情報を追いかける場合はROBO-ONEアンテナ使うよりもはてなRSSの方がずっと便利だと思うのです。
ほんとは「自分のお気に入りの分だけ表示」する機能をROBO-ONEアンテナに付けたい。
(そんな時間があったらロボ開発にまわします)

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☆ロボ関係(秘密かもしれないので匿名)

• RCB-3の上に「頭脳」になるコンピュータを繋ぎたいよね。(高速シリアル経由
  
• RCB-3のセンサー出力ミキシングは「脊髄反射」のようなイメージ。
  
• もっと情報公開して欲しいなぁ(RCB-3自体の機能設計書のようなの)
  
• RoboShellだったら仕様公開されてるからいいんじゃないかなぁ…(これは私の発言)
  RoboShellはOptimizeのEZ-SERVO(ARM7ボード)を使ったオープンソースRCサーボ多軸制御システム
  
• 「人形つかいさんは力の入れどころが間違ってる」
  RCサーボ制御は出来合いのを使って、上位のソフトに力を入れた方がいいんじゃないの？など
  

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えーと…
RCサーボ信号の扱いは判ったので、脊髄部分はRoboShellに移行しようかな…と思っていたり…いなかったり…ああでもモーション作成環境ってWindowsだけなのかな…
RCB-3に繋ぐセンサーは「脊髄反射」用で、「頭脳」用は別に載せるっていう手もあるかな…「ここをちょっと直せば十分使える」とか思ってしまってなかなか載せ替えられないという罠。

お金に余裕があるなら、マノイATを買って、上半身をJRのミニサーボで作り直せば人形ロボのベースにするのだけど。

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書いてたらメモじゃなくて普通の日記に…。


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昨日でようやく山を一つ越えました。
あと２つくらいあるけどあまり険しくないので何とかなる…はず
練習会はお休みして、夕方から秋葉へ行くつもりです。
年末年始の休みで頑張らなきゃなぁ…

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あ、骨の方は順調に回復しています。
肋骨も薬指もほとんど痛まなくなりました。(指はまだちょっと曲げにくいけど)
あとは、歩くときに左足首がまだちょっと痛むくらい。


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IRCで教えてもらったのでメモ

HIROIRO.comから
ASIMOがとんでもないことにwww (リンク先ページにFLASH動画あり)

最近はこんなあぶない芸当させてるんですねぇ…
足元を見ないで階段登らせるなんてASIMOくんが可哀想。

関西系のROBO-ONE参加者からは
「転んだときはボケなあかんやろ」
ってツッコミがはいりそうな気がします(笑

司会のおねーさんも大変だけど、整備の人はもっと大変だろうな…と思った私。


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疲れが溜ってるのか起きられたのは１時過ぎ。
掃除と洗濯をさっさと終わらせてロボ開発…

のつもりが熱っぽくて身体が重くてベッドから離れられずにいます。
練習会申し込んだけど、手ぶらで行くことになっちゃうかも…

19体参加でROBOSPOT組は15体(実際はあと+2くらい)ね。
これくらいの比率なら近藤科学が「KOサーボのみ縛り」でやれちゃうのも道理かなぁ…


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あと１ヶ月で「第２回わんだほーろぼっとか〜にばる」です。
(認定申請お疲れさまです＞いしかわさん)

しかし…
…この時間にまだ職場にいるようでは何も作業できません。

残作業を諦めて明日にまわして帰るところです。
練習会までにはリポ化したいぃいぃぃよぉぉぉぉ



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「ROBOT LIFE」の最新号で「ヴァルキュリアの12星座占い」というのが載っているらしいです。
参考：

• ガーディアンの日記(まぼたんさんのROBOlepブログ)
  
• 桃色兎の日記
• ぽんたの日記

「お人形ロボができたら魔女見習いの格好させてタロット占い〜」
なんて思っていましたが、完全に先を越されています。

お人形ロボも後発になってしまったので、自分のやりたいことを少しずつ進めることにします。
(「世界初〜」ってやってみたくもあったけど：笑)

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手動でリロードすると面倒なのと、たまに画像が出ないことがあったので
自分のサーバに画像取得＆サイズチェックプログラムと自動リロードするHTMLを置いて、そこから見ています。
なかなか快適。
もっと早くに作ってアンテナで公開すれば良かった…
もう試合が始まってしまうので電話して公開許可をもらう余裕がないです。

駐車場からROBOSPOTまで歩く元気がありませんでした。


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ヨドバシのパーツ売り場で「マザーボード用ブザーユニット」っていうのを見かけて、電圧警告用に買ってあったのだけど、規格が判らなくて放置してた。

IRCでその話をしていて、友達に型番を伝えたら規格書を見つけてくれました。
型番は LF-MT12E02 だったのだけど LF を取って検索したら見つかったらしい。
http://www.ario.com.tw/page/mt/mt12e02.htm
圧電ブザーだと思っていたらコイルだったみたい。

駆動電圧 3〜8V
消費電流(? Current Consumptionって何？) max 50mA
コイルリアクタンス 40±6
コイルインピーダンス 74Ω

PICから直接駆動するのは難しいかな… 10mAくらいでも音出るんだろうか…
秋葉へ圧電ブザー買いにいく方が無難かな…


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通勤路の樹々が色付いて来たなぁ…
…と思っていたらもう12月。
ロボ開発は今年も大幅に目標を下回ってしまいました。

まあでもかなり進歩したとは思うけど…


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